Asignatura de Sistemas

Mecnicos

MECANISMOS 1

Algunas definiciones
MIEMBRO.
MIEMBRO Elemento material de una
mquina o mecanismo, que puede ser
slido rgido, slido deformable o fluido.
CADENA CINEMTICA.
TICA Conjunto o
subconjunto de miembros de un
mecanismo que estn enlazados entre s.
ESLABN. Cada uno de los miembros de
una cadena cinemtica.

Cadenas cinemticas
TIPOS DE CADENAS:
CADENAS
Bloqueadas
Cerradas, o desmodrmicas
Abiertas

INVERSIONES DE UNA CADENA.

CADENA
Transformaciones de un mecanismo en otro,
cambiando el elemento fijo o de referencia. Se
mantienen en todas ellas las velocidades
relativas entre los diferentes miembros.

Ejemplos de cadenas

Inversiones del mecanismo de

biela- manivela

Pares cinemticos
Conjuntos de dos eslabones ligados entre
s.
Pares inferiores. Aquellos que tienen contacto
superficial
Pares superiores. Los que tienen contacto
lineal o puntual

FIG 3

Pares inferiores

Pares inferiores

Tipos de levas

Tipos de palpadores

Elementos de un mecanismo de
cuatro barras articuladas

Caja de herramientas

Disposiciones de mecanismos de
cuatro barras

Ley de Grashof
l+sq+p

Inversiones del mecanismo de

cuatro barras articuladas

Esquemas de elementos de
mecanismos

Mecanismos planos
Son aquellos cuyos diferentes puntos se
mueven en un mismo plano o en planos
paralelos entre s.
MECANISMOS ARTICULADOS. Estn
formados por bielas, manivelas y palancas, con
pares giratorios o deslizantes
Permiten convertir:
Rotacin continua en rotacin continua
Rotacin continua en movimiento oscilatorio o
alternativo
Movimiento oscilatorio en otro oscilatorio
Movimiento oscilatorio en otro alternativo.

Esquemas de elementos de
mecanismos

Esquemas
de pares

10

Esquemas de
mecanismos

Esquemas de
mecanismos

11

Tipos de eslabones segn el

nmero de nodos

Tipos de eslabones segn el

nmero de nodos

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Tipos de eslabones segn el

nmero de nodos

Movilidad
COORDENADAS INDEPENDIENTES. Es el
nmero mnimo de variables indpendientes
para describir la configuracin de un
mecanismo.
GRADOS DE LIBERTAD. Es el nmero mnimo
de variables necesarias para describir la
distribucin de velocidades.
ECUACIONES DE ENLACE. Son las que
pueden establecerse entre diferentes
elementos, cuando se emplea un conjunto no
mnimo en la descripcin del mecanismo.

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Coordenadas generalizadas
Son las variables geomtricas de posicin y orientacin
empleadas para describir las posibles configuraciones
de un sistema mecnico.
Se intenta que estn asociadas a distancias y ngulos
fcilmente identificables.
Atendiendo a su referencia, pueden ser
Absolutas
Relativas

Segn el tipo de relacin, son

Cartesianas
Polares,

Grados de libertad de
mecanismos planos
CRITERIO DE GRBLER-KUTZBACH
M = 3 (n 1) - 2j1 j2
donde:
M: grados de libertad.
n: nmero de elementos (eslabones, barras, piezas,
etc.) de un mecanismo.
j1 : nmero de uniones de 1 grado de libertad.
j2 : nmero de uniones de 2 grados de libertad.

14

15

16

17

18

Grados de libertad
Nmero de eslabones, L : 4
Juntas rotatorias completas RC: 4 (A, B,
C, D)
Grados de libertad:
M = 3 * (L-1) J2 = 3 (4 1) 4 * 2 = 1

Mecanismo de movimiento
rectilneo. Roberts

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Mecanismo de movimiento
rectilneo. Chebichef

Mecanismo de movimiento
rectilneo. Watt

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Mecanismo de movimiento
rectilneo. Paucellier

Mecanismo de retorno rpido

21

Mecanismos de movimiento
intermintente

Mecanismos de movimiento
intermintente

22

Mecanismo de biela- manivela

Anlisis de posiciones.
Mecanismo de biela- manivela

que se puede escribir aproximadamente como

23

Biela- corredera curva

Mecanismo de cuatro barras

modificado

24

Yugo escocs

Anlisis cinemtico del yugo

escocs

25

Mecanismos articulados issceles.

Elipsgrafo

Anlisis de posiciones.
Elipsgrafo

26

Anlisis de posiciones del

mecanismo de cuatro barras

Planteamiento del problema

27

Ecuacin de Freudenstein

28

Palancas rodantes

BIBLIOGRAFA DE SISTEMAS
MECNICOS
Introduccin
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