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FH3 052010 Es PDF
FH3 052010 Es PDF
SINAMICS
s
Manual de funciones
___________________
Prefacio
Indicaciones generales para
1
___________________
la puesta en marcha
SINAMICS
S110
Manual de funciones
5
___________________
Diagnstico
Manual de funciones
Parametrizacin mediante
6
___________________
Basic Operator Panel 20
7
___________________
Funciones de accionamiento
8
___________________
Safety Integrated Functions
9
___________________
Comunicacin
Fundamentos del sistema de
10
___________________
accionamientos
11
___________________
Apndice
Vlido para:
Versin de firmware 4.3 SP2
05/2010
6SL3097-4AB10-0EP2
Notas jurdicas
Notas jurdicas
Filosofa en la sealizacin de advertencias y peligros
Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal as como para la prevencin de
daos materiales. Las informaciones para su seguridad personal estn resaltadas con un tringulo de
advertencia; las informaciones para evitar nicamente daos materiales no llevan dicho tringulo. De acuerdo al
grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.
PELIGRO
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producir la muerte, o bien lesiones
corporales graves.
ADVERTENCIA
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones
corporales graves.
PRECAUCIN
con tringulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden
producirse lesiones corporales.
PRECAUCIN
sin tringulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden
producirse daos materiales.
ATENCIN
significa que puede producirse un resultado o estado no deseado si no se respeta la consigna de seguridad
correspondiente.
Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad ms estricta en cada caso. Si en una
consigna de seguridad con tringulo de advertencia se alarma de posibles daos personales, la misma consigna
puede contener tambin una advertencia sobre posibles daos materiales.
Personal cualificado
El producto/sistema tratado en esta documentacin slo deber ser manejado o manipulado por personal
cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentacin correspondiente a la
misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formacin y
experiencia, el personal cualificado est en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o
manipulacin de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.
Marcas registradas
Todos los nombres marcados con son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y
designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilizacin por terceros
para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.
Exencin de responsabilidad
Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicacin con el hardware y el software descritos.
Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena
concordancia. El contenido de esta publicacin se revisa peridicamente; si es necesario, las posibles las
correcciones se incluyen en la siguiente edicin.
Siemens AG
Industry Sector
Postfach 48 48
90026 NRNBERG
ALEMANIA
Prefacio
Documentacin de SINAMICS
La documentacin de SINAMICS se estructura en 2 niveles:
Documentacin general/Catlogos
Documentacin para el fabricante/servicio
En http://www.siemens.com/motioncontrol/docu se da informacin sobre los siguientes
temas:
Pedir documentacin
Aqu encontrar la lista de publicaciones actual
Descargar documentacin
Otros enlaces para la descarga de archivos de Service & Support
Buscar documentacin online
Informacin sobre DOConCD y acceso directo a las publicaciones en DOConWEB.
Para recopilar de manera personalizada documentacin basada en los contenidos
propios de Siemens con My Documentation Manager (MDM), ver
http://www.siemens.com/mdm
My Documentation Manager le ofrece una serie de funciones que le permitir elaborar su
propia documentacin de mquina
Formacin y FAQ
Encontrar informacin ms detallada sobre la oferta de formacin y las FAQ (preguntas
frecuentes) navegando por la pgina.
Fase de utilizacin
Herramientas y documentos
Orientacin
Planificacin y
configuracin
Seleccin y pedidos
SINAMICS S Catlogos
Instalacin y montaje
Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prefacio
Fase de utilizacin
Herramientas y documentos
Utilizacin y
funcionamiento
Mantenimiento y servicio
Destinatarios
La presente documentacin est dirigida a los fabricantes de mquinas, tcnicos de puesta
en marcha y personal de servicio tcnico que utilicen SINAMICS.
Finalidad
Este manual contiene la informacin acerca de todos los parmetros, esquemas de
funciones, fallos y alarmas necesaria para la puesta en marcha y el servicio tcnico.
Este manual se debe utilizar en combinacin con los dems manuales y herramientas
disponibles para el producto.
Alcance estndar
El alcance de las funcionalidades descritas en la presente documentacin puede diferir del
alcance de las funcionalidades del sistema de accionamiento suministrado.
En el sistema de accionamiento pueden ejecutarse otras funciones adicionales no
descritas en la presente documentacin. Sin embargo, no existe derecho a reclamar
estas funciones en nuevos suministros o en intervenciones de servicio tcnico.
En la presente documentacin puede haber funciones descritas que no estn
incorporadas en algn determinado modelo del sistema de accionamiento. La
funcionalidad del sistema de accionamiento suministrado se debe obtener
exclusivamente de la documentacin para pedido.
Las ampliaciones o modificaciones realizados por el fabricante de la mquina deben ser,
tambin, documentados por ste.
Por motivos de claridad expositiva, en esta documentacin no se detallan todos los datos
referentes a todas las variantes del producto. Tampoco se pueden considerar aqu todos los
casos posibles de instalacin, servicio y mantenimiento.
Ayuda de bsqueda
Para una mejor orientacin, se ofrecen las siguientes ayudas:
1. ndice de todo el manual (despus del prlogo).
2. ndice de abreviaturas
3. Bibliografa
4. ndice alfabtico
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prefacio
Technical Support
Si desea hacer algn tipo de consulta, dirjase a la siguiente hotline:
Europa/frica
Telfono
Fax
0,14 /minuto desde la red de telefona fija de Alemania; mximo 0,42 /minuto por telefona mvil
en Alemania
Internet
http://www.siemens.de/automation/support-request
Amrica
Telfono
Fax
Correo electrnico
mailto:techsupport.sea@siemens.com
Asia/Pacfico
Telfono
Fax
Correo electrnico
mailto:support.asia.automation@siemens.com
Nota
Los nmeros de telfono especficos de cada pas para el asesoramiento tcnico se
encuentran en Internet:
http://www.automation.siemens.com/partner
Repuestos
Los repuestos se encuentran en la direccin de Internet:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/16612315
Correo
electrnico
mailto:docu.motioncontrol@siemens.com
Prefacio
Certificados de ensayo
Las funciones Safety Integrated de los componentes de SINAMICS suelen estar certificadas
por institutos independientes. La lista de componentes ya certificados en la actualidad se
puede obtener en las oficinas de Siemens. Siemens atender gustosamente las consultas
relacionadas con certificaciones que an no han sido completadas.
Declaraciones de conformidad CE
La declaracin de conformidad CE sobre la Directiva CEM se encuentra/obtiene
en Internet:
http://support.automation.siemens.com
con el nmero de producto o la referencia 15257461;
en la delegacin correspondiente de la unidad de negocio I DT MC de Siemens AG.
La declaracin de conformidad CE sobre la Directiva de baja tensin se encuentra/obtiene
en Internet:
http://support.automation.siemens.com
con el nmero de producto o la referencia 22383669;
Nota
Los equipos SINAMICS S cumplen, en estado operativo y en locales de servicio secos, la
Directiva de baja tensin 73/23/CEE o 2006/95/CE.
Nota
Los equipos SINAMICS S, en la configuracin indicada en la declaracin de conformidad CE
correspondiente sobre CEM, y de acuerdo con las directrices de montaje CEM, referencia
6FC5297-0AD30-0P, cumplen la directiva CEM 89/336/CEE o 2004/108/CE.
Nota
El manual de producto describe el estado nominal del equipo, cuyo cumplimiento garantiza
el funcionamiento fiable esperado y la observancia de los valores lmite relativos a CEM.
Si hay divergencias respecto a los requisitos del manual de producto, es preciso asegurar o
justificar mediante medidas apropiadas, p. ej. mediciones, que estn garantizados el
funcionamiento fiable esperado y la observancia de los valores lmite relativos a CEM.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prefacio
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prefacio
Consignas de seguridad
PELIGRO
Queda prohibida la puesta en marcha siempre que no se haya verificado que la mquina
en la que se van a montar los componentes aqu descritos cumple las especificaciones de
la Directiva de mquinas CE.
El montaje, la puesta en marcha y el mantenimiento en los equipos SINAMICS S slo
debern encomendarse a personal adecuadamente cualificado.
Este personal debe tener en cuenta la documentacin tcnica para el cliente perteneciente
al producto y conocer y observar las indicaciones de peligro y advertencias establecidas.
Al operar con equipos elctricos y motores es inevitable que los circuitos elctricos estn
bajo tensiones peligrosas, de modo que si se tocan pueden provocar lesiones graves o la
muerte.
Todos los trabajos en la instalacin elctrica se tienen que ejecutar en estado sin tensin.
En relacin con el sistema de accionamiento, los motores estn homologados
generalmente para el funcionamiento en redes TN y TT con punto neutro a tierra y en
redes IT.
En funcionamiento en redes IT, la aparicin de un primer defecto entre una parte activa y
tierra debe sealizarse mediante un dispositivo de vigilancia. Segn IEC 60364-4-41, se
recomienda que el primer defecto se subsane lo ms rpidamente posible.
En redes con conductor de fase puesto a tierra debe conectarse un transformador aislador
con neutro a tierra (lado del secundario) entre la red y el sistema de accionamiento para
evitar una solicitacin dielctrica inadmisible del aislamiento del motor. Mayoritariamente,
las redes TT van con conductor de fase a tierra, de modo que en este caso debe
emplearse un transformador aislador.
PELIGRO
El perfecto y seguro funcionamiento de los equipos SINAMICS S presupone un transporte
correcto en el embalaje de transporte, un almacenamiento a largo plazo en el embalaje de
transporte, montaje e instalacin adecuados as como un uso y un mantenimiento
esmerados.
Para la construccin de variantes especiales de los equipos se aplican adicionalmente los
datos contenidos en los catlogos y ofertas.
Adicionalmente a las indicaciones de peligro y advertencias contenidas en la
documentacin tcnica para el cliente se tienen que considerar las disposiciones y los
requisitos nacionales, locales y especficos de la instalacin.
A todas las conexiones y bornes slo se pueden conectar, segn EN 61800-5-1 y UL 508,
pequeas tensiones de proteccin con separacin segura de los mdulos electrnicos.
PELIGRO
El uso de la proteccin contra contactos directos mediante DVC A (MBTP/PELV) est
permitido solamente en zonas con conexin equipotencial y en locales secos. Si no se
cumplen estas condiciones, debern aplicarse otras medidas de proteccin contra
descarga elctrica (p. ej., mediante impedancias de proteccin o tensin limitada, o bien
aplicando la clase de proteccin I o II).
10
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prefacio
PELIGRO
Los componentes de SINAMICS S se someten, en el marco de las pruebas de rutina, a un
ensayo dielctrico segn EN 61800-5-1. Antes de realizar el ensayo dielctrico del
equipamiento elctrico de mquinas segn EN 602041, apartado 18.4, se tienen que
desembornar/quitar todas las conexiones de los equipos SINAMICS S para evitar que
sufran daos.
Los motores se tienen que conectar conforme al esquema de conexiones adjunto (ver
ejemplos de conexin de los Power Modules). La conexin directa de los motores a la red
trifsica no est permitida y causa la destruccin de los mismos.
ADVERTENCIA
Si se utilizan aparatos radiofnicos mviles con una potencia de emisin > 1 W muy cerca
de los componentes (< 1,8 m) pueden producirse fallos en el funcionamiento de los
equipos.
Smbolos
Smbolo
Significado
Tierra de proteccin (PE)
Tierra funcional
Conexin equipotencial
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
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Prefacio
12
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
ndice
Prefacio ..................................................................................................................................................... 5
1
1.2
1.3
1.4
1.5
2.2
2.3
2.4
3.2
3.2.1
3.2.2
3.3
3.3.1
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.5
3.5.1
3.5.2
3.6
3.6.1
3.6.2
3.6.3
Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20 ......59
Tarea planteada...........................................................................................................................59
Cableado de los componentes (ejemplo) ....................................................................................60
Puesta en marcha rpida con el BOP (ejemplo) .........................................................................61
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
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ndice
4.1.5
4.1.6
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
4.2.6
4.2.7
4.2.8
4.3
4.3.1
4.4
4.4.1
4.5
4.5.1
Diagnstico.............................................................................................................................................. 83
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
6.2
6.3
6.4
14
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
ndice
7.1.7
7.1.7.1
7.1.8
7.1.9
7.1.10
7.1.11
7.1.12
7.1.12.1
7.1.12.2
7.1.13
7.1.14
7.1.15
7.1.16
7.1.17
7.1.18
7.1.19
7.1.20
7.1.20.1
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
7.2.6
7.2.7
7.2.8
7.2.9
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.2.1
7.3.2.2
7.3.2.3
7.3.2.4
7.3.3
7.3.3.1
7.3.3.2
7.3.4
7.3.4.1
7.3.4.2
7.3.4.3
7.3.4.4
7.3.4.5
7.3.5
7.3.5.1
7.3.5.2
7.3.5.3
7.3.5.4
7.3.5.5
7.3.5.6
7.3.6
7.3.6.1
7.3.6.2
Mdulos de funcin....................................................................................................................199
Mdulos de funcin: definicin y puesta en marcha..................................................................199
Regulador tecnolgico ...............................................................................................................200
Caractersticas ...........................................................................................................................200
Descripcin ................................................................................................................................200
Integracin .................................................................................................................................203
Puesta en marcha con STARTER .............................................................................................204
Funciones de vigilancia avanzadas ...........................................................................................205
Descripcin ................................................................................................................................205
Puesta en marcha......................................................................................................................206
Mando avanzado de freno .........................................................................................................207
Caractersticas ...........................................................................................................................207
Integracin .................................................................................................................................207
Descripcin ................................................................................................................................209
Ejemplos ....................................................................................................................................209
Puesta en marcha......................................................................................................................211
Regulacin de posicin..............................................................................................................212
Caractersticas generales ..........................................................................................................212
Acondicionamiento de la posicin real ......................................................................................212
Regulador de posicin ...............................................................................................................222
Vigilancias ..................................................................................................................................223
Evaluacin de detector y bsqueda de marca de referencia ....................................................226
Integracin .................................................................................................................................227
Posicionador simple...................................................................................................................228
Mecnica....................................................................................................................................230
Limitaciones ...............................................................................................................................232
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
15
ndice
7.3.6.3
7.3.6.4
7.3.6.5
7.3.6.6
7.3.6.7
7.3.6.8
7.3.6.9
7.3.7
7.3.7.1
7.3.7.2
7.3.7.3
7.3.7.4
7.3.7.5
7.3.7.6
7.3.7.7
7.3.7.8
7.3.7.9
7.3.8
7.3.8.1
7.3.8.2
7.3.8.3
7.3.8.4
7.3.8.5
7.3.8.6
7.3.8.7
7.3.8.8
7.3.8.9
7.3.8.10
7.3.8.11
7.3.8.12
7.3.8.13
7.3.8.14
7.3.8.15
7.3.8.16
7.3.8.17
7.3.8.18
7.3.8.19
7.3.8.20
7.3.8.21
7.3.8.22
7.3.8.23
7.3.8.24
7.3.8.25
8
16
Referenciado............................................................................................................................. 236
Referenciado con diversas marcas cero por vuelta.................................................................. 243
Secuencias de desplazamiento ................................................................................................ 246
Desplazamiento a tope fijo........................................................................................................ 253
Entrada directa de consigna (MDI) ........................................................................................... 256
JOG ........................................................................................................................................... 259
Seales de estado .................................................................................................................... 261
Canal de consigna ampliado..................................................................................................... 263
Activacin del mdulo de funcin Canal de consigna ampliado............................................... 263
Descripcin ............................................................................................................................... 264
JOG ........................................................................................................................................... 265
Consignas fijas de velocidad..................................................................................................... 269
Potencimetro motorizado ........................................................................................................ 270
Consigna principal/adicional y modificacin de consigna......................................................... 272
Limitacin del sentido de giro e inversin de la consigna......................................................... 274
Bandas inhibidas y limitaciones de consigna............................................................................ 275
Generador de rampa................................................................................................................. 277
Bloques de funcin libres .......................................................................................................... 281
Vista general ............................................................................................................................. 281
Puesta en marcha ..................................................................................................................... 292
AND (Y) ..................................................................................................................................... 296
OR (O)....................................................................................................................................... 297
XOR (O exclusiva) .................................................................................................................... 297
NOT (inversor) .......................................................................................................................... 297
ADD (sumador) ......................................................................................................................... 298
SUB (restador) .......................................................................................................................... 298
MUL (multiplicador) ................................................................................................................... 298
DIV (divisor) .............................................................................................................................. 299
AVA (generador de valor absoluto con evaluacin de signo)................................................... 299
MFP (formador de impulsos)..................................................................................................... 300
PCL (acortador de pulsos) ........................................................................................................ 300
PDE (retardador de conexin) .................................................................................................. 301
PDF (retardador de desconexin)............................................................................................. 302
PST (prolongador de pulsos) .................................................................................................... 303
RSR (biestable RS, reset dominante)....................................................................................... 303
DFR (biestable D, reset dominante) ......................................................................................... 304
BSW (conmutador binario)........................................................................................................ 304
NSW (conmutador numrico).................................................................................................... 305
LIM (limitador) ........................................................................................................................... 305
PT1 (filtro alisador).................................................................................................................... 306
INT (integrador)......................................................................................................................... 307
DIF (diferenciador) .................................................................................................................... 308
LVM (detector bilateral de lmites con histresis) ..................................................................... 309
Normas y prescripciones........................................................................................................... 311
Generalidades........................................................................................................................... 311
Objetivos ................................................................................................................................... 311
Seguridad funcional .................................................................................................................. 312
Seguridad en mquinas en Europa .......................................................................................... 312
Directiva de mquinas............................................................................................................... 313
Normas europeas armonizadas ................................................................................................ 313
Normas para la implementacin de controles relevantes para la seguridad............................ 315
EN ISO 13849-1:2006 (que sustituye a EN 954-1)................................................................... 317
EN 62061 .................................................................................................................................. 318
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
ndice
8.1.2.6
8.1.2.7
8.1.2.8
8.1.2.9
8.1.3
8.1.3.1
8.1.3.2
8.1.3.3
8.1.3.4
8.1.4
8.1.5
8.1.6
8.1.6.1
8.1.6.2
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5
8.3.6
8.4
8.4.1
8.4.2
8.4.3
8.4.4
8.4.5
8.5
8.5.1
8.5.2
8.5.2.1
8.5.2.2
8.5.3
8.5.3.1
8.5.3.2
8.5.3.3
8.5.3.4
8.5.4
8.5.4.1
8.5.4.2
8.5.5
8.5.6
8.5.6.1
8.5.6.2
8.5.6.3
8.5.7
8.5.8
8.5.9
8.5.10
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
17
ndice
18
8.5.11
8.5.12
8.5.13
8.6
8.6.1
8.6.2
8.6.3
8.6.4
8.6.5
8.6.5.1
8.6.5.2
8.7
8.7.1
8.7.2
8.7.2.1
8.7.2.2
8.7.2.3
8.7.2.4
8.7.3
8.7.3.1
8.7.3.2
8.7.3.3
8.7.3.4
8.7.3.5
8.7.3.6
8.7.4
8.7.5
8.7.6
8.7.7
8.8
8.8.1
8.8.2
8.9
8.9.1
8.9.2
8.9.2.1
8.9.2.2
8.9.2.3
8.9.3
8.9.4
8.9.4.1
8.9.4.2
8.9.5
8.9.5.1
8.9.5.2
8.9.5.3
8.9.6
9.2
ndice
10
9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.2.3.1
9.2.3.2
9.2.3.3
9.2.3.4
9.2.3.5
9.2.3.6
9.2.4
9.2.4.1
9.2.4.2
9.2.4.3
9.2.4.4
9.2.4.5
9.3
9.3.1
9.3.2
9.3.2.1
9.3.2.2
9.3.2.3
9.3.2.4
9.3.2.5
9.3.3
9.3.4
9.3.4.1
9.3.4.2
9.3.4.3
9.3.4.4
9.3.4.5
9.3.4.6
9.4
9.4.1
9.4.2
9.4.3
9.4.4
9.4.5
9.4.6
9.4.7
9.4.8
Parmetros.................................................................................................................................605
10.2
10.2.1
10.2.2
10.2.3
10.2.4
10.2.5
10.2.6
Juegos de datos.........................................................................................................................608
CDS: Juego de datos de mando (CDS, Command Data Set)...................................................608
DDS: Juego de datos de accionamiento (Drive Data Set) ........................................................610
EDS: Juego de datos del encder (Encoder Data Set) .............................................................611
MDS: Juego de datos de motor (Motor Data Set) .....................................................................612
Integracin .................................................................................................................................612
Manejo de los juegos de datos ..................................................................................................614
10.3
10.3.1
10.3.2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
19
ndice
11
10.3.3
10.3.4
10.3.5
10.4
10.4.1
10.4.2
10.4.3
10.4.4
10.4.5
10.4.6
10.4.7
10.5
10.5.1
10.5.2
10.5.3
Entradas/salidas........................................................................................................................ 631
Vista general de entradas/salidas............................................................................................. 631
Entradas/salidas digitales ......................................................................................................... 632
Entrada analgica ..................................................................................................................... 634
10.6
10.6.1
10.6.2
10.6.3
10.7
10.8
Apndice................................................................................................................................................ 647
11.1
11.2
20
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 1-1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
21
1.2
Introduccin
La parametrizacin es posible mediante:
Lista de experto
Interfaz de pantallas grficas
Los pasos siguientes para interconexiones BICO en STARTER exponen el procedimiento
bsico.
Lista de experto
Para interconexiiones BICO mediante la lista de experto, siga el siguiente procedimiento
bsico:
Para interconectar, p. ej., el parmetro p0840 de la palabra de mando con el parmetro r
r2090[0], proceda de la manera siguiente:
1. En el navegador de proyectos, seleccione la lista de experto en, p. ej.,
Accionamiento_1 botn derecho del ratn Experto Lista de experto.
2. Busque el parmetro p0840.
Figura 1-2
22
Interconexin 1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 1-3
Interconexin 2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
23
Figura 1-4
24
Interconexin 3
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 1-5
Interconexin 4
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
25
Figura 1-6
26
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 1-7
2. Haga clic en el campo azul situado a la izquierda del campo para la Consigna de
velocidad 1 y, a continuacin, haga clic en la opcin abierta Otras interconexiones.
3. Se abre una lista de seleccin de los parmetros r disponibles.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
27
Figura 1-8
5. Para abrir los 15 ndices del parmetro r r2060, haga clic en el smbolo "+".
28
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 1-9
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
29
1.3
1.4
Descripcin
Los reslvers de 2 polos (1 par de polos) pueden utilizarse como encders absolutos
monovuelta. La posicin real absoluta del encder se proporciona en Gn_XIST2 (r0483[x]).
Formato de posicin real
Con el ajuste de fbrica, la resolucin fina de Gn_XIST1 se diferencia de la resolucin fina
de Gn_XIST2 (p0418 = 11, p0419 = 9). Por esta razn, puede producirse un ligero decalaje
de la posicin del encder al desconectar o conectar la unidad de accionamiento.
En consecuencia, si el reslver de 2 polos se utiliza como encder absoluto, se recomienda
ajustar la resolucin fina de Gn_XIST1 (p0418) y de Gn_XIST2 (p0419) al mismo valor, p.
ej.: p0418 = p0419 = 11.
Los reslvers de 2 polos se introducen automticamente como encders absolutos
monovuelta en el perfil PROFIdrive (r0979).
Seguimiento de posicin
El seguimiento de posicin puede activarse tambin para un reslver de 2 polos. No
obstante, hay que tener en cuenta que el reslver no gira ms de media vuelta de encder
si est desconectado (distancia polar). La activacin y configuracin del seguimiento de
posicin se describe en el captulo "Seguimiento de posicin".
PosS: ajuste de encder absoluto
Si el reslver de 2 polos se utiliza como encder absoluto para el posicionamiento simple
(PosS), hay que ajustar el valor absoluto:
en el STARTER (posicionador simple referenciado) o
en la lista de experto.
Site la coordenada del punto de referencia p2599 en el valor correspondiente a la
mecnica y solicite el ajuste mediante p2507 = 2.
A continuacin hay que guardar los datos de RAM en ROM.
30
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
1.5
Tabla 1- 1
Mdulo
Interfaz
Pin
Nombre de la seal
Datos tcnicos
SMC10/SMC20
X520 (Sub-D)
13
25
Temp+
Temp-
Sensor de temperatura
KTY84/130/PTC
SMC30
X531(borne) Canal
de temperatura 1
3
4
TempTemp+
Sensor de temperatura
KTY84/130/PTC/interruptor
bimetlico con contacto NC
CU305
X133 (borne)
Canal de
temperatura 1
Temp+
M (Temp-)
1
8
Temp+
Temp-
Sensor de temperatura
KTY84/130/PTC/interruptor
bimetlico con contacto NC
CU305
X23 (Sub-D)
Canal de
temperatura 1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
31
Fallos y alarmas
F07011 Accto: Motor Exceso de temperatura
Sensor KTY:
La temperatura del motor ha superado el umbral de fallo (p0605) o ha transcurrido la
temporizacin (p0606) despus de superarse el umbral de alarma (p0604).
Tiene lugar la reaccin parametrizada en p0610.
Sensor PTC:
Se ha superado el umbral de disparo de 1650 y ha transcurrido la temporizacin (p0606).
Tiene lugar la reaccin parametrizada en p0610.
32
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
33
34
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Antes de empezar con la puesta en marcha, se deben realizar los preparativos descritos en
este captulo:
Requisitos para la puesta en marcha
Componentes de PROFIBUS
2.1
3*3&
; ;
&RQWURO
8QLW
352),%86
3*3&FRQ67$57(5
;
;
3RZHU0RGXOH
56
&DEOHGHPRWRU
Figura 2-1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
35
O. K.
2.2
Componentes de PROFIBUS
Para la comunicacin a travs de PROFIBUS se recomiendan los siguientes componentes:
1. Tarjetas de comunicaciones en caso de conexin de PG/PC a travs de la interfaz
PROFIBUS
CP5511 (conexin PROFIBUS mediante tarjeta PCMCIA en el ordenador porttil
como programadora)
La tarjeta PROFIBUS CP5511 admite un mximo de 10 conexiones de esclavos.
En los proyectos grandes (muchas CU) con varias unidades de accionamiento y, con
ello, ms de 10 esclavos PROFIBUS, se pueden producir problemas al pasar al
servicio online de STARTER con el ordenador porttil.
Remedio: sustituir la tarjeta de interfaz CP5511 por una tarjeta de interfaz CP5512 o
seleccionar mediante el comando de men "Elegir sistema/equipos de destino..."
nicamente las unidades de accionamiento con las que tambin se desea trabajar
realmente.
36
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Longitudes de cable
Tabla 2- 2
500 k
400
1.5 M
200
De 3 a 12 M
100
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
37
2.3
Requisito
El PC que debe alojar la conexin debe disponer de una interfaz serie (COM).
Ajustes
1. En STARTER, en Proyecto > Ajustar la interfaz PG/PC seleccione la interfaz Cable serie
(PPI).
Si esta interfaz no est disponible en la lista de seleccin, solo se puede aadir con
Seleccionar.
Nota
Si la interfaz no puede aadirse en el men de seleccin, debe instalar el driver para la
interfaz serie.
ste se encuentra en la siguiente ruta del CD de STARTER:
\installation\starter\starter\Disk1\SerialCable_PPI\
Durante la instalacin del driver, STARTER no debe estar activo.
2. Realice los siguientes ajustes. Para ello, son importantes la direccin "0" y la velocidad
de transferencia (p. ej. 19,2 kbits/s).
Figura 2-2
38
Ajustar interfaz
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 2-3
5. Debe utilizar un cable de mdem nulo como conexin del PC (interfaz COM) a la Control
Unit.
Esta interfaz no debe conmutarse.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
39
2.4
6%ORTXHRGHFRQH[LQ
$FFLRQDPSDUDGR
[
!=6:$
=6:$ !
+DELOLWDFLQGHLPSXOVRV+:
>)3@>)3@
3XHVWDHQPDUFKDWHUPLQDGD
S \S
'(667:$
'(667:$
!
