UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE

BASADRE GROHMANN

ESCUELA DE INGENIERIA
MECANICA

Conversin de una Excavadora hidrulica a

excavadora semiautomtica de zanjas

PERFIL DE TESIS PARA OPTAR EL TITULO DE INGENIERO

MECANICO
PRESENTADO POR
LUIS ALDINO GONZALES PILCO

TACNA PERU
2015

PROYECTO DE TESIS
1. DATOS GENERALES
1.1.
Nombre de la Universidad: Universidad Nacional Jorge Basadre
Grohmann
1.2.
Facultad: Facultad de Ingeniera
1.3.
Escuela Acadmica Profesional: Escuela de Ingeniera Mecnica
1.4.
Ttulo: Conversin de una Excavadora hidrulica a excavadora
semiautomtica de zanjas
1.5.
Nombre completo del ejecutor: Luis Aldino Gonzales Pilco
1.6.
Tipo de Investigacin: Investigacin Practica (Tecnolgica)
1.7.
rea de Investigacin: Robtica - Construccin
1.8.
Lugar de ejecucin: Tacna
2. PLANTEAMIENTO DEL ESTUDIO
2.1.
Descripcin del problema:
2.1.1.
Antecedentes del problema: Durante los ltimos aos
varios sectores de la industria se han visto beneficiados de los
avances tecnolgicos sobre todo en el rea de la automatizacin de
procesos, siendo la automatizacin llevada a cabo generalmente en
ambientes controlados, prcticamente hermticos y donde el personal
humano no est contemplado para trabajar directamente, es por ello
que

los

sectores

menos

beneficiados

de

los

avances

en

automatizacin son los sectores minero y construccin, siendo ms

bien beneficiados en reas administrativas, muestreo de datos, etc; y
solo levemente en una importante rea como lo es el manejo de la
maquinaria pesada, esta rea es tpicamente cubierta por el operador
u operadores a cargo, siendo requeridas sus habilidades de manejo de
equipo pesado para el correcto cumplimiento de las metas trazadas
por la organizacin, logrando con ello cierta eficiencia en la ejecucin
de tales metas, dicha eficiencia se ha mantenido por dcadas, debido
a limitaciones humanas en el manejo de maquinaria pesada. Dichas
limitaciones son:
desgaste fsico y mental: Por ms que un operador sea muy
habilidoso

constante aun dentro de la jornada de 8 horas laborales

horas de trabajo: El trabajo est restringido solo a 8 horas
diarias

no podr mantener su rendimiento mximo

consecuencia

del

problema

anterior

otros

argumentos.
Incertidumbre en la habilidad del operador: Tpicamente se
contrata operadores con varios aos de experiencia para
asegurar un mejor rendimiento, aunque se sabe que el mejor
rendimiento de un operador normalmente se alcanza luego de
1

10 aos de experiencia, esto no garantiza del todo que se est

contratando al operador ms habilidoso.

Requiere ambiente saludable para trabajar: Esta es una norma
bsica para que un ser humano pueda trabajar, logrndose
satisfactoriamente en la mayor parte de la industria, pero en
el sector de la construccin y minera siempre queda un
margen de riesgo normalmente alto debido a la naturaleza de
la labor, ejemplos de dichos riesgos son: accidentes por
manejo incorrecto de la maquinaria, derrame de sustancias
nocivas,

derrumbes,

siniestros

debidos

un

mal

mantenimiento, ambientes normalmente contaminados, clima

agresivo, etc.
Sueldo: Un ser humano requiere de un pago para trabajar en
una organizacin esto es porque una persona debe cumplir
con sus necesidades bsicas, metas personales, entre otras
cosas, siendo ms una limitacin desde el punto de vista

econmico, para la empresa como para el operador.

Todas estas limitaciones pueden ser superadas con la tecnologa
actual, particularmente en el manejo de una excavadora.
2.1.2.
Problemtica de la investigacin. Desde hace ya algn
tiempo ha habido varios desarrollos de excavadoras automticas con
resultados aceptables, estas excavadoras son adaptaciones que se
hacen

excavadoras

comerciales

para

poder

manejarse

autnomamente como si llevaran un operador de maquinaria pesada

en el interior, siendo este remplazado por una computadora, hardware
electrnico, vlvulas servocontroladas y un conjunto de sensores
internos y externos, en cuanto al control, el estilo ms ampliamente
usado en investigaciones pasadas es el control basado en el
planeamiento,

dicho

modelo

se

basa

en

representaciones

matemticas del mundo real requiriendo cierta capacidad de computo

en proporcin directa a la complejidad de la excavacin, por lo que
ser

aceptable

para

una

excavacin

donde

no haya

muchos

imprevistos como rocas, personal humano en el rea de trabajo, etc.,

siendo el inconveniente en dichas situaciones las paradas de la
mquina para reiniciar los clculos, por lo que se intentara superar
estos inconvenientes cambiando este modelo de control por otro
enfoque de inteligencia artificial: comportamientos, el cual se basa en

