Dinmica del Robot

UCR ECCI
CI-2657 Robtica
Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides

Introduccin

La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas

que actan sobre un cuerpo y el movimiento en el
que se origina.
El modelo dinmico de un robot tiene por objeto
conocer la relacin entre el movimiento del robot y
las fuerzas implicadas en el mismo.

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Introduccin (cont.)

Esta relacin se obtiene mediante el denominado

modelo dinmico, que relaciona matemticamente:

La localizacin del robot definida por sus variables

articulares o por las coordenadas de localizacin de su
extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin.
Las fuerzas pares aplicadas en las articulaciones (o en el
extremo del robot).
Los parmetros dimensionales del robot, como longitud,
masa e inercias de sus elementos.

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Introduccin (cont.)

La obtencin de este modelo para mecanismos de uno o dos

grados de libertad no es compleja, pero a medida que el
nmero de grados de libertad aumenta, el planteamiento y
obtencin del modelo se complica enormemente.
Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo
dinmico expresado de una forma cerrada.
El modelo dinmico debe ser resuelto entonces de manera
iterativa mediante la utilizacin de un procedimiento
numrico.

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Introduccin (cont.)

El problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot

es uno de los aspectos ms complejos de la robtica, lo que ha
llevado a ser obviado en numerosas ocasiones.
Sin embargo, el modelo dinmico es imprescindible para
conseguir los siguientes fines:

Simulacin del movimiento del robot.

Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot.
Dimensionamiento de los actuadores.
Diseo y evaluacin del control dinmico del robot.

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Introduccin (cont.)

El modelo dinmico completo de un robot debe incluir no solo

la dinmica de sus elementos (barras o eslabones), sino la
dinmica de sus sistemas de transmisin, de los actuadores y
sus equipos electrnicos de mando.
Estos elementos incorporan al modelo dinmico nuevas
inercias, rozamientos, saturaciones de los circuitos
electrnicos, etc. aumentando aun ms su complejidad.

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Modelo Dinmico de la Estructura de un Robot

Rgido

La obtencin del modelo dinmico se basa fundamentalmente

en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la
segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos de
rotacin, la denominada ley de Euler:

F = m dv
T = I dw + w (Iw)

As, en el caso simple de un robot mono-articular como el

representado en la figura, el equilibrio de fuerzas-pares dara
como resultado la ecuacin:

t = I (dq/ dt) + MgL cos q = ML dq + MgL cosq

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Modelo Dinmico de la Estructura de un Robot

Rgido (cont.)

En el planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que

intervienen sobre el robot se obtienen los denominados
modelos dinmicos:

Modelo dinmico directo. Expresa la evolucin temporal de las

coordenadas articulares del robot en funcin de las fuerzas y pares
que intervienen.
Modelo dinmico inverso. Expresa las fuerzas y pares que
intervienen en funcin de la evolucin de las coordenadas articulares
y sus derivadas.

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler

Uicker en 1965, utilizo la representacin de D-H basada en las

matrices de transformacin homognea para formular el
modelo dinmico de un robot mediante la ecuacin de
Lagrange.
Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i-1Ai que
relacionan el sistema de coordenadas de referencia del
elemento i con el elemento i-1.

Se realizan en este caso operaciones de producto y suma innecesarias.

Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de vista
computacional.

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler (cont.)

El algoritmo es de orden de complejidad computacional O(n4).

Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien
estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos
pares y fuerzas que intervienen en el movimiento.
Se presenta a continuacin al algoritmo a seguir para obtener
el modelo dinmico del robot por el procedimiento de
Lagrange-Euler (L-E).

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Ejemplo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler

La formulacin de Newton-Euler parte del equilibrio de

fuerzas y pares:

Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una

formulacin recursiva en la que se obtienen la posicin,
velocidad y aceleracin del eslabn i referidos a la base del
robot a partir de los correspondientes del eslabn i-1 y del
movimiento relativo de la articulacin i.

De este modo, partiendo del eslabn 1 se llega al eslabn n.

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler (cont.)

El algoritmo se basa en operaciones vectoriales (con productos

escalares y vectoriales entre magnitudes vectoriales, y
productos de matrices con vectores) siendo ms eficiente en
comparacin con las operaciones matriciales asociadas a la
formulacin Lagrangiana.
De hecho, el orden de complejidad computacional de la
formulacin recursiva de Newton-Euler es O(n), lo que indica
que depende directamente del nmero de grados de libertad.

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler Ejemplo (cont.)

