Automviles

Martes 4 de Octubre de
2005

La direccin

Dr. Johan Wideberg

Ingeniera e Infraestructura de los
Transportes
wideberg@esi.us.es

Sistema
Sistemade
dedireccin
direccin

Automviles

Johan Wideberg
Grupo de Ingeniera e Infraestructura de Transportes
ESI, Sevilla

Sistema
Sistemade
dedireccin
direccin

Hasta comienzos del siglo pasado los vehculos de cuatro ruedas se

direccionaban haciendo girar todo el eje delantero
El principal inconveniente es el enorme volumen barrido por el eje en su
recorrido. Esto impide la construccin de vehculos compactos.
Johann Georg Lankensperger (Baviera 1779-1847) invent un sistema en
el que las dos ruedas giraban entorno a pivotes independientes.

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Sistema
Sistemade
dedireccin
direccin

Las ruedas estaban acopladas mediante una barra

colocada delante del eje, a la cual se poda unir el tiro de
los caballos en el caso de traccin animal.

El sistema fue patentado en Inglaterra por un socio de

Lankensperger, Rudolf Ackermann (compra/venta de
arte), en 1818, y desde entonces se conoce como el
cuadriltero de Ackermann.

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Automviles

Sistema
Sistemade
dedireccin
direccin

Las primeras reductoras utilizadas

fueron las de tornillo sinfin.

Ms tarde, en 1932, Adler en Alemania

comenz a usar el de pin y cremallera
en vehculos de suspensin (delantera)
independiente. Esta reductora es muy
comn en vehculos ligeros.

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Mecanismo
Mecanismode
deAckermann
Ackermann

Si se pretende que todas las ruedas de un vehculo, en

curva, estn sometidas a un movimiento de rodadura puro,
sin deslizamiento, es necesario que las perpendiculares a
las ruedas del automvil converjan en un nico centro
instantneo de rotacin

O1E
L
O1E
cot(b1) =
L
cot(b) =

cot(b) cot(b1) =

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OJO, solo valido

para baja velocidad
V
L

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Ackermann
Ackermann
Las ruedas directrices deben estar conectadas por un mecanismo capaz de
mantener los ngulos girados por las dos ruedas en la relacin dada por
dicha ecuacin.
Una de las ms simples es la que hace uso de un mecanismo de cuatro
barras para conectar los ejes de las articulaciones de las dos ruedas
directrices.
El mecanismo resultante se conoce como cuadriltero de Ackermann.

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Mecanismo
Mecanismode
deAckermann
Ackermann

fl

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fr

Debido a la deriva de
los neumticos se
mueve el centro
instantneo de giro
hacia delante.

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Mecanismo
Mecanismode
deAckermann
Ackermann
Gibbs & Chaplin 1832
Direccin a las cuatro
ruedas (modelo
errneo)

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Ackermann
Ackermann

En el caso de neumticos de goma (cuerpos

deformables) se puede acomodar un cierto ngulo de
divergencia sin dar lugar al deslizamiento global de
la rueda.
Este ngulo es el ngulo de deriva del neumtico

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ngulo de Deriva

Angulo de la direccin

ngulo de
deriva

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Ackermann
Ackermann
Para definir el cuadriltero completamente es necesario asignar
valores a dos parmetros:
la longitud de las manivelas (que deben ser iguales por la condicin de simetra),
la longitud de la biela de conexin.

El mecanismo se puede disear con dos puntos de precisin.

Sin embargo, cuando se imponen estos dos puntos sobre la
ecuacin de cierre de Freudenstein, se obtienen barras de
dimensiones no factibles para su aplicacin en automocin.

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13

Los
Losngulos
ngulosde
dela
ladireccin
direccin

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ngulos de la direccin

El ngulo que forma el eje de la

articulacin (eje ) con la proyeccin
sobre su plano (plano y) del eje z se
denomina ngulo de Inclinacin o de
salida
En este mismo plano, el ngulo que
forma el eje de la mangueta con el eje
transversal y, se denomina ngulo de
Cada de la Rueda .