el control a travs de sistemas altamente reactivos, siendo muy

prometedor para el desarrollo de futuras mquinas autnomas que
trabajen en ambientes imprevistos; en lo que respecta a la obtencin
de datos del rea de trabajo se har uso del tpico sensor laser, el cual
ha dado buenos resultados en otras investigaciones similares, se
adicionara sensores para el control del conjunto de pluma-brazocucharon, posiblemente del tipo magnetoestrictivo en los cilindros
hidrulicos, tratando en lo posible de usar el mnimo de sensores
posibles para no encarecer demasiado el producto final.
2.2.
Marco Terico:
2.2.1.
Bases Tericas
2.2.1.1. Retroexcavadora: Las retroexcavadoras
de cuchara de
arrastre son desde hace dcadas elementos indispensables en
todas las actividades que requieran el desplazamiento de
cantidades importantes de materiales solidos con una gran
rapidez (desplazando cargas pesadas, extrayendo materiales,
destruyendo lo que nos obstaculiza). Algunas de esas actividades
se dan en la industria de la construccin, agricultura, minera, etc.
Existe una extensa cantidad de modelos de dichas mquinas, la
mayora de ellas con

una cadena cinemtica principal de 3

grados de libertad, constituida por dos eslabones soporte

articulados

(denominados

pluma

brazo)

junto

con

la

herramienta (denominado cucharon), como se observa en la fig.

1. Dicha cadena forma un brazo manipulador, con ejes de

rotacin horizontales y paralelos, el cual efecta la tarea de

excavacin hacia atrs.
Figura 1 Retroexcavadora
3

Un grado de libertad adicional, correspondiente a una rotacin

con respecto a un eje vertical, permite girar el plano de
movimiento

del

brazo.

Los

actuadores

de

los

eslabones

manipulador son pistones hidrulicos, cuyos movimientos lineales

son transformados para producir los movimientos requeridos de
rotacin.
La esencia del funcionamiento de una excavadora son una bomba
hidrulica de gran potencia y la vlvula de control principal o MCV
(fig. 2) que se encarga de distribuir el aceite a presin a las
diferentes partes que lo necesitan (cucharn, brazo, oruga...) para
generar el movimiento de dichas partes. Desde los diferentes
mandos de la cabina el operario manda el fluido a las partes
deseadas para producir el movimiento y, dependiendo de la

cantidad de movimiento que se desee, se enviar ms o menos

fluido a ese punto (lo que hace que tenga movimientos precisos
Figura 2 Vlvula de control
Funcionamiento Para desplazarse por el suelo las excavadoras
utilizan o bien ruedas para superficies ms slidas, o bien la
oruga para superficies menos estables y para generar el
movimiento

en

estas

se

usan

motores

de

explosin

convencionales.
Para rotar sobre su eje 360, ya entra en juego su sistema
hidrulico: La cabina cuenta en su parte inferior con un
engranaje, que engrana interiormente a otro exterior situado en
la caja de maquinaria. As pues para girar, el operario, tira de la
palanca que suministra aceite a presin a un motor hidrulico que
a travs de un sistema de engranajes hace que el engranaje
4

mayor situado en la parte inferior de la cabina rote respecto al de

la caja de maquinaria, producindose un giro (de la cabina y
brazo).
Para manejar el brazo el sistema es un poco ms complejo: Para
subir y bajar la pluma un par de cilindros de doble efecto son los
encargados de este trabajo.
Cuando el operario acciona la palanca, el aceite a presin llega al
cilindro, desplazando el vstago y elevando la pluma. Para mover
el brazo el sistema usa un cilindro y una articulacin (como
nuestro brazo y el codo) para moverse, cuando en el vstago se
produce el avance es como cuando doblamos el codo, la
articulacin hace que el brazo de la excavadora se doble (y
descienda) y cuando el vstago retrocede es como cuando lo
estiramos, es decir el brazo de la excavadora se eleva y se pone
en lnea con la parte superior de la pluma.
Un sistema similar se usa para controlar la cuchara, con un
cilindro sobre el brazo y una articulacin que lo une a la cuchara
(cuyos smiles humanos seran el antebrazo, mueca y mano).
Con el movimiento de avance en el vstago la cuchara
descendera y al retroceder ascendera.
Motor: Los motores usados tanto por la retroexcavadoras como
por otras mquinas destinadas a trabajo pesado son de tipo
diesel, usan este tipo de motor por su potencia y por costo debido
a que es ms barato el combustible.
En los motores disel la caracterstica particular que poseen es
que aspiran aire puro, sin mezcla de combustible, en el tiempo de
compresin el aire se comprime con lo que alcanza una
temperatura extraordinariamente alta, estos motores son muy
largos y costosos pero resultan muy regulares y potentes a la
hora de su ejecucin es por eso que son usados en este tipo de
maquinaria.
Sistema Hidrulico: El sistema hidrulico de las mquinas
retroexcavadoras es de flujo compensado, esto quiere decir que
asegura que la mxima potencia disponible ira dirigida donde
ms se necesite, este sistema permite la movilidad de los
movimientos simultneos aunque el motor trabaje a bajo rgimen
cual es el beneficio de esto, que reduce los ruidos molestos.
Tambin esta mquina posee mandos mecnicos o servo asistidos
5

