UNIVERSID

AD
TECNOLG
ICA FIDEL
VELAZQUE
Z
MANTENIMIENTO PREDICTIVO MECANICO ALUMNO
JESUS VEGA ORTIZ

RUBRICA
Analizador Microlog
AX de SKF: ING.
RAUL MORALES
GONZALES

NDICE
Introduccin 1
Introduccin general de los captulos 2 3
Qu es el sistema Microlog serie AX? 4
Colector de datos Microlog serie AX 5
Indicadores LED 6
Software de host @ptitude Analyst 7 8 9
Uso de los botones y el teclado 10.,12
Pantallas de configuracin 13 ,14
TIPOS DE VIBRACIONES MECANICAS 15
CAUSA DE LAS VIBRACIONES 16 17
PARAMETROS USADOS PARA LA MEDICIN DE LA VIBRACIN
18 22
CURVA P-F PARA EL ANALISIS VIBRACIONAL 23
24
Analizador Microlog AX 25 27
Leyes .
Segunda ley 28 30
PRINCIPIOS D' ALEMBERT 31
Principio de los trabajos virtuales 32
Ecuaciones de Euler-Lagrange 33
PRINCIPIO DE HAMILTON. MECNICA 3436
Eleccin de la lagrangiana 37

Introduccin
El Analizador Micro log AX es el analizador de pantalla grande ms avanzado que
ofrece SKF en la actualidad. Las caractersticas del Micro log AX permiten capturar
rpidamente una amplia gama de vibraciones.
El analizador proporciona la flexibilidad necesaria para brindar soporte a las
aplicaciones ms importantes de su programa de mantenimiento predictivo
Su inigualable versatilidad, fiabilidad y funcionalidad han convertido la serie de
analizadores de datos SKF Micro log en la opcin preferida en equipos porttiles
de monitorizacin de estado. Diseada para ayudar a los usuarios a establecer o
actualizar un programa de monitorizacin de estado ya existente, la gama incluye
instrumentos basados en rutas que funcionan con potentes sistemas
de software de mantenimiento predictivo SKF, as como instrumentos autnomos
que ofrecen funciones de asesoramiento y anlisis de seales sobre el terreno. .
La gama de colectores y analizadores de datos porttiles ms destacada del
sector
Los analizadores SKF Micro log realizan las tareas requeridas para el
mantenimiento predictivo de maquinaria giratoria en numerosas industrias,
haciendo que resulte ms fcil recopilar, analizar, utilizar y compartir datos sobre el
estado de las mquinas. Los analizadores SKF Micro log estn homologados para
su uso en zonas con peligro de explosin que requieren la certificacin de Clase I
Divisin 2 o ATEX Zona 2.
Los analizadores SKF Micro log recopilan de forma automtica mediciones
dinmicas (vibracin) y estticas (proceso) de prcticamente cualquier fuente,

incluyendo:

Acelermetros porttiles
Acelermetros montados de forma magntica
Sensores de vibracin instalados permanentemente
Sistemas de monitorizacin en lnea

Esta herramienta permite, mediante la utilizacin de dos sensores de medicin

simultnea, realizar anlisis de fase de vibracin sin parada de mquina, esta
tcnica facilita la elaboracin de diagnsticos ms precisos cuando se estudian
problemas de desbalanceo, desalineacin, ejes torcidos, fundaciones
inadecuadas, etc. Todos estos fenmenos se caracterizan por generar una
vibracin con una orientacin vectorial particular para cada uno de ellos,
aprovechando esta propiedad, esta aplicacin permite con solo colocar los
sensores en dos puntos de la mquina, convenientemente elegidos, determinar la
fase de la vibracin y as diagnosticar con precisin

1
Introduccin general de los captulos
Los captulos de este manual se estructuran de forma que los usuarios nuevos del
dispositivo Microlog serie AX puedan configurarlo fcil y rpidamente, y puedan
emplearlo de inmediato para obtener datos de vibracin de maquinaria. Los
captulos se organizan siguiendo un orden lgico tal como se explica a
continuacin:
Captulo 1, Introduccin:
Presenta el contenido de este manual y ofrece una descripcin general de los
sistemas Microlog serie AX-M y F; y sistemas Microlog serieA. Se proporciona
informacin importante "como punto de partida", por ejemplo los modos del
dispositivo Microlog, el uso general de botones y mens, y cmo usar sus
conectores.
Capitulo 2, Cmo configurar su Microlog serie AX
Describe cmo usar los mdulos de configuracin y configuracin del sensor para
configurar el sistema y las preferencias del sensor y las configuraciones de nivel
global para preparar la recoleccin de datos
Captulo 3, Mdulo de RUTA:
Describe la forma de obtener y revisar mediciones de RUTA descargadas del
software host SKF @ptitude Analyst.
Captulo 4, Mdulo analizador:
Explica la configuracin, la realizacin y la revisin de
Los datos de mediciones para PUNTOS que no fueron descargados previamente
desde el

Software @ptitude Analyst. Tambin describe cmo configurar y realizar los

procedimientos de pruebas bump que determinan las frecuencias naturales de una
mquina o estructura, mediciones de rbitas de ejes y mediciones actuales del
motor.
Captulo 5. Mdulo de equilibrado
: describe cmo realizar el equilibrado de maquinaria para resolver planos simples,
planos dobles y equilibrado en la pareja esttica con alta precisin.
Captulo 6. Mdulo de registro de datos:
Describe cmo usar el registro de datos pararegistrar la seal de vibracin cruda
en una mquina (forma de onda de tiempo).
Captulo 7, Mdulo de arranque/parada
: describe la forma de configurar, registrar y analizar datos de arranque/parada,
sucesos intermitentes y seales de vibracin de oscilacin momentnea
procedentes de maquinaria en rgimen no estacionario mediante Microlog serie
AX