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El ngulo que forma la

proyeccin sobre xz del eje
con el eje vertical z se denomina

ngulo de Avance

En el plano horizontal, el
ngulo que forma la proyeccin
del plano medio de la rueda con
el eje longitudinal x se conoce
como

ngulo de
Convergencia (o,
simplemente,
convergencia )

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ngulos
ngulosde
dela
ladireccin
direccin(Avance)
(Avance)

Para hacer la direccin estable, en el

mismo sentido en que lo son las ruedas
locas de carrito, el punto M debe estar
adelantado respecto del C.
En este caso, la rueda girada tiende a alinearse con
la direccin de marcha del vehculo.
Una rueda cuya direccin est perturbada respecto
de la direccin de la velocidad est forzada a
acomodar un cierto ngulo de deriva que se
traduce en una fuerza lateral.
La fuerza lateral Fy, acta en el punto geomtrico
de contacto C, y produce un momento rectificador
respecto del punto M (eje de la articulacin).

M
C

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ngulos de la direccin (Avance)

El avance (de 0 a 5 grados) no debe ser

exagerado para no endurecer
excesivamente la direccin.
El ngulo de avance no es el nico que
contribuye a la estabilidad longitudinal de
las ruedas.

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El ngulo de inclinacin consigue los

mismos efectos a la vez que permite
reducir la pisada y hacer la direccin ms
suave.

Angulo demasiado grande resulta en:

Angulo demasiado pequeo resulta en:

Direccin demasiado dura

Direccin inestable

Shimmy (el sistema entra en

resonancia )

Hace falta corregir continuamente

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Sobrevirador

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ngulos
ngulosde
dela
ladireccin
direccin(ngulo
(ngulode
deinclinacin
inclinacindel
delpivote
pivote)
)

La manera en que el ngulo

contribuye a la estabilidad
longitudinal.
De forma intuitiva, se puede argumentar que
este ngulo hace que las ruedas giren
alrededor del eje describiendo un cilindro
cuyo eje est inclinado respecto de la
vertical.
Esta inclinacin hace que el vehculo se
levante al girar las ruedas y que, por tanto, la
direccin estable sea la longitudinal.
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ngulos
ngulosde
delaladireccin
direccin(ngulo
(ngulocada
cada)
)

El ngulo de cada de las

ruedas permite que el
apoyo de stas sobre la
carretera sea normal a la
superficie de la misma .
Las ruedas verticales apoyan con
un cierto ngulo relativo que
produce el desgaste asimtrico
de los neumticos. Los nuevos
pavimentos porosos necesitan
de menores curvaturas, de ah
que los ngulos de cada
utilizados en la actualidad sean
muy pequeos (12 grados. )
Las carreteras se disean con
una cierta curvatura transversal
para permitir la evacuacin de
aguas.
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ngulo
ngulode
decada
cada(Camber)
(Camber)
a) ngulo de cada positiva
b) ngulo de cada negativa

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Efecto
Efectoen
encurvas
curvas
Doble horquilla, paralelas y con igual
longitud

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Efecto
Efectoen
encurvas
curvas
Doble horquilla, paralelas y con
diferente longitud

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Efecto
Efectoen
encurvas
curvas
Doble horquilla, no paralelas y con
diferente longitud

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Shimmy
Shimmy

El ngulo de avance en las ruedas

direccionables de vehculos confiere
estabilidad desde el punto de vista
esttico al sistema.
En la mayora de los casos, el sistema es
estable desde el punto de vista dinmico, no se
producen vibraciones de la direccin.
Pero algunas circunstancias, sin embargo, el
sistema puede entrar en resonancia y dar lugar
a vibraciones incontroladas.
El fenmeno se suele presentar a grandes
velocidades.
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25

Shimmy
Shimmy
No es fcil encontrar un
modelo simple capaz de
predecir la inestabilidad
dinmica y la velocidad
de resonancia.
En primer lugar, el caso
de una rueda en la que el
eje de la direccin est
avanzado respecto del
punto de contacto con la
carretera, y es
perpendicular a sta.
Este es el caso de las
ruedas delanteras de
casi todos los aviones.
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Shimmy
Shimmy

Para cualquier perturbacin da lugar a

una vibracin que se amortigua y
desaparece.
El amortiguamiento disminuye con la
velocidad del vehculo. Esto indica que
el shimmy puede llegar a ser un
problema grave a alta velocidad,
mientras que no es probable que
aparezca a velocidades moderadas.

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Al aumentar el ngulo de:

La direccin se:

Inclinacin de pivote ()

Hace ms suave

Cada de rueda ()

Hace ms dura

Avance ()

Hace ms dura

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Los
LosMecanismos
Mecanismosde
dela
ladireccin
direccin

Reductora
Reductoradel
delSistema
Sistemade
deDireccin
Direccin

El cuadriltero de Ackerman se acciona mediante el

volante del automvil a travs de la reductora de la
direccin. Su misin es la de reducir la fuerza que
el conductor debe imprimir al volante para hacer
girar las ruedas directrices (adems de reorientar el
giro de la columna del volante).