6E3DUDGDUSLGD
=6:$ =6:$
=6:$
672VHOHFFLRQDGD!
!
6/LVWRSDUDFRQH[LQ
!
=6:$
=6:$
(VSHUDUFRQH[LQ
5HJXODFLQ6HUYLFLR '(6
S
$FFLRQDPLHQWRVLJXLHQGRUDPSDGH
SDUDGDUSLGD
RGHVSOD]DUOPLWHGHSDUDQ
\EORTXHDULPSXOVRV
+DELOLWDFLQGHLPSXOVRV+:
>)3@
!
6/LVWRSDUDVHUYLFLR
=6:$
=6:$
!
&RQWDFWRUGHUHG&21
(VSHUDUSUHFDUJD
6D3DUDGDSRUUDPSD
=6:$
=6:$
=6:$
+DELOLWDUVHUYLFLR67:$
/LVWRGH0RWRU0RGXOHU
'HVPDJQHWL]DFLQWHUPLQDGD
U
'(6
!
66HUYLFLR
=6:$
=6:$
=6:$
!
,PSXOVRVKDELOLWDGRV
5HJXODGRUKDELOLWDGR
!67:$[[ 3DODEUDGHPDQGR6HFXHQFLDGRUELW[[U
=6:$[[ 3DODEUDGHHVWDGR6HFXHQFLDGRUELW[[U
!U 3DQWDOODQRUPDO
!VHUHTXLHUHVRORFRQODIXQFLQ6DIHW\3DUDGDVHJXUDDFWLYDGD
Figura 2-4
40
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Reacciones Des
DES1
El accionamiento se frena a travs de la especificacin inmediata de n_cons = 0 en la
rampa de deceleracin del generador de rampa (p1121).
Al detectar la parada se cierra un posible freno de mantenimiento del motor
parametrizado (p1215). Al finalizar el tiempo de cierre (p1217), se suprimen los
impulsos. Se detecta la parada cuando la velocidad real cae por debajo del umbral
(p1226) o cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227) iniciado con consigna de
velocidad umbral de velocidad (p1226).
DES2
Supresin inmediata de impulsos, el accionamiento se para de forma natural.
Un eventual freno de mantenimiento de motor parametrizado se cierra
inmediatamente.
Se activa el bloqueo de conexin.
DES3
El accionamiento se frena a travs de la especificacin inmediata de n_cons = 0 en la
rampa de deceleracin DES3 (p1135).
Al detectar la parada se cierra el freno de mantenimiento del motor, en caso de
haberse parametrizado. Al finalizar el tiempo de cierre del freno de mantenimiento
(p1217), se suprimen los impulsos. Se detecta la parada cuando la velocidad real cae
por debajo del umbral (p1226) o cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227)
iniciado con consigna de velocidad umbral de velocidad (p1226).
Se activa el bloqueo de conexin.
Nombre de la seal
Entrada de binector
Telegrama
PROFIdrive/Siemens
1 ... 111
0 = DES1
STWA.00
STWAE.00
p0840 CON/DES1
STW1.0
0 = DES2
STWA.01
STWAE.01
p0844 1. DES2
p0845 2. DES2
STW1.1
0 = DES3
STWA.02
p0848 1. DES3
p0849 2. DES3
STW1.2
Habilitar servicio
STWA.03
STWAE.03
STW1.3
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
41
Nombre de la seal
Parmetro
Telegrama
PROFIdrive/Siemens
1 ... 111
ZSWA.00
ZSWAE.00
r0899.0
ZSW1.0
ZSWA.01
ZSWAE.01
r0899.1
ZSW1.1
Servicio habilitado
ZSWA.02
ZSWAE.02
r0899.2
ZSW1.2
Bloqueo conexin
ZSWA.06
ZSWAE.06
r0899.6
ZSW1.6
Impulsos habilitados
ZSWA.11
r0899.11
ZSW1.11 1)
1)
42
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Paso
Accin
Nota
Si se utilizan motores con interfaz DRIVE-CLiQ, todos los datos del motor y del encder se
deben guardar de forma no voltil mediante p4692 = 1 para la sustitucin de piezas del
Sensor Module del motor.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
43
3.1.1
Consignas de seguridad
PELIGRO
Tras desconectar todas las tensiones, sigue quedando una tensin peligrosa en todos los
componentes durante 5 minutos.
Se deben tener en cuenta las indicaciones del componente.
PRECAUCIN
La creacin de un proyecto con Safety Integrated solo se puede realizar online.
Nota
Se deben tener en cuenta las directrices de montaje y consignas de seguridad del manual
de producto SINAMICS S110.
PRECAUCIN
En STARTER, tras conmutar el tipo de eje mediante p9302/p9502 y realizar un POWER
ON a continuacin, las unidades dependientes del tipo de eje solo se actualizan una vez
cargado el proyecto.
3.2
Descripcin breve
La herramienta de puesta en marcha STARTER sirve para poner en marcha unidades de
accionamiento de la familia de productos SINAMICS.
Con STARTER se pueden realizar las siguientes tareas:
Puesta en marcha
Comprobacin (mediante panel de mando)
Optimizacin del accionamiento
Diagnstico
44
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.2.1
Descripcin
STARTER ofrece las siguientes utilidades para la manipulacin de proyectos:
Copiar RAM en ROM
Cargar en equipo de destino
Cargar en PG/PC
Establecer ajuste de fbrica
Asistente de puesta en marcha
Presentacin de las barras de funciones
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
45
Cargar en PG/PC
Esta funcin carga el proyecto actual de la Control Unit en STARTER.
Esta funcin se puede activar de las siguientes maneras:
Botn derecho del ratn sobre la unidad de accionamiento Equipo de destino Cargar
en PG/PC
Unidad de accionamiento sobre fondo gris botn Cargar proyecto en PG/PC
Pantalla de comparacin online/offline botn Cargar proyecto en PG/PC
46
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Actualizar el proyecto
1. Proyecto existente en STARTER? S, contine con el punto 3.
2. Cargar el proyecto en la PG con STARTER:
Conectar con sistema de destino (cambio a servicio online)
Cargar proyecto en PG
3. Actualizar el proyecto a la versin de firmware actual.
En el navegador de proyectos, hacer clic con el botn derecho del ratn en la unidad
de accionamiento Equipo de destino Versin de equipo
Seleccionar p. ej. versin "SINAMICS S110 V4.3x" Modificar versin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
47
3.2.2
Descripcin
Para el servicio online mediante PROFIBUS existen las posibilidades siguientes:
Servicio online a travs de un adaptador PROFIBUS.
3*3&
67$57(5
$GDSWDGRU
352),%86
352),%86
,QWHUID]
352),%86
'LUHFFLQ
Figura 3-1
48
'LUHFFLQ
'LUHFFLQ
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.3
Descripcin breve
El panel BOP 20 (Basic Operator Panel 20) es un sencillo panel de mando con seis teclas y
una unidad de visualizacin con iluminacin de fondo. El panel BOP20 puede enchufarse a
la Control Unit SINAMICS y manejarse con la misma.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
49
3.3.1
Descripcin
Por medio del panel BOP20 es posible ejecutar mediante parmetros las siguientes
funciones, que son de utilidad al manipular el proyecto:
Establecer ajuste de fbrica
Copiar RAM en ROM
Confirmar error
Confirmar error
Pulsando la tecla FN pueden confirmarse todos los errores cuya causa se haya solucionado.
50
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.4
3.4.1
Tabla 3- 2
1.
Cmo?
Manejo:
Men "Proyecto" Nuevo...
Proyectos de usuario:
Proyectos ya existentes en el directorio de
destino
Nombre: Proyecto_1 (de libre eleccin)
Observacin
El proyecto se crea offline y al
finalizar la configuracin se carga
en el sistema de destino.
Tipo: Proyecto
Ubicacin (ruta): preajustada (ajustable)
2.
Insertar accionamiento
individual
Manejo:
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
51
3.
52
Configurar unidad de
accionamiento
Cmo?
Observacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.4.2
Tabla 3- 3
1.
Crear proyecto
nuevo
Cmo?
Manejo:
Men "Proyecto" Nuevo con asistente
Hacer clic en "Buscar unidad de accionamiento online"
1.1
Introducir los datos Nombre del proyecto: Proyecto_1 (de libre eleccin)
del proyecto
Autor: de libre eleccin
Comentario: de libre eleccin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
53
Cmo?
2.
Configurar la
interfaz de PG/PC
3.
Insertar unidades
de accionamiento
54
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Sumario
Cmo?
Se ha creado el proyecto.
Hacer clic en "Finalizar".
5.
3.4.3
Configurar unidad
de accionamiento
3.5
1. La lista de comprobacin (tabla 1-1 1-2 del captulo 1.1) para la puesta en marcha est
rellenada y los puntos llevan una marca de verificacin.
2. STARTER est instalado y activado.
Ver archivo "Lame" en el CD de instalacin de STARTER
3. La alimentacin (24 V DC) est conectada.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
55
3.5.1
Tarea planteada
1. Se debe realizar una puesta en marcha de una unidad de accionamiento con los
siguientes componentes:
Tabla 3- 4
Nombre
Componente
Referencia
Regulacin y alimentacin
Control Unit
Accionamiento 1
Sensor Module
SMC20
6SL3055-0AA00-5BAx
Motor
Motor sncrono
1FK7061-7AF7x-xxxx
1FK7xxx-xxxxx-xAxx
56
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.5.2
Tabla 3- 5
1.
Configuracin
automtica
Cmo?
Manejo:
Observacin
-
2.
Configurar
accionamiento
3.1
Estructura de
regulacin
3.2
Etapa de potencia
3.3
Motor
El nombre del motor (p. ej. identificacin del equipo) se puede Se puede seleccionar un
motor estndar de la lista de
introducir.
motores o se pueden
Seleccionar un motor estndar de la lista: s
introducir manualmente los
Seleccionar tipo de motor (ver placa de caractersticas)
datos del motor. A
continuacin, se puede
seleccionar el tipo de motor.
3.4
3.5
Encder
Encder de motor:
Seleccionar un encder estndar de la lista: s
Seleccionar "2048, 1 Vpp, A/B C/D R"
Si se utiliza un tipo de
encder no especificado, los
datos tambin se pueden
introducir manualmente.
3.6
Intercambio de datos
de proceso
3.7
Sumario
Nota
Los parmetros de referencia y los valores lmite se pueden proteger de la sobrescritura automtica en STARTER
mediante p0340 = 1: Accionamiento Configuracin Pestaa Parmetros de referencia/lista de bloqueo.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
57
Cmo?
Guardar parmetros
en el equipo
6.
Observacin
El panel de mando
suministra la palabra de
mando 1 (STW1) y la
consigna de velocidad 1
(NSOLL).
58
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.6
3.6.1
Tarea planteada
1. Se debe realizar una puesta en marcha de una unidad de accionamiento (modo de
operacin Servo, regulacin de velocidad) con los siguientes componentes:
Tabla 3- 6
Nombre
Componente
Referencia
Control Unit
6SL3040-0JA00-0AA0
Operator Panel
6SL3055-0AA00-4BAx
Power Module
6SL3210-xxxx-xxxx
Motor
1FK7061-7AF7x-xAxx
1FK7xxx-xxxxx-xAxx
Regulacin
Accionamiento
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
59
3.6.2
'5,9(&/L4
;
&RQWURO
8QLW
;
3RZHU0RGXOH
%RELQDGHUHG
)LOWURGH
UHG
&DEOHGH
PRWRU
Figura 3-2
60
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.6.3
Tabla 3- 7
Descripcin
Ajuste de
fbrica
Nota:
Antes de la primera puesta en marcha, el accionamiento debe encontrarse en ajuste de fbrica.
1.
p0009 = 1
0 Listo
1 Configuracin de equipos
30 Reset de parmetros
2.
p0009 = 2
0 Listo
1 Configuracin de equipos
2 Definicin tipo de accionamiento/mdulo de funcin
30 Reset de parmetros
Nota:
En el primer arranque de un componente DRIVE-CLiQ configurado, el firmware pasa automticamente a la versin de la
memoria no voltil. Esto puede durar varios minutos y se indica a travs del parpadeo verde/rojo del LED READY en el
componente correspondiente y a travs del parpadeo naranja (0,5 Hz) de la Control Unit. Una vez finalizadas todas las
actualizaciones, el LED READY de la Control Unit parpadea en naranja a una velocidad de 2 Hz y el LED READY del
componente correspondiente emite un parpadeo verde/rojo a una velocidad de 2 Hz. Para que el firmware tenga efecto,
es preciso ejecutar un POWER ON de los componentes.
3.
4.
p0108[1] =
H0004
p0009 = 0
0000
1
0 Listo
1 Configuracin de equipos
30 Reset de parmetros
5.
DO = 2
1 CU
2 SERVO
Para seleccionar un objeto de accionamiento (DO), pulse simultneamente la
tecla FN y la tecla de flecha.
El objeto de accionamiento seleccionado aparece en la parte superior izquierda.
6.
p0840[0] =
r0019.0 (DO 1)
7.
p1070[0] =
r1024
8.
Guardar todos
los parmetros
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61
Descripcin
Ajuste de
fbrica
* Estos parmetros ofrecen ms posibilidades de ajuste de las que se muestran aqu. Para ms posibilidades de ajuste,
ver el manual de listas SINAMICS S110
[CDS] El parmetro depende de los juegos de datos de mando (CDS). El juego de datos 0 est preajustado.
[DDS] El parmetro depende de los juegos de datos de accionamiento (DDS). El juego de datos 0 est preajustado.
BI Entrada de binector
BO Salida de binector
CI Entrada de conector
CO Salida de conector
62
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4.1.1
Conocimientos previos
Para comprender el captulo de la puesta en marcha de la interfaz CANopen, es necesario
que est familiarizado con el conjunto de conceptos relativos a CANopen.
Entre otras cosas, este captulo contiene:
un breve resumen de los conceptos y las abreviaturas ms importantes;
una distribucin de los objetos de comunicacin de la lista de objetos CANopen en el
software esclavo CANopen.
Se requiere que conozca los contenidos de las siguientes normas.
Nota
Con CANopen, SINAMICS se comporta conforme a las siguientes normas:
- CiA DS-301 V4.02 (Application Layer and Communication Profile)
- CiA DS-402 V2.0 (Device Profile for Drives and Motion Control)
- CiA DR-303-3 V1.2 (Indicator Specification)
- CiA DS-306 V1.3: (Electronic data sheet specification for CANopen)
Manual de funciones
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63
4.1.2
64
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4.1.3
3RZHU0RGXOH,QWHUIDFH30,)
;
,QWHUID]&$1
;
,QWHUID]'5,9(&/L4
;,QWHUID]GHHQFGHU
+7/77/66,
6,QWHUUXSWRUHV',3
6RSRUWHGHDSDQWDOODPLHQWR
DWRUQLOODEOH0
&RQH[LQGHFRQGXFWRUGHSURWHFFLQ
0
;
$OLPHQWDFLQGHHOHFWUQLFDGHFRQWURO
/('
5'<
&20
287!9
02'
;(QWUDGDVGLJLWDOHV
GHVHJXULGDG
;(QWUDGDVVDOLGDV
GLJLWDOHVGHVHJXULGDG
;(QWUDGDVVDOLGDVGLJLWDOHV
HQWUDGDDQDOJLFD
;(QWUDGDVGLJLWDOHV
HQWUDGDSDUDVHQVRUGHWHPSHUDWXUD
GHOPRWRU
3ODFDGHFDUDFWHUVWLFDV
;
,QWHUID]VHULH
67$57(5,23
6ORWSDUD%23
+HPEULOODVGHPHGLGD
770
6ORWSDUD
WDUMHWDGHPHPRULD
Figura 4-1
Para la conexin al sistema de bus CAN, la CU305 CAN utiliza el conector Sub-D de 9 polos
X126.
ADVERTENCIA
No conecte ningn cable PROFIBUS
Si se inserta un cable PROFIBUS en el conector CAN X126, deber contar con la
destruccin de la interfaz CANopen de la CU305.
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65
4.1.4
Tabla 4- 1
Nombre
reservado
Datos tcnicos
CAN_L
CAN_GND
reservado
CAN_SHLD
Pantalla opcional
CAN_GND
CAN_H
Seal CAN
reservado
reservado
66
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4.1.5
Introduccin
La CU305 CAN admite los tipos de transferencia CANopen con SDO (Service Data Objects)
y con PDO (Process Data Objects).
La CU305 CAN admite adems el mapeado PDO libre.
La CU305 CAN admite el perfil de comunicacin CANopen DS 301, versin 4.0, el perfil de
equipo DSP 402 (Drives and Motion Control), versin 2.0, as como el perfil de indicador
DR303-3, versin 1.0.
Para la vigilancia de la comunicacin, la CU305 CAN admite Node Guarding, as como el
protocolo Heartbeat (Heartbeat Producer).
La CU305 CAN ofrece un canal SDO parmetro con el que pueden leerse o escribirse
todos los parmetros de SINAMICS.
El firmware para la CU305 CAN admite el Profile Velocity Mode.
Node Guarding
SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la
aplicacin de maestro y permite un nmero determinado (Life Time Factor) de retardos en
un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time).
El Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor.
Procotolo Heartbeat
SINAMICS (Producer) enva de forma cclica (Heartbeat Time) su estado de comunicacin
(seal de vida) en el bus CAN a la aplicacin de maestro.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
67
4.1.6
Frecuencia
intermitencia
ERROR LED
Estado
Significado
Off
no error
Parpadeo simple
Warning limit
reached
Parpadeo doble
Error Control
Event
On
Bus off
Frecuencia
intermitencia
ERROR LED
Estado
Significado
Parpadeo simple
Stopped
Intermitente
PREOPERATIONAL
On
OPERATIONAL
4.2
Puesta en marcha
4.2.1
68
Manual de funciones
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4.2.2
Manual de funciones
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69
4.2.3
Requisitos
Las explicaciones de los conceptos CANopen y otros fundamentos tcnicos importantes se
encuentran en el captulo Introduccin del manual de CANopen.
Puesta en marcha
Este captulo describe los requisitos para la puesta en marcha:
SINAMICS S110: CU305 CAN
Herramienta de puesta en marcha STARTER
Nota
En el manual de listas estn descritos todos los parmetros, fallos y alarmas de
CANopen.
SINAMICS S110 en una interfaz CANopen
Existen dos posibilidades para poner en marcha SINAMICS S110 con la herramienta de
puesta en marcha STARTER en una interfaz CANopen:
mediante telegramas predefinidos ("Predefined Connection Set");
mediante mapeado PDO libre, con el que el usuario puede especificar los telegramas
libremente.
70
Manual de funciones
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4.2.4
Paso
Accin
Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepcin
y de emisin
Manual de funciones
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71
4.2.5
Introduccin
El firmware SINAMICS puede reconocer automticamente los accionamientos conectados y
ajustar y guardar los parmetros correspondientes.
Pasos de manejo
Para reconocer automticamente con STARTER la configuracin de la unidad de
accionamiento, abra un nuevo proyecto con STARTER. Proceda en el orden que se indica a
continuacin:
1. Para abrir la herramienta de puesta en marcha STARTER, haga clic en el icono
STARTER o seleccione el comando de men Inicio > Programas > STARTER >
STARTER en el men de inicio de Windows. Se abre el asistente de proyectos
STARTER.
2. Haga clic en el botn Buscar accionamientos online...
Figura 4-2
72
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4.2.6
Requisito
Ha incorporado la unidad de accionamiento automticamente al proyecto STARTER con los
pasos de manejo anteriores.
Nota
Si se realiza la conexin mediante un SMI, este paso no es necesario: el motor se
configurar automticamente.
Pasos de manejo
Con los siguientes pasos de manejo podr configurar, en el accionamiento, la interfaz
CANopen, el motor y el encder.
Nota
Modifique nicamente la configuracin del motor y del encder!
1. Ejecute Separar del sistema de destino... Los datos modificados se copian de RAM a
ROM y se cargan en la PG.
La configuracin de los motores se realiza en servicio OFFLINE y, a continuacin, se
carga en servicio ONLINE en el equipo de destino.
Manual de funciones
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73
Figura 4-3
74
Configurar accionamiento
Manual de funciones
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Figura 4-4
Interfaz CAN
Manual de funciones
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75
3HVR
21
2))
66
(MHPSOR
21
2))
Figura 4-5
76
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 4-6
Configurar el motor
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
77
4.2.7
Vigilancia
Introduccin
SINAMICS admite los dos siguientes servicios de vigilancia opcionales para garantizar la
funcionalidad de nodos de red CANopen:
Heartbeat
SINAMICS (Producer) enva de forma cclica (Heartbeat Time) su estado de
comunicacin en el bus CAN a la aplicacin de maestro.
Node Guarding
SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la
aplicacin de maestro y permite un nmero determinado (Life Time Factor) de retardos
en un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time).
El Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor.
Nota
Solo puede estar activado un servicio de vigilancia de nodos: Heartbeat o Node
Guarding.
Si se activan ambos servicios de vigilancia, acta Node Guarding.
Pasos de manejo
En la pestaa Vigilancias introduzca el mecanismo de vigilancia Heartbeat o Node
Guarding.
1. Seleccione la pestaa Vigilancias.
2. Como estndar para la puesta en marcha y para el mecanismo de vigilancia Heartbeat,
se puede especificar p. ej. 100 ms. Si este valor no est introducido, introdzcalo usted.
3. Como estndar para la puesta en marcha se pueden especificar los siguientes valores
para el mecanismo de vigilancia Node Guarding para:
el intervalo de tiempo (Guard Time): 100 ms;
el nmero de retardos (Life Time Factor): 3.
Si estos valores no estn introducidos, introdzcalos usted.
78
Manual de funciones
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Parmetro p8609
Ajuste del comportamiento del nodo CAN en lo relativo a un error de comunicacin o fallo de
equipo.
Valores:
0: Pre-Operational
1: Sin cambios
2: Stopped
ndice (corresponde al objeto CANopen 1029 hex):
[0] = comportamiento con error de comunicacin
[1] = comportamiento con fallo de equipo
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
79
4.2.8
Introduccin
Para cargar el proyecto en la unidad de accionamiento se procede como sigue:
Pasos de manejo
1. Haga clic en Conectar con sistema de destino. Se establece una conexin ONLINE y se
efecta una comparacin ONLINE/OFFLINE. Si se detectan diferencias, stas se
muestran (ver figura siguiente).
Figura 4-7
2. Se haban modificado los datos OFFLINE; cargue entonces estos datos en el equipo de
destino. Haga clic sucesivamente en lo siguiente:
<== Cargar en equipo de destino, en la pantalla de dilogo "Comparacin
ONLINE/OFFLINE".
S a la pregunta "Est seguro?"; empieza la carga.
OK en la pantalla de dilogo "Los datos se han cargado sin errores en el equipo de
destino".
OK al cargar de RAM a ROM.
80
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4.3
4.3.1
4.4
4.4.1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
81
4.5
4.5.1
Requisito
Se encuentra en servicio ONLINE en STARTER y ha ejecutado los pasos de puesta en
marcha para la primera puesta en marcha.
Pasos de manejo
Para guardar en PG/PC los datos configurados ONLINE en STARTER, proceda de la
siguiente manera:
1. Seleccione la unidad de accionamiento en el navegador de proyecto. Seleccione Equipo
de destino Cargar en la PG en el men contextual (botn derecho del ratn).
2. Haga clic sucesivamente en lo siguiente:
S a la pregunta "Est seguro?"; empieza la carga.
OK en la pantalla de dilogo "Los datos se han cargado sin errores en la PG".
3. Haga clic en la tecla de funcin Separar del sistema de destino.
4. Si aparecen preguntas, responda lo siguiente:
Modificaciones en la unidad de accionamiento...
Guardar datos para SERVO_1.
OK cuando aparezca el mensaje "La copia de RAM en ROM se ha realizado
correctamente".
S cuando aparezca el mensaje "Los datos se cargarn en la PG, est seguro?".
OK cuando aparezca el mensaje "Los datos se han cargado sin errores en la PG".
5. STARTER se encuentra ahora en servicio OFFLINE.
6. Haga clic en Proyecto Guardar como...
Con ello ha finalizado la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen.
82
Manual de funciones
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Diagnstico
Este captulo describe las siguientes posibilidades de diagnstico en el sistema de
accionamiento SINAMICS S:
Diagnstico mediante LED
Diagnstico desde STARTER
Bfer de diagnstico
Avisos - Fallos y alarmas
5.1
5.1.1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
83
Diagnstico
5.1 Diagnstico mediante LED
84
Estado
Observacin
RDY
COM
OUT>5
MOD
Naranja
Naranja
apagado
Rojo
Reset
Rojo
Rojo
apagado
apagado
BIOS loaded
2 Hz, rojo
Rojo
apagado
apagado
BIOS error
Rojo
apagado
apagado
apagado
Firmware
loaded
apagado
apagado
File error
apagado
Rojo
apagado
apagado
Firmware
checked
0,5 Hz,
rojo
0,5 Hz,
rojo
apagado
apagado
Firmware
checked
Error de CRC
Naranja
apagado
apagado
apagado
Drive
initialisation
Manual de funciones
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Diagnstico
5.1 Diagnstico mediante LED
5.1.2
Tabla 5- 2
LED
RDY
(READY)
COM
PROFIdrive
funcionam.
cclico/
CU305 DP
Color
Estado
Descripcin, causa
Remedio
apagado
Verde
Luz
continua
Luz interm.
2 Hz
Luz interm.
0,5 Hz
Rojo
Luz interm.
2 Hz
Solucione y confirme
el fallo.
Verde/
rojo
Luz interm.
0,5 Hz
Verde/
Luz interm.
naranja o 1 Hz
rojo/
naranja
apagado
Nota:
Ambas posibilidades dependen del estado de los
LED al activar va p0124[0] = 1.
-
Nota:
PROFIdrive est preparado para la comunicacin
cuando la Control Unit est lista para el servicio (ver
LED RDY).
Verde
Luz
continua
Luz interm.
0,5 Hz
Rojo
Luz
continua
Eliminar el fallo
Naranja
Luz interm.
2 Hz
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
85
Diagnstico
5.1 Diagnstico mediante LED
LED
COM/
CU305 CAN
Color
-
Estado
apagado
Descripcin, causa
La comunicacin cclica no ha tenido lugar (todava).
Remedio
-
Nota:
CAN est preparado para la comunicacin cuando la
Control Unit est lista para el servicio (ver LED
RDY).
Verde
Luz
continua
Luz interm.
0,5 Hz
Rojo
Luz
continua
Eliminar el fallo
Naranja
Luz interm.
2 Hz
OUT>5 V
apagado
Naranja
Luz
continua
Atencin
Es preciso asegurarse de que el encder conectado
pueda funcionar con una alimentacin de 24 V. Si un
encder previsto para alimentacin con 5 V se
conecta a 24 V puede destruirse su electrnica.
MOD
1) Esta
86
apagado
Reservado
Manual de funciones
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Diagnstico
5.1 Diagnstico mediante LED
5.1.3
Tabla 5- 3
LED
RDY
READY
Color
Estado
Descripcin, causa
Remedio
apagado
Verde
Luz
continua
Naranja
Luz
continua
Rojo
Luz
continua
Solucionar y confirmar
el fallo
Luz interm.
0,5 Hz
Luz interm.
2 Hz
Realizar un POWER
ON
Verde/
rojo
Verde/
naranja
o bien
Rojo/
naranja
Nota:
el LED es controlado independientemente de la
reconfiguracin de los avisos correspondientes.
Luz
La deteccin del componente va LED est activada
intermitente (p0144).
Nota:
Ambas posibilidades dependen del estado de los LED al
activar va p0144 = 1.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
87
Diagnstico
5.1 Diagnstico mediante LED
5.1.4
Tabla 5- 4
LED
RDY
READY
Color
Estado
Solucin
apagado
Verde
Luz
continua
Naranja
Luz
continua
Rojo
Luz
continua
Solucionar y confirmar
el fallo
Verde/
rojo
Luz interm.
0,5 Hz
Verde/
rojo
Luz interm.
2 Hz
Realizar un POWER
ON
Verde/
naranja
Luz
La deteccin del componente va LED est activada
intermitente (p0144).
