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Autores:
Departamento
de
Facultad de Ingeniera, UNAM.
Control,
Divisin
de
Ingeniera
Elctrica,
Gc ( s ) K c
s 1
Kc
1
s 1
s
0 1
j 1
Gc ( j ) K c
j 1
m
1
(1 )
2
1
(1 )
2
1
sen m
1
90
0
0.1
10
10
100
1
1
1
log m log log
2
s 1
Gc s K c
s 1
defina K K c
El compensador y la planta en lazo abierto quedan
s 1
Gc s G s
KG s
s 1
1
sen m
1
despus determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no
compensado sea
20 log
m
se obtiene el valor del cero 1
5.- Con K
y del polo
Kc
7.5
G(s)
s( s 3)
Solucin:
1) Se supone un compensador en adelanto de la forma
j 1
Gc ( s) K c
j 1
K K c
s 1
s7.5K
KG ( s) lim
2.5K 20
s 0 s 1
s 0 s ( s 3)
K 8
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la
ganancia K
60
s( s 3)
20
KG ( j )
1
j ( j 1)
3
KG ( s )
Diagrama de Bode
M f 21.9
M f deseado 45
m M f deseado M f 5
m 28.1 28
5) De m se obtiene
1
sen m
1
0.361
cero
16.2607
polo
c 5.8701
Kc
22.16
y el compensador es
s 5.8701
Gc ( s) 22.16
s 16.2607
Gc
GcG
Gc
GcG
M f 45.1
a 9.77 rad / seg
s
s 1
Gc ( s ) K c
Kc
1
s 1
s
Kc
0
Re
10
1
Kc 1
10
0
0
90
0.01
0.1
10
s
s 1
Gc ( s ) K c
Kc
1
s 1
s
se define K K c
y el sistema compensado es
Gc ( s )G ( s )
s 1
KG ( s )
s 1
1
6.- Despus seleccione la nueva frecuencia de corte del cero
o menos una dcada alejada del nueva frecuencia de cruce
ganancia, obtenida en el paso 5. Esto se hace para alejar
frecuencia de cruce, los efectos del atraso de fase. La limitante
hacer la constante de tiempo del polo muy grande.
ms
de la
de la
es no
dB 20 log
Kc
2
G( s)
s( s 1)( s 2)
de forma tal que la constante de error esttico de velocidad K v sea de
5 seg 1 , el margen de fase sea al menos de 40 y el margen de
ganancia al menos de 10dB.
.
Solucin:
1) Se utiliza un compensador en atraso de la forma
s 1
Gc ( s) K c
s 1
se define
K Kc
K v lim s
s 0
s 1
2
KG ( s) lim sK
5
s 0
s 1
s( s 1)( s 2)
K 5
10
KG ( s)
s ( s 1)( s 2)
5
KG ( j )
j ( j 1)( j 0.5 1)
Diagrama de Bode
180 40 12
128
0.1
20 20 log
10
100
8.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:
5
Kc
10
El compensador en atraso queda:
Gc ( s ) 0.5
s 0.1
s 0.01
Gc
G
GcG
Gc
M f 41.6
a 0.454 rad / seg
GcG
1
2
Gc ( s ) K c
1
s
s
1
2
1, 1
Es comn seleccionar
Im
Para 0 1 el compensador
es en atraso.
Para 1 el compensador
es en adelanto.
1
La frecuencia 1 es aquella donde
el ngulo de fase es cero.
10
Re
90
0
90
0.001
0.01
0 .1
10
100
K c 1, , 2 10 1.
1 2
K
G( s)
s( s 1)( s 2)
se desea que la constante de error esttico de velocidad K v sea de
10 seg 1, el margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia al
menos de 10dB. Utilice un compensador atraso adelanto.
K
K
K v lim sGc ( s )G ( s ) lim sGc ( s )
10
s0
s0
s( s 1)( s 2) 2
K 20
sen m
1
1
si m 50
7.548
s 0.15
s 0.015
G( j1.5) 13 dB
s 0.7
s7
El compensador atraso-adelanto queda
s 0.15 s 0.7
Gc ( s )
s 0.015 s 7
G (s)
Gc (s)
Gc ( s)G( s)
Gc (s)
Gc ( s)G( s)
G (s)