2
Captulo 8, Mdulo de funcin de respuesta de frecuencia
Describe la forma de configurar y utilizar el Mdulo de funcin de respuesta de
frecuencia mediante Micrologserie AX
Captulo 9, Mdulo Comprobacin de conformidad
Describe la forma de configurarlas mediciones de las pruebas para descargar en
Microlog serie AX y cmo efectuar informes de conformidad con este dispositivo.
Captulo 10, Mdulo Spindle Test:
Describe cmo configurar y realizar las mediciones Spindle test.
Captulo 11, Mdulo del Idler Sound Monitor:
Describe cmo configurar y utiliza rmediciones acsticas para una pronta
deteccin de averas en el soporte de la cinta transportadora y restituye los rodillos
de las poleas.
Apndice A, Sin RUTA
Describe la forma de configurar, la realizar y la revisare mediciones que no se han
transferido desde el software host SKF @ptitude Analyst.
Apndice B, Actualizaciones de campo y accesorios:
Describe las actualizaciones disponibles del mdulo de Microlog y proporciona un
vnculo al catlogo de accesorio sde SKF Microlog.
Apndice C, Uso de los auriculares y la luz estroboscpica
Describe cmo conectarlos auriculares y la luz estroboscpica en el AX.
Apndice D, Instrucciones de seguridad:

Describe las limitaciones y las precaucionespara reas peligrosas Clase I Div. 2 y

al utilizar el Microlog CMXA 80-SLZ2 en un rea restringida de tipo Zona 2 segn la directiva ATEX.

3
Qu es el sistema Microlog serie AX?
Se trata de un sistema que los encargados del mantenimiento de la maquinaria
emplean para obtener y analizar datos de las vibraciones de la maquinaria de
rotacin, con el fin de reducir costos de mantenimiento y periodos de inactividad

Un sistema Microlog serie AX consta de tres componentes:

Un colector de datos Microlog serie AX.

Mdulos de aplicacin instalados en el colector de Datos Microlog

Una computadora host con software @ptitude Analyst o software
administrador deanlisis e informe.

4
Colector de datos Microlog serie AX
El colector de datos Microlog serie AX consiste en un terminal porttil, ligero y con
cuatro cana
Les destinado a recopilar y almacenar datos. Obtiene, entre otras mediciones de
Supervisin del estado, la vibracin y la temperatura de la maquinaria. Junto con
las observaciones visuales, el sistema Microlog serie AX posibilita el anlisis
detallado del estado de la maquinaria de diversos entornos industriales en
condiciones adversas. El sistema Microlog, junto con sus actualizaciones, lleva a
cabo todas las tareas propias del mantenimiento preventivo de la maquinaria.
De forma automtica, recopila mediciones dinmicas (vibracin) y estticas
(proceso) de prcticamente cualquier fuente; tiene pantallas de configuracin
sencilla para capturar con rapidez los datos relativos a aplicaciones especficas,
tales como el equilibrio. Asimismo, permite configurar hasta 12 mediciones parala
recoleccin automtica de datos en una ubicacin de sensor .Con el sistema
Microlog se pueden usar numerosos dispositivos de entrada.
Las mediciones de vibraciones se obtienen mediante una sonda porttil, una
sonda montada magnticamente, sensores montados de forma permanente o un
sistema de supervisin instalado. Por su parte, las mediciones de temperatura se
llevan a cabo mediante un sensor infrarrojo sin contacto o mediante una sonda de
contacto
Los valores que aparecen en otros indicadores se pueden introducir en el
dispositivo Microlog pulsando las teclas alfanumricas pertinentes del
teclado. Asimismo, se pueden introducir comentarios y observaciones en forma de
notas codificadas. Aparte de funcionar como recopilador de datos, el sistema

Microlog posee todas las caractersticas y prestaciones de un potente analizador

para capturar y ver en pantalla espectros en alta resolucin para realizar anlisis
pormenorizados. En la pantalla de cristal lquido (LCD) en color se puede ver un
espectro de frecuencia de transformacin rpida de Fourier (FFT)

5
Indicadores LED
Durante el proceso de obtencin de datos, los indicadores LED de la pantalla,
situados en la parte superior derecha, indican la actividad de comunicacin y
muestran el estado de la medicin mientras se realiza la obtencin de datos. El
LED azul ubicado a la izquierda indica comunicacin activa. El LED
rojo parpadeante indica que se est cargando la batera. Los LED rojo, mbar y
verde juntos muestran el estado de la obtencin de datos segn se describe
a continuacin:
Color mbar solamente
Obtencin de datos en curso
Color verde solamente
Obtencin de datos finalizada; los resultados de la medicin no sonde alarma.

Color verde solamente

Obtencin de datos finalizada; los resultados de la medicin no sonde alarma.
Color rojo y verde
Obtencin de datos finalizada; los resultados de la medicin son de alarma

6
Software de host @ptitude Analyst
El programa @ptitude Analyst de SKF funciona con el sistema Microlog para que
los responsables del mantenimiento de la maquinaria configuren mediciones y
gestionen datos relativos al estado de las mquinas. @ptitude Analyst ayuda al
personal de mantenimiento a determinar el autntico estado dela maquinaria de
rotacin y a tomar las decisiones bsicas de mantenimiento segn el estado de la
maquinaria. Este programa permite configurar las mediciones fcilmente y
presenta los datos recopilados en formato de estadsticas, informes y grficos a
fin de obtener informacin til para el anlisis.
Este programa permite configurar las mediciones fcilmente y presenta los datos
recopilados en formato de estadsticas, informes y grficos a fin de obtener
informacin til para el anlisis

7
Principales caractersticas

Medicin simultnea triaxial o de cuatro canales para adquisicin rpida de

datos.
Procesador Xscale a 806 MHz, que proporciona mayor velocidad de
visualizacin en tiempo real.
Robusto, a prueba de polvo/agua, diseo bajo norma IP65 para entorno
industrial.
Batera de litio recargable de hasta ocho horas de toma de datos continua.
Pantalla color VGA de 6,4" que facilita la visualizacin y anlisis con
cualquier tipo de luz.

Combina con el software SKF @ptitude para anlisis detallado y preparacin

de reportes
El Microlog AX combina a la perfeccin con el software SKF @ptitude Analyst
4.1 mono-usuario y puede ser conectado en red utilizando SKF @ptitude
Monito-ring Suite. El agregado de SKF @ptitude
Decision Support permite la comunicacin con su centro CMMS o EAM y
automatiza la toma de decisiones de mantenimiento mediante la identificacin de
posibles fallas y la recomendacin de la accin apropiada
Mdulos de aplicacin para un Microlog AX a medida del usuario
El Microlog AX tiene un diseo modular que permite a los usuarios seleccionar
los mdulos de aplicacin segn los requerimientos individuales

Modelo AX-M
Provisto de Mdulo de Anlisis de cuatro canales fuera de ruta/bicanal o ruta
triaxial simultnea, y Mdulo de Balanceo de dos canales. El AX-M puede
ampliarse a AX-S o a AX-F.
Modelo AX-S
Todas las caractersticas AX-M con mdulos de Ensayo de impacto y de
Grabacin de datos.
Modelo AX-F
Mejora an ms la capacidad mediante el agregado de los mdulos Arranque/
Parada (RuCd), Funcin Respuesta
en Frecuencia (FRF) y Control de Conformidad.
Todos los mdulos se pueden solicitar por separado.