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Reductora
Reductoradel
delSistema
Sistemade
deDireccin
Direccin

En la Figura se muestra el esquema de una disposicin habitual

en vehculos de peso medio.
El volante acciona el elemento
giratorio de la caja reductora a
travs del rbol de la direccin
y, en su caso, de una o varias
juntas universales.
En la caja se multiplica la
fuerza de accionamiento y se
convierte en movimiento de
balanceo del brazo Pittman.
ste posiciona el cuadriltero
de acoplamiento mediante la
biela y la manivela de mando.
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Reductoras
Reductoras

En direcciones no asistidas, es necesario buscar un compromiso

entre la reduccin del esfuerzo y el aumento del nmero de vueltas
del volante de tope a tope.

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Tornillo
Tornillosinfin
sinfin

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Tornillo
Tornillosinfin
sinfin
La reduccin del esfuerzo conlleva
otro efecto positivo:
la reduccin del rendimiento
mecnico en la direccin rueda
-> volante. Esto amortigua la
transmisin de las
irregularidades de la carretera
al volante.
El rendimiento mecnico se define
como el coeficiente entre el par
necesario para mover el sistema y
el que hara falta si el rozamiento
fuera nulo. Algunas reductoras
utilizan el sistema de tornillo sinfin
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Automviles

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Automviles

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Leva
Leva yyseguidor
seguidor

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Media
Mediatuerca
tuercayybolas
bolasrecirculables
recirculables

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pin
pinyycremallera
cremallera

El sistema ms utilizado en vehculos turismo es el de pin y

cremallera (engranajes helicoidales formando un ngulo prximo 90.
El dentado de sta ltima puede ser tal que la reduccin sea variable
con el ngulo girado por el volante. Esto permite mejorar la precisin
a alta velocidad (pequeos ngulos) sin comprometer excesivamente
el nmero de vueltas de tope a tope.

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pin
pin yycremallera
cremallera

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pin
pin yycremallera
cremallera

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Direccin
Direccin Asistida
Asistida
Se ha visto en la seccin anterior
que la reduccin del esfuerzo en
el volante implica un aumento en
el nmero de vueltas que el
conductor debe imprimir a la
direccin para girar la rueda de
tope a tope.
Esto hace que el tiempo necesario
para efectuar un giro crezca
considerablemente, pudiendo
incluso llegar a poner en peligro
la seguridad de la maniobra.
Para reducir el nmero de vueltas
del volante, sin aumentar el
esfuerzo requerido, es necesario
introducir un elemento capaz de
suministrar el esfuerzo
suplementario. Los sistemas de
direccin con un tal elemento de
ayuda se conocen como
direcciones asistidas
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Direccin
Direccin Asistida
Asistida
La Figura muestra la fuerza en el volante necesaria para
equilibrar una determinada fuerza en la palanca de la
timonera de direccin. El sistema de direccin
asistida de la Figura sigue una curva sin asistencia para
fuerzas pequeas, y una curva con incremento para
fuerzas mayores, con el fin de proporcionar una cierta
sensacin de carretera al conductor

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Direccin
Direccin Asistida
Asistida

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VW
VWPolo
Polo

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Ford
FordFiesta
Fiesta

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BMW
BMWSerie
Serie33

Citron XM 6

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Lancia
LanciaThema
Thema

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Direccin
Direccin elctrica
elctrica

ZF Servoelectric

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Para carga hasta 850 kg del

eje
80% menos consumo en
comparacin con una
direccin hidrulico

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Direccin
DireccinAsistida
Asistidahidrulica
hidrulica

Relacin giro de volante y giro de la rueda variable.

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Direccin
DireccinAsistida
Asistidaelectro-hidrulico
electro-hidrulico

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Direccin
Direccin neumtico
neumtico

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Steer-by-wire
Steer-by-wire

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QUADRASTEER
QUADRASTEER

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Direccin
Direccin elctrico
elctricoindividual
individual

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Ejemplo
EjemploSKF-Bertone
SKF-BertoneFILO
FILO

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Steer-by-wire
Steer-by-wireSKF-Bertone
SKF-BertoneNovanta
Novanta

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