Tanque de mezclado

Revisado: Febrero 2013

Considere un tanque agitado en el cual se mezclan dos corrientes lquidas pa La primera
ra producir una mezcla binaria para una columna de destilacion.
masica x1 y
corriente tiene una velocidad de flujo masico w1 con una fraccion
masica
la segunda corriente una velocidad de flujo masico w2 con una fraccion
transversal de A m2 y un nivel
x2 > x1 . El tanque es cilndrico con una seccion
de altura h. La velocidad de flujo m
asico que sale del tanque(wo ) se relaciona
con la altura de acuerdo a wo = Cv h, donde Cv es el coeficiente de la valvula.
de la corriente de salida se denota como xo . Suponga que la
La composicion
y que la fraccion

densidad del lquido, , es independiente de la composicion

masa de la primer corriente x1 vara con el tiempo. Para efectos de monitoreo
de la corriente de salida.
se mide la composicion
Discuta cual podra ser el objetivo de control e identifique las variables
de estado, de control, de entrada (perturbaciones y manipuladas) y de
salida.
Derive las ecuaciones del modelo dinamico.

Resuelva las ecuaciones para el estado estacionario con x1 = 0.5, y los

siguientes valores de los parametros: w1 = 1,w2 = 3,x2 = 0.1, Cv = 4 y
A = 2.
Linealice las ecuaciones del modelo no lineal alrededor del estado estacionario.
Escriba las ecuaciones del modelo linealizado en la forma del espacio de
estados, x = Ax + Bu y calcule los eigenvalores de la matriz A Es estable
el modelo linealizado? Que puede concluirse acerca de la estabilidad del
modelo no lineal?

Considere que la salida es y = xo0 . Use el metodo matricial G(s) = C(sI

A)1 B para obtener la matriz de funciones de transferencia y muestre
que:
Xo0 (s)
s+1
= G(s) =
(1)
2(s + 1)(s + 2)
X10 (s)
Calcule los polos y los ceros de G(s). Muestre que los polos son igual a los
eigenvalores de la matriz A encontrados anteriormente.
Obtenga la respuesta xo (t) a un cambio en la entrada X10 (s) =

0.25
s .

Reescriba el modelo lineal considerando que los flujos de las corrientes

de entrada (w1 y w2 ) pueden ser variables manipuladas y que la concen x1 es una perturbacion.
La salida es la composicion
x0
tracion
Obtenga la matriz de funciones de transferencia. Explique por que la
de transferencia que relaciona el flujo w2 tiene un valor negativo
funcion
Considere que la variable manipulada sera w2 . Use el metodo de sustitu directa para obtener la ganancia ultima

cion
del controlador.
Haga un modelo a lazo cerrado en Simulink para controlar la concen para
de salida del tanque manipulando w2 y use la simulacion
tracion

obtener la ganancia ultima

del controlador.

y utilice el metodo de
Use la ganancia ultima
obtenida en la simulacion
Ziegler-Nichols para encontrar los parametros de un controlador PI.
el comportamiento del controlador haciendo cambios en escalon:

Evalue
en el setpoint
de la corriente 1.
en la concentracion
Considere ahora que x1 vara como x1 = 0.1sen(0.1t) + 0.5

Repita los cuatro ultimos

apartados para la variable manipulada w1