8
Pantalla del men principal del sistema Microlog serie AX
El sistema Microlog serie AX est provisto de una pantalla de cristal lquido en
color supertwist de alta definicin. En esta pantalla, aparece todo lo necesario
para identificar y evaluar una medicin (identificacin, descripcin, unidades de
ingeniera, alarmas de advertencia y valor actual).Al encender el sistema Microlog
serie AX, aparece la pantalla de bienvenida de SKF; en ella ,se muestran los
mdulos instalados en la unidad, as como el nmero de versin del firmware.
Pocos segundos despus, en el sistema Microlog serie AX muestra de forma
automtica la pantalla principal con todos los mdulos, los mdulos que no se
compraron estn inactivos (iconos de mdulos atenuados) y requerirn una clave
de licencia para activarlos antes de su uso
Consulte la seccin Administracin de mdulos para ms detalles sobre cmo
eliminar los iconos no deseados o no utilizados de la pantalla principal

Pantalla del Men principal del sistema Microlog serie AX.

(1)Tarjeta SD instalada
(2)Indicador de nivel de bateria que muestra cuando se conecta una fuente AC.
Modos de operaciones activos (tanto preinstalados como comprados)

9
Uso de los botones y el teclado

Botones y teclas de la unidad Microlog serie AX.

1. 6 botones de funcin
2. teclado alfanumrico
3. botn de maysculas
4. 3 botones de introduccin/disparo
5. botones de flecha
6. botn de encendido

Botn de encendido

1
0

El botn de encendido rojo enciende o apaga Microlog. Si la unidad est

encendida, Microlog se apaga completamente. En lugar de ello, Microlog se apaga
y enciende mediante el proceso Suspender/Reanudar. Al pulsar el botn de
encendido rojo de Microlog, parece queva a apagar Microlog. En realidad, lo que
se hace es poner Microlog en modo Suspender .En el modo Suspender se
conserva la carga de la batera, ya que quedan desactivadas casi todas las
funciones, pero Microlog queda inmediatamente preparado para reanudar las
operaciones en el lugar que estaba antes de interrumpirlas.
Pulse el botn de encendido rojo para encender Microlog (por ejemplo, encendido
inicialmente), la pantalla de ttulo del SKF inicialmente se visualiza, mostrando el
nmero de la versin del firmware de la unidad. Despus de algunos segundos
,Microlog muestra automticamente la Pantalla principal con los modos de
funcionamiento disponibles.
Pulse el botn de encendido durante dos segundos para apagar Microlog (modo
Suspender).
Para liberar la memoria interna, cuando est apagado en la ruta, sin ruta,
instalacin o desde la pantalla principal, Microlog automticamente enciende el
instrumento en el primer encendido del da siguiente. Este ciclo de energa es
similar a un arranque en caliente, donde se liberan todos los recursos de memoria,
se cierran todas las RUTAS y vuelve a la Pantalla principal.
Botones de introduccin/disparo
Dos de los tres botones Intro /Disparo se sitan de cada lado de la pantalla LCD,
el tercero est situado en el centro de las teclas de flecha. En cualquier pantalla,
pulse dichos botones para seleccionar la opcin resaltada o para avanzar por las
pantallas de obtencin de datos.
Botones de funcin
En la parte inferior de la pantalla principal figuran hasta seis palabras de
comandos que describen las funciones actuales de los seis botones de funcin de
la unidad Microlog. Cada palabra de comando representa la funcin del botn que
se encuentra debajo. Las funciones de los botones cambian segn los modos y las
pantallas de Microlog, para un acceso rpido a las funciones de Microlog
empleadas con ms frecuencia. En todas las pantallas que no son
de configuracin, el botn 0/flecha arriba (maysculas) proporciona varias
funciones a los seis botones.
Si pulsa el botn 0/flecha arriba, durante unos tres segundos aparecen disponibles
varias funciones; a continuacin, se muestran de nuevo las originales.
Introduccin al sistema Microlog serie AX de SKF Uso de los botones y el teclado
SKF Microlog - AX Series 1 - 15Manual del usuarios

1
1

Botones de flecha
Los cuatro botones que hay en el centro del dispositivo Microlog se identifican
como botones de flecha arriba, abajo, izquierda y derecha. El uso de estos
botones depende de la actividad que se efecte en el sistema Microlog:
Pantalla principal
En la pantalla principal, se usan para seleccionar un modo de funcionamiento; a
continuacin, se pulsa un botn de introduccin para iniciar el modo que se haya
seleccionado.

1
2

Pantallas de configuracin
En una pantalla de configuracin, mediante los botones de flecha arriba/abajo se
selecciona el campo cuyo parmetro se desea modificar. Cuando el campo est
resaltado, mediante los botones de flecha izquierda/derecha se abre/cierra el
campo y se muestran los parmetros disponibles. A continuacin, con los botones
de flecha arriba/abajo, seleccione el parmetro nuevo del campo y pulse un botn
de introduccin.
En las pantallas de configuracin, si no se est en un campo de entrada, el botn
0/flecha arriba (maysculas) resalta el primer parmetro de la pantalla.

Pantallas de la lista Jerarqua

En el sistema Micro log, en pantalla puede ver slo una jerarqua de RUTA.

Pantallas de visualizacin de datos

1
3

En una pantalla en que se visualiza un espectro, use los botones de flecha

izquierda/derecha para desplazar el cursor del espectro, as como para controlar la
ampliacin de la pantalla. Mediante los botones de flecha arriba/abajo, ajuste la
escala mxima del espectro

1
4

TIPOS DE VIBRACIONES MECANICAS

El siguiente diagrama muestra los principales tipos de vibraciones
mecnicas existentes:

Vibracin Libre

Vibracin
forzada

Las vibraciones libres son causadas cuando se

perturba un sistema y se deja que vibre
libremente, debido a una excitacin instantnea
o repentina. As se puede determinar las
frecuencias naturales con que el cuerpo vibra.