El operador manda la retroexcavadora por medio de palancas

actuando sobre vlvulas que envian el aceite a presin al
correspondiente cilindro para mover la pluma, el cucharn, el
brazo excavador o los estabilizadores, los cilindros hidrulicos son
de doble de accin para poder trabajar a plena fuerza en ambos
sentidos, la pluma se puede girar a un lado y otro por medio de
1. Cilindro del brazo del
cucharn
2. Cilindro de la pluma
3. Palanca de mando de la
retroexcavadora
4. Vlvula de mando de la
retroexcavadora
5. Cilindro de giro de la pluma
Cilindrocuando
de estabilizado
un cilindro6.especial
se quiere vaciar el cucharn fuera de
izquierdo
la zanja.
7. Cilindro del cucharn
2.2.1.2. Sistema de control: Adems de encontrar la electrnica y
mecnica adecuada, el desarrollo del sistema de control es el
problema

ms

difcil

al

disear

una

aplicacin

robtica

compuesta. El proceso de construir semejante sistema de control

debera contar con el respaldo de una arquitectura de inteligencia
artificial adecuada para la superacin de dificultades comunes a
los sistemas robticos, por ejemplo asegurar una operacin
segura, modularidad, o hacer el seguimiento a un sistema de
creciente complejidad. Las arquitecturas funcionales de control
tienden a entrar en conflicto con algunos de estos problemas,
debido a unos modelos del ambiente ms centralizados o mdulos
monolticos.
En contraste a esto, los planteamientos de control basados en
comportamientos han demostrado manejar tales dificultades muy
bien. No dependen de la correccin por parte de un modelo
matemtico del entorno, la construccin es fcil al incrementar y
aadir funcionalidad mientras aumenta la complejidad y muestra
robustez a los datos desconocidos de los sensores debido a una
funcionalidad global emergente de la interaccin de mltiples
comportamientos generales.
6

No obstante,

el problema de

controlar sistemas robticos

compuestos no est resuelto con el planteamiento basado en

comportamientos. Ms bien, al ayudar con una parte de
problemas comunes en los sistemas de control, las arquitecturas
basadas en comportamientos introducen nuevas dificultades.
Entre esas est la pregunta de cmo coordinar mltiples y
posiblemente

competitivos

comportamientos

corriendo

en

paralelo e intentando actuar sobre los mismos actuadores. Otro

asunto es la identificacin de fuentes de error en un sistema de
control que muestra un comportamiento de sistema emergente
en vez de uno de uno explcitamente implementado.
Para el desarrollo del sistema de control del presente proyecto se
har uso de una nueva y prometedora arquitectura de inteligencia
artificial basada en los principios de comportamientos, emergida
en estos ltimos aos: la arquitectura de control IB2C, esta
arquitectura

desarrollada

en

la

Universidad

Tecnica

de

Kaiserslaurtern (Alemania) nos permitir crear un sistema de

control altamente reactivo y modularmente ampliable
La arquitectura IB2C intenta dirigir la mayor parte de los aspectos
antes mencionados, su estructura modular toma en consideracin
unidades de control pasando por esquemas motores hasta niveles
deliberativos de planificacin del sistema de control. Su interfaz
comn ayuda en el reciclaje y la fcil aadidura de mdulos, y el
mecanismo de arbitraje posibilita la separacin de los datos de
control con los flujos de datos de coordinacin. La arquitectura es
aplicable a una gran variedad de sistemas robticos. Otra
caracterstica es que da un conjunto de directrices de diseo para
simplificar la creacin de un sistema coherente, robusto y
sostenible. No menos importante, el entorno de desarrollo da
soporte

la

implementacin,

proveyendo

herramientas

adecuadas para disear, depurar e inspeccionar un sistema de

control de creciente complejidad.
La unidad fundamental de esta arquitectura es el mdulo de
comportamiento (fig. 3), dichos comportamientos pueden ser
descritos como unidades de control que intentaran alcanzar un
propsito continuamente, como son la elongacin de un cilindro
hidrulico o la velocidad de giro de una unin. Adems los
7

propsitos individuales de estos comportamientos o mdulos

pueden solapar otros mdulos, de tal forma que pueden ser
inhibidos o estimulados. La coordinacin de mdulos que tienen
que ver con un mismo actuador es llevada a cabo con mdulos de
fusin, los cuales tendrn la misma interface que los mdulos de
comportamiento. Una de las ventajas de trabajar con mdulos es
que nos permitirn incrementar fcilmente la dimensin y
complejidad del proyecto en proporcin a su avance, a diferencia
de la tediosa programacin tradicional.
Cada unidad de comportamiento est envuelto en un mdulo con
una interface uniforme.
Los comportamientos pueden ser descritos como 3 componentes
de la forma:

B=( f a , f r , F )
f a es la funcin de actividad

Donde

f r es la funcin objetivo
F es la funcin de transferencia del comportamiento
Estas funciones generan informacin de actividad
de objetivo

y un vector de salida

a , intencin

respectivamente.

Adicionalmente, cada mdulo de comportamiento recibe un

vector de entrada
inhibicin

e , una estimulacin

y un vector de

i
.

Figura 3 Modulo de comportamiento bsico en IB2C.

La interface estandarizada consiste de las entradas de
estimulacin S y el vector de inhibicin

i
, asi como

y grado de

de las salidas: vector de actividad

objetivo r. Los puertos con interface arbitraria son

8

provistos por el vector de entrada

salida

y el vector de

. La funcin de transferencia F( e ,)

determina el vector de salida con respecto al vector de

entrada y la activacin interna
Los mdulos de comportamiento reciben los datos requeridos

e R m

para cumplir su trabajo por medio del vector de entrada

el cual puede estar compuesto de datos sensoriales (por ejemplo

medidas de distancia) o la informacin de otros mdulos de
comportamiento (por ejemplo el grado de objetivo r). El vector de
salida

u Rn

transmite datos generados por el mdulo de

comportamiento (por ejemplo el valor de la velocidad deseada).

