AUTOMATIZACIN

Optativa Ingenieras Informticas

Tema 6. Autmatas programables I.

F. Torres y C. Jara

Departamento de Fsica, Ingeniera de Sistemas y Teora de la Seal

Grupo de Automtica, Robtica y Visin Artificial

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.

Introduccin
Clasificacin de los sistemas de control
Estrategias de control
Empleo de autmatas
Armarios de control

Automatizacin, F. Torres y C. Jara

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.

Introduccin
Clasificacin de los sistemas de control
Estrategias de control
Empleo de autmatas
Armarios de control

Automatizacin, F. Torres y C. Jara

Sistema automtico
Sistema de
control
Sist. Interaccin y
monitorizacin:
Botoneras
SCADA

Parte operativa:
Accionamientos
Detectores

Automatizacin, F. Torres y C. Jara

Sistema de control
Qu es un sistema de control?
z

Sistema: Conjunto de componentes que interaccin entre s. Relaciona las

entradas al sistema y las salidas del mismo.
Sistema de Control: la salida es controlada para adoptar unos valores o
cambios de forma preestablecida por la entrada.
Salida

Entrada
(Sistema monitorizacin)

(Accin sobre la parte operativa)

Sistema de Control
?

Ejemplos:

Control de temperatura (Entrada=T, Salida=Voltaje)

Control de una trayectoria en un robot (Entrada=posicin, Salida=Voltaje).

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Sistema de control
Objetivo de un sistema de control
z

Alcanzar y mantener un valor deseado dentro del sistema o planta a

controlar.
El valor de entrada suele provenir del sistema de monitorizacin o
supervisin y su salida acta sobre la parte operativa de la planta
(motores, accionamientos, etc.).

Automatizacin, F. Torres y C. Jara

Contenido
1.

Introduccin

2.

Clasificacin de los sistemas de control

3.
4.
5.

Tipo de seal

Tipo de control

Nmero de entradas/salidas

Estrategias de control
Empleo de autmatas
Armarios de control

Automatizacin, F. Torres y C. Jara

Sistemas de control - Tipo de Seal

Sistemas de control analgicos.
z
z

Basados en seales de tipo continuo, con un margen de variacin determinado.

Las seales tpicas tratadas son tensiones o intensidades proporcionales a
magnitudes fsicas.

Sistemas de control digitales.

z

Basados en seales binarias (todo/nada) que representan dos estados (bits 0/1).

Sistemas de control hbridos.

z
z

Sistemas que trabajan a la vez con seales digitales/analgicas.

Normalmente la unidad de control central est formada por un P (digital), por lo
que necesitan mdulos de A/D, D/A.
Entradas Digitales

Salidas Digitales
Unidad de control

Entradas Analgicas

A/D

D/A

Salidas Analgicas

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Sistemas de control - Tipo de Control

Sistema de control en bucle abierto:
Sistema de
interaccin

Sistema de
control

Parte
operativa

Planta o
proceso

Solo accionamientos

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Sistemas de control - Tipo de Control

Sistema de control en bucle cerrado:
Sistema de
interaccin

Sistema de
control

Parte
operativa

Planta o
proceso

Accionamientos
Sensores

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Sistemas de control - Tipo de Control

Sistemas de control en bucle abierto:
z

Se disean a partir de la experiencia previa y calibracin

Sistemas sencillos

Sistemas de bajo coste

Sistemas inexactos ante perturbaciones

Ejemplo: tostador automtico

Sistemas de control en bucle cerrado:

z

Permiten corregir errores

Permiten actuar frente a perturbaciones

Ms costosos

Ejemplo: mecanismo de piloto automtico

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Sistemas de control N entradas/salidas

Sistemas de control SISO (Single Input-Single Output):
z

Sistemas de control de una entrada y una salida

Modelado matemtico sencillo

Sistemas de control MIMO (Multiple Input-Multiple Output):

z

Sistemas lineales

Como superposicin de sistemas SISO

Sistemas acoplados

Ms complejos, no pueden considerarse como superposicin de sistemas SISO

Sistemas de control SIMO y MISO

Sistema
MIMO

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Contenido

2.

Introduccin
Clasificacin de los sistemas de control

3.

Estrategias de control

1.

4.
5.

Control en bucle abierto

Control en bucle cerrado

Empleo de autmatas
Armarios de control

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Estrategias de control
Control en bucle abierto:
z

Control todo-nada (on-off)

Encendido o apagado de un proceso o planta

Calefaccin o aire acondicionado tradicional de un vehculo, abrir o cerrar un grifo,..

Secuencias o acciones conmutadas por tiempo o por eventos

Encender o apagar procesos o plantas empleando como seal un reloj

Lavadora o lavavajillas, programacin de calefaccin sin termostato,

Realizar una accin empleando como seal un evento

Activar una escalera mecnica al detectar la presencia de una persona, abrir una
puerta de garaje al recibir la seal de un mando a distancia,

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Estrategias de control
Control en bucle cerrado
z

Se emplea un nuevo elemento en el control, el compensador o controlador

Su funcin es calcular la accin de control a aplicar para corregir el error con el fin de que
la salida tenga el valor esperado y marcado en la entrada, siempre asegurando la
estabilidad del sistema.