Las vibraciones forzadas ocurren cuando

existe una excitacin constante aplicada a un
sistema o al interior del mismo, en un rango de
tiempo prudente, donde estas vibraciones son
casi siempre causadas por elementos internos
de las mquinas como por ejemplo, elementos
rodantes
defectuosos,
desbalanceo
de
elementos rotatorios, por choques e impactos
o defectos de instalacin, desalineacin y
desgaste de
Las vibraciones amortiguadas ocurren cuando
la vibracin de un sistema es disipada. El
amortiguamiento del sistema se traduce en
las perdidas de energa, del sistema, este
acontecimiento
se
identifica
por
las
propiedades internas de un material
especifico, o por un elemento absorbedor de
esa energa como lo es un amortiguador.

TIPOS DE
VIBRACIONES

MECANICAS
Vibracin
Amortiguada

Vibracin
Paramtrica

Las vibraciones paramtricas son generadas

por algunos elementos del sistema, que por
tener caractersticas o parmetros definidos,
sus
vibraciones
hacen
cambiar
las
propiedades de un elemento, un hecho muy
comn es cuando un acoplamiento vibra por
causa del desalineamiento, esta vibracin se
presenta en el acople por el cambio de la
rigidez cuando

13

1
5

CAUSA DE LAS VIBRACIONES

Las vibraciones provienen de cambios constantes, de fuerzas que
modifican continuamente su direccin o su intensidad. En una mquina
rotativa las vibraciones cambian de intensidad y direccin del mismo modo
que las fuerzas que las provocan modifican su posicin respecto a la
mquina que se trata de analizar, es decir, las vibraciones resultantes
tendrn una frecuencia que ser funcin directa de la velocidad de rotacin
del componente defectuoso.
Si la mquina est en perfecto estado, las fuerzas citadas anteriormente no
son importantes con lo que su nivel de vibracin tampoco lo es, pero con el
uso y las diferentes intervenciones, algunos elementos se deterioran
aumentando as la intensidad de las fuerzas y con estas las vibraciones.
Existen mltiples orgenes de las vibraciones, a continuacin se citan
algunos de ellos:

Desequilibrios

Desalineaciones

Excentricidades

Rodamientos

Engranajes

Resonancias

Montajes defectuosos

ANALISIS VIRBRACIONAL
Esta tcnica del mantenimiento predictivo se basa en la deteccin de fallos
en equipos rotativos principalmente, a travs del estudio de los niveles de
vibracin. El objetivo final es obtener la representacin del espectro de las
vibraciones de un equipo en funcionamiento para su posterior anlisis.
En la prctica, la vibracin ocurre por la transmisin normal de fuerzas
cclicas a travs de mecanismos. Los elementos mecnicos de la mquina
reaccionan unos con otros y la energa es disipada a travs de la estructura
en forma de vibracin. Basndose adems en que :

1
6

FUNDAMENTOS DE VIBRACIONES MECANICAS

Todas las mquinas vibran;

debido a que en todas ellas
existen partes mvil, las
cuales generan fuerzas de
inercia que se transmiten a
sus

FUNDAMENTO
S DE

VIBRACION
ES
MECANIC
AS

El aumento inusitado en el
nivel de vibracin implica que
se
estn
desarrollando
internamente
problemas
mecnicos.

Cada
defecto
mecnico
produce
una
vibracin
caracterstica, la cual puede
ser identificada a travs de
un anlisis de vibraciones.

Para que una vibracin mecnica

ocurra, se requieren por lo menos 2
elementos el elemento inercial (masa)
y el elemento elstico (resorte).
Durante la vibracin ocurre un
intercambio de energa entre estos
elementos, se dice que
todo sistema que posea masa y
elasticidad es capaz de oscilar o
vibrar.
El modelo vibratorio ms simple es el
que muestra en la figura siguiente, un
sistema masa-resorte.

SISTEMA
VIBRATORIO
MASA
RESORTE.

1
7

PARAMETROS USADOS PARA LA MEDICIN DE LA VIBRACIN

El movimiento peridico ms simple es el movimiento armnico simple
(MAS) graficando en la figura , y definido por la funcin armnica X = Asen
Wt.

Figura Nro. 13
MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE

Donde:

A = Amplitud de onda de medio pico (um)

W = Frecuencia circular o angular de oscilacin (Rad./seg.)

T = 2 / W Periodo de oscilacin (seg., min.) (2.1)

F = W/2 Frecuencia de oscilacin (cpm. Hz) (2.2)

Los parmetros utilizados para las mediciones de las vibraciones de las

mquinas son: la frecuencia, la amplitud, el desplazamiento, la velocidad,
la aceleracin.

1
8

PARAMETROS USADOS EN LAS

VIBRACIONES
PERIODO (T).- Es el tiempo
requerido para que el sistema efecte
un ciclo completo, es decir cuando se
demora un cuerpo en volver a su
posicin original con las condiciones
iniciales, est expresado en minutos,
segundos, etc.

FRECUENCIA (F).- Es el nmero de

ciclos por unidad de tiempo, medido
en ciclos por minuto (cpm), ciclos por
segundos (cps o Hz.) por tanto:

PARAMET
ROS DE
LA
S
VIBRAC
IONES

AMPLITUD
(A).Es
el
desplazamiento de la onda a partir de
la referencia 0 medida como picopico o rms.

Valor pico (media onda) =

Valor equivalente
Valor rms = Valor eficaz.
Valor rms = 0.707 Valor
equivalente

FASE (F) .- Es una medida de la

diferencia de tiempo entre dos ondas
senoidales. Aunque la fase es una
diferencia verdadera de tiempo,
siempre se mide en trminos de
ngulo, en grados o radianes. Esta es
una normalizacin del tiempo que
requiere un ciclo de la onda sin
considerar su verdadero periodo de
tiempo.

DESPLAZAMIENTO
(D):
El
desplazamiento es un parmetro que
se mide con el formato pico a pico, el
cual es utilizado cuando existen bajas
frecuencias, para determinar el
desplazamiento, que es la distancia
total que atraviesa la parte que vibra
desde un extremo a otro en el
sistema evaluado. La medida pico a
pico toma como referencia la
amplitud de la onda, donde utiliza el
valor mximo y mnimo de la onda
oscilante como se puede ver en la
figura . Este desplazamiento se da en
milsimas de pulgadas (0.001).