Nota:
El LED es controlado independientemente de la
reconfiguracin de los avisos correspondientes.
Nota:
Ambas posibilidades dependen del estado de los LED al
activar va p0144 = 1.
o bien
Rojo/
naranja
OUT > 5 V
Descripcin, causa
apagado
Naranja
Luz
continua
Atencin
Es preciso asegurarse de que el encder conectado
pueda funcionar con una tensin de alimentacin de 24 V.
Si un encder previsto para una alimentacin de 5 V se
conecta a 24 V, puede destruirse su electrnica.
88
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
5.2
Descripcin
Las funciones de diagnstico apoyan al personal de puesta en marcha y de servicio tcnico
en la puesta en marcha, la localizacin de fallos, el diagnstico y el mantenimiento.
Generalidades
Requisito: Servicio online de STARTER.
En STARTER dispone de las siguientes funciones de diagnstico:
Especificacin de seales con el generador de funciones
Registro de seales con la funcin Trace
Anlisis del comportamiento de regulacin con la funcin de medida
Emisin de seales de tensin para instrumentos de medicin externos a travs de
hembrillas de medida
5.2.1
Generador de funciones
Descripcin
El generador de funciones se utiliza, p. ej., para las siguientes tareas:
Para medir y optimizar lazos de regulacin.
Para comparar la dinmica en accionamientos acoplados.
Para especificar un perfil de desplazamiento sencillo sin necesidad de programa de
desplazamiento.
Con el generador de funciones puede crear distintas formas de seal.
La seal de salida se puede introducir, en el modo Salida de conector (r4818), a travs de
interconexiones BICO en el lazo de regulacin.
Esta consigna se puede introducir adicionalmente en la estructura de regulacin conforme al
modo de operacin ajustado, p. ej. como consigna de intensidad, par perturbador o
consigna de velocidad. La influencia de lazos de regulacin superiores se desactiva
automticamente.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
89
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Figura 5-1
Nota
En la ayuda online figura ms informacin sobre la parametrizacin y el manejo.
Propiedades
Posibilidad de inyeccin de seales simultnea en varios accionamientos.
Se pueden ajustar las siguientes formas de seal libremente parametrizables:
Rectngulo
Escalera
Tringulo
PRBS (pseudo random binary signal, ruido blanco)
Seno
Para cada seal es posible un offset. El arranque al offset es parametrizable. La
generacin de seales empieza despus del arranque al offset.
90
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Limitacin de la seal de salida ajustable a un valor mnimo y mximo.
Modos de operacin del generador de funciones
Salida de conector
Consigna de intensidad despus del filtro (filtro de consigna de intensidad)
Par perturbador (despus del filtro de consigna de intensidad)
Consigna de velocidad de giro despus del filtro (filtro de consigna de velocidad de
giro)
Consigna de intensidad antes del filtro (filtro de consigna de intensidad)
Consigna de velocidad de giro antes del filtro (filtro de consigna de velocidad de giro)
GHO
LQWHUSRODGRU
Figura 5-2
&RQVLJQDGH
YHORFLGDG
GHVSXVGHO
ILOWUR
)LOWURGH
FRQVLJQD
&RQVLJQDGH
LQWHQVLGDG
DQWHVGHO
ILOWUR
5HJXODGRU
GH
YHORFLGDG
&RQVLJQDGH
LQWHQVLGDG
GHVSXVGHO
ILOWUR
)LOWURGH
FRQVLJQD
5HJXODGRU
GH
LQWHQVLGDG
3URFHVR
UHJXODGR
3DU
SHUWXUEDGRU
Figura 5-3
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
91
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
As se arranca el generador de funciones:
1. Establezca las condiciones para arrancar el generador de funciones:
Active el panel de mando:
Accionamiento_1 Puesta en marcha Panel de mando
Conecte el accionamiento:
Panel de mando Dar habilitaciones Conectar
2. Seleccione el modo de operacin:
p. ej. consigna de velocidad de giro despus del filtro
3. Ajuste la forma de la seal:
p. ej., rectngulo
4. Cargue los ajustes en el equipo de destino (botn "Descargar parametrizacin").
5. Arranque el generador de funciones (botn "Arrancar GenFunc").
As se para el generador de funciones:
Botn "Parar GenFunc"
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER, seleccione la pantalla de
parametrizacin "Generador de funciones" en la barra de funciones con el siguiente icono:
Figura 5-4
92
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
5.2.2
Funcin Trace
Descripcin
La funcin Trace permite registrar medidas en funcin de condiciones de disparo a lo largo
de un perodo de tiempo definido.
Figura 5-5
Figura 5-6
Funcin Trace
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
93
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
La indicacin del ciclo del equipo parpadea 3 veces a aprox. 1 Hz cuando hay un cambio del
segmento de tiempo de < 4 ms a 4 ms (ver la descripcin en "Propiedades").
Nota
Encontrar ms informacin sobre la parametrizacin y el manejo en la ayuda online.
Propiedades
Hasta 4 canales de registro por Trace.
Ciclo de equipo para Trace individual: 0,25 ms
Dos registradores Trace independientes por unidad de control
Trace sin fin:
Al activar Bfer circular puede definir con ms detalle la longitud del registro. Si el
bfer circular est desactivado, Trace seguir registrando hasta que no quede
espacio en la memoria.
Ciclo de equipo para Trace sin fin: 2 ms
Disparo:
Sin disparo (registro inmediatamente despus de arrancar)
Disparo de seal con flanco o con nivel
Posibilidad de retardo de disparo y predisparo
Herramienta de parametrizacin y puesta en marcha STARTER:
Graduacin automtica o ajustable de los ejes de visualizacin
Medicin de seales por cursor
Frecuencia Trace ajustable: mltiplos enteros del tiempo de muestreo base
Promediado de los valores de Trace:
Si se registra un valor Float con un ciclo ms lento que el ciclo de equipo, entonces
los valores registrados no se promedian.
94
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
5.2.3
Funcin de medida
Descripcin
La funcin de medida sirve para la optimizacin del regulador del accionamiento. La funcin
de medida permite, mediante una sencilla parametrizacin, desactivar de forma controlada
la influencia de lazos de regulacin superiores y analizar la respuesta dinmica de los
distintos accionamientos Para este fin se acoplan el generador de funciones y Trace. En un
punto del lazo de regulacin (p. ej. consigna de velocidad de giro) se aplica la seal del
generador de funciones; en otro punto (p. ej. velocidad de giro real) se registra con Trace. Al
parametrizar una funcin de medida se parametriza tambin automticamente el Trace.
Para Trace ya existen modos de operacin predefinidos que se utilizan para este fin.
Figura 5-7
Nota
Encontrar ms informacin sobre la parametrizacin y el manejo en la ayuda online.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
95
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Propiedades
Funciones de medida
Regulador de intensidad Escaln de consigna (despus del filtro de consigna de
intensidad)
Regulador de intensidad Respuesta a frecuencia de referencia (despus del filtro de
consigna de intensidad)
Regulador de velocidad Escaln de consigna (despus del filtro de consigna de
velocidad)
Regulador de velocidad Escaln magnitud perturbadora (perturbacin despus del
filtro de consigna de intensidad)
Regulador de velocidad Respuesta en frecuencia consigna (despus del filtro de
consigna de velocidad)
Regulador de velocidad Respuesta en frecuencia consigna (antes del filtro de
consigna de velocidad)
Regulador de velocidad Respuesta en frecuencia consigna (perturbacin despus del
filtro de consigna de intensidad)
Sistema de velocidad regulada (excitacin despus del filtro de consigna de
intensidad)
96
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Funcin de medida" en la barra de funciones con el siguiente icono.
Figura 5-8
5.2.4
Hembrillas de medida
Descripcin
Las hembrillas de medida sirven para emitir seales analgicas. En cada hembrilla de
medida de la Control Unit puede emitirse cualquier seal libremente interconectable.
PRECAUCIN
Las hembrillas de medida deben utilizarse exclusivamente para la puesta en marcha y para
fines de servicio tcnico.
Solamente el personal tcnico especializado adecuadamente puede efectuar las
mediciones.
+HPEULOODVGHPHGLGDPP 6HDOGHPHGLFLQ
7+HPEULOODGHPHGLGD FRQDMXVWHHVWQGDU
7+HPEULOODGHPHGLGD GHODHVFDOD
05HIHUHQFLD
9
9
GHODVHDOGHPHGLGD
9
Figura 5-9
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
97
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Figura 5-10
Propiedades
Resolucin
8 bits
Rango de tensiones
0 V a +4,98 V
Ciclo de medida
Resistente a cortocircuitos
Escalado parametrizable
Offset ajustable
Limitacin ajustable
98
Manual de funciones
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Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
3DUDORVLQVWUXPHQWRVGHPHGLFLQVHDSOLFD
5L! 0
9
S>@9
[
U>@
\
\
;
9 \>9@
;
[>9@
U>@
U>@
'
\
[
>@!+HPEULOODGHPHGLGD7
>@!+HPEULOODGHPHGLGD7
\>9@
[>@
(VFDODGR
/LPLWDFLQ
3
S>@
+HPEULOODGHPHGLGD
\
3
9
U>@
\>9@
S>@
[
>9@
7
$
7
9
0
S>@
9
2IIVHW
1RWD
U>@LQGLFDODQRUPDOL]DFLQSRUYROWLR
Figura 5-11
r0063
r0069[0...2]
r0075
r0076
r0077
r0078
Escalado
Con el escalado se determina el procesamiento de la seal de medida. Para ello debe
definirse una recta con 2 puntos.
Ejemplo:
x1/y1 = 0,0%/2,49 V x2/y2 = 100,0%/4,98 V (ajuste estndar)
0,0 % corresponde a 2,49 V
100,0 % corresponde a 0,00 V
Manual de funciones
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99
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Offset
El offset tiene un efecto aditivo en la seal que se va a emitir. Con ello puede situarse la
seal que se va a emitir en el rango de medida para mostrarla.
Limitacin
Limitacin Con
La salida de seales fuera del rango de medida permitido provoca la limitacin de la
seal a 4,98 V o a 0 V.
Limitacin Des
La salida de seales fuera del rango de medida permitido provoca el desbordamiento de
la seal. Cuando hay desbordamiento, la seal salta de 0 V a 4,98 V o de 4,98 V a 0 V.
100
Manual de funciones
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Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Parmetros observables
r0772[0...1] Hembrillas de medida Seal para emitir
r0774[0...1] Hembrillas de medida Tensin de salida
r0786[0...1] Hembrillas de medida Normalizacin por voltio
5.3
5.3.1
Descripcin
Los fallos y estados detectados por los distintos componentes de la unidad de
accionamiento se muestran a travs de avisos.
Estos avisos se dividen en fallos y alarmas.
Nota
Los fallos y las alarmas se describen individualmente en el captulo "Fallos y alarmas" del
manual de listas SINAMICS S110. All tambin se encuentran esquemas de funciones para
la memoria de fallos, la memoria de alarmas, el disparo de fallos y la configuracin de fallos
en el captulo "Esquemas de funciones" "Fallos y alarmas".
Manual de funciones
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101
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Confirmacin de fallos
En la lista de fallos y alarmas se indica junto a cada fallo cmo se debe confirmar tras la
eliminacin de su causa.
1. Confirmar fallos con "POWER ON"
Desconectar/conectar la unidad de accionamiento (POWER ON)
102
Manual de funciones
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Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
2. Confirmar fallos con "INMEDIATAMENTE"
Mediante seal de mando PROFIBUS
STW1.7 (resetear memoria de fallos): flanco 0/1
STW1.0 (CON/DES1) = ajustar "0" y "1"
Mediante seal de entrada externa
Entrada de binector e interconexin a una entrada digital
p2103 = "Fuente de seal deseada"
Abarca todos los objetos de accionamiento (DO) de una Control Unit
p2102 = "Fuente de seal deseada"
3. Confirmar fallos con "BLOQUEO DE IMPULSOS"
El fallo solo se puede confirmar si se bloquean los impulsos (r0899.11 = 0).
Existen las mismas posibilidades que para la confirmacin INMEDIATAMENTE.
Nota
Hasta que no concluya la confirmacin de todos los fallos presentes no se podr
ponerse el accionamiento nuevamente en marcha.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
103
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
5.3.2
Memoria de fallos
Los fallos aparecidos se guardan en una memoria de fallos de la forma siguiente:
&GLJRGH 9DORUGH
IDOOR
IDOOR
7LHPSRIDOOR
HQWUDQWH
)DOOR
7LHPSR 2EMHWRDFF 1PHURGH $WULEXWRGH
SURGXFH FRPSRQHQWHV GLDJQVWLFR
IDOOR
)DOOR
)DOOR
GLVSDUR
HOLPLQDGR
)DOOR
r0945[0]
r0949[0] [I32]
r2133[0] [Float]
r0948[0] [ms]
r2130[0] [ d]
r2109[0] [ ms]
r2136[0] [d]
r3115[0]
r3120[0]
r3122[0]
)DOOR
r0945[1]
r0949[1] [I32]
r2133[1] [Float]
r0948[1] [ms]
r2130[1] [ d]
r2109[1] [ ms]
r2136[1] [d]
r3115[7]
r3120[7]
r3122[7]
)DOOR
r0945[7]
r0949[7] [I32]
r2133[7] [Float]
r0948[7] [ms]
r2130[7] [ d]
r2109[7] [ ms]
r2136[7] [d]
r3115[7] <1>
r3120[7]<1>
r3122[7]<1>
)DOOR
r0945[8]
r0949[8] [I32]
r2133[8] [Float]
r0948[8] [ms]
r2130[8] [ d]
r2109[8] [ ms]
r2136[8] [d]
r3115[8]
r3120[8]
r3122[8]
)DOOR
r0945[9]
r0949[9] [I32]
r2133[9] [Float]
r0948[9] [ms]
r2130[9] [ d]
r2109[9] [ ms]
r2136[9] [d]
r3115[9]
r3120[9]
r3122[9]
)DOOR
r0945[15]
r2109[15] [ms]
r2136[15] [d]
r3115[15]
r3120[15]
r3122[15]
)DOOR
r0945[56]
r2109[56] [ms]
r2136[56] [d]
r3115[56]
r3120[56]
r3122[56]
)DOOR
r0945[57]
r2109[57] [ms]
r2136[57] [d]
r3115[57]
r3120[57]
r3122[57]
)DOOR
r0945[63]
r2109[63] [ms]
r2136[63] [d]
r3115[63]
&DVRGHIDOOR
DFWXDO
HUFDVRGH
IDOOR
FRQILUPDGR
|FDVRGH
IDOOR
FRQILUPDGR
>HOPV
DQWLJXR@
r3120[63]
r3122[63]
! (VWHIDOORVHVREUHVFULEHFXDQGRDSDUHFHQIDOORVPVUHFLHQWHV
VDOYRHQORVIDOORV6DIHW\
Figura 5-12
104
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Propiedades de la memoria de fallos:
Un nuevo caso de fallo consta de uno o ms fallos y se introduce en el "caso de fallo
actual".
La disposicin en la memoria se realiza segn el tiempo de aparicin.
Si aparece un nuevo caso de fallo, la memoria de fallos se reorganiza. El historial se
guarda en el "Caso de fallo confirmado" 1 a 7.
Si se elimina la causa y se confirma al menos un fallo en el "caso de fallo actual", la
memoria de fallos se reorganiza. Los fallos no solucionados permanecen en el "caso de
fallo actual".
Si se han introducido 8 fallos en el "caso de fallo actual" y se produce un nuevo fallo,
este sobrescribir el fallo que se encuentra en el ndice 7 de los parmetros.
Con cada cambio en la memoria de fallos aumenta r0944.
En caso de fallo es posible que se emita un valor de fallo (r0949). El valor del fallo ayuda
a diagnosticarlo de forma ms precisa y su significado debe consultarse en la
descripcin del fallo.
Borrado de la memoria de fallos
La memoria de fallos se resetea como sigue: p0952 = 0
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
105
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
$ODUPD
ODPVDQWLJXD
$ODUPD
$ODUPD
ODPVUHFLHQWH
9DORUDODUPD
7LHPSR
DODUPD
HQWUDQWH
7LHPSR
DODUPD
HOLPLQDGR
1PHURGH $WULEXWRGH
FRPSRQHQWHV GLDJQVWLFR
$ODUPD
$ODUPD
U>@
U>@>O@
U>@>)ORDW@
U>@>PV@
U>@>G@
U>@>PV@
U>@>G@
U>@
U>@
U>@
U>@>O@
U>@>)ORDW@
U>@>PV@
U>@>G@
U>@>PV@
U>@>G@
U>@
U>@
U>@
U>@>O@
U>@>)ORDW@
U>@>PV@
U>@>G@
U>@>PV@
U>@>G@
U>@
U>@
U>@
U>@>O@
U>@>)ORDW@
U>@>PV@
U>@>G@
U>@>PV@
U>@>G@
U>@
U>@
U>@
U>@>O@
U>@>)ORDW@
U>@>PV@
U>@>G@
U>@>PV@
U>@>G@
U>@
U>@
U>@
U>@
U>@
+LVWRULDOGHDODUPDV
$ODUPD
ODPVUHFLHQWH
$ODUPD
$ODUPD
ODPVDQWLJXD
Figura 5-13
106
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Borrado de la memoria de alarmas, ndice [0...7]:
La memoria de alarmas (ndice [0...7]) se resetea como sigue: p2111 = 0
5.3.3
Configurar avisos
Las propiedades de los fallos y las alarmas estn predeterminadas en el sistema de
accionamiento.
Para algunos avisos, son posibles las siguientes configuraciones en un marco
predeterminado por el sistema de accionamiento:
Modificacin del tipo de aviso (ejemplo)
Seleccionar el aviso
p2118[5] = 1001
p2119[5]
p2100[3] = 1002
p2101[3]
= 0: Ninguna
= 1: DES1
= 2: DES2
= 3: DES3
= 4: STOP1 (en prep.)
= 5: PARADA2
= 6: IASC/Freno DC
Cortocircuitado interno del inducido o
freno por corriente continua
= 7: ENCDER (p0491)
Ajustar la confirmacin
p2126[4] = 1003
p2127[4]
= 1: POWER ON
= 2: INMEDIATAMENTE
= 3: BLOQUEO DE IMPULSOS
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
107
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Nota
Solo se modifican a voluntad los avisos que tambin aparecen enumerados en los
correspondientes parmetros con ndice. Cualquier otro ajuste en los avisos debe dejarse
como vena de fbrica.
Ejemplos:
Para los avisos enumerados mediante p2128[0...19] se puede modificar el tipo de aviso.
Para todos los dems avisos, se deja el ajuste de fbrica.
La reaccin del fallo F12345 se ha modificado a travs de p2100[n]. Debe restablecerse
el ajuste de fbrica.
p2100[n] = 0
Seal de disparo
p2128[0] = 1001
BO: r2129.0
o bien
p2128[1] = 1002
BO: r2129.1
Nota
El valor de CO: r2129 puede utilizarse como disparador colectivo.
CO: r2129 = 0 no se ha producido ningn aviso seleccionado.
CO: r2129 > 0 disparador colectivo.
Se ha producido al menos 1 aviso seleccionado.
Las salidas individuales de binector BO: r2129 deben examinarse.
108
BI: p2106
Fallo externo 1
F07860(A)
BI: p2107
Fallo externo 2
F07861(A)
BI: p2108
Fallo externo 3
F07862(A)
BI: p2112
Alarma externa 1
A07850(F)
BI: p2116
Alarma externa 2
A07851(F)
BI: p2117
Alarma externa 3
A07852(F)
Manual de funciones
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Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Nota
Una alarma o fallo externo se dispara con una seal 1/0.
En el caso de fallos y alarmas externos, normalmente no se trata de avisos internos del
accionamiento. Por tanto, la causa de los fallos y alarmas externos debe solucionarse fuera
de la unidad de accionamiento.
5.3.4
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
109
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
5.3.5
110
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
ZSW2: vlida para Interface Mode SIMODRIVE 611 p2038 = 1 (esquema de funciones 2453)
Bit 11-12 Clase de alarma
= 0: alarma (nivel de alarma hasta ahora)
= 1: alarma de la clase de alarma W_NCA
= 2: alarma de la clase de alarma W_NCB
= 3: alarma de la clase de alarma W_NCC
Estos atributos de diferenciacin de las alarmas estn asignados de forma implcita a los
nmeros de alarma correspondientes. El programa de usuario del control superior determina
la reaccin a la clase de alarma existente en la alarma.
Aclaraciones sobre las clases de alarma
W_NCA: servicio del accionamiento no restringido actualmente
p. ej., alarma en caso de sistemas de medida inactivos;
ausencia de mermas en el movimiento actual;
prevencin de posibles conmutaciones al sistema de medida defectuoso.
W_NCB: servicio restringido temporalmente
p. ej. prealarma de temperatura: se puede requerir la desconexin del accionamiento
sin tomar ninguna otra medida;
tras una temporizacin fallo adicional;
tras rebasar un umbral de desconexin fallo adicional.
W_NCC: servicio restringido funcionalmente
p. ej. lmites de tensin/intensidad/par/velocidad reducidos (i2t);
p. ej. continuacin de la marcha con precisin/resolucin reducida;
p. ej. continuacin de la marcha sin encder.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
111
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
112
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 6-1
&
Indicadores
Indicador
Significado
Arriba a la izquierda
2 dgitos
RUN
Los indicadores y las pulsaciones de teclas se refieren siempre a este objeto de accionamiento.
Tambin se muestra RUN a travs del bit r0899.2 del accionamiento.
Arriba a la derecha
2 dgitos
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
113
Significado
Abajo, 6 dgitos
Teclas
Nombre
CON
Significado
Conexin del accionamiento para el que se emite el comando "CON/DES1" desde el BOP.
Con esta tecla se setea la salida de binector r0019.0.
DES
Desconexin del accionamiento para el que se emiten los comandos "CON/DES1", "DES2" o
"DES3" desde el BOP.
Al pulsar esta tecla se resetean simultneamente las salidas de binector r0019.0, .1 y .2.
Despus de soltar la tecla, las salidas de binector r0019.1 y .2 se setean de nuevo a la seal "1".
Funciones
Parmetro
Subir
Estas teclas dependen de la indicacin actual y sirven para aumentar o disminuir los valores.
Bajar
114
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones
Nombre
Descripcin
Unidades
Nivel de acceso
accionamiento.
Las teclas CON y DES no tienen ninguna funcin.
Desenchufar y enchufar no tiene ningn efecto en el accionamiento.
Pulsacin de teclas
Parmetros en el BOP
Control Unit del objeto de accionamiento
p0003 BOP Nivel de acceso
p0009 Puesta en marcha del equipo Filtro de parmetros
r0019 CO/BO: Palabra de mando BOP
p0977 Guardar todos los parmetros
Objeto de accionamiento SERVO
p0010 Puesta en marcha Filtro de parmetros
6.2
Caractersticas
Pantalla normal
Modificacin del objeto de accionamiento activo
Visualizacin/modificacin de parmetros
Visualizacin/confirmacin de fallos y alarmas
Control del accionamiento a travs del panel BOP20
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
115
Pantalla de parmetros
En el BOP20 se seleccionan los parmetros a travs de su nmero. Desde la pantalla
normal se pasa a la pantalla de parmetros por medio de la tecla P. Con las teclas de flecha
es posible seleccionar parmetros. Si se pulsa otra vez la tecla P se muestra el valor del
parmetro. Pulsando al mismo tiempo las teclas "FN" y las teclas de flecha es posible
cambiar entre objetos de accionamiento. Pulsando la tecla "FN" en la pantalla de
parmetros puede cambiarse entre r0000 y el ltimo parmetro mostrado.
3DQWDOODQRUPDO
R
9LVXDOL]DFLQGHYDORUHV
3DQWDOODGHSDUPHWURV
3SDUPHWURVDMXVWDEOHV
LQLQGH[DGR
USDUPHWURV
REVHUYDEOHV
3DUPHWURVGHELQHFWRU
ELHQWUDGDGHELQHFWRU
ERVDOLGDGHELQHFWRU
FLHQWUDGDGHFRQHFWRU
FRVDOLGDGHFRQHFWRU
3XOVDQGRODWHFOD)1HQODSDQWDOODGHSDUPHWURVSXHGHFDPELDUVHHQWUHU\HO
OWLPRSDUPHWURPRVWUDGR
Figura 6-2
116
Pantalla de parmetros
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Valor visualizado
Con la tecla P puede cambiarse de la pantalla de parmetros a la pantalla de valores. En la
pantalla de valores existe la posibilidad de cambiar los valores de los parmetros de ajuste
con "Flecha arriba" y "Flecha abajo". El cursor puede seleccionarse con la tecla "FN".
1PHURGHFLPDO
SHMS
1PHURHQWHUR
SHMS
1PHURGHFLPDO
SHMU
+RUD
SHMU
KPVPV
+QPHURKH[DGHFLPDO
[$)%
0RGLILFDUWRGRHOQPHUR
&XUVRU
Figura 6-3
0RGLILFDUXQDVRODFLIUD
0RVWUDUYDORURULJLQDO
Valor visualizado
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
117
[
Figura 6-4
118
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
6.3
Visualizacin de fallos
&RQILUPDFLQ
GHWRGRVORVIDOORV
)IDOOR
8QIDOORGHO
REMHWRGHDFFLRQDPLHQWR
)DOOR
VLJXLHQWH
0VGHXQIDOOR
GHOREMHWRGHDFFLRQDPLHQWR
8QIDOORGHXQREMHWRGH
DFFLRQDPLHQWRGLVWLQWRDODFWLYR
(OQ|GHDFFLRQD
PLHQWRSDUSDGHD
0VGHXQIDOORGHOREMHWRGH
DFFLRQDPLHQWRDFWLYR\GH
RWUR
REMHWRGHDFFLRQDPLHQWR
Figura 6-5
PRGLILFDU
Fallos
Visualizacin de alarmas
$DODUPD
1XHYDVDODUPDVRDODUPDV
DFWLYDV\QLQJXQDWHFODDFFLRQDGD
GHVGHKDFHVHJXQGRVDSUR[
/DVDODUPDVVHSURFHVDQ
VHFXHQFLDOPHQWHGHIRUPDDXWRPWLFD
0VGHXQDDODUPD
GHODFFLRQDPLHQWR
DFWLYR\GHRWUR
WUDVVHJXQGRV
WUDVVHJXQGRV
WUDVVHJXQGRV
Figura 6-6
Alarmas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
119
6.4
Descripcin
Para la puesta en marcha puede controlarse el accionamiento a travs de BOP20. En el
objeto de accionamiento Control Unit hay disponible para ello una palabra de mando (r0019)
que puede interconectarse con las entradas de binector correspondientes, p. ej. del
accionamiento.
Las interconexiones no funcionan si se ha seleccionado un telegrama estndar PROFIdrive,
pues su interconexin no puede separarse.
Tabla 6- 4
Bit (r0019)
Ejemplo de parmetro de
conexionado
CON/DES (DES1)
p0840
p0844
p0848
Nota:
para la puesta en marcha sencilla debe interconectarse nicamente el bit 0. En la interconexin del
bit 0 ... 2 se realizar la desconexin con la siguiente prioridad: DES2, DES3, DES1.
7
120
Confirmar fallo (0 1)
p2102
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.1
Servorregulacin
Para un motor con encder de motor, este tipo de regulacin permite un servicio con gran
precisin y dinmica.
7.1.1
Regulador de velocidad
El regulador de velocidad regula la velocidad del motor por medio de los valores reales del
encder (modo con encder) o de la velocidad real calculada por el modelo de motor
elctrico (modo sin encder).
Propiedades
Filtro de consigna de velocidad
Adaptacin del regulador de velocidad
Nota
La regulacin simultnea de la velocidad y del par no es posible. Si la regulacin de
velocidad est activa, la regulacin de par queda relegada.
Limitaciones
La velocidad mxima r1082[D] est preajustada con valores estndar del motor
seleccionado y se hace efectiva en la puesta en marcha. Los generadores de rampa se
remiten a este valor.
