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MECANISMOS
1- INTRODUCCION.
2- ANALISIS GRAFICO DE ACELERACIONES.
2.1- Polgono de aceleraciones: mtodo de las aceleraciones relativas.
2.1.1- Aplicacin a mecanismos articulados.
2.1.2- Aplicacin a mecanismos con rganos deslizantes.
MECANISMOS
Anlisis de aceleraciones.
1-INTRODUCCION.
Una vez realizado el estudio de posicin y velocidad en mecanismos planos con un grado de
libertad, se realizar, en el presente tema, el anlisis de aceleraciones para el tipo de mecanismos
mencionado.
Al igual que en los temas anteriores, antes de realizar cualquier tipo de anlisis se supuso
conocido el valor de la variable primaria o posicin del eslabn de entrada o eslabn motor, as como
su variacin respecto al tiempo, se supondr en este tema que la aceleracin del eslabn de entrada es
tambin conocida y, por lo tanto, un dato de partida.
Por otra parte, tal y como se ha venido realizando en los temas anteriores, se abordar el estudio
de aceleraciones en los mecanismos mediante herramientas grficas por una parte, y basadas en el
clculo numrico por otra.
Todas las consideraciones hechas hasta el momento sobre la conveniencia, o no, de la
utilizacin de uno u otro mtodo siguen siendo completamente vlidas en el tema que a continuacin
se va a desarrollar.
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
n
aBA
v BA
AB
aA
n
aBA
aBA
aB
aA
a
t
aBA a
BA
b
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
Por otra parte, se conoce la aceleracin angular del eslabn, , as como la aceleracin del punto
A. Para calcular la aceleracin del punto B por medio del mtodo de las aceleraciones relativas, se
plantear la igualdad vectorial:
r
r
r
a B = a A + a BA
y, puesto que la aceleracin relativa puede ser a su vez descompuesta en las componentes tangencial y
normal:
r
rn rt
a BA = a BA
+ a BA
Donde:
rn
a BA
= 2 AB siendo su direccin la de la recta AB y su sentido de B a A.
rt
a BA
= AB con direccin perpendicular a la recta AB y su sentido el indicado por la
aceleracin angular .
Luego el problema del clculo de la aceleracin del punto B quedar resuelto segn se muestra
en la figura 1.
Ms habitual que el caso estudiado suele ser el que a continuacin se presenta, en el que no se
conoce la aceleracin angular del eslabn, pero s la direccin de la aceleracin del punto B. Para
calcular esta aceleracin, as como la aceleracin angular del eslabn, se proceder como a
continuacin se indica, presentndose el resultado grfico en la figura 2.
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
aA
Direccin de AB
n
aBA
aB
a BA
Direccin de la
aceleracin de B
b
Direccin normal a AB
r
r
r
a B = a A + a BA
el procedimiento a seguir es el siguiente:
n
c) Por el extremo de a A se dibuja el vector a BA
.
n
d) Por el extremo de a BA
se traza un recta perpendicular a este vector. La direccin de
t
esta recta coincidir con la de la aceleracin tangencial relativa a BA
.
rt
a BA
= AB
Anlisis de aceleraciones. Pag-5
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
rt
a BA
AB
r
a An = 22 O2 A
r
a At = 2 O2 A
r
rn
rt
a BA = a BA
+ a BA
de donde descomponiendo las aceleraciones del punto B y la relativa del punto B respecto del A, se
obtiene:
r
r
r
rn
rt
a Bn + a Bt = a A + a BA
+ a BA
r
a Bn = 24 O4 B
rn
= 23 BA
a BA
siendo la direccin de la aceleracin normal del punto B la de la recta O4B y su sentido de O4 a B,
mientras que la direccin de la componente normal de la aceleracin relativa es la de la recta AB y su
sentido desde B hacia A.
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
B
A
aAn
aAn
aAt
02
n
aBA
04
a
aB
t
aBA
aA
aBn
aBt
b
Fig-3. Anlisis de aceleraciones del mecanismo de cuatro eslabones.
Por otra parte las direcciones de las aceleraciones tangenciales incgnita son tambin conocidas:
r
rt
- La direccin de a BA
es perpendicular a BA.