19

PARAM
ETROS
DE
L
A
S
VIBR
ACIO
NES

VELOCIDAD (V): La velocidad

es el cambio de desplazamiento
con respecto al tiempo, este
parmetro se puede medir con
el formato RMS o el formato
Pico. Una de las caractersticas
de las vibraciones es la
velocidad de movimiento, donde
vara constantemente durante
un ciclo vibratorio. Para una
medicin ptima se selecciona
la velocidad ms elevada, la
cual esta representada en el
pico ms alto de la onda, que
normalmente se da en milmetro
sobre segundo (mm/s) o
pulgadas sobre segundo (in/s).
La velocidad RMS es el valor
usado por la norma ISO 2372
para
definir
la
severidad
vibratoria, y se expresa por la
ecuacin
mostrada
a
continuacin , para esta norma
el valor RMS solo esta
considerado
para
ondas
senoidales, pero para otro tipo
de ondas o de vibraciones no
aplica.

Severidad de
Vibracin

V
e
l
o
c
i
d
a
d
P
i
c
o
o

A
m
p
l
i
t
u
d
d
e
l
a
v
e
l
o
c
i
d
a
d

20

PARAMETROS DE

LAS
VIBRACIONES

Des
plaz
amie
nto
Pico
a
Pico

P
i
c
o
o
A
m
p
l
i
t
u
d

A
c
e
l
e
r
a
c
i

n
P
i
c
o
a

d
e

ACELERACIN (A): El parmetro

de aceleracin es el cambio de la
velocidad
en
el
tiempo,
enfocndose en las mediciones de
frecuencia ms altas. Para
obtener aceleracin, por medio de
un desplazamiento dado, la
aceleracin es proporcional al
cuadrado de la frecuencia, como
lo muestra la ecuacin de
Aceleracin Pico a Pico

21

TIPOS DE VIBRACIONES MECNICAS

Las vibraciones mecnicas estn clasificadas en varios tipos,
como:
Figura Nro. 15
TIPOS DE VIBRACIONES MECNICAS

Vibracin Libre

Vibracin
forzada

TIPOS DE
VIBRACIONES

MECANICAS
Vibracin
Amortiguada

Vibracin
Paramtrica

Las vibraciones libres son causadas

cuando se perturba un sistema y se
deja que vibre libremente, debido a
una excitacin instantnea o repentina.
As
se
puede
determinar
las
frecuencias naturales con que el
cuerpo vibra.

Las vibraciones forzadas ocurren

cuando
existe
una
excitacin
constante aplicada a un sistema o al
interior del mismo, en un rango de
tiempo
prudente,
donde
estas
vibraciones
son
casi
siempre
causadas por elementos internos de
las mquinas como por ejemplo,
elementos rodantes defectuosos,
desbalanceo de elementos rotatorios,
por choques e impactos o defectos de
instalacin, desalineacin y desgaste
de
Las
vibraciones
amortiguadas
ocurren cuando la vibracin de un
sistema
es
disipada.
El
amortiguamiento del sistema se
traduce en las perdidas de energa,
del sistema, este acontecimiento se
identifica
por
las propiedades
internas de un material especifico, o
por un elemento absorbedor de esa
energa como lo es un amortiguador.

Las vibraciones paramtricas son

generadas por algunos elementos del
sistema, que por tener caractersticas
o
parmetros
definidos,
sus
vibraciones hacen cambiar las
propiedades de un elemento, un
hecho muy comn es cuando un
acoplamiento vibra por causa del
desalineamiento, esta vibracin se
presenta en el acople por el cambio
de la rigidez cuando

22

CURVA P-F PARA EL ANALISIS VIBRACIONAL

El anlisis vibracional es un tecnologa de Mantenimiento Predictivo y su
aplicacin se da en base al anlisis de fallas del equipo a analizar , el
siguiente diagrama muestra la Curva P-F en la cual se localiza la aplicacin
del anlisis vibracional en el intervalo P-F en funcin de la condicin y el
tiempo de operacin , asi tenemos:

Figura Nro. 16
CURVA P-F PARA EL ANALISIS VIBRACIONAL

23

Es as como se puede entender que al inicio de cualquier falla, se presentan sntomas

muy leves, imperceptibles por el humano, pero que pueden ser fcilmente detectables
a travs de algunas tcnicas predictivas. Como en este punto an hablamos de una
falla incipiente podemos hablar de un riesgo bajo en la operacin del equipo.
Al no tener implementado el mantenimiento predictivo o hacer caso omiso de las
recomendaciones de las tcnicas predictivas aplicadas, la falla del equipo evoluciona y
ya se hace perceptible a los sentidos, los operadores comienzan a sentir un ruido
particular o que el equipo se calienta ms de la cuenta.
En este punto, debido a que la falla ya es perceptible, por lo general se toma la
decisin de intervencin, lamentablemente en muchos casos, la evolucin del dao ha
sido tan rpida que al parar el equipo ya se aproxima a la falla catastrfica (ltimo
nivel de la curva) y ya no se habla de un mantenimiento preventivo si no de un
correctivo.

MEDICIN DE LA VIBRACIN
Los parmetros tiles para medir las vibraciones mecnicas en la industria estn
determinados por el desplazamiento, la velocidad y la aceleracin, dependiendo de las
frecuencias de funcionamiento de las mquinas del sistema productivo, se elige el
parmetro ms idneo para realizar el anlisis.
Las vibraciones presentan diferentes valores en cada instante de tiempo, como se puede
apreciar en los diferentes formatos

Analizador Microlog AX

2
4

El Microlog AX elimina las dificultades inherentes al monitoreo de condicin

mediante el anlisis de vibraciones y variables de proceso, utilizando cuatro
canales de medicin fuera de ruta y balanceo esttico o dinmico en uno o dos
planos entre los rangos 10 CPM (0,16 Hz) hasta 4.800.000 CPM (80 kHz). Realiza
evaluacin de rodamien-tos utilizando la tecnologa de envol-vente de aceleracin
(gE) de SKF , amAmpliamente comprobada en la industria. El Microlog AX de SKF incorpora los
ltimos avances en electrnica anloga y digital, incluyendo procesamiento digital
de seal (DSP) y convertidores A/D de alta resolucin Sigma-Delta , para ofrecer
precisin y velocidad en el proceso de recopilacin de datos.
Un poderoso software para completar su sistema de anlisis
El SKF@ptitude Analyst proporciona almacenamiento, anlisis y recupera-cin de
datos de mquinas complejas de manera rpida, eficiente y confiable y permite
que la informacin est acce-sible para toda la organizacin.
Fcil de aprender a utilizar tanto para usuarios experimentados como para
principiantes
Interconectividad con otros progra-mas y sistemas
Opciones de preferencia que per-miten que el SKF @ptitude Analyst trabaje como
usted trabaja.