S
S
S>&@
0LQ
S
S
Figura 7-1
S
S>&@
0D[
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
121
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.2
3DVREDMR37
)UHFXHQFLDSURSLDHQQXPHUDGRU $WHQXDFLQHQQXPHUDGRU
IQB]
'B]
S[[[[
S[[[[
S[[[[
3DVREDMR37
)UHFXHQFLDSURSLDHQGHQRPLQDGRU
IQBQ
S[[[[
$WHQXDFLQHQGHQRPLQDGRU
'BQ
S[[[[
\
_\_
IV
IB%
I
)LOWURGH|RUGHQ
S[[[[
IQBQ
)UHFXHQFLDSURSLDHQ
GHQRPLQDGRU
Figura 7-2
S[[[[
'BQ
$WHQXDFLQHQ
GHQRPLQDGRU
_\_
'
(OHPHQWRGHUHWDUGRGHSULPHU
RUGHQ
\
IQ
S[[[[ FRQVWDQWHGHWLHPSR
122
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Filtro de consigna de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente
icono:
Figura 7-3
7.1.3
Descripcin
Existen dos posibilidades de adaptacin, la adaptacin Kp_n libre y la adaptacin Kp_n/Tn_n
en funcin de la velocidad.
La adaptacin Kp_n libre tambin est activa en el modo sin encder y en el modo con
encder sirve como factor adicional para la adaptacin Kp_n en funcin de la velocidad.
La adaptacin Kp_n/Tn_n en funcin de la velocidad solo est activa en el modo con
encder y tambin influye en el valor Tn_n.
El funcionamiento de la adaptacin del regulador de velocidad est representado en el
esquema de funciones 5050 (ver manual de listas SINAMICS S110).
.SBQ
7LHPSRGHDFFLQLQWHJUDO
7QBQ
S[S
S
. SBQ
&RQDGDSWDFLQ
S[S
6LQDGDSWDFLQ
S
7QBQ
S
5DQJRGHYHORFLGDGLQIHULRUFRQVWDQWH
S
QS
=RQDGHDGDSWDFLQ
SQS
5DQJRGHYHORFLGDGVXSHULRUFRQVWDQWH
Q!S
Figura 7-4
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
123
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Regulador de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono:
Figura 7-5
124
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.4
Descripcin
Mediante la seleccin del modo de operacin (p1300) o mediante una entrada de binector
(p1501) se conmuta de la regulacin de velocidad al modo con regulacin de par. Como
consecuencia, todas las consignas de par de la regulacin de velocidad quedan
desactivadas. Las consignas para el modo con regulacin de par se seleccionan mediante
parmetros.
Propiedades
Conmutacin al modo con regulacin de par mediante:
seleccin del modo de operacin;
entrada de binector.
Consigna de par predefinible:
posibilidad de seleccionar la fuente para la consigna de par;
consigna de par escalable;
posibilidad de introducir una consigna adicional de par aditiva.
Visualizacin de todo el par
SHMS
>@
S>&@
S>&@
Figura 7-6
Consigna de par
3. Conceder habilitaciones.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
125
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Reacciones DES
DES1 y p1300 = 23
Reaccin como DES2.
DES1, p1501 = seal "1" y p1300 23
No existe reaccin de freno propia; la reaccin de freno se realiza mediante un
accionamiento que especifica el par.
Al finalizar el tiempo de cierre de los frenos del motor (p1217), se suprimen los
impulsos. Se detecta la parada cuando la velocidad real cae por debajo del umbral
(p1226) o cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227) iniciado con consigna de
velocidad umbral de velocidad (p1226).
Se activa el bloqueo de conexin.
DES2
Supresin inmediata de impulsos, el accionamiento se para de forma natural.
Un freno del motor que pueda estar parametrizado se cierra inmediatamente.
Se activa el bloqueo de conexin.
DES3
Conmutacin al modo con regulacin de velocidad.
El accionamiento se frena a travs de la especificacin inmediata de n_cons = 0 en la
rampa de deceleracin DES3 (p1135).
Al detectar la parada se cierra el freno del motor, en caso de haberse parametrizado.
Al finalizar el tiempo de cierre del freno del motor (p1217), se suprimen los impulsos.
Se detecta la parada cuando la velocidad real cae por debajo del umbral (p1226) o
cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227) iniciado con consigna de velocidad
umbral de velocidad (p1226).
Se activa el bloqueo de conexin.
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Consignas de par" en la barra de funciones con el siguiente icono:
Figura 7-7
126
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.5
Descripcin
La limitacin de la consigna de par se lleva a cabo en las etapas siguientes:
1. Especificacin de la consigna de par y de una consigna adicional de par
2. Formacin de lmites de par
La limitacin de la consigna de par a un valor mximo permitido es posible en los cuatro
cuadrantes. Para los rgimenes motor y generador se pueden ajustar lmites diferentes en
parmetros especficos.
/LPLWDFLQLTFRUWDUHEDVHV
WUDQVLWRULRVGHORVILOWURV
\
&RQVLJQDLQWHQVLGDGIRUPDGRUDGHSDU
LTBFRQVB
LTBVROOB
U
[
>@
>$@
/PLWHVGHSDUHIHFWLYRV>1P@
U
>@
U
>@
0
/RVFXDGUDQWHV
)DFWRUGHSDU0LT
>@
UHWURFHVR DYDQFH
HQPRGR HQPRGR
JHQHUDGRU PRWRU
UHWURFHVR
HQPRGR
PRWRU
Q
DYDQFH
HQPRGR
JHQHUD
GRU
Figura 7-8
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
127
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Nota
Esta funcin es efectiva inmediatamente, incluso sin ajustes. No obstante, se pueden aplicar
otros lmites del par si el usuario lo desea.
Propiedades
Las entradas de conector de la funcin estn preajustadas con valores fijos de lmite de par.
Como alternativa, tambin se pueden modificar los lmites de par de forma dinmica
(durante el servicio).
El modo para la limitacin de par se puede elegir a travs de un bit de control. Existen
las siguientes alternativas:
lmite de par superior e inferior;
lmite de par en rgimen motor y en rgimen generador.
Posibilidad de parametrizar una limitacin de potencia adicional
limitacin de potencia en rgimen motor;
limitacin de potencia en rgimen generador.
Los factores siguientes se vigilan desde el regulador de intensidad, por lo que su efecto
siempre se agrega a la limitacin de par:
potencia de vuelco;
intensidad formadora de par mxima.
Posibilidad adicional de offset de los valores ajustados (ver figura "Ejemplo: Lmites de
par con o sin offset").
Los siguientes lmites de par se muestran a travs de parmetros:
menor de los lmites de par superiores con y sin offset;
mayor de los lmites de par inferiores con y sin offset.
128
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Seleccin
Modo
p1520
p1520
p1521
p1521
p1522
p1522
p1523
p1523
p1528
p1528
p1529
p1529
p1532
Manual de funciones
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129
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
0
S
S
S
S
S
S
0BRIIVHW
S
Figura 7-9
0BRIIVHW!
S
Ejemplos
Desplazamiento a tope fijo
Regulacin de tiro en materiales continuos y bobinadores
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Limitacin de par" en la barra de funciones con el siguiente icono:
Figura 7-10
130
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
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131
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.6
Regulador de intensidad
Propiedades
Regulacin de intensidad como regulador PI
Dos filtros idnticos de consigna de intensidad
Limitacin de intensidad y par
Adaptacin del regulador de intensidad
Regulacin de flujo
Regulacin de intensidad
En el regulador de intensidad no es necesario efectuar ajustes para el funcionamiento. Para
casos de aplicacin especiales pueden realizarse optimizaciones.
.S*DQDQFLDSURSRUFLRQDO
LT,QWHQVLGDGIRUPDGRUDGHSDU
S
S[S
S
Figura 7-11
S
LT
Figura 7-12
132
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Parmetros observables
r1526 Lmite de par superior/en motor sin offset
r1527 Lmite de par inferior/en generador sin offset
r1533 Lmite total de intensidad formadora de par
r1534 CO: Lmite total de par superior
r1535 CO: Lmite total de par inferior
r1536 Lmite mximo de intensidad formadora de par
r1537 Lmite mnimo de intensidad formadora de par
r1538 CO: Lmite de par superior eficaz
r1539 CO: Lmite de par superior eficaz
Manual de funciones
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133
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.7
Descripcin
Los dos filtros de consigna de intensidad conectados en serie pueden parametrizarse del
modo siguiente:
Pasobajo 2. orden (PT2: -40 dB/dcada) (tipo 1)
Filtro general de 2. orden (tipo 2)
Los valores de parabanda y pasobajo con reduccin se convierten a travs de STARTER
en los parmetros del filtro general de 2. orden.
Parabanda
Pasobajo con reduccin en valor constante
Junto a las caractersticas de amplitud se representan tambin las caractersticas de
respuesta de fase. Un desfase significa un retardo del proceso regulado y debe mantenerse
lo menor posible.
El funcionamiento de los filtros de consigna de intensidad est representado en el esquema
de funciones 5710 (ver manual de listas SINAMICS S110).
Funcin de transferencia
+V
V
I1
'1
V
I1
134
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Tabla 7- 2
Caractersticas de amplitud
I1 +]
G%
Caractersticas de amplitud
I%% +]
G%
I +]
Manual de funciones
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135
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Caractersticas de amplitud
I%%
.
I6S
'1
136
I%%
I6S
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Ejemplo de parabanda
Caractersticas de amplitud
$EVG%
=
= I6S
2
Atenuacin en numerador:
'=
.
= 10 20
1
1
1
$EV
2
10 20
I%% 2
+
$EV
I6S 2 10 10
1
= I6S
$EV
Atenuacin en denominador:
'1
I%%
I6S
$EV
Manual de funciones
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137
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Caractersticas de amplitud
I5HGXFF
+]G%
5HGXFF G%
I$EV
$EV
138
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
+ V
V
I=
V
I1
' =
V
I=
'1
V
I1
Caractersticas de amplitud
I1 +]
I= +]
7.1.7.1
Integracin
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Filtro de consigna de intensidad" en la barra de funciones con el siguiente
icono:
Figura 7-13
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
139
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.8
140
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.9
Descripcin
En el control por U/f el motor se opera con un lazo de regulacin abierto y no precisa, p. ej.,
ninguna regulacin de velocidad ni registro de intensidad real. El funcionamiento es posible
con pocos datos del motor.
El control por U/f permite comprobar lo siguiente:
Power Module
Cables de potencia entre Power Module y el motor
Motor
Cable DRIVE-CLiQ entre Power Module y el motor
Encder y valor real del encder
Con el control por U/f se pueden operar los siguientes motores:
Motores asncronos
Motores sncronos
Nota
Con el modo U/f, en r0063 se muestra siempre la velocidad real calculada. En r0061 se
muestra, si se dispone de ella, la velocidad del encder. Si no hay ningn encder, r0061
indica "0".
*HQHUDGRUGH
UDPSD
S
S
S
S
S
Figura 7-14
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
141
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
2. La primera puesta en marcha no se ha realizado:
Deben comprobarse y, si es necesario, corregirse los siguientes datos de motor
relevantes:
r0313 N. de pares de polos del motor actual (o calculado)
p0314 N. de pares de polos del motor
p0341 Momento de inercia del motor
p0342 Momento de inercia Relacin entre total y del motor
p0640 Lmite de intensidad
p1498[0...n] Carga Momento de inercia
p1520[0...n] CO: Lmite de par superior/en motor
p1521[0...n] CO: Lmite de par inferior/en generador
p1530[0...n] Lmite de potencia en rgimen motor
p1531[0...n] Lmite de potencia en rgimen generador
3. Se puede realizar la puesta en marcha del control por U/f.
p1318 Control por U/f Tiempo aceleracin/deceleracin
p1319 Control por U/f Tensin a frecuencia cero
p1326 Control por U/f Caracterstica programable Frecuencia 4
p1327 Control por U/f Caracterstica programable Tensin 4
p1338[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Ganancia
p1339[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Constante de tiempo de filtro
p1349[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Frecuencia mxima
Nota
En motores sncronos, el modo U/f solo es posible de forma estable en la mayora de
los casos para velocidades bajas. Con velocidades ms altas pueden producirse
problemas de oscilaciones.
La amortiguacin de oscilaciones est activada como preajuste con valores de
parmetros adecuados y, para la mayora de los casos de aplicacin, no es necesario
reparametrizarla. Si observa un comportamiento transitorio perturbador, puede
ampliar el valor de p1338 en pequeos intervalos y valorar los efectos en su sistema.
Nota
La aceleracin en el lmite de intensidad (p0640) permite una aceleracin
relativamente rpida del accionamiento sin grandes trabajos de parametrizacin, p. ej.
si utiliza el accionamiento con momentos de inercia variables.
Preste atencin a lo siguiente: al alcanzarse el lmite de intensidad (p0640) solamente
se detiene el generador de rampa. No obstante, la corriente puede seguir
aumentando. As pues, al realizar la parametrizacin debe guardar una distancia de
seguridad con las limitaciones de corrientes de las funciones de vigilancia para que el
accionamiento no se desconecte, dado el caso, con un fallo de sobreintensidad.
142
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Caracterstica U/f
La conversin de la consigna de velocidad en la frecuencia que se va a predefinir se realiza
considerando el nmero de pares de polos. Se saca la frecuencia sncrona asociada a la
consigna de velocidad (sin compensacin del deslizamiento).
8>9@
9
S
S
S
Figura 7-15
I>V@
Caracterstica U/f
Manual de funciones
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143
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
p1082 Velocidad de giro mx.
p1317 Control por U/f Activacin
p1318 Control por U/f Tiempo aceleracin/deceleracin
p1319 Control por U/f Tensin a frecuencia cero
p1326 Control por U/f Caracterstica programable Frecuencia 4
p1327 Control por U/f Caracterstica programable Tensin 4
p1338[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Ganancia
p1339[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Constante de tiempo de filtro
p1345[0...n] Freno por corriente continua Ganancia proporcional
p1346[0...n] Freno por corriente continua Tiempo de accin integral
p1349[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Frecuencia mxima
p1498[0...n] Carga Momento de inercia
p1520[0...n] CO: Lmite de par superior/en motor
p1521[0...n] CO: Lmite de par inferior/en generador
p1530[0...n] Lmite de potencia en rgimen motor
p1531[0...n] Lmite de potencia en rgimen generador
7.1.10
Generalidades
PRECAUCIN
La optimizacin del regulador solo debe correr a cargo de personal tcnico con
conocimientos en regulacin.
Para optimizar los reguladores estn disponibles los siguientes recursos:
"Generador de funciones" en STARTER
"Trace" en STARTER
"Funcin de medida" en STARTER
Hembrillas de medida en la Control Unit
144
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Figura 7-16
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
145
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
.SBQHVSWLPR
.SBQHVGHPDVLDGRJUDQGH
UHEDVHWUDQVLWRULR
2.
1R2.
Figura 7-17
.SBQHVGHPDVLDGR
SHTXHR
FRPSRUWDPLHQWRWUDQVLWRULR
DPRUWLJXDGR
2.QRSWLPR
7.1.11
Descripcin
Este servicio permite tanto un modo sin encder como un servicio mixto (sin encder/con
encder). El modo sin encder con modelo de motor permite una respuesta ms dinmica y
mayor estabilidad que un accionamiento convencional con control por U/f. En comparacin
con un accionamiento con encder, la precisin de la velocidad es inferior, por lo que deben
aceptarse prdidas en lo que a dinmica y uniformidad se refiere.
146
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Como la dinmica en el modo sin encder es inferior que en el modo con encder, se ha
implantado un control anticipativo del par acelerador con el fin de mejorar la respuesta a
cambios de consigna. Conociendo el par motor y segn las limitaciones existentes de par e
intensidad, as como del momento de inercia de carga (momento de inercia del motor:
p0341*p0342 + par de carga: p1498), controla de modo anticipativo, optimizado en el
dominio del tiempo, el par necesario para la dinmica de velocidad deseada.
Nota
Si el motor funciona tanto con encder como sin encder (p. ej. p0491 distinto de 0 o p1404
< p1082), la intensidad mxima puede reducirse en el modo sin encder mediante p0642 (el
valor de referencia es p0640) para disminuir modificaciones de datos del motor causantes
de interferencia y condicionadas por la saturacin en el modo sin encder.
Para el control anticipativo del par se puede parametrizar un tiempo de alisamiento de par
mediante p1517. Debido a la reduccin de la dinmica, para el modo sin encder el
regulador de velocidad debe optimizarse mediante p1470 (ganancia P) y p1472 (tiempo de
accin integral).
En el rango de velocidades bajas y con modo sin encder, debido a la exactitud de los
valores de medida y a la sensibilidad de parmetros del mtodo, ya no se pueden calcular la
velocidad real, la orientacin y el flujo real. Por lo tanto, se conmuta a un control de
corriente/frecuencia. El umbral de conmutacin se parametriza mediante p1755, la histresis
puede ajustarse mediante p1756.
Con el fin de poder soportar tambin en la zona en lazo abierto un alto par de carga, se
puede aumentar la corriente del motor mediante p1612. Para ello, el par (p. ej. par de
friccin) del accionamiento debe conocerse o estimarse. Debera ajustarse de forma aditiva
una reserva adicional de aprox. el 20%. El par se convierte en intensidad mediante la
constante del par (p0316) en motores sncronos. En el rango inferior de velocidades, en el
Power Module no se pueden realizar mediciones directas de la corriente necesaria. El ajuste
por defecto est predeterminado con el 50% (motor sncrono) o el 80% (motor asncrono) de
la intensidad asignada del motor (p0305). Al parametrizar la intensidad del motor (p1612)
debe prestarse atencin a la carga trmica del motor.
Nota
El modo sin encder no est permitido para ejes con carga gravitatoria o similares.
Asimismo, el modo sin encder no es adecuado para una regulacin de posicin superior.
En motores sncronos puede conseguirse una mejora adicional del comportamiento de
arranque desde la parada parametrizando la identificacin de posicin polar (p1982 = 1).
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
147
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Con el motor girando y el valor inicial de la bsqueda a partir de la consigna (p1400.11 = 1),
la consigna de velocidad debe tener el mismo sentido que la velocidad real antes de que se
habiliten los impulsos. Una desviacin grande entre el valor real y la consigna de la
velocidad puede provocar un fallo.
ADVERTENCIA
Tras anular los impulsos no hay informacin sobre la velocidad del motor. En tal caso, se
pone la velocidad real calculada a 0. Por eso, los avisos de velocidad real y las seales de
salida ya no tienen valor informativo.
6LQHQFGHU
FRQWURODGR,IUHJXODGR
S RS
&RQWURODGR
0RGHORGHPRWRUUHJXODGR
QP[
S
(YDOXDFLQGHHQFGHU
S
)XQFLRQDPLHQWR
PL[WR
S
S!
^
)XQFLRQDPLHQWRFRQHQFGHU
QP[ S Q
0RGRFRQHQFGHU
0RGRVLQHQFGHU
S S
0RGRFRQHQFGHU
S S
Figura 7-18
QP[
QP[
0RGRVLQHQFGHU
Cambio de rango
Nota
En el modo de operacin de lazo cerrado "Regulador de velocidad sin encder" no se
necesita ningn encder de posicin del rotor. Como en tal caso habitualmente tampoco se
tiene conectada ninguna medida de temperatura, se debe parametrizar mediante p0600 = 0
(ningn sensor).
148
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Bobina serie
Cuando se emplean motores especiales de altas velocidades u otros motores asncronos de
baja dispersin, puede ser necesario el uso de una bobina serie para garantizar un servicio
estable del regulador de intensidad.
La consideracin de la bobina serie se realiza mediante p0353.
Puesta en marcha/optimizacin
1. Estimacin de la intensidad del motor p1612 a partir de las particularidades mecnicas
(I = M/kt)
2. Optimizar Kn (p1470) y Tn (p1472) por encima del modo I/f (> p1755). El momento de
inercia de carga debera fijarse a cero (p1498 = 0), ya que de esta manera se
desconecta una parte del control anticipativo de par.
3. Determinar el momento de inercia de carga en el rango de velocidades situado por
encima del modo I/f (> p1755) ajustando p1498 por medio de una respuesta en rampa
(p. ej. tiempo de rampa 100 ms) y valorando la intensidad (r0077) y la velocidad de
modelo (r0063).
149
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.12
Descripcin
La identificacin de datos del motor (IDMot) sirve como ayuda para determinar los datos del
motor, por ejemplo en caso de motores no Siemens. Para la IDMot es fundamental que la
primera puesta en marcha ya est concluida. Para ello, deben introducirse o bien los datos
de motor elctricos (hoja de datos del motor) o bien los datos de la placa de caractersticas
y debe estar concluido el clculo de los parmetros del motor/regulacin (p0340).
La puesta en marcha se realiza en los siguientes pasos:
Introduccin de los datos de motor o de los datos de la placa de caractersticas y de los
datos del encder.
Clculo completo de los datos del motor y de regulacin como valor inicial para la IDMot
(p0340 = 3, si se han introducido datos del motor, p0340 = 1, si se han introducido datos
de la placa de caractersticas).
Realizar una medicin en parada (p1910).
En motores sncronos: Realizar una adaptacin del ngulo de conmutacin (p1990) y, en
caso necesario, una sincronizacin fina (ver r1992).
Realizar una medicin en giro (p1960).
Antes de empezar la medicin en giro, debera controlarse u optimizarse el ajuste del
regulador de velocidad (p1460, p1462 o bien p1470, p1472).
Como la IDMot en giro debe realizarse preferiblemente con la mecnica separada, se
determina en este caso solamente el momento de inercia del motor. El momento de
inercia total con mecnica se puede identificar posteriormente con p1959 = 4 y p1960 =
1. La mecnica se puede proteger con la parametrizacin del tiempo de aceleracin
(p1958) o una limitacin del sentido de giro (p1959.14/p1959.15) o bien con el lmite de
intensidad y de velocidad. Cuanto mayor es el tiempo de aceleracin elegido, ms
imprecisa puede ser la determinacin del momento de inercia.
Nota
La conclusin de cada una de las identificaciones se puede leer mediante los parmetros
del r3925 al r3928.
Las seales de habilitacin DES1, DES2, DES3 y "Habilitar servicio" se mantienen activas y
pueden interrumpir la identificacin del motor.
Si se dispone del canal de consigna ampliado (r0108.08 = 1), los parmetros son p1959.14
= 0 y p1959.15 = 0 y est activa all una limitacin del sentido de giro (p1110 o p1111), sta
se tiene en cuenta en el momento del arranque mediante p1960. Asimismo, con p1958 = -1
se adopta el tiempo de aceleracin y de deceleracin del canal de consigna (p1120 y
p1121) para la IDMot.
Nota
En caso de que est activado un tiempo de aceleracin/deceleracin o una limitacin del
sentido de giro, no se pueden ejecutar partes de la identificacin de datos del motor. En el
caso de otras partes de la identificacin de datos del motor, empeora la exactitud de los
resultados si se ha seleccionado un tiempo de aceleracin/deceleracin. Si es posible,
debera haber p1958 = 0 y no deberan seleccionarse limitaciones del sentido de giro
(p1959.14 = 1 y p1959.15 = 1).
150
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
PELIGRO
La identificacin estacionaria del motor puede producir pequeos movimientos elctricos
de hasta 210 grados.
Con la identificacin de datos del motor en giro, se disparan movimientos del motor que
llegan a alcanzar hasta la velocidad mxima (p1082) y hasta el par del motor
correspondiente a la intensidad mxima (p0640).
La medicin en giro debe realizarse con el motor con marcha en vaco (separado de la
mecnica) para evitar la destruccin de la carga o influencias por parte de esta. Si no se
puede separar el motor de la mecnica, es posible reducir el esfuerzo de esta mediante la
parametrizacin del tiempo de aceleracin (p1958) o una limitacin del sentido de giro
(p1959.14/p1959.15) o a travs del lmite de intensidad y de velocidad.
Con una limitacin mecnica del recorrido se recomienda no realizar la medicin en giro.
Las funciones de PARADA DE EMERGENCIA tienen que estar operativas en la puesta en
marcha.
Se tienen que observar las normas de seguridad aplicables para excluir peligros para las
personas y la mquina.
Manual de funciones
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151
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Dado que los datos en la placa de caractersticas representan los valores de inicializacin
para la identificacin, se precisa para la determinacin de los citados datos la introduccin
correcta y consistente de los datos de la placa de caractersticas.
Medicin en giro
Nota:
En caso de que haya un freno y que est en servicio (p1215 = 1, 3), la medicin en parada se ejecuta con el freno
cerrado. Si es posible (p. ej. sin ejes con carga gravitatoria), se recomienda abrir el freno (p1215 = 2) antes de la IDMot.
De esta manera, se puede realizar tambin la adaptacin del signo del encder y la adaptacin del ngulo de
conmutacin.
*Para el sentido de giro p1821, el ajuste de p1959 tiene los siguientes efectos:
Sentido positivo permitido, con p1821 = 0 significa: sentido de giro a la derecha
Sentido negativo permitido, con p1821 = 1 significa: sentido de giro a la izquierda
152
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.12.1
Motor asncrono
Los datos se identifican en el esquema equivalente de gamma y se muestran en r19xx. Los
parmetros de motor p0350, p0354, p0356, p0358 y p0360 adoptados de la IDMot se
refieren al esquema equivalente en T de la mquina asncrona y no se pueden comparar
directamente. Por eso, en la tabla figura un parmetro r que muestra los parmetros de
motor parametrizados en el esquema equivalente de gamma.
Tabla 7- 11
r0384
Const. tiempo rotor del motor/const. tiempo amortiguadora Eje d
r1932 Inductancia d
Nota:
La resolucin del encder se calcula de forma muy poco precisa y es nicamente apropiada para un control aproximado
(p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversin (p0410.0).
-
Nota:
En caso de que la inversin del encder haya sido modificada por la IDMot, se emitir el fallo F07993, que indica una
posible modificacin del sentido de giro y solo puede confirmarse mediante p1910 = -2.
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153
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Tabla 7- 12
Nota:
En la caracterstica de saturacin se puede reconocer el dimensionamiento magntico del motor.
r1969 Momento de inercia identificado
Nota:
La resolucin del encder se calcula de forma muy poco precisa y es nicamente apropiada para un control aproximado
(p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversin (p0410.0).
154
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.12.2
Motor sncrono
Tabla 7- 13
r1932 Inductancia d
Nota:
La resolucin del encder se calcula de forma muy poco precisa y es nicamente apropiada para un control aproximado
(p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversin (p0410.0).
r1984 Identificacin de posicin polar Diferencia
angular
Nota:
r1984 indica la diferencia del offset de ngulo de conmutacin antes de la adopcin en p0431.
-
Nota:
En caso de que la inversin del encder haya sido modificada por la IDMot, se emitir el fallo F07993, que indica una
posible modificacin del sentido de giro y solo puede confirmarse mediante p1910 = -2.
Manual de funciones
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155
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Tabla 7- 14
Nota:
La caracterstica de la inductancia q se puede utilizar como base para determinar manualmente los datos para la
adaptacin del regulador de intensidad (p0391, p0392 y p0393).
r1937 Constante de par identificada
Nota:
La resolucin del encder se calcula de forma muy poco precisa y es nicamente apropiada para un control aproximado
(p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversin (p0410.0).
r1984 Identificacin de posicin polar Diferencia angular
Nota:
r1984 indica la diferencia del offset de ngulo de conmutacin antes de la adopcin en p0431.
