TEMA 5.

CONTROL ADAPTATIVO

CONTROL AVANZADO DE PROCESOS

Prof. M.A. Rodrigo

TEMA 3. CONTROL ADAPTATIVO

DINMICA DE PROCESOS. LINEALIZACIN

INTRODUCCIN ANLISIS DINMICO
Definicin: estudio del comportamiento no estacionario de un sistema
Objetivo: sistematizar comportamientos de sistemas diferentes para poder conocer su evolucin
ante cualquier cambio en las variables de las que depende
Herramienta matemtica: Ecuaciones diferenciales o en derivadas parciales
MODELIZACIN TERICA DE PROCESOS EN I.Q.
Basada en balances de propiedad extensiva
Materia, energa y cantidad de movimiento

Balance est. estacionario

Balance rgimen dinmico

Herramienta del
anlisis dinmico de un
sistema

Parmetro globalizado

Parmetro distribuido

Ecuacin algebraica

Ecuacin diferencial

Ecuacin diferencial

Ecuacin en derivadas parciales

Caso ms comn

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E-S+G=A

TEMA 3. CONTROL ADAPTATIVO

Cmo resolver las ecuaciones diferenciales o en derivadas parciales en anlisis dinmico?

T&1 ( t )) &

+ T1 ( t ) = kT& 0 ( t )
t
&T1 ( t + 1) = T&1 ( t ) + t (kT& 0 ( t ) T&1 ( t ))

Solucin numrica

T1

dT&1 ( t )) &

+ T1 ( t ) = kT& 0 ( t )
dt

Resultado: tabla de valores. Solucin slo vlida para el caso

concreto en el que se ha obtenido!

SOLUCIN ANALTICA

T&1 (s)
k
=
T& 0 ( t ) s + 1

T1(t)=f(t)

Resultado: ecuacin en funcin del tiempo y de parmetros.

Solucin que permite sistematizar sistemas!

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l[F (t )] = F ( s ) = F (t ) e s t dt

Linealidad de la transformada de Laplace

l[k f (t )] = k l[ f (t )] = k f ( s )
l[ f (t ) + g (t )] = l[ f (t )] + l[g (t )] = f ( s ) + g ( s )

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LINEALIZACIN

f(x)
Entorno del rgimen nominal
de operacin en que la
aproximacin es correcta

f
linealizacin

Una funcin es lineal cuando:

x
Valor de la variable en el
rgimen nominal de operacin

f
f ( x1 , x2 ,..., xn ) = f +
( xi xi )
i =1 xi ( x1 ,... x n )
n

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P0

q0(t), 0(t),

Balance de materia

E-S+G=A
q1(t), 1(t), P1

H(t)

d (V( t )1 ( t ))
dt
dh ( t )
q 0 ( t ) q1 ( t ) = A
dt

q 0 ( t )0 ( t ) q1 ( t )1 ( t ) =

q1 (t ) = K v p (t )

simplificaciones

Asumiendo presiones de entrada y salida constantes

q0 (t ) K v P0 P1 + gh(t ) = A

dh(t )
dt

q0 (t ) K v P 0 P1 + g h +

g K v
2 P 0 P1 + g h

(h(t ) h ) = A dhdt(t )

Simulacin con excel

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SISTEMAS DE CONTROL NO LINEALES

Estrategias de diseo
Linealizacin local
Linealizacin local con adaptacin
Linealizacin exacta por transformacin de variables
Metodos con finalidades concretas

La naturaleza especifica del problema de control no lineal, del proceso y de los objtivos de funcionamiento del sistema de control
La cantidad de tiempo disponible para acometer el diseo
El tipo de hardware disponible para implementar el controlador
La disponibilidad y calidad del modelo de proceso

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LINEALIZACIN LOCAL

Es la opcin clasica para abordar sistemas no lineales y la que se ha aplicado en CIPQ

Consiste en modelar un sistema no lineal como si fuese lineal y una vez obtenido el modelo
aplicar los procedimeinto estndar de diseo de controladores lineales

Para modelar un proceso no lineal como lineal se puede:

1. Si se dispone de las ecuaciones del modelo: Linealizar las ecuaciones no lineales
alrededor de las condiciones nominales de funcionamiento
2. Si no se dispone de las ecuacioes y si de datos: porponer un modelo lineal y ajustar
y validad dicho modelo en todo el intervalo de datos

Esta opcin es tanto mejor cuanto ms cerca se encuentre el sistema de las condiciones nominales de
funcionamiento en las que se disea el controlador.
En la mayor parte de los sitemas no lineales da buenos resultados y no se requieren estrategias ms
complejas de control. Especialmetne adecudada para:
el sistema es poco no lineal
los objetivos de funcionamiento del controlador no son muy exigentes
no se esperan grandes desviaciones respecto de las condiciones nominales de funcionamiento

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LINEALIZACIN LOCAL CON ADAPTACIN

Esta estrategia trata de mejorar la linealizacin local reconociendo la existencia de no

linealidades y adaptando sistematicamente el controlador cuando la aproximacin lineal se
hace cuestrionable
Los parametros del controlador se ajustan de modo automatico para actualizarse con respecto a las
caractersticas del proceso

Los tipos ms comunes de sistemas de control adaptativo son:

Control adaptativo programado
Control adaptativo con modelo de referencia
Control adaptativo autosintonizable

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CONTROL ADAPTATIVO PROGRAMADO

Parmetros del
controlador
actualizados

+
yd(s)

Ajuste de
parmetros del
controlador

Proceso

Controlador

y(s)

u(s)

Consiste en programar previo a su uso los cambios requeridos en el controlador para adaptarse a las diferentes situaciones en las que tiene que
operar. Como consecuencia se necesita:
un conocimiento previo del proceso
una cuantificacin de cmo deben cambiarse los parmetros del controlador ante cambios en las caractersticas del proceso