Esta salida describe los datos que son usados para el control del
actuador o como entrada de otros mdulos de comportamiento.
A modo de ejemplo, un mdulo de comportamiento es mostrado
el cual se supone que rota un vehculo como si este encarara un
objeto en frente. La fig. 4 (izquierda) ilustra los parmetros que
son usados. El objeto de inters es detectado por un sistema de

sensores, por ejemplo una cmara, y el ngulo

,
2 2

relativo a la orientacin del robot es deducido. Adicionalmente, un

indicador de visibilidad

vis { 0,1 }

describe si un objeto es visto o

no. Al girar el robot en la direccin de un objeto, un comando de

rotacin normalizado

rot [ 1,1 ]

puede ser generado el cual es

entonces transferido a los actuadores.

Basado en estos parmetros, los vectores de entrada y de salida
del mdulo de comportamiento pueden ser derivados como se
muestra en la figura 4 (derecha).

e = u =( rot )
vis

( )

Figura 4 Ilustracin e interface de un ejemplo de

modulo de comportamiento Girar a objeto (Turn to
object): El vector de entrada est compuesto de una
bandera de visibilidad

vis

y el angulo al objeto

. El vector de salida describe la

intencin de rotacin del vehculo rot
perseguido

La estimulacin puede ser usada tambin al ajustar la influencia

de los mdulos de comportamiento competentes o al permitir a
los mdulos de comportamiento de alto nivel reclutar los mdulos
de bajo nivel. Como ejemplo la estimulacin del mdulo de
comportamiento Girar a objeto del ejemplo de la fig. 4 puede ser
usada por otros comportamientos al iniciar la persecucin de un
objeto (por ejemplo

s=1 ) y al definir la influencia relativa con

respecto a otros comportamientos que generan comandos de

rotacin (por ejemplo fijando

s=0.5 ).

Ciertos mdulos de comportamiento requieren una estimulacin

constante, por ejemplo comportamientos de seguridad o reflejos.
Estos mdulos de comportamiento son bosquejados con un
tringulo lleno en los puertos de estimulacin de los grficos
(fig.5)

10

Figura 5 Modulo permanentemente activado

Para reducir la relevancia de un comportamiento se usa la
entrada de inhibicin, cada mdulo podr se inhibido por otros k
mdulos

va

su

i [ 0,1 ] , i=max j=0, ., k1 ( i j )

i=0

La

inhibicin

de un mdulo B reduce la relevancia

i=1

de este comportamiento B. Si
total, con

i [ 0,1 ]k .

entrada

se refiere a una inhibicin

no habr ninguna inhibicin. Valores entre 0 y 1

corresponden a un mdulo de comportamiento parcialmente

inhibido. Por consiguiente, inhibicin y estimulacin tienen un
efecto inverso en la relevancia de un mdulo de comportamiento.
A modo de ejemplo la entrada de inhibicin del comportamiento
Girar a objeto puede ser usada por otros mdulos para prevenir el
giro a un objeto, como el caso de que un mdulo Evitar Colisin
inhiba el modulo Girar a Objeto cuando un obstculo cierre la
direccin en la que un objeto es detectado. La cantidad de

i evitar colisiones [ 0,1 ] puede

inhibicin

ser

implementado

dependiendo de la proximidad de obstculos en orden a la sobre

escritura gradual del comando de rotacin.
La interfaz prevista permite el respaldo y la prohibicin de un
mdulo de comportamiento.
A fin de presentar el efecto resultante de la estimulacin y la
inhibicin, se presenta a continuacin la activacin
comportamiento
mdulo

de un

B , el cual indica la relevancia efectiva de un

en una red de

compuesto de la estimulacin

comportamientos. Este est

y la inibicion

i , de la forma:
11

=s . (1i ) .
Por consiguiente esta medida define la mxima influencia de un
comportamiento.
El clculo de las salidas de un comportamiento es implementado

F , la funcin de actividad

por la funcin de transferencia

fr .

y la funcin objetivo

Definiendo la funcin transferencia

vector de salida
m

fa

F ( e , )

la cual determina el

y donde:

F : R [ 0,1 ] R , F ( e , )=u
F

es

por

consiguiente

usada

para

calcular

acciones

dependiendo de los valores de entrada y las representaciones

internas. Esto puede dar respuestas reactivas a los valores de
entrada, pero tambin a un clculo ms complejo como los
estados de maquina o algoritmos sofisticados. De esta manera,
los

acoplamientos

comportamientos

sensor-actuador
deliberativos

reflexivos

pueden

ser

los

fcilmente

implementados.
A modo de ejemplo veamos la funcin de transferencia del
comportamiento Girar a Objeto, como la salida de rotacin de
Girar a Objeto har apuntar al robot en la direccin del objeto, la
funcin transferencia depender de la desviacin angular del
objeto

restriccin

y de la visibilidad

max 0, /2

vis . Aqu pondremos una

dado que

es un parmetro que

define la cantidad de reaccin:

si vis = 0
si vis 1 y max

si vis 1 y max max

max

rot=

La

implementacin

si vis 1 y max

de

varios

comportamientos

conduce

situaciones de conflicto donde su influencia en los valores de

control o en otros comportamientos es alterna. Como esto puede
contrariar las metas, sus salidas deben ser tilmente combinadas.
12

Esta pregunta de coordinacin de comportamientos es mucha

veces considerada el principal problema en el desarrollo de una
arquitectura. El comportamiento de coordinacin en las redes
IB2C es llevada a cabo por lo que llamaramos fusin de
comportamientos (fig. 6). Por medio de este comportamiento la
arquitectura IB2C cumple una coordinacin distribuida de sus
componentes

que

utilizan

una

interfaz

standard

de

comportamientos.
Figura 6 Mdulo de fusin de comportamientos en
IB2C: La interfaz esa conformada con un mdulo de

comportamiento standard. Las funciones de fusin

estandarizada definen los clculos del vector de salida

u .