0RWRU0RGXOH
S
&DEOH
S
S>0@
5 &DEOH
& &DEOH
Figura 7-19
156
0RWRU
S>0@
S>0@
S>0@
S>0@
56
/ 6
/5
55
S>0@
/0
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
0RWRU0RGXOH
S
,QGXFWDQFLD
VHULH
&DEOH
0RWRU
S
S>0@
S>0@
S>0@
S>0@
/YDU
5&DEOH
56
/6
S>0@
0RWN(
Figura 7-20
Manual de funciones
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157
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.13
Descripcin
En motores sncronos, la identificacin de posicin polar determina la posicin polar
elctrica de dichos motores, necesaria para la regulacin orientada al campo. En general,
un encder ajustado mecnicamente proporciona la posicin polar elctrica con informacin
absoluta. En este caso, no es necesaria ninguna identificacin de la posicin polar. Con las
siguientes caractersticas de encder no es necesaria ninguna identificacin de la posicin
polar:
Encder absoluto (p. ej. EnDat, encder DRIVE-CLiQ)
Encder con pista C/D y nmero de pares de polos 8
Sensor Hall
Reslver tal que el cociente entre nmero de polos del motor y nmero de polos del
encder sea entero
Encder incremental tal que el cociente entre nmero de pares de polos del motor y la
resolucin del encder sea entero
La identificacin de posicin polar sirve para:
la determinacin de la posicin polar (p1982 = 1);
el apoyo en la puesta en marcha para la determinacin del offset de ngulo de
conmutacin (p1990 = 1);
la prueba de coherencia en encder con informacin absoluta (p1982 = 2).
ADVERTENCIA
En el caso de motores no frenados, la medicin puede disparar un giro o movimiento
del motor causado por la corriente predefinida. La magnitud del movimiento depende de
la intensidad predefinida as como del momento de inercia del motor y la carga
acoplada.
158
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
La posicin polar de motores sin ncleo de hierro no puede identificarse con el mtodo
basado en la saturacin.
En motores 1FK7 no se pueden aplicar mtodos de dos etapas (p1980 = 4). El valor
ajustado automticamente en p0329 no debe reducirse.
Para el mtodo basado en el movimiento rigen las siguientes condiciones marginales:
El motor debe poderse mover libremente y no deben incidir fuerzas exteriores (no ejes
con carga gravitatoria).
La aplicacin solo es posible con la consigna de velocidad = 0 o desde la parada.
En caso de que haya un freno del motor, este debe estar abierto (p1215 = 2).
La intensidad (p1993) predefinida debe mover el motor lo suficiente.
ADVERTENCIA
Antes de utilizar la identificacin de la posicin polar, debe corregirse el sentido de
regulacin del lazo de regulacin de velocidad (p0410.0).
En motores en giro, la velocidad real (r0061) y la consigna de velocidad (r1438) deben
tener el mismo signo en modo sin encder con una consigna de velocidad positiva baja
(p. ej. 10 r/min).
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159
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
(O0RWRUVHPXHYHOLEUHPHQWH
QRKD\IXHU]DVH[WHUQDV"
$MXVWDUSURFHGLPLHQWRS
+DELOLWDULPSXOVRVHLQLFLDU
LGHQWLILFDFLQGHSRVLFLQSRODU
1RHVSRVLEOHODLGHQWLILFDFLQGH
SRVLFLQSRODU
+D\TXHXWLOL]DUXQHQFGHUFRQ
DMXVWHPHFQLFRHLQIRUPDFLQ
DEVROXWD
1R
(OPRWRUQROOHYDQFOHRGH
KLHUUR"
1R
3XHGHXWLOL]DUVHXQSURFHGLPLHQWR
EDVDGRHQVDWXUDFLQ
Figura 7-21
Funcionamiento de p0431
Incremental sin marca
cero
Encders absolutos
Pista C/D
p0431
desplaza la
conmutacin respecto
a la pista C/D
p0431
desplaza la
conmutacin respecto
a la pista C/D y la
marca cero
No est permitido
Sensor Hall
p0431
no influye en el sensor
Hall. El sensor Hall
debe estar ajustado
mecnicamente.
p0431
no influye en el sensor
Hall.
p0431
desplaza la
conmutacin respecto
a la marca cero
p0431
no influye en el sensor Hall.
p0431
desplaza la conmutacin
respecto a la posicin
absoluta (despus de rebasar
dos marcas cero)
No est permitido
Identificacin
de posicin
polar
p0431
sin efecto
p0431
desplaza la
conmutacin respecto
a la marca cero
p0431
desplaza la conmutacin
respecto a la posicin
absoluta (tras rebasar dos
marcas cero)
p0431
desplaza la
conmutacin respecto
a la posicin absoluta
160
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Nota
Al producirse el fallo F07414, p1990 se inicia automticamente si p1980 es distinto de 99 y
p0301 no remite a un motor de lista con encder ajustado de fbrica.
Manual de funciones
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161
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.14
Regulacin de Vdc
Descripcin
La regulacin de Vdc permite reaccionar en caso de sobretensin o subtensin en la
alimentacin. Con ello, puede evitarse un fallo debido a la tensin de alimentacin y el
accionamiento permanece operativo.
Esta funcin se activa con el parmetro de configuracin (p1240). Se puede activar una
reaccin en caso de sobretensin o subtensin. El lmite de par del motor al que est
activado el regulador de Vdc se ve afectado con la diferencia correspondiente de la tensin
de alimentacin. Puede que el motor ya no pueda mantener su consigna de velocidad o bien
que las fases de aceleracin y de frenado se prolonguen.
El regulador de Vdc es un regulador P automtico que modifica los lmites de par. Se
produce una intervencin solo si la tensin de alimentacin se acerca a "Umbral superior"
(p1244) o bien a "Umbral inferior" (p1248) y el correspondiente regulador se ha activado
mediante el parmetro de configuracin (p1240).
Un caso de aplicacin del regulador de Vdc son, p. ej., medidas de proteccin en caso de
fallo de la red (regulador de Vdc_min y regulador de Vdc_Max).
Los valores lmite de tensin de la regulacin de Vdc influyen tambin en el control por U/f,
solo que el comportamiento dinmico de la regulacin de Vdc en este caso es ms lento.
5HVWDEOHFLPLHQWRGHODUHG
VLQ5HJXODFLQGH
9GFBPLQIDOOR)
9
W
QFRQV
PLQ
7)DOORGHODUHG
,TFRQV
$
W
W
HQPRWRU
HQJHQHUDGRU
Figura 7-22
162
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
En caso de fallo de red, el Power Module ya no puede mantener la tensin de alimentacin,
especialmente cuando el motor obtiene potencia activa. Para mantener la tensin de
alimentacin en caso de fallo de red, p. ej. para una retirada de emergencia ordenada, se
puede activar el regulador de Vdc_min para el accionamiento. Este accionamiento se frena
en p1248 cuando no se alcanza el umbral de tensin ajustado, para mantener la tensin de
alimentacin con su energa cintica. El umbral debera encontrarse claramente por encima
del umbral de desconexin del motor (recomendacin: 50 V por debajo de la tensin de
alimentacin). Al volver la red, el regulador de Vdc se desactiva automticamente y el
accionamiento vuelve a aproximarse a la consigna de velocidad. Si la red no vuelve, la
tensin de alimentacin falla totalmente cuando la energa cintica del accionamiento se ha
consumido por completo con el regulador de Vdc_min activado.
Nota
Hay que asegurarse de que el convertidor no se separe de la red. Esta desconexin de la
red puede producirse, p. ej., por un contactor de red que se haya desexcitado. El contactor
de red debera esta equipado, p. ej., con un sistema de alimentacin ininterrumpida (SAI).
6LQUHJXODFLQGH9GFBPD[
IDOOR)
9GFBPD[
8PEUDOB9GFVXS
8
8&LUFXLWRLQWHUPHGLR
_Q_
QUHDO
QFRQV
W
,TFRQV
$
,TFRQVVLQUHJXODFLQGH9GFBPD[
Figura 7-23
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
163
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
En caso de un fallo de red, la tensin puede aumentar hasta el umbral de desconexin
frenando el accionamiento. Para impedir una desconexin debido a una sobretensin, se
puede activar el regulador de Vdc_max. Normalmente, el regulador de Vdc_max se activa
para accionamientos que deben frenar y acelerar ellos mismos grandes energas cinticas.
Al alcanzar el umbral de sobretensin en p1244 (recomendacin de ajuste: 50 V por encima
de la tensin de alimentacin), se reduce el par de frenado del accionamiento con el
regulador de Vdc_max activado ajustando el lmite de par. Con ello, este accionamiento
devuelve tanta energa como la que se absorbe por prdidas o consumidores, con lo que se
minimiza el tiempo de frenado.
164
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.15
Descripcin
La funcin "Dynamic Servo Control" (DSC) es una estructura de regulacin que se actualiza
con el mismo ciclo que el ciclo rpido del regulador de velocidad y recibe del control
consignas siguiendo el ciclo del regulador de posicin.
De este modo se pueden conseguir mayores ganancias del regulador de posicin.
Para utilizar la funcin "Dynamic Servo Control", deben cumplirse las siguientes
condiciones:
Modo n-cons
PROFIBUS-DP sincronizado al ciclo
El factor de ganancia del regulador de posicin (KPC) y la desviacin de posicin
(XERR) deben estar contenidos en el telegrama de consigna del PROFIBUS-DP (ver
p0915).
A travs de la interfaz de encder Gx_XIST1 en el telegrama de valor real de
PROFIBUS-DP se debe transmitir la posicin real al maestro.
La consigna de velocidad N_SOLL_B del telegrama PROFIBUS-DP se utiliza, con el
DSC activo, como valor de control anticipativo de la velocidad.
El regulador de cuasiposicin interno utiliza el valor real de posicin del sistema de
medida de motor (G1_XIST1) o el valor real de posicin del sistema de encder adicional
(telegramas libres).
Se pueden usar PZD adicionales mediante la ampliacin de telegramas. Para ello, debe
tenerse en cuenta que SERVO admite como mximo 16 consignas PZD y 19 valores reales
PZD.
Nota
Para utilizar DSC, el modo iscrono es imprescindible tanto en el lado del control como en el
lado del accionamiento.
Manual de funciones
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165
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7LHPSR
PXHUWRGH
WUDQVIHUHQFLD
QBDQW
,QWHUSRODGRU
QBDQW
)3
)3
,QWHUSRODFLQ
GHOD
WUD\HFWRULD
7LHPSR
PXHUWRGH
WUDQVIHUHQFLD
[FRQV
7SRV
,QWHUSRODGRU
.3&
)LOWURGH
FRQVLJQDGH
YHORFLGDG
;(55
)LOWURGH
FRQVLJQDGH
YHORFLGDG
5HJXODGRU
GH
YHORFLGDG
7LHPSR
PXHUWRGH
WUDQVIHUHQFLD
7YHORFLGDG
7SRV
7SRV
7LHPSR
PXHUWRGH
WUDQVIHUHQFLD
7'3
;DFW
2IIVHW
0DHVWUR
Figura 7-24
$FFLRQDPLHQWR
Activacin
Si se cumplen las condiciones para el uso de DSC, la estructura DSC se activa
interconectando lgicamente el parmetro p1190 "DSC Desviacin posicin XERR" y el
parmetro p1191 "DSC Ganancia reg. pos. KPC" mediante un telegrama PROFIdrive
seleccionado que sea adecuado.
Si se transmite KPC = 0, el desplazamiento solo es posible con regulacin de velocidad con
el valor de control anticipativo de la velocidad (p1430, normalmente N_SOLL_B). Para el
funcionamiento con regulacin de posicin debe transmitirse KPC > 0.
Al activar DSC, se recomienda ajustar de nuevo la ganancia del regulador de posicin KPC
en el maestro.
Los canales p1155 y p1160 para las consignas de velocidad, as como el canal de consigna
ampliado, no se utilizan con la funcin DSC activa.
Sin embargo, se sigue considerando el valor p1430 para el control anticipativo de la
velocidad.
Desactivacin
Si se ajustan tanto KPC = 0 (p1191 = 0) como XERR = 0 (p1190 = 0), se deshace la
estructura DSC y se desactiva la funcin "DSC". En tal caso, solo se considera el valor de
p1430 del control anticipativo de la velocidad.
Con la funcin DSC se ajustan factores de ganancia mayores, por lo que el lazo de
regulacin puede desestabilizarse al efectuar la desconexin. Por esta razn, el valor de
KPC debe reducirse en el maestro antes de la desconexin de DSC.
166
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Diagnstico
El parmetro r1407.4 = 1 permite mostrar si se utiliza la consigna de velocidad de DSC.
Requisitos para la visualizacin:
p1190 y p1191 deben estar interconectados con una fuente de seal cuyo valor sea > 0
(estructura DSC activada).
DES1, DES2 y DES3 no deben estar activas.
La identificacin de los datos del motor no debe estar activa.
El mando no debe estar activo.
La funcin "DSC" no puede estar activa si se dan las siguientes condiciones:
No est seleccionado el modo iscrono (r2054 4).
PROFIBUS no es iscrono (r2064[0] 1)
DSC no est conectado en el lado del control; en consecuencia, KPC = 0 se transmite
como valor a p1191.
Manual de funciones
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167
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
168
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.16
Descripcin
Con esta funcin, un motor con un par predefinido puede desplazarse hasta un tope fijo sin
que se notifique un fallo. Al alcanzar el tope se genera el par predefinido y se mantiene.
La reduccin de par deseada se obtiene con el correspondiente escalado del lmite de par
superior/en motor y el lmite de par inferior/en generador.
Ejemplos de aplicacin
Atornillado de piezas con un par definido.
Desplazar hasta el punto de referencia mecnico.
Seales
Utilizando los telegramas PROFIdrive 2 a 4 se interconecta lo siguiente automticamente:
Palabra de mando 2, bit 8.
Palabra de estado 2, bit 8.
Manual de funciones
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169
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Adicionalmente en los telegramas PROFIdrive 102 y 103:
Palabra de aviso, bit 1.
Dato de proceso red_M al escalado del lmite de par.
6HDOGHPDQGR
67:
6HDOHVGHHVWDGR
U
S
5HJXODFLQ
S>@
U
=6:
$GLFLRQDOPHQWHFRQS
/PB0B
S
S !
5HFHSFLQGHGDWRVGHSURFHVR
S
>@
(VFDODGR
S
S
+H[
S
S
9HU
HVTXHPDGH
IXQFLRQHV
KDVWDHO
0B5HG
S>@
SHM
HQXQ
/PB0B
S
(VFDODGR
S
S
S !
+H[
S
>@
Figura 7-25
S
S
KDVWDHO
170
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Evolucin de seales
/PB0
0BUHDO
QBFRQV
S
$GLFLRQDOPHQWHFRQWHOHJUDPD
5HGXFFLQGH
352),GULYHGHD
SDU
S
'HVSOD]DPLHQWRD
WRSHILMR
7RSHILMRDOFDQ]DGR
U
/PLWHGH
SDUDOFDQ]DGR
U
$SURYHFKDPLHQWRGH
SDUS
Figura 7-26
Manual de funciones
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171
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
2. Ajustar el lmite de par de la forma deseada.
Ejemplo:
p1400.4 = "0" Lmite de par superior o inferior
p1520 = 100 Nm acta en el sentido de par positivo superior
p1521 = 1500 Nm acta en el sentido de par negativo inferior
3. Desplazar el motor hasta el tope.
El motor se desplaza con el par ajustado y al alcanzar el tope trabaja contra el tope,
hasta que se alcanza el lmite de par, reconocible en el bit de estado.
r1407.7 "Lmite de par alcanzado".
Nombre de la seal
Activacin Desplazamiento a
tope fijo
Tabla 7- 17
Palabra de mando
interna STW reg-n
8
Entrada de binector
p1545 Desplazamiento a tope fijo
Activacin
Nombre de la seal
Parmetro
r1406.8
ZSW2.8
ZSW reg_n.7
r1407.7
ZSW1.11 (invertido)
r2199.11
MELDEW.1
172
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.17
Descripcin
Con un eje con carga gravitatoria sin compensacin de peso mecnica se puede ajustar una
compensacin de peso electrnica mediante un offset de los lmites de par (p1532). Los
lmites de par en p1520 y p1521 se desplazan el equivalente a este valor de offset.
El valor de offset se puede leer en r0031 y transmitir en p1532.
Para reducir el proceso de compensacin despus de soltar un freno, el offset de par se
puede interconectar como consigna adicional de par (p1513). De esta manera el par de
frenado se predefine directamente, despus de soltar el freno.
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173
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.18
Sealizacin variable
Descripcin
Con la funcin de sealizacin variable se puede vigilar si las fuentes BICO y los
parmetros con el atributo "traceable" se quedan por encima o por debajo de un valor
umbral (p3295).
Para el valor umbral se puede indicar una histresis (p3296) y para la seal de salida
(p3294), un retardo a la excitacin o a la desexcitacin (p3297/8).
Ajustando una histresis se obtiene una zona de tolerancia alrededor del valor umbral. Al
sobrepasar el lmite de banda superior, la seal de salida se setea a 1; al quedar por debajo
del lmite de banda inferior, la seal de salida se resetea a 0.
Al concluir la configuracin, la funcin de sealizacin variable puede activarse con p3290.0.
Ejemplo 1:
En funcin de la temperatura debe conectarse una calefaccin. Para ello, se interconecta la
seal analgica de un sensor externo con la funcin de sealizacin variable. Se definen el
umbral de temperatura y una histresis para evitar una conexin/desconexin constantes de
la calefaccin.
Ejemplo 2:
Se debe vigilar una magnitud de proceso "Presin", en la que se tolera una sobrepresin
temporal. Para ello, se interconecta la seal de salida de un sensor externo con la funcin
de sealizacin variable. Se ajustan los umbrales de presin y un retardo a la excitacin
como tiempo de tolerancia.
Con el ajuste de la seal de salida de la funcin de sealizacin variable, se setea el bit 5 en
la palabra de aviso MELDW con comunicacin cclica. La palabra de aviso MELDW forma
parte de los telegramas 102, 103, 110, 111.
174
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
6HDOYLJLODGD
+LVWUHVLVS
8PEUDO
S
W
5HWDUGRDODH[FLWDFLQS 5HWDUGRDODGHVH[FLWDFLQS
6DOLGD%,&2
6HDO
6HDO
8PEUDO
Figura 7-27
QRDOFDQ]DGR
UHEDVDGR
QRDOFDQ]DGR
Sealizacin variable
7.1.19
Descripcin
A menudo, los Motion Control Systems deben detectar y guardar las posiciones de los ejes
de accionamiento en un instante determinado por un evento externo. Este evento externo
puede, p. ej., ser el flanco de seal de un detector. En este caso puede ser necesario que
se evalen varios detectores o que se guarden las posiciones reales de varios ejes con un
evento de detector.
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175
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
En la evaluacin de detector central, una instancia central debe detectar y guardar el
instante de la seal de detector. A continuacin, en el control se interpolan temporalmente
las posiciones reales en el instante del detector a partir de los valores de muestreo
existentes de las seales de posiciones de los distintos ejes. Para ello, en SINAMICS S se
han implementado dos procedimientos:
En la evaluacin de detector con handshake se evala, por detector y flanco de detector
positivo o negativo, hasta 1 medida por ciclo de comunicacin/por cada cuatro ciclos DP.
Con una evaluacin de detector parametrizable sin handshake, la frecuencia de
evaluacin de los flancos de detector puede aumentarse hasta la frecuencia de
comunicacin/aplicacin de la evaluacin de detector (= ciclo SERVO del control
superior).
Requisito: T_DP = T_MACP (es decir, relacin entre ciclos = 1:1, no es posible una
reduccin de ciclo).
176
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Observaciones
Otras aplicaciones distintas a la utilizada pueden observar el estado del detector y leer las
medidas del detector.
Ejemplo:
PosS controla por eje "su" detector; un control puede conectarse con el detector en modo
lectura e integrar la informacin en el telegrama de accionamiento.
El parmetro p0684 (Detector central Mtodo de evaluacin) ofrece las siguientes
posibilidades de ajuste:
p0684 = 0: medicin con handshake (ajuste de fbrica).
p0684 = 1: medicin sin handshake.
No se puede garantizar la ausencia de fallos en la conexin estndar PROFIdrive.
La funcin "sin handshake" est habilitada para plataformas "integrated" (p. ej.
SINAMICS integrated en SIMOTION D425).
Para una seguridad absoluta de la deteccin de detector deber utilizar la variante CON
handshake.
177
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.20
p
Control
Posicin de
consigna
Direccin
Servoacciona
miento
Servomotor
s
A
Posicin real
Figura 7-28
178
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
7.1.20.1
Pin
Nombre de la seal
Datos tcnicos
1 ... 6
Sin relevancia
Masa
8 ... 12
Sin relevancia
13
BP
Interfaz de impulsos/de sentido: direccin
Pista B positiva
14
Sin relevancia
15
AP_DAT
Interfaz de impulsos/de sentido: impulsos
Pista A positiva
Tabla 7- 19
Pin
Nombre de la seal
Datos tcnicos
1 ... 6
Sin relevancia
Masa
8 ... 11
Sin relevancia
12
Pista B negativa
13
14
Pista B positiva
Especificacin de consigna seal del encder
15
Pista A negativa
Pista A positiva
Pin
Nombre de la seal
Entradas
X133.1 (DI 0)
Des 1
X133.2 (DI 1)
Confirmacin de fallo
X133.3 (DI 3)
X133.5
Masa
Salidas
X132.1 (D0 8)
X132.2 (D0 9)
Fallo activo
X132.5
Masa
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Figura 7-29
180
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Evaluacin del encder
Seleccione la evaluacin de encder HTL/TTL integrada de la CU305 como entrada para
la interfaz de impulsos/de sentido.
El nmero de impulsos se calcula a partir de la frecuencia de reloj mxima del control y
la velocidad mxima que desea alcanzarse con el motor. Se aplica la siguiente frmula:
nmero de impulsos = frecuencia de reloj mx./velocidad mx.
Ejemplo: Si la frecuencia de reloj mxima del control es de 100 kHz y el motor utilizado
ha de funcionar como mximo con la velocidad nominal de 3000 r/min, el nmero de
impulsos es igual a 2000.
Como forma de seal puede elegirse entre las dos opciones siguientes:
Tabla 7- 21
Forma de la seal
p0405[E].5
Lgica positiva
de impulsos/sentido
Lgica positiva
de pistas A y B
Grfico
Manual de funciones
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181
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
7.2
Funciones bsicas
7.2.1
Conversin de unidades
Descripcin
Mediante la conversin de unidades pueden convertirse parmetros y magnitudes de
proceso en un sistema de unidades adecuado (unidades americanas o magnitudes relativas
(%)) para la entrada y salida.
Se aplican las siguientes condiciones en la conversin de unidades:
Los parmetros de la placa de caractersticas del convertidor o del motor pueden
convertirse en unidades SI/americanas, pero no en unidades relativas.
Una vez convertido un parmetro de unidad, todos los parmetros asignados a un grupo
de unidades dependiente del parmetro se convierten conjuntamente a la nueva unidad.
Para la representacin de magnitudes tecnolgicas en el regulador tecnolgico existe un
parmetro para seleccionar la unidad tecnolgica (p0595).
Cuando se han convertido unidades en magnitudes relativas y, a continuacin, se
modifica la magnitud de referencia, el valor porcentual introducido en un parmetro no se
modifica.
Ejemplo:
Una velocidad fija del 80% corresponde al valor de 1200 1/min para una velocidad de
referencia de 1500 1/min.
Si la velocidad de referencia cambia a 3000 1/min, se conserva el valor del 80% y
ahora equivale a 2400 1/min.
182
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Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Limitaciones
En una conversin de unidades los decimales se redondean. Esto puede llevar a que el
valor original vare hasta en un decimal.
Si se selecciona una unidad relativa y posteriormente se modifican los parmetros de
referencia (p. ej. p2000), entonces el valor de referencia de algunos parmetros de
regulacin se adapta simultneamente para que el comportamiento de regulacin no se
modifique.
Si en el modo offline en STARTER se modifican las magnitudes de referencia (p2000 a
p2007), pueden sobrepasarse rangos de valores de parmetros. Como consecuencia, se
emiten avisos de fallo al cargar la unidad de accionamiento.
Grupos de unidades
Todo parmetro convertible est asignado a un grupo de unidades que puede convertirse
dentro de determinados lmites en funcin del grupo.
Esta asignacin y los grupos de unidades pueden consultarse para cada parmetro en la
lista de parmetros del manual de listas SINAMICS S110.
Los grupos de unidades pueden conmutarse uno a uno mediante los siguientes parmetros:
p0100, p0505 y p0595
Funcin en STARTER
La conmutacin de sistemas de unidades de STARTER figura en Objeto de accionamiento
Configuracin Unidades. Los parmetros de referencia figuran en Objeto de
accionamiento Configuracin Parmetros de referencia.
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183
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
7.2.2
Parmetros de referencia/Normalizaciones
Descripcin
Para representar unidades en forma de porcentaje se necesitan magnitudes de referencia
que corresponden al 100%. Las magnitudes de referencia se introducen en los parmetros
p2000 a p2007. Se incluyen en el clculo mediante p0340 = 1 o se calculan en STARTER al
configurar el accionamiento. Despus del clculo en el accionamiento, los parmetros se
protegen automticamente contra sobrescritura por nuevo clculo (p0340) mediante
p0573 = 1. De esta forma se evita tener que adaptar tambin los valores de referencia de un
controlador PROFIdrive si se calculan nuevamente los parmetros de referencia mediante
p0340.
3RUFHQWDMH
0DJQLWXGHVGHUHIHUHQFLD
SU
!XQLGDGIVLFD
[
[
[ [
8QLGDGIVLFD
\
[
[
!SRUFHQWDMH
\
[
[
>@
0DJQLWXGHVGHUHIHUHQFLD
SU
Figura 7-30
Nota
Si se selecciona una unidad relativa y posteriormente se modifican los parmetros de
referencia (p. ej. p2000), entonces el valor de referencia de algunos parmetros de
regulacin se adapta simultneamente para que el comportamiento de regulacin no se
modifique.
184
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Parmetro de normalizacin
Velocidad de referencia
100% = p2000
Tensin de referencia
100% = p2001
p2001 = 1000 V
Intensidad de referencia
100% = p2002
Par de referencia
100% = p2003
Potencia de referencia
100% = r2004
ngulo de referencia
100% = p2005
90
Aceleracin de referencia
100% = p2007
0,01 1/s2
Frecuencia de referencia
100% = p2000/60
Grado de conduccin de
referencia
Flujo de referencia
Temperatura de referencia
100% = 100 C
100 % = 90
Manual de funciones
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185
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
7.2.3
Rearranque automtico
Descripcin
El rearranque automtico sirve para volver a arrancar el accionamiento de forma automtica
al restablecerse la red tras sufrir un fallo. Los fallos pendientes se confirman
automticamente y el accionamiento vuelve a conectarse. Puesto que esta funcin no se
limita a fallos de red, tambin puede utilizarse para la confirmacin automtica de fallos y el
rearranque del motor despus de cualquier desconexin por fallo.
ADVERTENCIA
Si p1210 se ajusta en valores > 1, el motor puede arrancar automticamente despus de
restablecerse la red. Esto es especialmente crtico cuando el motor pasa a parada en caso
de cadas de red prolongadas y se considera errneamente que est desconectado. Por lo
tanto, si se accede en este estado a la zona de trabajo del motor, este puede rearrancar
repentinamente, con consecuencias mortales, graves lesiones o daos materiales.
Significado
186
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
p1210
Modo
Significado
Manual de funciones
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187
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Si hay un fallo pendiente, se genera el error F07320 con cada operacin de rearranque si se
ha agotado el tiempo definido en p1213. Si con p1210 > 1 el tiempo ajustado en p1213 es
inferior a p1212, entonces el fallo F07320 tambin se genera con cada operacin de
rearranque. El tiempo de vigilancia se deber prolongar si los fallos aparecidos no se
pueden confirmar correctamente de inmediato (p. ej. en caso de fallos de aparicin
permanente).
Puesta en marcha
1. Activacin de la funcin
Rearranque automtico: Ajustar modo (p1210)
2. Ajustar intentos de arranque (p1211)
3. Ajustar tiempos de espera (p1212, p1213)
4. Comprobar el funcionamiento
7.2.4
Caractersticas
Para motores sncronos de imanes permanentes:
Control de un circuito de cortocircuitado externo del inducido
Para motores asncronos:
Activacin del freno por corriente continua
Asignacin como reaccin de fallo
Descripcin
El frenado por cortocircuitado del inducido solo est disponible para motores sncronos con
excitacin por imanes permanentes. Se necesita preferentemente en situaciones de peligro,
en que no es posible un frenado regulado mediante el convertidor de frecuencia como,
p. ej., si falla la red, una parada de emergencia, etc. En este caso, los devanados del esttor
del motor se cortocircuitan a travs de un circuito de contactores (en su caso, a travs de
resistencias de freno externas). La resistencia del circuito del motor disipa la energa
cintica del motor.