Por lo tanto, operando como a continuacin se indica se obtendr la aceleracin del punto B:
n
b) Por el extremo de a A se dibuja a BA
.
n
c) Por el extremo de a BA
se dibuja una perpendicular a la direccin BA.
rt
a BA
rt
a BA = 3 BA 3 =
BA
r
a Bt
rt
a B = 4 O4 B 4 =
O4 B
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
En el caso de que se quiera calcular la aceleracin de otro punto del eslabn (por ejemplo el
punto C del eslabn flotante 3 del mecanismo de la figura 3), al estar previamente calculada la
aceleracin angular de dicho eslabn aplicando el mtodo de las velocidades relativas, se tendr:
r
r
r
a C = a A + a CA
Puesto que la aceleracin del punto A es conocida, slo falta por determinar la relativa;
descomponiendo esta en tangencial y normal:
r
rn
rt
aCA = aCA
+ aCA
Siendo el valor de dichas componentes conocido al haberse calculado previamente 3 y 3:
rt
= 3 CA
aCA
rn
= 23 CA
aCA
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
Este mecanismo consta de una manivela con un tetn en el extremo que se desliza por las
ranuras del eslabn en forma de cruz, al que comunica un movimiento rotativo intermitente.
En la figura 5 se muestra la representacin esquemtica del mecanismo (como se ve no es otro
que el mecanismo de tres eslabones) junto con la solucin grfica al problema de clculo de
aceleraciones, cuya construccin a continuacin se explica.
VA4
O2
O
VA2
a4
O4
VA2/4
a2
aA2
aA4
Direccin perpendicu
4
aA2
t
aA2
aA4
a2
aA4
acor
t
aA2/4
a4
r
r
r
a A2 = a An2 + a At2
Siendo:
r
a An2 = 22 A2 O2
r
a At2 = 2 A2 O2
Por otra parte, teniendo en cuenta que el punto A2 se desplaza segn la direccin A4O4, que a su
vez tiene un movimiento de rotacin respecto al centro O4:
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
r
r
r
r
a A2 = a A4 + a A2 / 4 + acor
r
a A4 es la aceleracin de arrastre, esto es, la aceleracin de un punto perteneciente al eslabn 4
que, en el instante considerado, su posicin es coincidente con el punto A del eslabn 2. Luego su
valor ser:
r
r
r
a A4 = a An4 + a At4
Puesto que, como se coment con anterioridad, se supone resuelto el problema de velocidades,
la velocidad angular del eslabn 4 ser conocida y, por tanto, la aceleracin normal del punto A4:
r
a An4 = 24 A4 O4
en cuanto a la aceleracin tangencial del punto A4, slo ser conocida su direccin: perpendicular a la
de la aceleracin normal.
Por otra parte, el trmino a A2 / 4 es la aceleracin del punto A2 tal y como la percibe un
observador situado en el eslabn 4, es decir la aceleracin relativa del punto respecto a un supuesto
sistema de referencia unido de forma invariable a dicho eslabn. Para este observador, la aceleracin
del punto A2 slo tendr componente tangencial, puesto que la trayectoria desde su referencia es
rectilnea por lo que esta componente ser paralela a la direccin A4O4.
Por ltimo, el trmino a cor representa la aceleracin de Coriolis cuyo valor es:
r
r
r
acor = 2 4 v A2 / 4
r
donde 4 es la velocidad del eslabn 4 (velocidad de rotacin del sistema de referencia mvil) y v A2 / 4
la velocidad relativa del punto A del eslabn 2 tal y como la ve un observador situado en el eslabn 4;
por tanto, se puede calcular el mdulo de la aceleracin de Coriolis mediante:
r
acor = 2 4 v A2 / 4
siendo su direccin perpendicular a la de la velocidad relativa y su sentido el obtenido al aplicar la
regla de Maxwell en el producto vectorial (como regla nemotcnica, para mecanismos planos, la
r
r
r
direccin y sentido de a cor ser de la v A2 / 4 girada 90 en el sentido de 4 ).