Regulacin automtica (el compensador se denomina regulador)

Encendido/apagado de un proceso segn el error con respecto a una consigna fija

Climatizador de vehculo o casa empleando un termostato, abrir o cerrar un grifo en funcin del
nivel de un depsito (cisterna), horno domstico,

Servomecanismo o tracking

El objetivo del control es el seguimiento de una trayectoria predefinida

Calentamiento segn un gradiente de temperatura de un horno industrial, control de rumbo de

un vehculo, planificacin de trayectorias en un robot,

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Estrategias de control
Tipos de compensadores o controladores clsicos
z

Control proporcional (P)

La seal de salida del compensador es proporcional a la seal de entrada al

mismo (seal de error).

Hace el efecto de amplificador con una ganancia constante

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Estrategias de control
Tipos de compensadores o controladores clsicos
z

Control proporcional

Control integral (I)

La seal de salida es proporcional a la integral de la seal de error.

La salida es proporcional a la acumulacin de los efectos de los errores

pasados.

Hace desaparecer el error en rgimen permanente

Aumenta la estabilidad relativa

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Estrategias de control
Tipos de compensadores controladores clsicos
z

Control proporcional

Control integral

Control derivativo (D)

La seal de salida es proporcional a la razn de cambio con el tiempo del

error (derivada).

Es insensible a errores constantes o que varan lentamente. No se usa slo.

La respuesta resulta ms rpida.

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Estrategias de control
Tipos de compensadores o acciones de control clsicos
z

Control proporcional (P)

Control integral (I)

Control derivativo (D)

Control PI, PD, PID

Diagrama PID

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Contenido
1.
2.
3.
4.
5.

Introduccin
Clasificacin de los sistemas de control
Estrategias de control
Empleo de autmatas
Armarios de control

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Empleo de autmatas
Se emplean en el control de procesos discretos
z

Dirigidos por eventos

Dirigidos por tiempos

Modo de operacin:

En secuencia de operaciones

Cada operacin puede ser un proceso controlado en bucle cerrado o abierto

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Empleo de autmatas
Contadores, rels,
temporizadores
Empleo de
Semiconductores
Circuitos Integrados
(Puertas lgicas)
Microprocesadores
Primeros PLCs
(memoria cableada, P)
PID, servo-controladores,
PLCs mejores prestaciones
PC con P junto con otros
sistemas (RAM, AD,DA)
Chip

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Empleo de autmatas
Definicin de autmata IEC 61131
z

Un autmata programable (AP) es un sistema electrnico programable

diseado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una
memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones
orientadas al usuario, para implantar unas soluciones especficas tales
como funciones lgicas, secuencia, temporizacin, recuento y funciones
aritmticas, con el fin de controlar mediante entradas y salidas (digitales
y/o analgicas sistema hbrido) diversos tipos de mquinas y/o procesos.

AP: Autmata programable

PLC: Programmable Logic Controller

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Empleo de autmatas
Concepto grfico de PLC

Lgica Cableada

Lgica Programada
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Empleo de autmatas
Lgica Cableada

Lgica Programada

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25

Empleo de autmatas
Campos de aplicacin

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Empleo de autmatas
Arquitectura interna de un PLC

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Empleo de autmatas
Unidad Central de Procesos (CPU)
z

Encargada de ejecutar el programa de usuario y activar el sistema de

entradas y salidas.
El programa de usuario reside en la memoria y la CPU lo ejecuta
adquiriendo las instrucciones una a una desde la memoria.
El funcionamiento es de tipo interpretado.

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Empleo de autmatas
Arquitectura

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Empleo de autmatas
Cmo trabaja un PLC?

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Empleo de autmatas
Seleccin de un PLC: criterios cualitativos
z

Ayudas al desarrollo de programas

Fiabilidad del producto

Servicios del suministrador

Normalizacin en planta

Compatibilidad con equipos de otras gamas

Coste

Previsin de repuestos

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Empleo de autmatas
Seleccin de un PLC: criterios cuantitativos
z

Entradas/ Salidas ( E/S ): cantidad, tipo, prestaciones, ubicacin, etc.

Tipo de control: control de una o varias mquinas, proceso, etc.

Memoria: cantidad, tecnologa, expandibilidad, etc.

Software: conjunto de instrucciones, mdulos de programa, etc.

Perifricos: equipos de programacin, dialogo hombre maquina, etc.

Fsicos y ambientales: caractersticas constructivas, banda de temperatura

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Contenido

4.

Introduccin
Clasificacin de los sistemas de control
Estrategias de control
Empleo de autmatas

5.

Armarios de control

1.
2.
3.

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Armarios de control
Armario o cuadro

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Armarios de control
Canalizaciones

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Armarios de control
Marcado de aparatos y cableado

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Armarios de control
Consideraciones tcnicas de montaje e instalacin para evitar las
perturbaciones electromagnticas
z

Una perturbacin electromagntica es una deformacin de la seal

enviada por un captador (sensor, final de carrera,....) hacia un aparato de
lgica programada. PROVOCANDO UNA ACCIN NO DESEADA
Fuentes de perturbaciones electromagnticas: Los motores elctricos,
alumbrado fluorescente, variadores electrnicos, rectificadores, equipos
informticos,...
El diseo del armario que evite las perturbaciones.

Precauciones
z

z
z

Todas las partes metlicas de la instalacin y el cuadro interconectadas.

Masa de referencia.
Separar cables de potencia de los cables de mando
Los elementos de control separados de los elementos de potencia. Si el
cuadro es muy grande (cuadro de potencia y cuadro de control)
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Armarios de control
Cuadro de potencia y de control

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Armarios de control
Cuadro de control

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 Grupo de Automtica, Robtica y Visin Artificial

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