188
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Para que la CU305 pueda garantizar esta funcin en caso de fallar la tensin, es preciso
utilizar una fuente de alimentacin ininterrumpible de 24 V (SAI). Los accionamientos de
cabezal rpidos con excitacin por imanes permanentes para mquinas herramienta son un
campo de aplicacin tpico del frenado por cortocircuitado del inducido.
La inercia del contactor condiciona en el freno por cortocircuitado del inducido un tiempo de
reaccin > 60 ms.
El freno por corriente continua est disponible solo para motores asncronos. Sirve sobre
todo para la parada segura del rotor si se pierde la seal del encder. En el esttor se
impone una corriente continua constante que frena el rotor hasta que se para y lo mantiene
en este estado.
Las funciones pueden dispararse mediante una seal 1 en la entrada de binector p1230 o
como reaccin a un fallo (ver descripcin p0491 o p2100/p2101).
Manual de funciones
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189
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Freno por corriente continua como reaccin a fallos
Si el freno por corriente continua se activa como reaccin a un fallo, el motor se frena
orientado a campo mediante la rampa DES1 (definida mediante p1082, p1121) hasta "Freno
por corriente continua Velocidad inicial" p1234. Si la causa se debe a un error de encder, el
frenado no es regulado (no se tiene en cuenta p1234). A continuacin, se bloquean los
impulsos durante "Tiempo de desexcitacin del motor" p0347 para desmagnetizar el motor.
Despus comienza el frenado por corriente continua durante "Freno por corriente continua
Duracin" p1233. Si existe una seal de encder (sin errores de encder y sin modo de
operacin sin encders), el freno por corriente continua permanece activo durante el periodo
ajustado p1233 y, como mximo, hasta bajar del umbral de parada p1226.
ATENCIN
Sobre todo en el modo sin encder o con fuerte debilitamiento de campo y con el rotor
girando, no est garantizado que funcione el retorno al modo regulado despus de finalizar
la funcin de freno por corriente continua. En este caso, el accionamiento se desconecta
con aviso de fallo y reaccin DES2.
Nota
Durante la parametrizacin se comprueba si se dan los siguientes requisitos (de lo
contrario se emite el aviso de fallo F7906):
Tipo de motor adecuado a la funcin
Segn la funcin: asignacin racional de los parmetros p1232 ... p1237.
Las funciones "Cortocircuitado interno del inducido" (p1231 = 4 para motor sncrono) y
"Proteccin interna contra sobretensiones" (p1231 = 3) no estn disponibles para el
sistema SINAMICS S110.
La reaccin a fallos "Freno IASC/DC" es segunda en orden de prioridades (solo es ms
alta DES2).
190
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
7.2.5
Descripcin
Si los lmites de par se especifican externamente (p. ej., regulador de tensin), es posible
que el accionamiento solo pueda pararse con un par reducido.
Para evitarlo, existe una entrada de binector (p1551) que activa los lmites de par p1520 y
p1521 en seal LOW. De este modo, puede frenarse con el par mximo mediante la
interconexin de la seal DES3 (r0899.5) con este binector.
S
S
S
S
S
S
U
S
S>'@
S
S
Figura 7-31
S>&@
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
191
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
7.2.6
Caractersticas
Control automtico mediante control secuencial
Vigilancia de parada
Apertura forzada del freno (p0855, p1215)
Cierre del freno con seal 1 "Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento" (p0858)
Cierre del freno despus de anular la seal "Habilitar regulador de velocidad" (p0856)
Descripcin
El "mando de freno simple" sirve exclusivamente para el control de los frenos de
mantenimiento. El freno permite asegurar los accionamientos en estado desconectado
contra movimientos involuntarios.
El comando de control para abrir y cerrar el freno de mantenimiento se transfiere
directamente al accionamiento desde la Control Unit, que enlaza y vigila lgicamente las
seales con los procesos internos del sistema.
El Power Module ejecuta a continuacin la accin y controla la salida para el freno de
mantenimiento correspondientemente. En el manual de listas SINAMICS S110 (FP 2701) se
representa detalladamente el control secuencial. El parmetro p1215 permite configurar el
funcionamiento del freno de mantenimiento.
CON
/DES1 (p0840[0]=0)
1
Habilitacin de impulsos
1
Magnetizacin finalizada
t
[1/min]
p1226
Consigna de velocidad
nUmbral
[1/min]
p1226
Velocidad real
p1227
nUmbral
p1228
Seal de salida
Freno de mantenimiento
Tiempo de apertura
p1216
Figura 7-32
192
Tiempo de cierre
p1217
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
El inicio del tiempo de cierre del freno se rige por el final del ms corto de los tiempos p1227
(Temporizacin supr. impulsos) y p1228 (Tiempo de vigilancia de parada).
ADVERTENCIA
No se permite la aplicacin del freno de mantenimiento como freno de trabajo.
Al usar frenos de mantenimiento el usuario tiene que observar las disposiciones y normas
tecnolgicas especiales y especficas de la mquina para el cumplimiento de la proteccin
de las personas y de la mquina.
Adems, se tienen que evaluar los riesgos que pueden partir, p. ej., de ejes con carga
gravitatoria.
Puesta en marcha
El mando de freno simple se activa automticamente (p1215 = 1) si el Power Module
incorpora un mando de freno interno y se ha detectado un freno conectado.
Si no hay ningn mando de freno interno, el control puede activarse a travs de parmetros
(p1215 = 3).
PRECAUCIN
Si se ajusta p1215 = 0 (ningn freno disponible) estando disponible el freno, el
accionamiento acta contra el freno cerrado. Esto podra llevar a la destruccin de los
frenos.
PRECAUCIN
La vigilancia del mando del freno ha de estar activada solo para etapas de potencia de
diseo Blocksize con Safe Brake Relay (p1278 = 0).
Manual de funciones
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193
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
r0899.12 BO: Abrir freno manten
r0899.13 BO: Seal de mando Cerrar freno de mantenimiento
p1215 Freno de motor Configuracin
p1216 Freno de motor Tiempo de apertura
p1217 Freno de motor Tiempo de cierre
p1226 Vigilancia de parada Umbral de velocidad
p1227 Deteccin de parada Tiempo de vigilancia
p1228 Deteccin de parada Tiempo de retardo
p1278 Desactivar vigilancia del mando de freno
7.2.7
Estacionamiento de un eje
En el estacionamiento del eje, se inactiva la etapa de potencia y los encders asignados a la
"Regulacin del motor" (r0146[n] = 0).
El control tiene lugar mediante palabras de mando/estado del telegrama cclico (STW2.7
y ZSW2.7) o mediante los parmetros p0897 y r0896.0.
El control superior ha de parar el accionamiento (bloqueo de impulsos, p. ej., mediante
STW1.0/DES1).
194
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Los sistemas de medida no asignados a la "Regulacin del motor" (p. ej., sistema de
medida directo) permanecen activos (r0146[n] = 1).
El objeto de accionamiento permanece activo.
Nota
Despus de anularse el estado "Eje estacionado"/"Encder estacionado" puede ser
necesario realizar las siguientes acciones:
En el caso de un encder de motor sustituido: determinacin del offset de ngulo de
conmutacin (p1990).
Nuevo referenciado de un encder sustituido, p. ej., para determinar el origen de
mquina.
Estacionamiento de un encder
Al estacionarlo, se desactiva el encder afectado (r0146 = 0).
El control se produce mediante las palabras de mando/de estado de encder del
telegrama cclico (Gn_STW.14 y Gn_ZSW.14).
En el caso de un sistema de medida de motor estacionado, el control superior ha de
parar el accionamiento correspondiente (bloqueo de impulsos, p. ej., mediante
STW1.0/DES1).
Las vigilancias de la etapa de potencia permanecen activas (r0126 = 1).
67:
67:
S
=6:
U
*QB=6:
U
U
U
Q
Figura 7-33
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
195
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
67:
*QB67:
*QB=6:
U
Q
Figura 7-34
7.2.8
196
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
7.2.9
Caractersticas
Sin cambios de la consigna de velocidad, la velocidad real, la consigna de par, el par real
y la modificacin relativa de posicin.
Posible solo con bloqueo de impulsos
PRECAUCIN
Si se ha configurado una modificacin del sentido de giro (p. ej., p1821[0] = 0 y
p1821[1] = 1) en la configuracin de los juegos de datos y est activado el mdulo de
funcin posicionador simple o regulacin de posicin, es preciso resetear el ajuste
absoluto cada vez que se arranca el sistema o se modifica el sentido de giro (p2507)
porque, al modificar el sentido, se pierde la referencia de posicin.
Manual de funciones
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197
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Nota
Si en el parmetro p1959 se ha ajustado una de las opciones p1959.14/15: Sentido de giro
positivo/negativo permitido, los efectos en el sentido de giro con ajuste de p1821 (Sentido
de giro) son los siguientes:
Sentido de giro positivo (p1959.14 = 1) con p1821 = 0 1 significa: sentido de giro a la
derecha o a la izquierda.
Sentido de giro negativo (p1959.15 = 1) con p1821 = 1 0 significa: sentido de giro a la
izquierda o a la derecha.
Descripcin
El cambio del sentido de giro mediante p1821 permite invertir el sentido de giro del motor sin
tener que modificar el campo giratorio permutando dos fases en el motor ni que permutar las
seales del encder mediante p0410.
El cambio del sentido de giro mediante p1821 se reconoce por el sentido de giro del motor.
Tanto la consigna de velocidad y la velocidad real como la consigna de par y el par real as
como la modificacin relativa de posicin permanecen invariables.
La modificacin del sentido de giro puede reproducirse a tenor de la tensin de fase. Al
modificar el sentido de giro se pierde tambin la referencia de posicin absoluta.
198
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3
Mdulos de funcin
7.3.1
Descripcin
Un mdulo de funcin es una ampliacin de funciones de un objeto de accionamiento que
puede activarse en la puesta en marcha.
Ejemplos de mdulos de funcin:
Regulador tecnolgico
Canal de consigna
Mando avanzado de freno
Por lo general, un mdulo de funcin tiene sus propios parmetros y tambin puede tener
sus propios fallos y alarmas. Estos parmetros y avisos solo son visibles si el mdulo de
funcin est activado. Un mdulo de funcin activado suele requerir tambin tiempo de
clculo adicional. Esto debe tenerse en cuenta en la configuracin.
Manual de funciones
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199
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.2
Regulador tecnolgico
7.3.2.1
Caractersticas
El regulador tecnolgico permite implementar funciones de regulacin simples como:
Regulacin de nivel
Regulacin de polea bailarina/de tiro
Regulacin de presin
Regulacin de caudal
Lazos de regulacin simples sin control superior
El regulador tecnolgico tiene las siguientes propiedades:
Valores fijos propios
Potencimetro motorizado propio
Regulador PID con
dos consignas escalables;
generador de rampa en el canal de consigna;
filtro para canal real y de consigna;
dos modos para conexin aditiva de accin D;
control anticipativo;
rampa de salida con limitaciones;
seal de salida escalable.
7.3.2.2
Descripcin
Potencimetro motorizado
Esta funcin permite emular un potencimetro electromecnico para la especificacin de
consignas. El ajuste de la consigna de entrada se realiza de forma separada para subir
(p2235) y bajar (p2236) a travs de entradas de binector. Los lmites del potencimetro se
definen mediante valor mximo (p2237) y mnimo (p2238). La consigna especificada se
proporciona a un generador de rampa interno para el que pueden especificarse el tiempo de
aceleracin (p2247) y el tiempo de deceleracin (p2248), adems de un valor inicial
(p2240). Para el ajuste de precisin de la consigna, puede activarse un redondeo inicial que
propicia el siguiente clculo de la aceleracin de la consigna:
a = 0.0001 MAX[p2237; |p2238|] 0.132
La salida de conector del potencimetro motorizado (r2250) puede utilizarse, p. ej., como
consigna del regulador PID tecnolgico. El potencimetro motorizado necesita la habilitacin
DES1 para funcionar.
200
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Regulador tecnolgico
A travs de las salidas de conector (p2253/p2254) pueden especificarse dos consignas
escalables (p2255/p2256). Utilizando un generador de rampa del canal de consignas, puede
definirse una rampa mediante el tiempo de aceleracin y de deceleracin (p2257/p2258). El
canal de consigna y el canal de valor real disponen de un filtro alisador con constantes de
tiempo ajustables (p2261 y p2265).
En el siguiente regulador tecnolgico puede ajustarse la ganancia P (p2280), el tiempo de
accin integral (p2285) y el tiempo de accin derivada (p2274). En funcin de p2263, el
propio regulador ofrece dos modos de tipo de regulador:
Regulador PI con componente D en el canal de valor real (p2263 = 0; ajuste de fbrica)
En este tipo de regulador, las modificaciones del valor real provocan una reaccin
amplificada (consecuencia de la accin D) del actuador por modificacin de la magnitud
perturbadora. Los cambios en la magnitud de referencia, que son bruscos si no hay
rampa, solo influyen en el proceso de regulacin a travs de la reaccin, lo que protege
el actuador. El componente o acin D puede utilizarse tambin para compensar el
retardo del alisado anterior de una seal de valor real ruidosa.
Figura 7-35
Figura 7-36
Conviene tener presente que la estructura del regulador tecnolgico difiere de la estructura
de regulador PID siguiente, usual en algunas fuentes. Para realizar la comparacin, se
especifican las conversiones correspondientes:
Figura 7-37
Manual de funciones
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201
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
con
En la salida del regulador existe otra entrada de conector (p2289) para funciones de control
anticipativo. Despus, la seal viaja a travs de una limitacin (p2291/2).
El regulador tecnolgico dispone de su propia entrada de binector de habilitacin (p2200).
Para evitar saltos de la seal de salida, puede definirse una rampa de salida mediante el
tiempo de aceleracin/deceleracin (p2293).
Nota:
Con el ajuste de fbrica p2252.2 = 1, la salida se setea inmediatamente a 0 si se pierde la
habilitacin (p2200 = 0). Para realimentar la seal de salida a travs de la rampa de salida,
es preciso ajustar p2252.2 = 0.
Finalmente, la seal de salida (r2294) puede escalarse a travs de la entrada de conector
p2295 antes de estar disponible para la interconexin como salida de conector.
202
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.2.3
Integracin
Integracin de la funcin de regulador tecnolgico en el sistema.
Manual de funciones
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203
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
p2258 Regulador tecnolgico Tiempo de deceleracin
p2261 Regulador tecnolgico Filtro de consigna Constante de tiempo
p2263 Regulador tecnolgico Tipo
p2264[0...n] CI: Regulador tecnolgico Valor real
p2265 Regulador tecnolgico Filtro de valor real Constante de tiempo
p2280 Regulador tecnolgico Ganancia proporcional
p2285 Regulador tecnolgico Tiempo de accin integral
p2289[0...n] CI: Regulador tecnolgico Seal control anticipativo
p2295 Regulador tecnolgico Salida Escalado
7.3.2.4
204
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.3
7.3.3.1
Descripcin
La activacin de la ampliacin permite ampliar las funciones de vigilancia del modo
siguiente:
Vigilancia de consigna de velocidad: |n_cons| p2161
Vigilancia de consigna de velocidad: n_cons > 0
Vigilancia de carga
3DU>1P@
S
S
S
3DU
UHDO
S
S
S
S
S
S
U
%LW
$
S
Figura 7-38
9HORFLGDG
PLQ
S
Vigilancia de carga
Manual de funciones
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205
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Puesta en marcha
Las funciones de vigilancia avanzadas se activan durante la ejecucin del asistente de
puesta en marcha. El parmetro r0108.17 permite comprobar la activacin.
7.3.3.2
Puesta en marcha
Las funciones de vigilancia avanzadas se activan durante la ejecucin del asistente de
puesta en marcha. El parmetro r0108.17 permite comprobar la activacin.
206
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.4
7.3.4.1
Caractersticas
La funcin de mando avanzado de freno tiene las siguientes caractersticas:
Apertura forzada del freno (p0855, p1215)
Cierre del freno con seal 1 "Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento" (p0858)
Entradas de binector para la apertura y cierre del freno (p1218, p1219).
Entrada de conector del valor umbral para la apertura y cierre del freno (p1220).
Bloque OR/AND con dos entradas respectivamente (p1279, r1229.10, r1229.11).
Es posible controlar los frenos de mantenimiento y de servicio.
Vigilancia de las seales de respuesta de los frenos (r1229.4, r1229.5).
Reacciones configurables (A7931, A7932).
Cierre del freno despus de anular la seal "Habilitar regulador de velocidad" (p0856)
7.3.4.2
Integracin
Integracin de la funcin de mando avanzado de freno en el sistema.
Manual de funciones
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207
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Abrir y cerrar el freno
p0855 BI: Abrir incondicionalmente freno de mantenimiento
p0858 BI: Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento
p1216 Freno de motor Tiempo de apertura
p1217 Freno de motor Tiempo de cierre
p1218[0...1] BI: Abrir freno de motor
p1219[0...3 ] BI: Cerrar inmediatamente freno de motor
p1220 CI: Abrir freno en motor Fuente de seal Umbral
p1221 Abrir freno de motor Umbral
p1277 Freno de motor Retardo Umbral de freno superado por exceso
Bloques libres
p1279 BI: Freno de motor operacin lgica OR/AND
Vigilancias freno
p1222 BI: Freno de motor Respuesta Freno cerrado
p1223 BI: Freno de motor Respuesta Freno abierto
Configuracin, palabras de mando/estado
p1215 Freno de motor Configuracin
r1229 CO/BO: Freno de motor Palabra de estado
p1278 Freno de motor Tipo
Nombre de la seal
Entrada de binector
Palabra de mando
Secuenciador/parmetros de
interconexin
STWA.6
Habilitacin consigna 2
p1152 = r0899.15
STWA.7
STWA.12
STWA.14
208
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Tabla 7- 25
Nombre de la seal
Parmetro
r1229.1
B_ZSW.1
r1229.3
B_ZSW.3
El freno no se abre
r1229.4
B_ZSW.4
El freno no se cierra
r1229.5
B_ZSW.5
r1229.6
B_ZSW.6
r1229.7
B_ZSW.7
B_ZSW.8
r1229.9
B_ZSW.9
r1229.10
B_ZSW.10
B_ZSW.11
7.3.4.3
Descripcin
El "mando avanzado de freno" permite un mando complejo de frenos para, p. ej., frenos de
mantenimiento de motor y de servicio.
El freno se manda de la forma siguiente; el orden representa la prioridad.
Va el parmetro p1215.
Va los binectores p1219[0..3] y p0855.
Va la deteccin de parada (velocidad cero).
Va una interconexin de conector Valor umbral.
Para la funcin Safety "Safe Brake Control", el parmetro p1278 de tipo de mando de freno
de un AC Drive con "Safe Brake Relay" ha de ajustarse en "Mando de freno con evaluacin
de diagnstico" (p1278 = 0).
7.3.4.4
Ejemplos
Manual de funciones
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209
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Freno de emergencia
En caso de una frenada de emergencia deber frenarse simultneamente de forma elctrica
y mecnica. Esto puede lograrse si se usa DES3 como seal de disparo de la frenada de
emergencia:
p1219[0] = r0898.2 (DES3 en "Cerrar inmediatamente freno").
Para que el convertidor no trabaje contra el freno, la rampa DES3 (p1135) debera estar a 0
segundos. Puede que se produzca energa en rgimen generador; esta se debe realimentar
a la red o convertir en calor por medio de una resistencia de freno.
Se trata de un caso de aplicacin tpico (p. ej.: en calandrias, herramientas de corte,
mecanismos de traslacin y prensas).
> @
)UHQRDSDUDGD
p1224[0]
<1>
> @
[2501 ]
+DELOLPSXOVRV
2SHUDFLQOJLFD25
0DQGRDYDQ]IUHQR p1279[0]
r1229.3
p1279[1]
)UHQR
2SHUDFLQOJLFD25
5HVXOWDGR
+DELOLWDUUHJXODGRUYHORFLGDG
p0856
r1229.10
<1>
[ ]
+DELOLWDUQBFRQV
p1142[C]
<1>
+DELOLWDFLQFRQVLJQD
p1152
(r0899.15)
Figura 7-39
210
&
+DELOLWDUFRQVLJQDYHORFLGDG
!+DELOLWDFLQFRQVLJQDGHFRQWUROVXSHULRUSHM6
r0898.6
KDELOLWDUFRQVLJQD
SDODQFDGHPDQGRDFFLRQDGD
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.4.5
Puesta en marcha
El mando avanzado de freno se activa durante la ejecucin del asistente de puesta en
marcha. El parmetro r0108.14 permite comprobar la activacin.
Si no se han hecho modificaciones en la configuracin bsica, este mando de freno se
comporta como un mando de freno simple.
El mando de freno puede activarse mediante el parmetro (p1215 = 3).
En frenos con seal de respuesta (p1222), la seal invertida ha de interconectarse con la
entrada BICO para la segunda (p1223) respuesta. Los tiempos de maniobra del freno
pueden ajustarse en p1216 y p1217.
Nota
Si se ajusta p1215 = 0 (ningn freno disponible) estando disponible el freno, el
accionamiento acta contra el freno cerrado. Esto podra llevar a la destruccin de los
frenos.
PRECAUCIN
La vigilancia del mando del freno ha de estar activada solo para etapas de potencia de
diseo Blocksize con Safe Brake Relay (p1278 = 0).
Manual de funciones
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211
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.5
Regulacin de posicin
7.3.5.1
Caractersticas generales
El regulador de posicin se compone esencialmente de las partes:
Acondicionamiento de la posicin real (incluida la evaluacin de detector subordinada y
la bsqueda de marcas de referencia)
Regulador de posicin (incluidas limitaciones, adaptacin y clculo de mando
anticipativo)
Vigilancias (incluida la vigilancia de parada, posicionamiento, dinmica de error de
seguimiento y las seales de levas)
El acondicionamiento de la posicin real para sistemas de medida codificados por
distancia an no est disponible.
Seguimiento de posicin del reductor de carga (encder en motor) con utilizacin de
encders absolutos tanto para ejes giratorios (mdulo) como para ejes lineales.
7.3.5.2
Caractersticas
Valor de correccin (p2512, p2513)
Valor de ajuste (p2514, p2515)
Offset de posicin (p2516)
Posicin real (r2521)
Velocidad real (r2522)
Vueltas del motor (p2504)
Vueltas de carga (p2505)
Paso de husillo (p2506)
Seguimiento de posicin (p2720ff)
Descripcin
El acondicionamiento de la posicin real se efecta en una unidad neutra de longitud LU
(LENGTH UNIT). Para hacerlo, el bloque de funcin toma como base la evaluacin del
encder/regulacin de motor con las interfaces de encder disponibles Gn_XIST1,
Gn_XIST2, Gn_STW y Gn_ZSW. Estas facilitan la informacin de posicin nicamente en
impulsos de encder y resolucin fina (incrementos).
El acondicionamiento de la posicin real se realiza, independientemente de la habilitacin
del regulador de posicin, de forma inmediata tras el arranque del sistema y en cuanto se
obtienen valores vlidos a travs de la interfaz del encder.
Mediante el parmetro p2502 (Asignacin de encder) se determina el encder (1 2)
desde el que se realiza la deteccin de posicin real.
212
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
S UHJXODFLQGHSRVLFLQHQHQFGHUGHPRWRU
S9XHOWDVGHFDUJD
(QFGHU
S/8SRUYXHOWDGHFDUJD
S9XHOWDVGHOPRWRU
S UHJXODFLQGHSRVLFLQHQHQFGHUH[WHUQR
S9XHOWDVGHFDUJD
(QFGHU
(QFGHU
S/8SRUYXHOWDGHFDUJD
S9XHOWDVGHOPRWRU
Figura 7-40
S
UHJXODFLQGHSRVLFLQHQHQFGHUGHPRWRUOLQHDO
(QFGHU
S/8SRUPP
S UHJXODFLQGHSRVLFLQHQHQFGHUH[WHUQR
S9XHOWDVGHFDUJD
S3DVRGHKXVLOOR
S9XHOWDVGHOPRWRU
(QFGHU
(QFGHU
S/8SRUPP
Figura 7-41
Manual de funciones
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213
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
En un encder lineal, la relacin entre la magnitud fsica y la unidad neutra de longitud LU
se configura mediante el parmetro p2503 (LU/10 mm).
Ejemplo:
Escala lineal, 10 mm deben reproducirse en 1 m (es decir, 1 LU = 1 m)
p2503 = 10000
/8
9DORUUHDOGHSRVLFLQ
VBUHDO
$FB9UHDO$FWFRUU
S
$FB9UHDOFRUU
S
Figura 7-42
6HWVBUHDO9VHW
S
6HWVBUHDO$FW
S
2IIVHWGHSRVLFLQ
S
214
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Descripcin
El seguimiento de posicin se emplea para reproducir la posicin de la carga cuando se
usan reductores. Tambin se puede emplear para aumentar el rango de posicin.
El seguimiento de posicin permite vigilar un reductor de carga con el mdulo de funcin
"Regulacin de posicin" (p0108.3 = 1) activado.
SS
&DUJD
~
5HGXFWRUGHFDUJD
VRORSDUD(QFGHUB\
UHJXODGRUGHSRVLFLQ
DFWLYDGRS
Figura 7-43
La posicin real del encder en r0483 (debe solicitarse mediante GnSTW.13) est limitada a
232 posiciones. Con el seguimiento de posicin desactivado (p2720.0 = 0), la posicin real
del encder r0483 se compone de la siguiente informacin de posicin:
Impulsos de encder por vuelta (p0408).
Resolucin fina por vuelta (p0419).
Nmero de vueltas reproducibles del encder absoluto giratorio (p0421); en encders
monovuelta, el valor es un "1" fijo.
Con el seguimiento de posicin activado (p2720.0 = 1), la posicin real del encder r0483
tiene la siguiente composicin:
Impulsos de encder por vuelta (p0408).
Resolucin fina por vuelta (p0419).
Relacin de transmisin del reductor (p0433/p0432).
Manual de funciones
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215
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Caractersticas
Configuracin mediante p2720
Multivuelta virtual mediante p2721
Ventana de tolerancia para vigilar la posicin al conectar p2722
Introduccin del reductor de carga mediante p2504 y p2505
Visualizacin mediante r2723
Requisito
Encders absolutos
Descripcin
El seguimiento de posicin se emplea para reproducir la posicin de la carga cuando se
usan reductores. Tambin se puede emplear para aumentar el rango de posicin.
El seguimiento de posicin se activa mediante el parmetro p2720.0 = 1. Sin embargo, el
seguimiento de posicin del reductor de carga solo es relevante para el encder de motor
(encder 1). La relacin del seguimiento de posicin se indica mediante los parmetros
p2504 y p2505. El seguimiento de posicin puede activarse para ejes giratorios (mdulo).
Por cada juego de datos de motor (MDS) puede activarse solo un seguimiento de posicin
para el reductor de carga.
El valor real de posicin de carga en r2723 (debe solicitarse mediante GnSTW.13, ver
captulo "Palabras de mando y de estado para encder") se compone de la siguiente
informacin:
Impulsos de encder por vuelta (p0408).
Resolucin fina por vuelta (p0419).
Nmero virtual de vueltas almacenadas de un encder absoluto giratorio (p2721).
Rel. de transmisin del reductor de carga (p2504/p2505).
Nota
La suma de p0408, p0419 y p2721 est limitada a 32 bits.
216
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
5DQJRGHSRVLFLQDPSOLDGR
PHGLDQWHPXOWLYXHOWDYLUWXDO
UHSURGXFLGRLQWHUQDPHQWH
HQUDQJR3RV6
3RVLFLQHQFGHUDEVROXWR
9XHOWDVGHOHQFGHU
Figura 7-44
U
Manual de funciones
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217
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Nota
Si el seguimiento de posicin del reductor de carga se activa tras efectuar un ajuste (p2507
= 3) a travs del parmetro p2720[0] = 1 (reductor de posicin seguimiento de carga), se
restablece el ajuste.