Su diseo se puede abordar de dos modos diferentes

se prepara una ecuacin (o una tabla), preprogramada en funcin del conocimiento del proceso, que de los
valores que tiene que tener los parmetros del controlador en funcin de los valores de las variables de entrada y salida al
sistema
se subdivide el espacio de las variables de operacin (entrada y salida) en un conjunto de regiones y se
propone para cada una de ellas un conjunto de valores de los parmetros del controlador

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Cuando los padres mandan a sus nios slos a los colegios les suelen aportar
controladores adaptativos para ayudarles a sortear los peligros derivados de las
situaciones a las que tienen que enfrentarse.
En este sentido un controlador adaptativo programado consistira en darle al nio
una lista completa de si ocurre esto entonces haz esto
Esto supone que se puede anticipar y enumerar todas las posibles situaciones que
se va a encontrar el nio y se le van a especificar todas las posibles soluciones. El
nio no tiene que pensar ni que tomar decisiones
Por tanto: Este tipo de controlador slose podra implementar cuando se conozcan
previamente todas los posibles problemas y sus soluciones

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CONTROL ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA

Salida modelo

Modelo de
referencia

Parmetros del
controlador
actualizados

+
yd(s)

Ajuste de
parmetros del
controlador

Proceso

Controlador

+
m

y(s)

u(s)

El componente clave de un sistema MRAC es el modelo de referencia. Este deben consistir en

un modelo de lazo cerrado de cmo el sistema debe responder a cambios en el punto de
consigna. Puede ser:
una trayectoria de referencai
un modelo detallado de lazo cerrado
El programa de adaptacin suele ser un algortimo de optimizacin de parmetros que minimiza (o
maximiza) una determinada funcin objetivo (ejemplo: la intergral del error al cuadrado)

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Cuando los padres mandan a sus nios slos a los colegios les suelen aportar
controladores adaptativos para ayudarles a sortear los peligros derivados de las
situaciones a las que tienen que enfrentarse.
En este sentido un controlador adaptativo con modelo de referencia consistira en
darle al nio un buen modelo de referencia para afrontar los problemas. Un ejemplo
de este tipo de modelos podra ser haz siempre lo que haga tu hermano mayor
Esto supone que el nio va a intentar imitar a su hermano mayor. Tiene cierta
capacidad de decisin pero siempre esta restringida por su objetivo: imitar a su
modelo.
Por tanto: Este tipo de controlador slo se podra implementar cuando se disponga
de un buen modelo de referncia que sepamos que va a dar un buen resultado en
cada momento

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CONTROL ADAPTATIVO AUTOSINTONIZABLE

Diseo del
controlador

Estimador de
parmetros

Parmetros del
controlador
actualizados

+
yd(s)

Proceso

Controlador

y(s)

u(s)

El elemento distintivo de este tipo de controladores es que toman valores en continuo de las variables de entrada y
salida para estimar en linea y recursivamente los valores de los parmetros de un modelo aproximado del proceso.
De esta forma los cambios que ocurren con el tiempo en el sistema real (no lienal) son modelizados mediante un
proceso lineal cuyos parmetros van cambiando con el tiempo para ajustarse lo mximo posible a sistema real.
El modelo lineal actualizado, es usado en continuo en combinacin con un procedimiento preespecificado de diseo
de controladores para generar los parmetros del controlador que se van a aplicar en cada momento (aplicando la
frmulas vistas el ao anterior en CIPQ).
Dado que la estimacin de modelo determina la efectividad del controlador el punto ms importante de esto
controladores es disponer de una tecnica de estimacin de parmetros robusta y de buen resultado.

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Cuando los padres mandan a sus nios slos a los colegios les suelen aportar
controladores adaptativos para ayudarles a sortear los peligros derivados de las
situaciones a las que tienen que enfrentarse.
En este sentido un controlador adaptativo autosintonizable sera el aplicado por los
padres que tengan una gran confianza en la capacidad de pensamiento de sus hijos
(madurez). Los padres no le dan al nio una completa independencia pero le piden
que evalue cada situacion con los datos que tengan a mano (que construyan un
modelo de la situacin) y que teniendo en cuenta esta evaluacin de la situacin
toman medidas (realicen acciones) de acuerdo con principios previamente fijados.
Basicamente le dirian al nio que aaluase la situacion y que con ello aplicasen
reglas del tipo si la situacion es tal entonces haz esto
Por tanto: Este tipo de controlador es el que puede adaptarse a un ms amplkio
intervalo de situaciones desconocidas pero al mismo tiempo es el ms peligroso ya
que puede ser inestable si se realiza una evaluacin del proceso defectuosa (mala
modelizacin).

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Linealizacin exacta por transformacin de varaibles

dx(t )
= f ( x, u )
dt
f ( x, u ) = c1 f1 ( x) + c2 f 2 ( x, u )
dx(t )
= c1 f1 ( x) + c2 f 2 ( x, u )
dt

z = g (x)
dz
= a z + bv
dt

dz dz dx
=
dt dx dt

dz
dx
=
dx f1 ( x)
dz
dx
=
z
f1 ( x)

dz
= a + bv
dt
dz
dz
dz
= c1 f1 ( x) + c2 f 2 ( x, u )
dt
dx
dx

f 2 ( x, u )

dz
=v
dx

z=e

f 2 ( x, u ) =

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dx
f1 ( x )

v f1 ( x)
z

z=

dx
f1 ( x)

f 2 ( x, u ) = v f1 ( x)
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u = q ( x, v )
Sistema pseudolineal

x*

z*
g()

gc(s)

v(t)

u
q()

x
proceso

g()
z

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