El SKF @ptitude Analyst es parte de SKF Monitoring Suite, un paquete completo

de software que integra los datos de una amplia gama de dispositivos colectores
porttiles y en lnea de SKF.

Mdulo de Ensayo de Impacto

Se trata de una prueba de impacto realizada para excitar la mquina y medir sus
frecuencias naturales. Esto ayuda a determinar si los niveles elevados de ruido o
de vibraciones provienen de la resonancia, o si hay un problema potencial en la
maquinaria.

2
5

Mdulo de Grabacin de Datos

Las seales de los sensores conectados al AX se registran en forma digital y
se almacenan como archivos estndar WAV. Estos archivos se pueden enviar por
correo electrnico o transferir directamente al SKF @ptitude Analyst para post
procesamiento.
La capacidad de almacenamiento de las tarjetas de memoria SD permite al
usuario grabar una gran cantidad de datos sin procesar en forma continua.

Mdulo Funcin Respuesta en Frecuencia

El modulo FRF establece las propiedades mecnicas estructurales (masa, rigidez
y amortiguamiento) mediante el anlisis modal realizado con martillo calibrado.
Las mediciones se pueden exportar para calcular y modelar los modos. El mdulo
tambin mide la funcin transferencia (ratio) entre dos transductores mientras una
mquina est funcionando.
Las mediciones se pueden exportar para calcular y animar las formas de deflexin
operativa (ODS).

Las Leyes de Newton. Ecuaciones del Movimiento

Primera ley o ley de
inerca

Todo cuerpo permanece en su estado de reposo

o de movimiento rectilneo uniforme a menos
que otros cuerpos acten sobre l.

Segunda ley o Principio

La fuerza que actua sobre un cuerpo es

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6

Fundamental de la
Dinmica

directamente proporcional a su aceleracin.

Tercera ley o Principio

de accin-reaccin

Cuando un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro,

ste ejerce sobre el primero una fuerza igual y
de sentido opuesto.

La primera ley de Newton, conocida tambin como Ley de inerca, nos dice que si
sobre un cuerpo no actua ningn otro, este permanecer indefinidamente
movindose en lnea recta con velocidad constante (incluido el estado de reposo,
que equivale a velocidad cero).
Como sabemos, el movimiento es relativo, es decir, depende de cual sea el
observador que describa el movimiento. As, para un pasajero de un tren, el
interventor viene caminando lentamente por el pasillo del tren, mientras que para
alguien que ve pasar el tren desde el andn de una estacin, el interventor se est
moviendo a una gran velocidad. Se necesita, por tanto, un sistema de referencia al
cual referir el movimiento. La primera ley de Newton sirve para definir un tipo
especial de sistemas de referencia conocidos como Sistemas de referencia
inerciales, que son aquellos sistemas de referencia desde los que se observa que
un cuerpo sobre el que no actua ninguna fuerza neta se mueve con velocidad
constante.
En realidad, es imposible encontrar un sistema de referencia inercial, puesto que
siempre hay algn tipo de fuerzas actuando sobre los cuerpos, pero siempre es
posible encontrar un sistema de referencia en el que el problema que estemos
estudiando se pueda tratar como si estuvisemos en un sistema inercial. En
muchos casos, suponer a un observador fijo en la Tierra es una buena
aproximacin de sistema inercial.

Segunda ley
La Primera ley de Newton nos dice que para que un cuerpo altere su movimiento
es necesario que exista algo que provoque dicho cambio. Ese algo es lo que
conocemos como fuerzas. Estas son el resultado de la accin de unos cuerpos
sobre otros.
La Segunda ley de Newton se encarga de cuantificar el concepto de fuerza. Nos
dice que la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleracin
que adquiere dicho cuerpo. La constante de proporcionalidad es la masa del
cuerpo, de manera que podemos expresar la relacin de la siguiente manera:

F=ma

2
7

Tanto la fuerza como la aceleracin son magnitudes vectoriales, es decir, tienen,

adems de un valor, una direccin y un sentido. De esta manera, la Segunda ley
de Newton debe expresarse como:

F=ma
La unidad de fuerza en el Sistema Internacional es el Newton y se representa
por N. Un Newton es la fuerza que hay que ejercer sobre un cuerpo de un
kilogramo de masa para que adquiera una aceleracin de 1 m/s2, o sea,

1 N = 1 Kg 1 m/s2
La expresin de la Segunda ley de Newton que hemos dado es vlida para
cuerpos cuya masa sea constante. Si la masa varia, como por ejemplo un cohete
que va quemando combustible, no es vlida la relacin F = m a. Vamos a
generalizar la Segunda ley de Newton para que incluya el caso de sistemas en los
que pueda variar la masa.
Para ello primero vamos a definir una magnitud fsica nueva. Esta magnitud fsica
es la cantidad de movimiento que se representa por la letra p y que se define
como el producto de la masa de un cuerpo por su velocidad, es decir:

p=mv

La cantidad de movimiento tambin se conoce como momento lineal. Es una

magnitud vectorial y, en el Sistema Internacional se mide en Kgm/s . En trminos
de esta nueva magnitud fsica, la Segunda ley de Newton se expresa de la
siguiente manera:
La Fuerza que actua sobre un cuerpo es igual a la variacin temporal de la
cantidad de movimiento de dicho cuerpo, es decir,

F = dp/dt
De esta forma incluimos tambin el caso de cuerpos cuya masa no sea constante.
Para el caso de que la masa sea constante, recordando la definicin de cantidad
de movimiento y que como se deriva un producto tenemos:

F = d(mv)/dt = mdv/dt + dm/dt v

Como la masa es constante

dm/dt = 0
y recordando la definicin de aceleracin, nos queda

F=ma

2
8

tal y como habiamos visto anteriormente.