La fusin de comportamientos tiene la misma interface que fue

definida con el mdulo de comportamiento bsico. Se define que:

para la coordinacin de
, el vector de entrada

Las actividades

ac

comportamientos competentes

Bc

esta compuesto de:

ac ( o las actividades derivadas

ac

del vector

respectivamente)

El grado de satisfaccin

El vector d salida

rc

uc .

La funcin transferencia

es la funcin de fusin procesando

valores de entrada a una salida unida de vector

Un ejemplo de fusin de tres comportamientos competentes

B c (c { 0,1,2 }) , es mostrada en la figura 7. Cada uno de los

comportamientos

Bc

es conectado al comportamiento de
13

fusin por medio de sus seales

del

rc

as como tambin

uc . Para aclarar el grafico, el vector de

por su vector de salida

entrada

ac

comportamiento

de

fusin

es

dibujado

separadamente. La suposicin fundamental de la fusin de los

vectores de salida es que comportamientos con alta actividad
merezcan ms influencia en la salida de control que aquellos con
baja actividad. Por medio del uso de la seal de comportamiento
actividad como medio para coordinar los comportamientos, el
flujo de datos de control y el flujo de datos de coordinacin son

separados
Figura 7. Ejemplo de fusin de 3 salidas de
comportamiento: Va el vector de entrada, el

ac ,

comportamiento fusin retoma las actividades

el grado de satisfaccin

uc

r c , y el vector de salida
Bc .

de los comportamientos competentes

Para una mejor distincin, las conexiones entre

comportamientos son dibujados con diferentes
estilos.
El clculo de la seal de comportamiento de la fusin de
comportamientos tendr que cumplir con el siguiente principio:
De ese modo, se garantiza que el comportamiento fusin no
inyecte o remueva actividad, como se espera de un componente
Neutralidad del comportamiento fusin: El clculo
de la actividad

y el grado de satisfaccion

de

comportamiento fusion deber mantenerse en las

siguientes condiciones:

p1

min ( a c )
. a min 1, a j .
c
j=0
min ( r c )
max ( r c )
r
c
c

14

de coordinacin. Adems, aqu no habr mejora o deterioro del

grado de satisfaccin. Esto da lugar a que los efectos de los
clculos concernientes a la valoracin del estado son localizados
solamente en los comportamientos que no son de fusin.
A continuacin se muestra el conjunto de funciones de fusin que
son implementadas en IB2C.
Fusin Mxima (el ganador toma todo) En el caso de fusin
mxima, el valor de control del comportamiento ms activo es
despachado. Los otros comportamientos no obtienen influencia.
La funcin de transferencia es definida como:

u=u s donde s= argmax ( ac )

c
La fusin de medida ponderada En este caso los valores de
control de los comportamientos competentes son pesados con las
actividad del comportamiento correspondiente. De esta manera
una sutil gradacin de coordinacin de salidas de control de
comportamiento estimando su actividad es llevada a cabo.
La funcin de transferencia

es definido como:

r
u j

p 1

r
u

j 0
p 1

a
k 0

Y la actividad es definida como:

p 1

a
j 0
p 1

2
j

k 0

+
El grado de satisfaccin de un comportamiento de fusin indica su
propsito al satisfacer entradas altamente activadas y es
calculada de la siguiente manera
p 1

a
j 0
p 1

rj

a
k 0

La implementacin de esta arquitectura en una computadora es

posible gracias al entorno de desarrollo FINROC, dicho entorno
ayuda en el desarrollo de un proyecto en sus diferentes fases,
15

ademas permite el desarrollo de diversos algoritmos para

procesar los datos de control adems de su verificacin manual y
semiautomtica.
Uno de los componentes principales que tendr que tener el
sistema de control ser el solucionador de cinemtica inversa del
brazo

de

la

retroexcavadora,

esto

ser

para

hallar

las

elongaciones de los cilindros dado la posicin y orientacin

deseada del cucharon, se tendr que hace un anlisis cinemtico

de todo el brazo de la retroexcavadora (fig 8).
Figura
8
Esquema
cinemtico
del
manipulador de la retroexcavadora

mecanismo

2.2.1.3. Percepcin externa: se refiere a como la maquinaria de

movimiento de tierra est enterado del mundo que lo rodea. Esto
es particularmente importante en aquellos casos donde la
maquina deber decidir donde excavar o evaluar cuanto del
material deber ser transferido. La percepcin tambin es
importante porque asegura que la maquina no golpee otros
objetos en el ambiente de trabajo. La mayora de las veces la
percepcin se hace a travs de la solicitud de un conjunto de
imgenes a equipos de tipo visin estreo, ladar o radar. La visin
Stereo provee un denso conjunto de imgenes y puede ser
econmica su implementacin. Sin embargo, el conjunto de
imgenes requerir una buena textura ptica en imgenes por lo
que generalmente tendr que ser necesariamente bien iluminada
el ambiente de trabajo. La visin por radar es inmune a un gran
rango de condiciones medioambientales y trabaja bien para
detectar objetos grandes, pero no es bueno para una localizacin
16

precisa de los objetos detectados. La visin Ladar tiene la

habilidad

de

detectar

pequeos

objetos

por

la

pequea

divergencia del as de luz pero generalmente requiere de un

escaneo mecnico. Una solucin es el uso del escner ladar 2D
que tiene un patrn similar al de una televisin. Dichos sistemas
no son muy caros pero requiere

la medicin precisa del

movimiento del vehculo durante el escaneo para registrar

apropiadamente el rango de datos. Adicionalmente el mtodo de
escaneo raster requiere altas aceleraciones y desaceleraciones de
un espejo.