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Modelo Dinmico de los Actuadores

El modelo dinmico de un robot se compone por una

parte del modelo de su estructura mecnica, que
relaciona su movimiento con las fuerzas y pares que
lo originan, y por otra parte el modelo de su sistema
de accionamiento, que relaciona las rdenes de
mando generadas en la unidad de control con las
fuerzas y pares utilizados para producir el
movimiento.

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

elctrico de corriente continua (cont.)

Un accionamiento elctrico de corriente continua

consta de un motor de corriente continua alimentado
por una etapa de potencia y controlado por un
dispositivo analgico o digital.

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

elctrico de corriente continua (cont.)

Cuando el rotor gira, se introduce en el una tensin eb

directamente proporcional a la velocidad angular y
que se conoce como fuerza contraelectromotriz:

La velocidad de giro se controla mediante la tensin

ea, salida del amplificador de potencia. La ecuacin
diferencial del circuito del motor es:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

elctrico de corriente continua (cont.)

Por otra parte, el motor desarrolla un par

proporcional al producto del flujo en el entrehierro
y la intensidad i, siendo el flujo en el entrehierro:

Donde if es la corriente de campo.

De esta manera, la expresin del par desarrollado por
el motor es el siguiente:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

elctrico de corriente continua (cont.)

Para una corriente de campo if constante, el flujo se

vuelve constante, y el par es directamente
proporcional a la corriente que circula por el motor:

Este par se emplea para vencer la inercia y la

friccin, adems de posibles pares perturbadores:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

elctrico de corriente continua (cont.)

Por lo tanto, las ecuaciones del motor de corriente

continua controlado por induccin son:

Donde todas las variables son en transformada de

Laplace.

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

elctrico de corriente continua (cont.)

Para el control del motor se incluyen las etapas de

potencia y control, utilizndose realimentacin de
intensidad y velocidad, ver figura 5.9.

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

elctrico de corriente continua (cont.)

En la figura 5.10 se ha representado el diagrama de

bloques correspondiente haciendo uso de funciones
de transferencia, donde pueden realizarse ciertas
simplificaciones:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

elctrico de corriente continua (cont.)

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

elctrico de corriente continua (cont.)

Las simplificaciones del anterior diagrama permiten

obtener:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

hidrulico con servo vlvula (cont.)

La introduccin de sistemas electrnicos analgicos y

digitales, para el control de las vlvulas de
distribucin de caudal utilizadas en los
accionamientos hidrulicos (lineales y rotativos), ha
permitido la evolucin de las vlvulas proporcionales
a las servo vlvulas, consiguiendo que el
comportamiento dinmico de los actuadores
hidrulicos tenga la calidad adecuada para ser
utilizada en servomecanismos, y en especial en la
robtica.

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

hidrulico con servo vlvula (cont.)

En conjunto equipo electrnico, servo vlvula y

motor hidrulico puede ser modelado en una versin
simplificada segn las siguientes ecuaciones.
Equilibrio de pares:
Par desarrollado por el motor:
Continuidad de caudales:
Caudal de fuga:
Prdida de caudal por compresin del fluido:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

hidrulico con servo vlvula (cont.)

Electrnica de mando de la corredera de la servo

vlvula:
Caudal suministrado por la servo vlvula:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

hidrulico con servo vlvula (cont.)

El dispositivo electrnico de mando de la corredera

de la vlvula se disea con el objetivo de que la
relacin entre seal de mando u y posicin de la
corredera y sea lo ms parecida posible a una
constante.
Por este motivo la relacin
, se sustituye por:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

hidrulico con servo vlvula (cont.)

Por otra parte, la relacin entre la posicin de la

corredera de la vlvula, la diferencia de presiones y el
caudal suministrado es en principio no lineal.
Linealizando entorno a un punto de funcionamiento
se obtiene:
Por lo tanto, la relacin entre la seal de mando u,
el caudal Q1 y al presin diferencial P ser:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

hidrulico con servo vlvula (cont.)

Por ltimo, la velocidad de variacin de volumen en

la cmara del motor v1 ser proporcional a la
velocidad de giro de la paleta, luego:
Con lo que las ecuaciones 3, 4 y 5, podran agruparse
como:
Transformando por Laplace las ecuaciones, se
obtiene el diagrama de bloques de la figura .

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hidrulico con servo vlvula (cont.)

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor

hidrulico con servo vlvula (cont.)

Como se observa presenta una absoluta analoga con

el correspondiente a un accionamiento elctrico salvo
por la realimentacin de velocidad de giro del
actuador presente en aquel.
Esta ltima puede ser incluida en la electrnica de
mando, siendo entonces el modelado de ambos
actuadores equivalente aunque con caractersticas
dinmicas y posibilidades diferentes.

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Referencias Bibliogrficas

La informacin fue tomada de:

Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics:

Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill.
1987.

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