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
b) Por el mismo polo se traza la componente normal de la aceleracin a A4 y por su extremo una
r
r
r
c) Por el extremo de a A2 se dibuja el vector que representa la aceleracin de Coriolis, de forma
r
que su extremo coincida con el de a A2 .
r
d) Por el origen de acor se traza una lnea cuya direccin ser la de la aceleracin tangencial
relativa.
r
e) Donde se cruzan las rectas trazadas por los extremos de los vectores que representan a acor y
4 =
r
a At4
A4 O 4
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
L2
L1
q
L3
f 1 = L1 cos q + L2 cos 2 L3 = 0
f 2 = L1 sen q + L2 sen 2 + 0 = 0
derivando estas funciones respecto al tiempo y operando se lleg a:
& i
1 f i
q& = [J ] q
que sustituyendo los valores para el caso en estudio quedar:
L& 2
f 1
&
L
q = 2
& 2
f 2
q&
L2
f1 f 1
cos 2
2 q
=
f 2 f 2
sen 2
2 q
L2 sen 2 L1 senq
L2 cos 2 L1 cos q
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
L& 2
&
1
q =
L1
& 2
q&
L cos 2
2
sen 2
L2 sen 2 L1 senq
cos 2 L1 cos q
L& 2
L sen( 2 q )
K L2 q& 1
K = & = L1 cos( q )
2
2 2 L2
q&
Para realizar el clculo de las aceleraciones se supondrn conocidos los resultados anteriores
(posicin y velocidades), y se dar a este anlisis dos enfoques diferentes:
Inicialmente, en un primer enfoque, derivando dos veces respecto al tiempo las ecuaciones de
posicin quedar:
df 1
= L1 q& senq + L& 2 cos 2 L2 & 2 sen 2 = 0
dt
df 2
= L1 q& cosq + L& 2 sen 2 + L2 & 2 cos 2 = 0
dt
df12
= L1 q&& senq L1 q& 2 cosq + L&&2 cos2 L&2 & 2 sen2 L&2 & 2 sen2 L2 &&2 sen2 L2 & 22 cos2 = 0
dt 2
df 22
= L1 q&& cosq L1 q& 2 senq + L&&2 sen2 + L&2 & 2 cos2 + L&2 & 2 cos2 + L2 &&2 cos2 L2 & 22 sen2 = 0
dt 2
cos2
sen2
L2 sen2 L&&2
=
L2 cos2 &&2
L1 q&& senq L1 q& 2 cosq L&2 & 2 sen2 L&2 & 2 sen2 L2 & 22 cos2
2
2
&
&
L1 q&& cosq L1 q& senq + L2 & 2 cos2 + L2 & 2 cos2 L2 & 2 sen2
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
&&2 = q&&
L1
cos( 2 q ) + q& 2
L2
2 K 2 K 2 L1
sen( 2 q )
L2
L2
Donde se observa que la aceleracin se compone de dos trminos: uno proporcional a q&& y otro a
2
q& .
Como puede verse, a travs de est primer enfoque, se consiguen las expresiones de las
aceleraciones (derivadas segundas respecto al tiempo de las variables secundarias) de forma bastante
engorrosa. Se aplicar ahora un segundo enfoque.
Cuando se calcularon los coeficientes de velocidades se obtuvo:
L& 2 = q& K L2 (q )
& 2 = q& K (q )
2
dK L2 (q )
dK L2 (q ) dq
L&&2 = q&& K L2 (q ) + q& 2
dq
dq
dt
dK
dK 2 (q ) dq
2 (q )
&&2 = q&& K 2 (q ) + q&
&&2 = q&& K 2 (q ) + q& 2
dq
dq
dt
L&&2 = q&& K L2 (q ) + q&
Siendo LL2 =
dK L2
dq
y L 2 =
dK 2
dq
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
2
3
L2
L1
q
L3
Se propone como ejercicio para el alumno el desarrollo del clculo de aceleraciones siguiendo el
primero de los mtodos indicados en el apartado anterior a partir de las derivaciones sucesivas
respecto al tiempo de las ecuaciones componentes de la ecuacin vectorial de bucle cerrado:
3.2-Planteamiento general.