En vez de eso una configuracin popular que a

emergido es una que mantiene una rotacin continua de un eje

como si fuera la iluminacin de una casa. El conjunto del
mecanismo es rotado alrededor de un eje ortogonal creando una
gran vista del ambiente. La fig. 9 muestra dos escneres laser
comerciales que tienen un nivel de precisin de centmetros.
Figura 9 Escaners laser de la casa Riegl Electrooptick,

de un eje y dos ejes respectivamente

En algunos casos, un simple escaner-eje es montado de manera
que

el

movimiento

del

segundo

eje

sea

provisto

por

la

maquinaria.
La fig. 10 nos muestra una imagen de campo coloreada en
funcin a la distancia.

Figura 10 panorama de 360 grados de amplitud de

un sensor de escaneo laser de 2 ejes
Para el movimiento de tierras dicho mapa de campo puede ser
usado para construir representaciones de alta fidelidad del
terreno tal como se muestra en la fig. 6. Estas representaciones
17

son lo bastante precisas para poder determinar el volumen del

suelo excavado de un cucharon por diferencias de los mapas del
terreno como se muestra en la fig. 11.
Figura 11 mapa de terreno de tierra suelta creada a partir de

mltiples escaneos
Una de las razones de que el escner laser haya sido lentamente
aceptado en aplicaciones de movimiento de tierra es porque muchas
de las implementaciones no direccionan bien el problema de la
penetracin en polvo o ventanas de los escners parcialmente sucios,
esto a sido superado por tcnicas de muestreo en los ltimos aos.
2.2.2.

Definicin conceptual de trminos

Inteligencia artificial
Puede definirse como el medio por el cual las computadoras, los
robots y otros dispositivos realizan tareas que normalmente
requieren de la inteligencia humana. Por ejemplo, la resolucin
de cierto tipo de problemas, la capacidad de discriminar entre
distintos objetos o el responder a rdenes verbales. La IA
agrupa un conjunto de tcnicas que, mediante circuitos
electrnicos y programas avanzados de computadora, busca
imitar procedimientos similares a los procesos inductivos y
deductivos del cerebro humano. Se basa en la investigacin de
las redes neuronales humanas y, a partir de ah, busca copiar
electrnicamente el funcionamiento del cerebro.

Robtica basada en el comportamiento

La robtica basada en el comportamiento, o la robtica del
comportamiento, es un enfoque de la robtica que se centra en
aquellos

robots

capaces

de

exhibir

comportamientos

de
18

apariencia compleja a pesar de pequeas variables del estado

interno para modelar su entorno, sobre todo corrigiendo
gradualmente sus acciones a travs de enlaces sensorio
motores.
La mayora de los sistemas basados en conducta tambin son
reactivos, lo que significa que no necesitan de programacin de
representaciones internas para saber a qu parece una silla, o
en qu tipo de superficie se mueve el robot. En cambio, toda la
informacin se obtiene de la entrada de los sensores del robot.
El robot utiliza esa informacin para corregir gradualmente sus
acciones de acuerdo a los cambios en el entorno.
Los robots basados en el comportamiento (por sus siglas en
ingls, BBR) suelen mostrar ms acciones biolgicas que sus
contrapartes

de

la

informtica

intensiva,

que

son

muy

deliberados en sus acciones. Un BBR a menudo comete errores,

repite acciones y parece confundido, pero tambin puede
mostrar la cualidad antropomrfica de la tenacidad. Las
comparaciones entre BBR e insectos son frecuentes debido a
estas acciones. Los BBR a veces se consideran como ejemplos

de inteligencia artificial dbil, o estrecha.

IB2C
Son las siglas en ingles de control basado en comportamientos
integrado, el cual es una arquitectura usada para el desarrollo
de sistemas robticos complejos, en el cual la especificacin de
componentes de comportamiento es descrito ms bien como la
integracin de la coordinacin de comportamientos en una
abstraccin jerargica. Esta arquitectura de reciente desarrollo
logra superar muchas de las limitaciones y problemas presentes
en

las

arquitecturas

de

comportamientos

tradicionales,

permitiendo as el desarrollo de sistemas robticos mucho ms

avanzados en sus diferentes etapas.

Retroexcavadora
Se denomina pala excavadora a una mquina autopropulsada,
sobre neumticos u orugas, con una estructura capaz de girar
al menos 360 (en un sentido y en otro, y de forma
ininterrumpida) que excava terrenos, o carga, eleva, gira y
descarga materiales por la accin de la cuchara, fijada a un

19

conjunto formada por pluma y brazo, sin que la estructura

portante o chasis se desplace.