Otra consecuencia de expresar la Segunda ley de Newton usando la cantidad de
movimiento es lo que se conoce como Principio de conservacin de la cantidad de
movimiento. Si la fuerza total que actua sobre un cuerpo es cero, la Segunda ley

de Newton nos dice que:

0 = dp/dt
es decir, que la derivada de la cantidad de movimiento con respecto al tiempo es
cero. Esto significa que la cantidad de movimiento debe ser constante en el tiempo
(la derivada de una constante es cero). Esto es el Principio de conservacin de la
cantidad de movimiento: si la fuerza total que actua sobre un cuerpo es nula, la
cantidad de movimiento del cuerpo permanece constante en el tiempo .

Tercera ley
Tal como comentamos en al principio de la Segunda ley de Newton las fuerzas son
el resultado de la accin de unos cuerpos sobre otros.
La tercera ley, tambin conocida como Principio de accin y reaccin nos dice
que si un cuerpo A ejerce una accin sobre otro cuerpo B, ste realiza sobre A otra
accin igual y de sentido contrario.
Esto es algo que podemos comprobar a diario en numerosas ocasiones. Por
ejemplo, cuando queremos dar un salto hacia arriba, empujamos el suelo para
impulsarnos. La reaccin del suelo es la que nos hace saltar hacia arriba.
Cuando estamos en una piscina y empujamos a alguien, nosotros tambien nos
movemos en sentido contrario. Esto se debe a la reaccin que la otra persona
hace sobre nosotros, aunque no haga el intento de empujarnos a nosotros.
Hay que destacar que, aunque los pares de accin y reaccin tenga el mismo
valor y sentidos contrarios, no se anulan entre si, puesto que actuan sobre
cuerpos distintos.

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9

PRINCIPIOS D' ALEMBERT

El, principio de d'Alembert enunciado por Jean d'Alembert en su obra maestra
Tratado de la dinmica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas
que actan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un
sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio
dinmico.
D'Alembert
formula

El principio de d'Alembert es realmente una generalizacin de la segunda ley de

Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que incorpora el
hecho de que las fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un movimiento
compatible. Por otra parte el principio equivale a las ecuaciones de EulerLagrange.
LaGrange us este principio bajo el nombre de principio de velocidades
generalizadas, para encontrar sus ecuaciones, en la memoria sobre las libraciones
de la Luna de 1764, abandonando desde entonces el principio de accin y
basando todo su trabajo en el principio de D'Alembert durante el resto de su vida y
de manera especial en su Mcanique Analytique. Tal cambio de actitud pudo estar
influido
por
dos
razones:
En primer lugar, el principio de accin estacionaria est ligado a la existencia de
una funcin potencial, cuya existencia no requiere en el principio de d'Alembert.
En segundo lugar, el principio de accin se presta a interpretaciones filosficas y
teleolgicas que no le gustaban a Lagrange.
Finalmente debe sealarse que el principio de d'Alembert es peculiarmente til en
la mecnica de slidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de

3
0

movimiento y clculo de reacciones usando un campo de desplazamientos

virtuales que sea diferenciable. En ese caso el clculo mediante el principio de
D'Alembert, que tambin se llama en ese contexto principio de los trabajos
virtuales es ventajoso sobre el enfoque ms simple de la mecnica newtoniana.
El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un
sistema:
Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del sistema, siendo:
p_i, cantidad de movimiento de la partcula i-sima.
F_i, fuerza externa sobre la partcula i-sima.
r_i cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto de
partculas que sea compatible con los enlaces restricciones de movimiento
existentes.

Principio de los trabajos virtuales

Principio de los trabajos virtuales es un mtodo utilizado en resistencia de
materiales para el clculo de desplazamientos reales en estructuras isostticas e
hiperestticas, y para el clculo de las incgnitas que no podemos abordar con el
equilibrio en las estructuras hiperestticas. El principio de los trabajos virtuales
puede derivarse del principio de d'Alembert, que a su vez puede obtenerse de la
mecnica newtoniana o ms generalmente del principio de mnima accin.
Dado un slido deformable impedido hacer movimientos de slido rgido,
es decir, con un nmero de grados de libertad no positivo, el principio de los
trabajos virtuales establece que si inventamos un campo de
desplazamientos , llamado campo de desplazamientos virtual, compatible
con los enlaces existentes que impiden el movimiento de slido rgido se
cumplir que el trabajo virtual externo y el trabajo virtual interno sern
iguales,

Donde las deformaciones y tensiones en la ecuacin anterior deben calcularse a

partir del campo de desplazamientos virtual:

3
1

Aplicacin a vigas rectas

La frmula anterior se simplifica substancialmente si se aplica al caso de
una viga recta, ya que en ella los trabajos interno y externo vienen dados por:

Ecuaciones de Euler-Lagrange
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son las condiciones bajo las cuales cierto tipo
de problema variaciones alcanza un extremo. Aparecen sobre todo en el contexto
de la mecnica en relacin con el principio de mnima accin aunque tambin
aparecen en teora clsica de campos (electromagnetismo, Teora general de la
relatividad).

3
2

3
3

PRINCIPIO DE HAMILTON. MECNICA

Coordenadas generalizadas
Las coordenadas clsicas de un sistema fsico en un espacio N-dimensional son
los vectores de posicin de cada uno de sus puntos materiales,
, las
cuales normalmente estn sujetas a algunas ligaduras del tipo:

Esta clase de ligaduras o enlaces se denominan de posicin u holnomas, y son

las que estudiaremos con detalle en los siguientes puntos. Los sistemas con esta
clase de enlaces se denominan sistemas holnomos. No existe una manera
general de abordar los problemas no holnomos (habra que utilizar en este

caso la tcnica de los multiplicadores de Lagrange y tener en cuenta las ligaduras

concretas). No obstante, a efectos de deducciones de leyes fundamentales, no se
pierde generalidad al considerar que todos los sistemas son holnomos, dado que
siempre se consideran sistemas de partculas y los efectos no holnomos son
tpicos de los sistemas macroscpicos.
Si un sistema est restringido a un conjunto de k ligaduras como la anterior en
realidad sus grados de libertad efectivos no coincidirn con los fsicos, y se lo
podr estudiar con menos parmetros, digamos n:

Se definen entonces unas nuevas coordenadas para el sistema, que no tienen que
tener correspondencia con el espacio fsico real, llamadas coordenadas
generalizadas,
, que forman el llamado espacio de configuraciones.
En general para estudiar la trayectoria de un sistema fsico necesitamos tambin
conocer las llamadas velocidades generalizadas,
, que junto con las
coordenadas anteriores constituyen un conjunto de 2n variables que fue
designado por Gibbs con el nombre de espacio de las fases. En este diagrama se
representan las coordenadas en el eje x y las velocidades o momentos en el eje y.