Cuando, en el tema pasado, se expuso el planteamiento general para el clculo de velocidades,
se obtuvo:
f 1 (q, 1 , 2 , L , n ) = 0
f 2 (q, 1 , 2 , L , n ) = 0
f 3 (q, 1 , 2 , L , n ) = 0
M
f n (q, 1 , 2 , L , n ) = 0
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
y derivando:
f 1
f 1
q
1
f 2 dq f 2
+ 1
q
M dt M
f
f n
n
1
q
f 1
2
f 2
2
f 1 d
1
n dt
f 2 d 2
L
n dt = 0
L
f n
L
n
M
f n
M
d n
dt
de donde se obtuvo:
f i
f i
f i
f i
[& i ] = q&
Ki =
q
q
& j
j
[ ]
& i = q& K
Derivando esta expresin respecto del tiempo, teniendo en cuenta que los coeficientes de
velocidad son funcin de la variable primaria q:
[&&i ] = dq& [K
dt
K ] dq
] + q& d [dq
dt
i
[&&i ] = q&& [K
] + q&
[&&i ] = q&& [K
dq
] + q& [L ]
2
[ ]
d K i
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
f i
f i
K i =
j
q
[ ]
f i
es la matriz jacobiana:
j
puesto que
[J ] [K ] = f i
i
d [K i ]
d [J ]
d f
K i + [J ]
= i
dq
dq
dq q
[ ]
de donde:
[J ]
[ ] = d [J ] [K ] d f
dq
dq
dq q
d K i
y por ltimo para calcular la matriz de los coeficientes derivativos de las velocidades: L i =
K ]
[L ] = d [dq
= [J ]
i
d K i
dq
d [J ]
d f i
K i +
q
dq
dq
[ ]
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
L2
B
L1
rB
2
A
rc
rA
r r r
rB = rA + L1
o expresado en forma matricial:
x B x A L1 cos 1
y = y + L sen
1
B A 1
Derivando las expresiones de las coordenadas del punto B respecto al tiempo dos veces, se
obtendr la aceleracin de dicho punto.
Con la primera derivacin:
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
L1 sen 1
x& B
y& = & 1 L cos
1
1
B
y derivando de nuevo:
a Bx &x&B
L1 sen 1
L cos 1
+ & 12 1
a = && = &&1
L1 cos 1
L1 sen 1
By y B
Como se puede observar, la aceleracin del punto B se compone de dos trminos que no son
sino la aceleracin tangencial, el primero de ellos, y la aceleracin normal.
Para el punto C, se tiene que su posicin viene dada por:
r r r r
rC = rA + L1 + L2
que de forma matricial quedar:
xC x A L1 cos 1 + L2 cos 2
y = y + L sen + L sen
1
2
2
C A 1
Operando como se hizo para el punto B:
x& C L1 sen 1
y& = L cos
1
C 1
L2 sen 2 & 1
L2 cos 2 & 2
y derivando de nuevo:
a Cx &x&C L1 sen 1
a = && =
Cy y C L1 cos 1
L2 cos 2 & 12
L2 sen 2 & 22
Anlisis de aceleraciones.
MECANISMOS
yp
yA
up i
vp
A
x
xA
xp
x P x A cos i
y = y + sen
i
P A
sen i u P
cos i v P
sen i
x& P x& A
y& = y& + & i cos
i
P A
cos i u P
sen i v P
volviendo a derivar respecto al tiempo se conseguir la expresin para el clculo de la aceleracin del
punto P:
sen i
&x&P &x&A
&y& = &y& + &&i cos
i
P A
cos i u P
cos i
+ & i2
sen i v P
sen i
sen i u P
cos i v P
El primer trmino es la aceleracin del punto A, mientras que los otros dos representan las
componentes tangencial y normal de la aceleracin del punto P respecto al punto A, de forma que
como deba esperarse se cumple la relacin:
r
r r
r
r
a P = a A + rPA + ( rPA )
que es la expresin general de la aceleracin de un punto cualquiera perteneciente a un eslabn.
MECANISMOS
Anlisis de aceleraciones.
BIBLIOGRAFIA:
Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.
Autor: Joseph E. Shigley.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: MECHANICS OF MACHINES.
Autor: Samuel Doughty.
Editorial: John Wiley & Sons.
Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS.
Autor: Ham, Crame, Rogers.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS.
Autor: A. de Lamadrid.
Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII de Madrid.