Un nuevo ajuste del encder con seguimiento de posicin de la carga activado conlleva el
restablecimiento de la posicin del reductor de carga (desbordamientos).
El rango admisible de seguimiento de posicin se refleja en el rango del encder
reproducible de PosS.
218
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
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219
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Limitaciones
Si se utiliza como encder 1 un juego de datos de encder de diferentes juegos de datos
de accionamiento para diferentes reductores, no podr activarse el seguimiento de
posicin. Si se intenta activar el seguimiento de posicin de todos modos, se emitir el
fallo "F07555 (Accionamiento Encder: Configuracin Seguimiento de posicin)" con el
valor de fallo 03 hex.
Por regla general, se comprueba si el reductor de carga es el mismo en todos los DDS
en los que se utiliza ese juego de datos de encder.
En ese caso, los parmetros del reductor de carga p2504[D], p2505[D], p2720[D],
p2721[D] y p2722[D] deben ser idnticos.
Si se utiliza un juego de datos de encder en un DDS como encder de motor con
seguimiento de posicin de la carga y en otro DDS como encder externo, el
seguimiento de posicin se reinicia con una conmutacin, es decir, el comportamiento al
producirse la conmutacin es idntico al que se registrara tras un POWER ON.
Si se restablece el seguimiento de posicin en un juego de datos de accionamiento, ello
afectar a todos los juegos de datos de accionamiento en los que aparezca dicho juego
de datos de encder.
Un eje de un juego de datos de accionamiento no activo puede moverse como mucho
medio rango del encder (ver p2722: ventana de tolerancia).
Puesta en marcha del seguimiento de posicin del reductor de carga con STARTER
El seguimiento de posicin puede configurarse en STARTER dentro de la pantalla de
configuracin "Mecnica" para la "Regulacin de posicin".
La pantalla de configuracin "Mecnica" para la "Regulacin de posicin" se ofrece una vez
que el mdulo de funcin "Posicionador simple" est activado (r0108.4 = 1) y, con ello, se ha
activado automticamente el mdulo de funcin "Regulacin de posicin" (r0108.3 = 1).
El mdulo de funcin "Posicionador simple" puede activarse mediante el asistente de puesta
en marcha o mediante la configuracin del accionamiento (Configurar DDS) (configuracin
"Estructura de regulacin", casilla de verificacin "Posicionador simple").
220
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
221
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.5.3
Regulador de posicin
Caractersticas
Simetrizacin (p2535, p2536)
Limitacin (p2540, p2541)
Control anticipativo (p2534)
Adaptacin (p2537, p2538)
Nota
El uso de las funciones del regulador de posicin sin utilizacin del posicionador simple
solo se recomienda para expertos.
Descripcin
222
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.5.4
Vigilancias
Caractersticas
Vigilancia de parada (p2542, p2543)
Vigilancia de posicionamiento (p2544, p2545)
Vigilancia dinmica de error de seguimiento (p2546, r2563)
Secuenciadores de levas (p2547, p2548, p2683.8, p2683.9)
Descripcin
V
9HQWDQDGHSDUDGD
&RQVLJQD
9DORUUHDO
S
3RVLFLQDOFDQ]DGD
U
6 3DU
6 3RV
S
9HQWDQDGHSRVLFLRQDPLHQWR
Figura 7-45
S
W 3DU
7LHPSRGHYLJLODQFLDGHSDUDGD
W 3RV
7LHPSRGHYLJLODQFLDGHSRVLFLQ
S
Manual de funciones
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223
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
&RQVLJQDGHSRVLFLQWUDV
ILOWURVLPHWUL]PDQGRDQWLFLS
9LJBGHOWDBV7RO
>/8@
S
(UURUVHJGLQPLFR
U
S! >@
&RQVLJQDGHSRVLFLQ
DQWHVGHILOWURVLPHWUL]
PDQGRDQWLFLS
0RGHOR
37
U
)(UURUGHVHJXLPLHQWRH[FHVLYR
S
VBUHDO
Figura 7-46
HUURUGHVHJXLPLHQWRHQWROHUDQFLD
6HDOGHFRQPXWDFLQ
GHOHYD
U
V
3RVLFLQGHFRQPXWDFLQGHOHYD
S
6HDOGHFRQPXWDFLQ
GHOHYD
U
Figura 7-47
V
3RVLFLQGHFRQPXWDFLQGHOHYD
S
Secuenciadores de levas
224
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
p2548 LR Posicin conmutacin leva 2
p2551 BI: LR Mensaje Consigna definida
p2554 BI: LR Mensaje Orden de desplazamiento activa
r2563 CO: LR Error de seguimiento actual
r2683.8 Posicin real <= Posicin conmutacin leva 1
r2683.9 Posicin real <= Posicin conmutacin leva 2
r2684 CO/BO: PosS Palabra de estado 2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
225
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.5.5
Descripcin
226
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.5.6
Integracin
El mdulo de funcin Regulacin de posicin est integrado en el sistema como sigue:
Puesta en marcha
La pantalla de configuracin en STARTER para Regulacin de posicin no se muestra hasta
que est activado el mdulo de funcin Posicionador simple (r0108.4 = 1) y, con ello, se
haya activado automticamente el mdulo de funcin Regulacin de posicin (r0108.3 = 1).
El mdulo de funcin Posicionador simple puede activarse mediante el asistente de puesta
en marcha, configuracin del accionamiento (Configurar DDS) (Configuracin Estructura de
regulacin, casilla de verificacin Posicionador simple).
Para el correcto funcionamiento del posicionador simple son necesarios obligatoriamente el
mdulo de funcin Regulacin de posicin y la correcta configuracin de la regulacin de
posicin.
Cuando el mdulo de funcin Regulacin de posicin est activo y se interconecta una
seal del generador de funciones a la entrada del regulador de la velocidad de giro p1160
para optimizar el regulador, se disparan las vigilancias del regulador de posicin. Para
evitarlo, es preciso desconectar el regulador de posicin (p2550 = 0) y pasar al modo de
seguimiento (p2655 = 1; en caso de mando a travs de telegrama PROFIdrive 110
PosSTW.0 = 1). Con esto se desconectan las vigilancias y se ajusta la consigna de
posicin.
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227
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.6
Posicionador simple
Descripcin general
El posicionador simple sirve para el posicionado absoluto/relativo de ejes lineales y
giratorios (mdulo) con encder en motor (sistema de medida indirecto) o en mquina
(sistema de medida directo).
Adems, STARTER ofrece cmodas funciones de configuracin, puesta en marcha y
diagnstico para la funcionalidad de posicionador simple (guiado grfico). En STARTER se
dispone de un panel de mando para el posicionador simple y del modo con regulacin de
velocidad, con el que se puede controlar la funcionalidad por PC/PG para la puesta en
marcha o el diagnstico.
Si el posicionador simple est activado (r0108.4 = 1) tambin debe activarse la regulacin
de posicin (r0108.3 = 1). Esto sucede automticamente con la activacin del posicionador
simple a travs del asistente de puesta en marcha de STARTER. Adems, con esto se
realizan automticamente los "conexionados internos" necesarios (tecnologa BICO).
PRECAUCIN
El posicionador simple requiere las funciones del regulador de posicin. Las
interconexiones BICO que se realizan por medio del posicionador simple solo pueden
modificarse por expertos.
Con esto, las funciones de la regulacin de posicin tambin estn disponibles (p. ej.:
vigilancia de parada, de posicin; vigilancia dinmica de error de seguimiento,
secuenciadores de levas, funcin de mdulo, evaluacin de detector). Ver al respecto el
apartado "Regulacin de posicin".
Adems, el posicionador simple permite tambin ejecutar las funciones siguientes:
Mecnica
Compensacin de juego de inversin
Correccin del mdulo
Seguimiento de posicin del reductor de carga (encder de motor) para encders
absolutos
Limitaciones
Limitaciones del perfil de desplazamiento
Limitaciones de la zona de desplazamiento
Limitacin de tirones (sobreaceleracin)
228
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Referenciado o calibracin
Definicin de punto de referencia (para eje en reposo)
Bsqueda del punto de referencia
(modo de operacin propio, incluida la funcionalidad de levas de retroceso, inversin
automtica del sentido de giro, referenciado a Levas y marca cero encder o
solamente a Marca cero encder o Marca cero sustitutiva externa (detector de
proximidad))
Referenciado al vuelo
(durante el movimiento "normal" de desplazamiento se puede superponer la
referencia mediante la evaluacin de un detector, que suele ser, por ejemplo, la
evaluacin de un detector de proximidad. Funcin superpuesta en los modos de
operacin JOG, Entrada directa de consigna/MDI y Secuencias de desplazamiento)
Referenciado con sistemas de medida incrementales
Calibracin de encder absoluto
Modo de operacin Secuencias de desplazamiento
Posicionamiento por medio de secuencias de desplazamiento almacenables en el
equipo, incluidas las condiciones de continuidad y tareas especficas para el eje
referenciado previamente
Editor de secuencias de desplazamiento mediante STARTER
Una secuencia de desplazamiento contiene la siguiente informacin:
Nmero de la secuencia de desplazamiento
Peticin (p. ej.: posicionamiento, espera, salto de secuencia GOTO, ajuste de salidas
binarias)
Parmetros de movimiento (posicin de destino, correccin de velocidad para
aceleracin y deceleracin)
Modo (p. ej.: omitir secuencia, condiciones de continuidad como Seguir_con_paro y
Seguir_al_vuelo)
Parmetro de tarea (p. ej.: tiempo de espera, condiciones de salto de secuencia)
Modo de operacin Entrada directa de consigna (MDI)
Posicionamiento (absoluto, relativo) y preparacin (regulacin de posicin sin fin) por
medio de entradas directas de consigna (p. ej.: va el PLC por medio de datos de
proceso)
Es posible que los parmetros de movimiento se vean continuamente influidos
durante el movimiento de desplazamiento (adopcin de consigna al vuelo) y que haya
cambios al vuelo entre los modos Preparacin (Ajuste de mquina) y
Posicionamiento.
Modo de operacin JOG
Desplazamiento con regulacin de posicin de los ejes con los modos conmutables
Regulacin de posicin sin fin o JOG incremental (desplazado en un "incremento")
Existen telegramas de posicionamiento estndar de PROFIdrive (telegramas 7, 9, 110 y
111) cuya seleccin ejecuta automticamente el "cableado" interno al posicionador
simple.
Mando a travs de los telegramas PROFIdrive 7 y 110.
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229
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.6.1
Mecnica
Caractersticas
Compensacin de juego de inversin (p2583)
Correccin del mdulo (p2577)
Descripcin
-XHJRGHLQYHUVLQ
S
Figura 7-48
230
positivo
Ninguna
negativo
Inmed.
positivo
Inmed.
negativo
Ninguna
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
5DQJRGHPGXOR
S
GHVDFWLYDGR
&RUUHFFLQGHOPGXOR
$FWLYDFLQ
&RQVLJQDGHSRVLFLQ
U
S
Figura 7-49
Un eje de valor mdulo tiene una zona de desplazamiento ilimitada. El rango para la
posicin se repite segn un determinado valor parametrizable (el rango de mdulo o el ciclo
de eje), p. ej., tras una vuelta: 360 0. El rango de mdulo se ajusta en el parmetro
p2576; la correccin se activa con el parmetro p2577. La correccin del mdulo se realiza
para la consigna. A travs de la salida de conector r2685 (Valor de correccin) se
proporciona esta con el signo correcto para corregir adecuadamente la posicin real. PosS
empieza a activar la correccin a travs de un flanco ascendente de la salida del binector
r2684.7 (Activar correccin) (r2685 (Valor de correccin) y r2684.7 (Activar correccin) estn
ya conectados de forma estndar con la correspondiente entrada de binector/conector del
acondicionamiento de la posicin real). Las indicaciones absolutas de posicin (p. ej.: en
una tarea de desplazamiento) deben estar siempre dentro del rango de mdulo. La
correccin del mdulo puede activarse para unidades de longitud lineales y giratorias. La
zona de desplazamiento no puede limitarse mediante el final de carrera de software.
Si la correccin de mdulo est activada y se utilizan encders absolutos, la posibilidad de
desbordamientos de los encders obliga a controlar que la relacin v de resolucin
multivuelta respecto al rango de mdulo sea un nmero entero.
La relacin v se calcula como sigue:
1. Encder de motor sin seguimiento de posicin:
v = p0421 * p2506 * p0433 * p2505/(p0432 * p2504 * p2576)
2. Encder de motor con seguimiento de posicin para el reductor de carga:
v = p2721 * p2506 * p0433/(p0432 * p2576)
3. Encder de motor con seguimiento de posicin para el reductor de carga:
v = p2721 * p2506/p2576
4. Encder directo sin seguimiento de posicin:
v = p0421 * p2506 * p0433/(p0432 * p2576)
Con seguimiento de posicin se recomienda modificar p2721.
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231
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.6.2
Limitaciones
Descripcin
Se pueden limitar la velocidad, la aceleracin y la deceleracin, y se pueden definir los
finales de carrera de software y las levas de parada.
Caractersticas
Limitaciones del perfil de desplazamiento
Velocidad mxima (p2571)
Aceleracin mxima (p2572)/deceleracin mxima (p2573)
Limitaciones de la zona de desplazamiento
Final de carrera de software (p2578, p2579, p2580, p2581, p2582)
Levas de parada (p2568, p2569, p2570)
Limitacin de tirones (sobreaceleracin)
Limitacin de tirones (sobreaceleracin) (p2574)
Activar limitacin de tirones (p2575)
Velocidad mxima
La velocidad mxima de un eje se determina con el parmetro p2571. La velocidad no debe
ajustarse con un valor mayor que la velocidad de giro mxima en r1084 y r1087.
Se limita a esta velocidad cuando se ha especificado o programado una velocidad mayor a
travs de la correccin (p2646) durante la bsqueda del punto de referencia o en la
secuencia de desplazamiento.
El parmetro p2571 (Velocidad mxima) determina la mxima velocidad de desplazamiento
en la unidad, 1000 LU/min. Una modificacin de la velocidad mxima limita la velocidad de
una tarea de desplazamiento que est ejecutndose.
Esta limitacin solo tiene efecto en el modo Posicionar para:
Modo JOG
Ejecucin de las secuencias de desplazamiento
Entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento/Preparacin
Bsqueda del punto de referencia
232
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Aceleracin/deceleracin mximas
Los parmetros p2572 (Aceleracin mxima) y p2573 (Deceleracin mxima) determinan la
aceleracin y deceleracin mximas. En ambos casos, la unidad es 1000 LU/s2.
Ambos valores son relevantes para:
Modo JOG
Ejecucin de las secuencias de desplazamiento
Entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento y Preparacin
Bsqueda del punto de referencia
Los parmetros no tienen ningn efecto al producirse fallos con las reacciones de fallo
DES1/DES2/DES3.
En el modo de operacin Secuencias de desplazamiento puede ajustarse la aceleracin o
deceleracin en porcentajes enteros (1%, 2% ... 100%) de la aceleracin y deceleracin
mximas. En el modo de operacin Entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento
y Preparacin se especifica la correccin de aceleracin/deceleracin (asignacin 4000 hex
= 100%).
Nota
No se admite una aceleracin o deceleracin mxima dependiente de la velocidad actual
(aceleracin con perfil discontinuo).
Nota
Al utilizar el telegrama 110 de PROFIdrive la correccin de velocidad ya est interconectada
y se debe proporcionar a travs del telegrama.
Levas de parada
Una zona de desplazamiento puede limitarse, por una parte, mediante el final de carrera de
software y, por otra parte, mediante el hardware. Para ello se utiliza la funcionalidad de las
levas de parada (final de carrera de hardware). La funcin de las levas de parada se activa
con la seal 1 en la entrada de binector p2568 (Activacin Levas de parada).
Manual de funciones
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233
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Tras la habilitacin se comprueba la actividad de las entradas de binector p2569 (Leva de
parada menos) y p2570 (Leva de parada ms). Estas son activas por nivel bajo, es decir, si
la seal 0 est en la entrada de binector p2569 o p2570, se activan.
Con la actividad de una leva de parada (p2569 o p2570) se detiene el movimiento actual
con la deceleracin mxima (p2573) y se setea el bit de estado correspondiente r2684.13
(Leva de parada menos activa) o r2684.14 (Leva de parada ms activa).
Si se alcanza una leva de parada, solo se permiten movimientos de retirada desde la leva
de parada (si ambas levas de parada estn activadas, no puede ejecutarse ningn
movimiento). Mediante el flanco 0/1 en la direccin de desplazamiento permitida se detecta
el abandono de la leva de parada y, con ello, se restablecen los bits de estado
correspondientes (r2684.13 o r2684.14).
$FHOHUDFLQ
9HORFLGDG
9HORFLGDGPV
$FHOHUDFLQ>PVt@
Figura 7-50
+RUD
$FHOHUDFLQ
9HORFLGDG
Figura 7-51
234
+RUD
9HORFLGDGPV
$FHOHUDFLQ>PVt@
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
El paso mximo rk puede establecerse en el parmetro p2574 "Limitacin de tirones" en la
unidad LU/s3 conjuntamente para el proceso de aceleracin y el de frenado. La resolucin
es de 1000 LU/s3. Para la activacin permanente de la limitacin, el parmetro p2575
"Activar limitacin de tirones" debe ajustarse a 1. En tal caso, la limitacin no podr
activarse o desactivarse mediante el comando "TIRN" en el modo de operacin
Secuencias de desplazamiento. En el modo de operacin Secuencias de desplazamiento,
para activar o desactivar la limitacin se requiere que el parmetro p2575 "Activar limitacin
de tirones" tenga el valor 0. La seal de estado r2684.6 "Limitacin de tirones activa" indica
si la limitacin de tirones est activada.
La limitacin funciona durante
el modo JOG;
la ejecucin de las secuencias de desplazamiento;
la entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento y Preparacin;
la bsqueda del punto de referencia;
las reacciones de parada debidas a avisos.
La limitacin de tirones no est activa cuando se producen mensajes con las reacciones de
parada DES1/DES2/DES3.
Manual de funciones
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235
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.6.3
Referenciado
Caractersticas
Decalaje del punto de referencia (p2600)
Leva de retroceso (p2613, p2614)
Leva de referencia (p2612)
Entrada de binector Inicio (p2595)
Entrada de binector Ajuste (p2596)
Correccin de velocidad (p2646)
Coordenadas del punto de referencia (p2598, p2599)
Seleccin del tipo de referenciado (p2597)
Calibracin de encder absoluto (p2507)
ATENCIN
No se admite el referenciado de marcas cero codificadas por distancia.
Descripcin
Tras la conexin de una mquina, para el posicionamiento debe crearse la referencia
absoluta de medida respecto al origen de mquina. Este proceso se denomina referenciado.
Son posibles los siguientes tipos de referenciado:
Definicin de punto de referencia (todos los tipos de encder)
Encder incremental
Referenciado activo (bsqueda del punto de referencia (p2597 = 0)):
Leva de referencia y marca cero encder (p2607 = 1)
Marca cero encder (p0495 = 0)
Marca cero externa (p0495 0)
Referenciado al vuelo (pasivo (p2597 = 1))
Encders absolutos
Calibracin de encder absoluto
Referenciado al vuelo (pasivo (p2597 = 1))
Todos los tipos de referenciado reciben una entrada de conector para la especificacin de
las coordenadas del punto de referencia (p. ej.: para permitir la modificacin/asignacin
desde el control superior). Sin embargo, para especificar de forma fija las coordenadas del
punto de referencia se necesita tambin un parmetro de ajuste para esta magnitud. De
forma estndar, este parmetro de ajuste, p2599, est interconectado a la entrada de
conector p2598.
236
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
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237
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
S
%
3XQWRGHUHIHUHQFLD &RRUGHQDGDV
S
U
S
_Y_
S
S
/HYDGHUHIHUHQFLD
S
S
0DUFDVFHURGHUHIHUHQFLD
6HQWLGRLQLFLDO
S
S
S
S
Figura 7-52
238
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Bsqueda del punto de referencia paso 1: Desplazamiento hasta la leva de referencia
Si no est presente ninguna leva de referencia (p2607 = 0), sigue en el paso 2.
Al inicio del proceso de referenciado, el accionamiento acelera con la aceleracin mxima
(p2572) hasta la velocidad de aproximacin de la leva de referencia (p2605). El sentido de
aproximacin se determina mediante la seal de la entrada de binector p2604 (Bsqueda
del punto de referencia Sentido inicial).
El alcance de la leva de referencia se comunica al accionamiento mediante la seal en la
entrada de binector p2612 (Leva de referencia), tras lo cual el accionamiento se frena con la
deceleracin mxima (p2573) hasta pararse.
Si durante la bsqueda del punto de referencia se detecta una seal en la entrada de
binector p2613 (Leva de retroceso menos) o p2614 (Leva de retroceso ms), se invierte el
sentido de bsqueda.
Si se alcanza Leva de retroceso menos en sentido de desplazamiento positivo o si se
alcanza Leva de retroceso ms en sentido de desplazamiento negativo, se emite el aviso de
fallo F07499 (PosS: Leva de retroceso alcanzada con el sentido de desplazamiento
incorrecto). En este caso debe verificarse el cableado de las levas de retroceso (BI: p2613,
BI: p2614) o el sentido de desplazamiento para alcanzar las levas de retroceso.
Las levas de retroceso son activas por nivel bajo. Si ambas levas de retroceso estn activas
(p2613 = 0 y p2614 = 0), el accionamiento queda detenido. Tan pronto como se encuentre
la leva de referencia, comienza inmediatamente la sincronizacin con la marca cero de
referencia (ver paso 2).
Si el eje se desplaza desde la posicin inicial en direccin a la leva de referencia una
distancia determinada en el parmetro p2606 (Trayecto mximo a la leva de referencia) sin
llegar a alcanzarla, el accionamiento queda detenido y se emite el fallo F07458 (Leva de
referencia no encontrada).
Si al comienzo del proceso de referenciado el eje ya se encuentra sobre la leva, no se
realiza el desplazamiento a la leva de referencia, sino que comienza inmediatamente la
sincronizacin con la marca cero de referencia (ver paso 2).
Nota
La correccin de velocidad es efectiva durante el desplazamiento a la leva. Si cambia el
juego de datos de encder, se restablece la seal de estado r2684.11 (Punto de referencia
definido).
El conmutador de levas debe poder suministrar tanto un flanco ascendente como uno
descendente. Durante la bsqueda del punto de referencia con evaluacin de la marca cero
de encder, se evala el flanco 0/1 si las posiciones reales son crecientes y el flanco 1/0 si
son decrecientes. No es posible invertir la evaluacin de flancos con la marca cero de
encder.
Si el sistema de medida de longitud tiene varias marcas cero que se repiten en distancias
cclicas (p. ej.: sistema de medida giratorio, incremental), debe procurarse que la leva est
calibrada de manera que siempre se evale la misma marca cero.
Los factores siguientes pueden tener influencia sobre el comportamiento de la seal de
mando Leva de referencia:
Precisin de maniobra y retardo temporal del interruptor de leva de referencia.
Ciclo de regulador de posicin del accionamiento.
Ciclo de interpolacin del accionamiento.
Curva de temperatura de la mecnica de la mquina.
Manual de funciones
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239
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Bsqueda del punto de referencia paso 2: Sincronizacin con la marca cero de referencia
(marca cero de encder o marca cero externa)
Leva de referencia presente (p2607 = 1):
En el paso 2 el accionamiento acelera hasta la velocidad especificada en p2608 (Marca cero
Velocidad de aproximacin) en sentido contrario al especificado mediante la entrada de
binector p2604 (Bsqueda del punto de referencia Sentido inicial). La marca cero se espera
en la distancia p2609 (Mximo trayecto hasta la marca cero). La bsqueda de la marca cero
est activa (bit de estado r2684.0 = 1 (Bsqueda del punto de referencia activa)) en cuanto
el accionamiento abandone la leva (p2612 = 0) y se encuentre dentro de la zona de
tolerancia para la evaluacin (p2609 - p2610). Si se conoce la posicin de la marca cero
(Evaluacin del encder), se puede sincronizar la posicin real del accionamiento con la
marca cero. El accionamiento inicia la bsqueda del punto de referencia (ver paso 3). El
trayecto recorrido entre el final de leva y la marca cero se indica en el parmetro de
diagnstico r2680 (Diferencia entre leva y marca cero).
Marca cero de encder presente (p0495 = 0), sin leva de referencia (p2607 = 0):
La sincronizacin con la marca cero de referencia comienza inmediatamente despus de la
deteccin de la seal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado). El accionamiento
acelera hasta la velocidad indicada en el parmetro p2608 (Marca cero Velocidad de
aproximacin) en el sentido especificado mediante la seal de la entrada de binector p2604
(Bsqueda del punto de referencia Sentido inicial).
El accionamiento se sincroniza con la primera marca cero. A continuacin se inicia el
desplazamiento al punto de referencia (ver paso 3).
Nota
En este caso, el sentido de aproximacin a la marca cero de referencia es opuesto al de los
ejes con leva de referencia.
Marca cero externa presente (p0495 0), sin leva de referencia (p2607 = 0):
La sincronizacin con una marca cero externa comienza inmediatamente despus de la
deteccin de la seal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado). El accionamiento
acelera hasta la velocidad indicada en el parmetro p2608 (Marca cero Velocidad de
aproximacin) en el sentido especificado mediante la seal de la entrada de binector p2604
(Bsqueda del punto de referencia Sentido inicial). El accionamiento se sincroniza con la
primera marca cero externa (p0495). El accionamiento sigue desplazndose con la misma
velocidad constante y comienza el desplazamiento al punto de referencia (ver paso 3).
Nota
La correccin de velocidad queda invalidada.
Con el parmetro p0495 (Marca cero sustitutiva Borne de entrada) puede ajustarse una
marca cero sustitutiva y seleccionarse la correspondiente entrada digital. De forma estndar,
si las posiciones reales son crecientes, se evala el flanco 0/1, mientras que si las
posiciones reales son decrecientes, se evala el flanco 1/0. Esto puede invertirse en la
marca cero sustitutiva mediante el parmetro p0490 (Invertir detector o marca cero
sustitutiva).
240
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Bsqueda del punto de referencia paso 3: Desplazamiento hasta el punto de referencia
El desplazamiento hasta el punto de referencia comienza cuando el accionamiento se ha
sincronizado satisfactoriamente con la marca cero de referencia (ver paso 2). Una vez
detectada la marca cero de referencia, el accionamiento acelera al vuelo a la velocidad de
aproximacin al punto de referencia ajustada en el parmetro p2611. Se ejecuta un
desplazamiento en el decalaje del punto de referencia (p2600), la distancia entre la marca
cero y el punto de referencia.
Si el eje ha llegado al punto de referencia, la posicin real y la consigna de posicin se
ajustan al valor introducido mediante la entrada de conector p2598 (Coordenadas del punto
de referencia) (de forma estndar, la entrada de conector p2598 est conectada con el
parmetro de ajuste p2599). El eje est entonces referenciado y la seal de estado r2684.11
(Punto de referencia definido) est activada.
Nota
La correccin de velocidad queda invalidada.
Si la distancia de frenado es mayor que el decalaje del punto de referencia o es necesario
invertir la direccin debido al decalaje del punto de referencia ajustado, el accionamiento
frena tras detectar la marca cero de referencia en primer lugar hasta la parada y luego
vuelve.
Referenciado al vuelo
El modo "Referenciado al vuelo" (tambin llamado referenciado pasivo, vigilancia de
posicin), que se selecciona mediante la seal "1" en la entrada de binector p2597
(Seleccin tipo de referenciado), puede utilizarse en cualquier modo de operacin (JOG,
Secuencia de desplazamiento y Entrada directa de consigna para
Posicionamiento/Preparacin) y se superpone al modo de operacin activo en cada caso. El
referenciado al vuelo puede seleccionarse tanto en sistemas de medida incrementales como
absolutos.