Integral de accin
Se pueden obtener las ecuaciones del movimiento de un sistema a partir de un
principio que considere el movimiento entero entre los tiempos
y
y pequeas
variaciones virtuales del movimiento respecto al real. En un espacio de
configuraciones de 2 dimensiones se vera:

3
4

Normalmente se usan q y para significar los dos conjuntos de coordenadas y

velocidades respectivamente.
El principio de Hamilton trata de ver cul de todas las trayectorias q(t) es la real
a partir de extremar la siguiente funcin integral:

llamada integral de accin. S es una funcional que asigna un nmero a cada

funcin q(t) definida en el intervalo (t1,t2). A la funcin L se la conoce con el nombre
de lagrangiana del sistema, y es la funcin que debemos encontrar. La
variable t juega el valor de un parmetro ya que se supone que L no depende
explcitamente del tiempo.

Ecuaciones de Euler-Lagrange
Sea q(t) la trayectoria real del sistema. Entonces las trayectorias virtuales sern de
la forma:
q(t)+q(t)
Cumplindose en los extremos de los intervalos que todas las funciones deben
tomar los mismos valores:
q(t1)=q(t2)=0

La variacin de la accin se puede poner como:

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5
que ser igual a cero si utilizamos la condicin de extremal que sugiere el principio
propuesto para la integral de accin:

integrando el segundo trmino por partes:

por tanto

en donde el primer sumando se anula dada la condicin de coincidencia en los

extremos.
Como la integral debe anularse para todo valor de q, llegamos a las ecuaciones
de Euler-Lagrange, que deber cumplir nuestra funcin lagrangiana:

que en realidad son n ecuaciones diferenciales que establecen la relacin entre

las aceleraciones, las velocidades y las coordenadas, es decir, son las ecuaciones
del movimiento del sistema.

Eleccin de la lagrangiana
Para encontrar las ecuaciones del movimiento habr que elegir una funcin
lagrangiana adecuada. El llamado programa de Einstein sugiere que se construya
sta a partir de las simetras del sistema y que las cantidades conservadas y las
leyes del movimiento surjan como consecuencia de stas.
Debe sealarse que hay infinitas lagrangianas que definen las mismas ecuaciones
del movimiento. En efecto, cualquier otra lagrangiana del tipo:

dar lugar a una accin que diferir de la original en un trmino constante que
desaparecer al hacer la variacin:

3
6

En general pues haremos consideraciones de simetra. Para, por ejemplo, la

lagrangiana de una partcula libre se supone que el tiempo es homogneo y que el
espacio es homogneo e istropo. De esta forma la lagrangiana no podr
depender explcitamente de t (homogeneidad del tiempo), pero tampoco podr
depender de r (homogeneidad del espacio) ni de la direccin de v (isotropa del
espacio). Ser por tanto una funcin proporcional al cuadrado de la velocidad. Por
razones histricas se suele llamar T y expresar como:

Cabe hacer notar que la multiplicacin de la lagrangiana por una constante

arbitraria no afecta a las ecuaciones del movimiento sino slo a una arbitrariedad
natural en la eleccin de las unidades de medida, en este caso de la masa. Pero
los cocientes de las masas de las distintas partculas, que son los nicos que
tienen sentido fsico real, permanecen invariables.
Esto ocurre as incluso para un sistema de partculas, en donde la propiedad de
aditividad de la lagrangiana consiste en admitir que las partes de un sistema que
no interactan con otras no pueden contener magnitudes pertenecientes a esas
otras. As para dos partculas tendramos:

Las consideraciones de simetra las hemos realizado en funcin de las

coordenadas fsicas. En funcin de las coordenadas generalizadas, dado que para
una partcula:

3
7

en donde se usa el convenio de Einstein de suma sobre ndices repetidos.

Definiendo:

se puede poner la lagrangiana libre como:

es decir, como suma de tres funciones, independiente, lineal y cuadrtica

respectivamente en relacin con las velocidades generalizadas.
Cuando las ecuaciones de transformacin no dependen explcitamente del tiempo
(ligaduras esclernomas), T ser siempre una forma cuadrtica homognea de las
velocidades generalizadas.
En el caso de un sistema de partculas que interacten entre s se le suele aadir
a la lagrangiana otra funcin que caracteriza las interacciones en la forma:

veremos en breve la interpretacin de estas cantidades como energas cintica y

potencial respectivamente.

Teoremas de conservacin
Las ecuaciones de Euler-Lagrange forman un sistema de n ecuaciones
diferenciales de segundo orden con n funciones desconocidas qi(t), por tanto, la
solucin general contendr 2n constantes arbitrarias que se determinarn por las
condiciones iniciales del sistema (teorema de Cauchy-Kowalevski). Como se
supone que las ecuaciones del movimiento no dependen explcitamente del
tiempo, el origen de ste es arbitrario. Por tanto, tendremos 2n-1 constantes
arbitrarias, funcin de las coordenadas y las velocidades generalizadas. A estas
constantes se las denomina integrales del movimiento o cantidades conservadas.
Entre estas habr que elegir las ms relevantes atendiendo a su sentido fsico, es
decir, a las simetras con las que estn relacionadas.
En realidad, la mayora de los sistemas no son integrables totalmente, pero
siempre se podrn sacar conclusiones fsicas importantes por consideraciones de
simetra.

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Cuando la lagrangiana de un sistema no dependa de una coordenada dada qi la

ecuacin de Euler-Lagrange correspondiente quedar:

a la cantidad:

se la denomina cantidad de movimiento cannica o generalizada (no tiene por qu

tener las dimensiones de una cantidad de movimiento clsica). Por tanto, cuando
las ecuaciones del sistema no dependen de una coordenada, su cantidad de
movimiento se conserva:

A la coordenada aludida qi se la suele denominar coordenada cclica o ignoradle.

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