Sistema de control
Es la combinacin de componentes que actan juntos para
realizar el control de un proceso. Este control se puede hacer de
forma continua es decir en todo momento o de forma discreta,
es decir cada cierto tiempo, adems se distinguen por su
procedimiento de control:
o No servo-controlados. Son aqullos en los que cada parte
mvil tiene un nmero fijo de posiciones con topes,
normalmente dos, y slo se desplazan hasta situarse en
ellos.
o

Suelen

ser

de

tipo

neumtico

resultan

considerablemente rpidos y precisos.

Servo-controlados. Cada elemento mvil cuenta con un
sensor de posicin, lineal o angular. La seal de ste se
enva al sistema de control, que genera la orden de
movimiento

adecuada

para

el

motor.

detenidos en cualquier punto.

Servo-controlados punto a punto.

Para

Pueden

ser

controlarlos

nicamente se les indican las posiciones inicial y final de

la trayectoria. El sistema de control calcula la trayectoria
necesaria con unos algoritmos diseados a tal efecto.
Son capaces de memorizar posiciones.

Vlvulas
En los circuitos hidrulicos las vlvulas de control llamadas
vlvulas de vas o vlvulas direccionales son las que controlan
los actuadores dirigiendo su funcionamiento en una direccin u
otra, permitiendo o bloqueando el paso de aceite o aire ya sean
hidrulicas o neumticas, tanto con presin o al tanque.
En este componente el nombre indica las caractersticas del
mismo siendo este formado por el nmero de vas, seguido del
nmero de posiciones.
El nmero de vas nos indica el nmero de conexiones que tiene
la vlvula, el nmero de posiciones es el nmero de maniobras
distintas que puede realizar una vlvula, estas posiciones estn
representadas en los esquemas neumticos o hidrulicos por
20

cuadrados que en su interior indica las uniones que realizan

internamente la vlvula con las diferentes vas y la direccin de
circulacin del lquido o aire, o en el caso de una lnea que sale
de una va y no tiene unin con otra va sera en el caso de
estar bloqueada esa va en esa posicin.

Escaner laser
Dentro del escaneo laser hay diversas tecnologas que lo
definen, pero en el caso ms concreto de aplicaciones en
equipos robticos, se usa la tecnologa que mide el tiempo de
vuelo de los pulsos laser, esto es porque al ser emitido un haz
de lser y reflejado si encuentra un objeto, esta reflexin es
registrada por el receptor, y al haber una correlacin entre el
tiempo entre transmisin y recepcin, este ser directamente
proporcional a la distancia al escner laser.

Grado de Libertad
Los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado
cinemtico de un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de
grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones
necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un
sistema holnomo, coinciden los grados de libertad con las
coordenadas independientes

Actuador
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa
hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso
con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado. Por lo general, los actuadores hidrulicos se
emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los
neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa,

as como de mantenimiento peridico.

Bomba hidrulica
Es una mquina que transforma la energa
accionada

(generalmente

energa

con la que es

mecnica)

en

energa

hidrulica del fluido incompresible que mueve. El fluido puede

ser lquido, como el aceite de equipos hidrulicos o una mezcla

21

de lquidos y slidos como el hormign antes de fraguar o la

pasta de papel.

Cilindro hidrulico
Los cilindros hidrulicos (tambin llamados motores hidrulicos
lineales) son actuadores mecnicos que son usados para dar
una fuerza a travs de un recorrido lineal. Los cilindros
hidrulicos

obtienen

la

energa

de

un

fluido

hidrulico

presurizado, que es tpicamente algn tipo de aceite. El cilindro

hidrulico consiste bsicamente en dos piezas: un cilindro barril
y un pistn o mbolo mvil conectado a un vstago. El cilindro
barril est cerrado por los dos extremos, en uno est el fondo y
en el otro, la cabeza por donde se introduce el pistn, que tiene
una perforacin por donde sale el vstago.

Sensor
Es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o
qumicas,

llamadas

variables

de

instrumentacin,

transformarlas en variables elctricas.

Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est
siempre en contacto con la variable de instrumentacin con lo
que

puede

decirse

tambin

que

es

un

dispositivo

que

aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la

seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo
2.3.

Justificacin: El presente proyecto pretende dar un primer paso

para solucionar varios problemas de trabajo ligados al uso de maquinaria

pesada por parte de operarios humanos, al concretarlo se tendr un
nuevo enfoque para poder superar las limitaciones propias de las
personas que los operan, logrando as lo que en estos das se espera de
una maquina: trabajo de alto rendimiento, limitaciones de tiempo de uso
dadas solo por labores de mantenimiento,

riesgo laboral casi nulo,

limitaciones medioambientales dadas por la mquina, etc.

Es

por

ello

que

esta

implementacin

totalmente

desarrollada

comercializada tendr un gran impacto en el sector de la construccin, un

sector que, est por dems decirlo, tiene una gran influencia en la
economa de cualquier pas emergente.

22

2.4.

Alcances y limitaciones: Dada la envergadura del presente

proyecto y por limitaciones de tiempo y recursos, la tesis tendr las

siguientes limitaciones:
En el diseo no se planteara la fabricacin completa de una
retroexcavadora, en vez de ello se planteara la modificacin de una
excavadora ya comercializada por algn fabricante especializado,

agregando y/o modificando algunos componentes.

Se har un diseo para que la retroexcavadora realice un trabajo
semiautomtico y solo para excavaciones de zanjas, esto limitara
las decisiones de la excavadora a como excavar en un plano 2D, y
realizara el giro en el eje vertical del brazo solo para efectos de
depositar a los laterales de la retroexcavadora el material que se

est excavando,
Para la obtencin de datos que puedan sustentar la validez del
sistema

propuesto,

solo

se

har

uso

de

simulaciones

por

computadora y datos de papers obtenidos en otras investigaciones.

En el diseo an se requerir la presencia de un operario para fines
de transporte y ubicacin adecuada de la excavadora, pero con la
opcin de excavar la parte de la zanja que est al alcance de la
excavadora, de manera manual o automtica, por lo que la cabina
no sufrir demasiadas modificaciones, al igual que el resto de la

excavadora.
Aunque la inteligencia artificial del control del sistema estar
basado en una arquitectura altamente reactiva como lo es IB2C
(Integrated Behaviour-Based Control o control integrado basado en
comportamientos), se tratara de verificar su reactividad solo en
algunas

situaciones,

ya

que

para

probarlo

en

infinidad

de

situaciones se requerira hacer pruebas reales con los imprevistos

propios del trabajo a realizar, sin embargo esto podr ser superado
en la prctica por la fcil ampliacin del sistema de control debido a
la modularidad propia de la arquitectura en que est basada.
Aun con estas limitaciones, se estar dando un gran paso en el desarrollo
en la automatizacin de esta mquina, adems de incentivar su aplicacin
en un creciente nmero de equipos automatizados.
2.5.
Objetivos
2.5.1.
Objetivo

General:

Disear

el

sistema

de

control

percepcin de una retroexcavadora semiautomtica, teniendo como

base una retroexcavadora convencional.
23

2.5.2.

Objetivos especifico
Hacer los cambios necesarios en la retroexcavadora para que el
sistema de control lo pueda manejar, como el posible cambio

de la vlvula de mando principal de la retroexcavadora.

Seleccionar los diversos sensores internos que puedan proveer
la informacin necesaria del movimiento del brazo de la
retroexcavadora durante las labores de excavacin, para poder

as realizar las diversas evaluaciones de control.

Seleccionar los sensores externos adecuados que nos permitan
evaluar constantemente el rea de trabajo, brindndonos datos
en tres dimensiones del estado de la excavacin, forma del

terreno, obstculos, etc.

Seleccionar una computadora que sea lo suficientemente
potente

como

para

llevar

cabo

el

control

de

la

retroexcavadora y a la vez tenga la capacidad para procesar los

datos, pero al mismo tiempo que no sea excesivamente

aparatosa y/o costosa.

Disear un software que pueda tomar decisiones adecuadas
durante el proceso de excavacin y que pueda manejar
cualquier imprevisto en este proceso, otro requisito aadido
ser que tendr que ser lo suficientemente robusto como para

poder salir adelante ante cualquier falla en el mismo software.

Buscar un algoritmo que sea capaz de manejar el problema de
la cinemtica inversa para el manejo de los diversos actuadores
del conjunto hidrulico una vez que ya haya tomado decisiones

del movimiento del cucharon.

Buscar un algoritmo que evalu los datos proporcionados por el
sensor 3D, para que luego sean procesados por el sistema de
control para la toma decisiones durante la excavacin.

3. ESTRUCTURA TENTATIVA DEL INFORME FINAL

CONTENIDO
RESUMEN
INTRODUCCIN
1.
2.
3.
4.
5.
6.

RETROEXCAVADORA
SISTEMA DE PERCEPCION EXTERNA
SISTEMA DE PERCEPCION INTERNA
SISTEMA DE CONTROL
MODELAMIENTO
RESULTADOS
24

4. BIBLIOGRAFIA
Ronald C. Arkin, MIT Press 1998, Behavior Based robotics.
Martin Proetzsch, 2010, University of Kaiserslautern; Development Process for
Complex Behavior-Based Robot Control Systems.
Howard

Canon,

Carnegie

Mellon,

Robotics

Institute

1998,

Extended

Earthmoving with an Autonomous Excavator

Yan Jun, Li Bo, Zeng Yonghua, y Qian Haibo; A review on modeling, identification
and servo control of robotic excavator
Torben Ole Andersen y Michael Rygaard Hansen; Fluid Power Circuits System
Design and Analysis
Tim Braun, Jens Wettach y Karsten Berns; A Customizable, Multi-Host Simulation
and Visualization Framework for Robot Applications
Le Duc Hahn, Kyoung Kwan, Nguyen Bao Kha y Woo Keun Jo; Journal of
mechanical science and technology 23 (2009); Trajectory control of electrohydraulic excavator using fuzzy self tuning algorithm with neural
network
Yuki Sakaida, Daisuke Chugo, Hiroshi Yamamoto, Hajime Asama; Japon; The
analisys of Excavator Operation by Skillful Operator

25

En cuanto a la implementacin del sistema de control se har uso del

framework FINROC que simplemente es un entorno en donde correr la
red comportamientos IB2C, este framework puede funcionar en una PC
comn y corriente, cuyas capacidades de computo no sern tan elevadas
como las requeridas por otros tipos de sistemas de control como lo es el
de planeamiento.
La excavadora ser modificada en lo minimo posible, una de estas
modificaciones son las valvulas de control de solenoides, para que una
interfaz electrnica pueda controlarla, dicha interfaz servir para la
conexin de la PC a las valvulas de la excavadora haciendo uso de un
puerto USB normal, la v

26