Con el referenciado al vuelo, durante un posicionamiento incremental (relativo), puede
seleccionarse si el valor de correccin para la distancia de desplazamiento debe tenerse o
no en cuenta (p2603).
El referenciado al vuelo se activa mediante un flanco 0/1 en la entrada de binector p2595
(Inicio referenciado). La seal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado) debe
estar activa durante todo el proceso de referenciado; de lo contrario, se cancela el proceso.
El bit de estado r2684.1 (Referenciado pasivo/al vuelo activo) se conecta con la entrada de
binector p2509 (Activar evaluacin de detector) y activa la evaluacin de detector. A travs
de las entradas de binector p2510 (Seleccin de detector) y p2511 (Detector Evaluacin de
flanco) puede ajustarse qu detector (1 o 2) y qu flanco de medicin (0/1 o 1/0) debe
usarse.
Manual de funciones
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241
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Con el impulso del detector se proporciona la medida a la entrada de conector p2660
(Medida Referenciado) a travs del parmetro r2523. La validez de la medida se comunica a
la entrada de binector p2661 (Medida vlida Respuesta) a travs de r2526.2.
Nota
Para la ventana de "referenciado al vuelo" vale siempre:
p2602 (ventana exterior) > p2601 (ventana interior).
Para ms informacin sobre la funcin "Referenciado al vuelo", consulte el Esquema de
funciones 3614.
242
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.6.4
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
243
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
DQ
CU
M oM o
DQ
BER O
SM C
Reductor
4:1
Motor
Posicin
Husillo
Encder
Marca cero
Figura 7-53
La imagen muestra un ejemplo de aplicacin para el referenciado con varias marcas cero
por vuelta y la seleccin de la marca cero correcta mediante una seal de detector de
proximidad.
Al utilizar un reductor entre el motor y la carga (husillo) el accionamiento detecta varias
vueltas del motor por cada vuelta mecnica de la carga y, con ello, tambin varias marcas
cero de encder.
Dado que durante el referenciado el controlador/la regulacin de posicin superior precisa
una referencia inequvoca de la marca cero de encder con respecto al eje de la mquina
(carga/husillo), la marca cero "correcta" se selecciona mediante una seal de detector de
proximidad.
Requisitos
Se debe calcular la posicin de aquella marca cero que tenga la menor distancia con
respecto a la posicin al conectar la seal de detector de proximidad.
Los requisitos mecnicos correspondientes deben cumplirse mediante el montaje del
detector de proximidad.
Para ello es preferente que el montaje mecnico est realizado de tal forma que la seal
de detector de proximidad se superponga a la marca cero, ya que en dicho caso la
seleccin de la marca cero es independiente del sentido de giro.
Para poder determinar la posicin del detector de proximidad (en relacin con la posicin
de referencia del encder) con exactitud incluso a velocidades ms altas, este debe estar
conectado a una entrada rpida de la Control Unit.
244
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
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245
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Integration_S110
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0488 Detector 1 Borne de entrada
p0489 Detector 2 Borne de entrada
p0493 Seleccin de marca cero Borne de entrada
p0495 Marca cero sustitutiva Borne de entrada
p0580 Detector Borne de entrada
p0680 Detector central Borne de entrada
p2517 LR Detector directo 1
p2518 LR Detector directo 2
7.3.6.5
Secuencias de desplazamiento
Descripcin
Se pueden programar hasta 16 secuencias de desplazamiento diferentes. El nmero
mximo se ajusta con el parmetro p2615 (Nmero mximo de tareas de desplazamiento).
Todos los parmetros que describen una tarea de desplazamiento tienen efecto en un
cambio de secuencia, es decir, si:
se selecciona con codificacin en binario el correspondiente nmero de secuencia de
desplazamiento mediante las entradas de binector p2625 a p2630 (seleccin secuencia
bit 0...5) y se inicia con la seal en la entrada de binector p2531 (Activar tarea de
desplazamiento);
tiene lugar un cambio de secuencia en una serie de tareas de desplazamiento;
se dispara un cambio de secuencia externo p2632 (Cambio de secuencia externo).
La parametrizacin de secuencias de desplazamiento se realiza mediante secuencias de
parmetros que tienen una estructura fija.
Nmero de secuencia de desplazamiento (p2616[0...63])
A cada secuencia de desplazamiento debe asignarse un nmero de secuencia de
desplazamiento (en STARTER n.). Las secuencias de desplazamiento se ejecutan en el
orden de los nmeros de secuencia de desplazamiento. Se ignoran los nmeros con el
valor -1 para, p. ej., reservar espacio para otras secuencias de desplazamiento
posteriores.
Independientemente del nmero mximo de secuencias de desplazamiento (= 16),
puede utilizar los nmeros de secuencia de desplazamiento en un rango de 0 ... 63.
Tarea (p2621[0...9])
1: POSICIONAR
2: TOPE FIJO
3: SINFIN_POS
4: SINFIN_NEG
5: ESPERAR
6: GOTO
7: SET_O
8: RESET_O
9: TIRN
246
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Parmetros de movimiento
Posicin de destino o distancia de desplazamiento (p2617[0...63])
Velocidad (p2618[0...63])
Correccin de aceleracin (p2619[0...63])
Correccin de deceleracin (p2620[0...63])
Modo de tarea (p2623[0...63])
El parmetro p2623 (Modo de tarea) puede influir sobre la ejecucin de una tarea de
desplazamiento. Esta se describe automticamente en STARTER mediante la
programacin de las secuencias de desplazamiento.
Valor = 0000 cccc bbbb aaaa
aaaa: Mostrar/ocultar
0000: La secuencia no se omite
0001: La secuencia se omite
Una secuencia omitida no se puede seleccionar con codificacin en binario a travs
de las entradas de binector p2625 a p2630; si se intenta pese a todo, aparece una
alarma.
bbbb: Condicin de continuidad
0000, FIN: Flanco 0/1 a p2631
0001, SEGUIR_CON_PARO:
La posicin parametrizada en la secuencia se alcanza exactamente (frenar hasta
parada y vigilancia de la ventana de posicionamiento) antes de continuar con la
ejecucin de la secuencia.
0010, SEGUIR_AL_VUELO:
Se cambia al vuelo a la siguiente secuencia de desplazamiento al alcanzar el punto
de frenado de la secuencia actual (si es necesario invertir el sentido, el cambio se
realiza solo al parar en la ventana de posicionamiento).
0011, SIGUIENTE_EXTERNO:
Comportamiento como "SEGUIR_AL_VUELO", pero hasta el punto de frenado puede
dispararse un cambio de secuencia inmediato mediante un flanco 0/1. El flanco 0/1
puede obtenerse con p2632 = 1 mediante la entrada de binector p2633 o con
p2632 = 0 mediante la entrada de detector p2661 que se vincula al parmetro r2526.2
del mdulo de funcin "Reg. de posicin". La captacin de posicin mediante detector
puede utilizarse como posicin inicial exacta para posicionamientos relativos. Si no se
dispara ningn cambio de secuencia externo, se produce un cambio de secuencia en
el punto de frenado.
0100, ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO
Durante toda la fase de movimiento se puede disparar, a travs de la seal de mando
"Cambio de secuencia externo", un cambio al vuelo a la tarea siguiente. Si no se
dispara el "Cambio de secuencia externo", el eje permanece en la posicin de destino
parametrizada hasta que se produce la seal. La diferencia respecto a
SIGUIENTE_EXTERNO consiste en que en aquel caso se efecta el cambio al vuelo
en el punto de frenado si no se ha disparado un "Cambio de secuencia externo",
mientras que en este caso se espera a la seal en la posicin de destino.
0101, SEGUIR_EXTERNO_ALARMA
El mismo comportamiento que con ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO, pero se
emite la alarma A07463 "No se ha pedido el cambio de secuencia de desplazamiento
externo en la secuencia de desplazamiento x" si no se dispara un "Cambio de
secuencia externo" hasta alcanzar el punto de parada. La alarma se puede
transformar en un fallo con reaccin de parada para interrumpir el procesamiento de
la secuencia en caso de que no se emita la seal de mando.
Manual de funciones
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247
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
cccc: Modo Posicionar
Determina cmo debe alcanzarse la posicin indicada en la tarea de desplazamiento
durante la tarea POSICIONAR (p2621 = 1).
0000, ABSOLUTO:
Se alcanza la posicin indicada en p2617.
0001, RELATIVO:
El eje se desplaza el valor de p2617.
0010, ABS_POS:
Solo posible para ejes giratorios con dispositivo corrector de mdulo. Se alcanza la
posicin indicada en p2617 en sentido positivo.
0011, ABS_NEG:
Solo posible para ejes giratorios con dispositivo corrector de mdulo. Se alcanza la
posicin indicada en p2617 en sentido negativo.
Parmetros de tarea (significado dependiente del comando) (p2622[0...63])
248
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
POSICIONAR
La tarea POSICIONAR produce un movimiento de desplazamiento. Se evalan los
parmetros siguientes:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2617[x] Posicin
p2618[x] Velocidad
p2619[x] Correccin de aceleracin
p2620[x] Correccin de deceleracin
p2623[x] Modo de tarea
La ejecucin de la tarea se prolonga hasta que se alcanza la posicin de destino. Si el
accionamiento se encuentra en la posicin de destino al activar la tarea, se cambiar a la
siguiente tarea en el mismo ciclo de interpolacin para el avance de secuencia
SEGUIR_AL_VUELO o SIGUIENTE_EXTERNO. Con SEGUIR_CON_PARO la secuencia
siguiente no se activa hasta el ciclo de interpolacin siguiente.
SEGUIR_EXTERNO_ALARMA genera inmediatamente un aviso.
TOPE FIJO
La tarea TOPE FIJO provoca un movimiento de desplazamiento con par reducido hacia un
tope fijo.
Son vlidos los siguientes parmetros:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2617[x] Posicin
p2618[x] Velocidad
p2619[x] Correccin de aceleracin
p2620[x] Correccin de deceleracin
p2623[x] Modo de tarea
p2622[x] Parmetro de tarea Par de apriete [0,01 Nm] con motores rotativos.
Las posibles condiciones de continuidad son FIN, SEGUIR_CON_PARO,
SIGUIENTE_EXTERNO y ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO.
Manual de funciones
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249
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
TIRN
Mediante la tarea TIRN puede activarse (parmetro de tarea = 1) o desactivarse
(parmetro de tarea = 0) la limitacin de tirones. Es necesario que la seal est ajustada a
cero en la entrada de binector p2575 "Activar limitacin de tirones". El valor lmite es el valor
parametrizado en la "Limitacin de tirones", p2574.
Independientemente de la condicin de continuidad parametrizada de la tarea precedente a
la tarea TIRN, en ese caso se ejecuta siempre una parada exacta.
Son relevantes los siguientes parmetros:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2622[x] Parmetro de tarea = 0 1
Son posibles todas las condiciones de continuidad.
250
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
ESPERAR
La tarea ESPERAR permite ajustar un tiempo de espera que debe transcurrir antes de la
ejecucin de la siguiente tarea.
Son relevantes los siguientes parmetros:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2622[x] Parmetro de tarea = Tiempo de espera en milisegundos 0 ms
p2623[x] Modo de tarea
El tiempo de espera se introduce en milisegundos, pero se redondea internamente a un
mltiplo del ciclo de interpolacin p0112[5]. El tiempo mnimo de espera es un ciclo de
interpolacin, es decir, si se parametriza un tiempo de espera menor que un ciclo de
interpolacin, entonces se espera un ciclo de interpolacin.
Ejemplo:
Tiempo de espera: 9 ms
Ciclo de interpolacin: 4 ms
Tiempo de espera efectivo: 12 ms
Independientemente de la condicin de continuidad parametrizada de la tarea precedente a
ESPERAR, all se ejecuta siempre una parada exacta antes de que pase el tiempo de
espera. La espera puede llevarse a cabo mediante un cambio de secuencia externo.
Las posibles condiciones de continuidad son FIN y SEGUIR_CON_PARO,
SIGUIENTE_EXTERNO, ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO y
SEGUIR_EXTERNO_ALARMA. El fallo se genera cuando, transcurrido el tiempo de espera,
no se ha producido todava ningn "Cambio de secuencia externo".
GOTO
La tarea GOTO permite realizar saltos dentro de una serie de tareas de desplazamiento. El
nmero de secuencia al que se debe saltar debe estar indicado como parmetro de tarea.
No se permite ninguna condicin de continuidad. Si no hay ninguna secuencia con ese
nmero, se emite la alarma A07468 (No existe destino de salto en la secuencia de
desplazamiento x) y la secuencia se identifica como inconsistente.
Son relevantes los siguientes parmetros:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2622[x] Parmetro de tarea = Siguiente secuencia de desplazamiento
En un ciclo de interpolacin pueden ejecutarse dos tareas cualesquiera de entre SET_O,
RESET_O y GOTO e iniciarse una tarea siguiente POSICIONAR y ESPERAR.
Manual de funciones
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251
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
SET_O, RESET_O
Las tareas SET_O o RESET_O permiten la activacin o el restablecimiento simultneo de
hasta dos seales binarias (salida 1 o salida 2). El nmero de la salida (1 o 2) se especifica
en el parmetro de tarea codificado al bit.
Son relevantes los siguientes parmetros:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2622[x] Parmetro de tarea = Salida codificada al bit:
0x1: Salida 1
0x2: Salida 2
0x3: Salida 1 + 2
Las posibles condiciones de continuidad son FIN, SEGUIR_AL_VUELO,
SEGUIR_CON_PARO y ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO.
Las seales binarias (r2683.10 (salida 1) o r2683.11 (salida 2)) pueden asignarse a salidas
digitales. La asignacin en STARTER se realiza mediante el botn Configuracin salida
digital.
En un ciclo de interpolacin pueden ejecutarse dos tareas cualesquiera de entre SET_O,
RESET_O y GOTO e iniciarse una tarea siguiente POSICIONAR y ESPERAR.
252
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.6.6
Descripcin
Mediante la funcin "Desplazamiento a tope fijo" pueden desplazarse, con par predefinido,
p. ej. pinolas hacia la pieza. Con esto se aprieta de manera segura la pieza. El par de
apriete se puede parametrizar en la tarea de desplazamiento (p2622). Gracias a una
ventana de vigilancia ajustable para el tope fijo, se evita que el accionamiento se desplace
ms all de la ventana en caso de ruptura del tope fijo.
En modo Posicionar, el desplazamiento a tope fijo se inicia cuando se enva el comando
TOPE FIJO a una secuencia de desplazamiento. En esa secuencia de desplazamiento
pueden indicarse, adems de los parmetros dinmicos Posicin, Velocidad, Correccin de
aceleracin y Correccin de deceleracin, el par de apriete deseado como parmetro de
tarea p2622. Partiendo de la posicin inicial, se alcanza la posicin de destino a la velocidad
parametrizada. El tope fijo (la pieza a mecanizar) debe hallarse entre la posicin inicial y el
punto de frenado del eje, es decir, la posicin de destino se ajusta dentro de la pieza. La
limitacin de par ajustada acta desde el comienzo, de manera que el desplazamiento al
tope se realiza tambin con un par reducido. Asimismo actan las correcciones de
aceleracin y deceleracin establecidas, as como la correccin de velocidad actual. La
vigilancia dinmica de error de seguimiento (p2546) del regulador de posicin no acta
durante el desplazamiento a tope fijo. Mientras el accionamiento se desplaza al tope fijo o
se encuentra en el tope fijo, est activo el bit de estado r2683.14 "Desplazamiento a tope fijo
activo".
Manual de funciones
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253
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Cuando en el tope fijo se alcanza el par de apriete parametrizado, se activa el bit de estado
r2683.13 "Tope fijo Par de apriete alcanzado".
Una vez detectado el estado "Tope fijo alcanzado", finaliza la tarea de desplazamiento
"Desplazamiento a tope fijo". El avance de secuencia se realiza conforme a la
parametrizacin de la tarea. El accionamiento permanece en el tope fijo hasta que se enva
una nueva tarea de posicionamiento o se pasa al modo JOG. De este modo, el par de
apriete permanece activo tambin para las tareas de espera siguientes. Con la condicin de
continuidad ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO puede conseguirse que el accionamiento
permanezca en el tope fijo hasta que se d una seal externa para el avance de secuencia.
Mientras el accionamiento permanece en el tope fijo, la consigna de posicin se ajusta a la
posicin real (consigna de posicin = posicin real). La vigilancia de tope fijo y las
habilitaciones del regulador estn activas.
Nota
Si el accionamiento se encuentra en el tope fijo, es posible referenciarlo mediante la seal
de mando "Definir punto de referencia".
Si el eje abandona la posicin que tena en el momento de detectar el tope en un valor que
sobrepase la ventana de vigilancia seleccionada para el tope fijo p2635, se restablece el bit
de estado r2683.12. Al mismo tiempo, la consigna de velocidad se ajustar a 0 y se
disparar el fallo F07484 "Tope fijo fuera de la ventana de vigilancia" con la reaccin DES3
(parada rpida). La ventana de vigilancia puede ajustarse por medio del parmetro p2635
(Tope fijo Ventana de vigilancia). Es vlida tanto en sentido de desplazamiento positivo
como negativo y debe seleccionarse de manera que el disparo solo se produzca a
consecuencia de una ruptura del tope.
254
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
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255
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.6.7
Caractersticas
Seleccin de la entrada directa de consigna (p2647)
Seleccin de tipo de posicionamiento (p2648)
Seleccin de sentido (p2651, p2652)
Preparacin (p2653)
Consignas fijas
CO: Consigna de posicin (p2690)
CO: Consigna de velocidad (p2691)
CO: Correccin de aceleracin (p2692)
CO: Correccin de deceleracin (p2693)
Entradas de conector
CI: MDI Consigna de posicin (p2642)
CI: MDI Consigna de velocidad (p2643)
CI: MDI Correccin de aceleracin (p2644)
CI: MDI Correccin de deceleracin (p2645)
CI: Correccin de velocidad (p2646)
Validacin (p2649, p2650)
256
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Descripcin
La funcin Entrada directa de consigna permite el posicionamiento (absoluto, relativo) y la
preparacin (regulacin de posicin sin fin) por medio de entradas directas de consigna
(p. ej.: a travs del PLC por medio de datos de proceso).
Adems, se pueden modificar los parmetros de movimiento durante el desplazamiento
(validacin de consigna al vuelo), y tambin realizar un cambio al vuelo entre los modos
Preparacin y Posicionamiento. El modo de operacin Entrada directa de consigna (MDI)
puede funcionar tambin en un eje no referenciado en uno de los modos Preparacin o
Posicionamiento relativo, de manera que es posible una sincronizacin al vuelo y un
referenciado pasivo con ayuda del referenciado al vuelo (ver apartado aparte).
La funcin Entrada directa de consigna se activa mediante p2647 = 1. Se distingue entre
dos modos diferentes, el modo Posicionamiento (p2653 = 0) y el modo Preparacin
(p2653 = 1).
En el modo Posicionamiento puede realizarse un posicionamiento absoluto (p2648 = 1) o
relativo (p2648 = 0) con los parmetros Posicin, Velocidad, Aceleracin y Deceleracin
mediante el parmetro p2690 (Consigna fija posicin).
En el modo Preparacin puede tener lugar un comportamiento con regulacin de posicin
"sin fin" con los parmetros Velocidad, Aceleracin y Deceleracin.
Puede conmutarse al vuelo entre ambos modos.
Si est activada la validacin continua (p2649 = 1), se validan inmediatamente las
modificaciones de los parmetros de MDI. De lo contrario, se validan los valores solo
despus del flanco positivo en la entrada de binector p2650 (Validacin de consigna,
flanco).
Nota
La validacin continua p2649 = 1 solo puede activarse con configuracin libre de telegramas
p0922 = 999. Con la validacin continua no se permite el posicionamiento relativo.
El sentido de posicionamiento puede especificarse mediante p2651 (Especificacin de
sentido positiva) y p2652 (Especificacin de sentido negativa). Si ambas entradas tienen el
mismo estado, se recorre el trayecto ms corto durante el posicionamiento absoluto
(p2648 = 1) de ejes de valor mdulo (p2577 = 1).
Para poder usar el posicionamiento, el accionamiento debe estar en el estado Servicio
(r0002 = 0). Existen las siguientes posibilidades para iniciar el posicionamiento:
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
257
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
p2649 es "1" y flanco positivo en p2647
p2649 es "0" y p2647 es "1"
flanco positivo en p2650 o
flanco positivo en p2649
6HWHRYDOLGDFLQGHFRQVLJQD
S
S0',YBFRQV
S0',DBFRQV
S
S0',DBFRQV
S
S7LSRGHSRVLFLRQDGRU
S6HOHFFLQGHVHQWLGRSRVLWLYD
9DORUHVGHDMXVWHYOLGRV
S
&RQVLJQDILMDGH
YHORFLGDG
&RQVLJQDILMDGH
FRUUHFFLQGHDFHOHUDFLQ
&RQVLJQDILMDGH
FRUUHFFLQGHGHFHOHUDFLQ
9DORUHVGHDMXVWHSHQGLHQWHV
&RQVLJQDILMDGHSRVLFLQ
S0',VBFRQV
S6HOHFFLQGHVHQWLGRQHJDWLYD
S9DOLGDFLQGHFRQVLJQD)ODQFR
$GRSFLQFRQWLQXD
6,1SRVUHODWLYR
6(7
32:(521
S0RGRGHYDOLGDFLQ
S6HOHFFLQ0',
S1RGHVHFKDUWDUHDGHGHVSOD]DPLHQWR
Figura 7-54
5(6(7
Validacin de consignas
258
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.6.8
JOG
Caractersticas
Seales de JOG (p2589, p2590)
Velocidad (p2585, p2586)
Incremental (p2587, p2588, p2591)
Descripcin
El parmetro p2591 permite conmutar entre JOG incremental y JOG velocidad.
A travs de las seales de JOG p2589 y p2590 se especifican las distancias de
desplazamiento p2587 o p2588 as como las velocidades p2585 y p2586. Las distancias de
desplazamiento solo son efectivas con la seal 1 en p2591 (JOG incremental). Para p2591
= 0 se efecta el desplazamiento hasta el inicio o el final de la zona de desplazamiento con
la velocidad especificada.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
259
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
-RJ
S
S
-RJ
-RJLQFUHPHQWDO
S
'
4
4
S
S
3RVLFLQ
U
[
9DORUUHDOGHSRVLFLQ
S
>@
,QLFLR]RQDGHVSOD]DP
)LQDO]RQDGHVSOD]DP
S
$OPDFHQDU
\
$OPDFHQDU
9HORFLGDG
S
U
$FHOHUDFLQ
U
5HWDUGR
U
Figura 7-55
260
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.6.9
Seales de estado
A continuacin se describen las seales de estado relevantes para el modo Posicionar.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
261
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
262
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.7
Descripcin
El canal de consigna ampliado en el tipo de regulacin Servo est desactivado en el ajuste
de fbrica. Si se requiere un canal de consigna ampliado, debe activarse. En el tipo de
regulacin vectorial, el canal de consigna ampliado est siempre activado.
Propiedades del modo de operacin Servo sin mdulo de funcin Canal de consigna ampliado.
La consigna se interconecta directamente a p1155[D] (p. ej., del control superior o el
regulador tecnolgico).
Solo Dynamic Servo Control (DSC).
Si se utiliza DSC no se emplea el Canal de consigna ampliado. Este consume en ese
caso innecesariamente el tiempo de clculo de la Control Unit y puede desactivarse en
Servo.
Rampa de deceleracin DES1 va p1121[D].
Rampa de deceleracin DES3 va p1135[D].
Solo para telegramas PROFIdrive 2 a 103 y 999 (asignacin libre).
STW 1 bit 5 (congelar GdR) sin funcin.
7.3.7.1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
263
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.7.2
Descripcin
En el canal de consigna ampliado se acondicionan las consignas de cada fuente de
consignas para la regulacin del motor.
La consigna para la regulacin del motor puede proceder tambin del regulador tecnolgico,
ver captulo "Regulador tecnolgico".
)XHQWHVGHFRQVLJQDV
3RWHQFLPHWUR
PRWRUL]DGR
(QWUDGDV
DQDOJLFDV
&RQVLJQDVILMDV
GHYHORFLGDG
&RQVLJQDSULQFLSDO
%XVGHFDPSR
-RJ
&RQVLJQDDGLFLRQDO
&RQVLJQDSULQFLSDODGLFLRQDO
(VFDODGRGHFRQVLJQDV
&DQDOGHFRQVLJQD
/LPLWDFLQGHOVHQWLGRGHJLUR
,QYHUVLQGHOVHQWLGRGHJLUR
%DQGDVLQKLELGDV
/LPLWDFLQGHFRQVLJQD
*HQHUDGRUGHUDPSD
5HJXODFLQGHOPRWRU
Figura 7-56
5HJXODFLQGHOPRWRU
6HUYR9HFWRU
264
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Fuentes de consignas
La consigna de la regulacin se puede interconectar desde distintas fuentes mediante
tecnologa BICO, p. ej., en p1070 CI: Consigna principal (ver esquema de funciones 3030).
Existen las siguientes posibilidades de especificacin de consigna:
Consignas fijas de velocidad
Potencimetro motorizado
JOG
Bus de campo
p. ej., consigna a travs de PROFIBUS
A travs de la entrada analgica AI de la CU 305
7.3.7.3
JOG
Descripcin
Esta funcin puede seleccionarse a travs de las entradas digitales o el bus de campo
(p. ej., PROFIBUS). Para ello se predefine la consigna a travs de p1058[D] y p1059[D].
Si hay presente una seal de JOG, el motor acelera con la rampa de aceleracin del
generador de rampa (referido a la velocidad mxima p1082; ver figura "Cronograma JOG 1
y JOG 2") a la consigna de JOG. Tras deseleccionar la seal de JOG, se decelera a la
rampa ajustada del generador de rampa.
PRECAUCIN
La funcin JOG no se ha realizado conforme a PROFIdrive.
6HDO
-RJ
6HDO
&21'(6
&RQVLJQDWRWDO
DFWLYDGDU
&RQVLJQD-RJ
DFWLYD
Figura 7-57
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
265
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
-RJ
S
(QWUDGD
GLJLWDO
%XVGH
FDPSR
W
-RJ
S
W
Q
S
S
Figura 7-58
S
S
S
S
S
S
W
Propiedades de JOG
Si se dan ambas seales de JOG al mismo tiempo, se mantiene la velocidad de ese
momento (fase de velocidad constante).
La aproximacin y alejamiento de consignas de JOG tiene lugar a travs del generador
de rampa.
JOG es posible desde el estado "Listo para la conexin" y la rampa de deceleracin
DES1.
En caso de seleccionar CON/DES1 = "1" y JOG al mismo tiempo, tiene prioridad
CON/DES1.
DES2 y DES3 tienen prioridad respecto de JOG.
En el modo JOG se bloquean las consignas principales de velocidad (r1078) y las
consignas adicionales 1 y 2 (p1155 y p1160).
Las bandas inhibidas (p1091 ... p1094) y la limitacin mnima (p1080) en el canal de
consigna tambin tienen efecto en el modo JOG.
En el modo JOG, el ajuste de ZSWA.02 (Servicio habilitado) es "0", puesto que la
consigna de velocidad no est habilitada para el control.
La congelacin del generador de rampa a travs de p1141 est desactivada en el modo
JOG (r0046.31 = 1).
266
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
3XHVWDHQPDUFKDOLVWD
S \S
$8667:$(
$8667:$(
=6:$(
=6:$(
!
[
!
672VHOHFFLRQDGR
6OLVWRSDUDODFRQH[LQ
!
=6:$
=6:$
!
$FFLRQDPLHQWRSDUDGR
&RQWDFWRUSULQFLSDO'(6
(VSHUDU-RJ
-RJ
67:$!
+DELOLWDFLQGHLPSXOVRV+:
>)3@
-RJ
67:$!
6F-RJ
5DPSDGHFHOHU
!
DFLQ
6OLVWRSDUDVHUYLFLR
+DELOLWDUVHUYLFLR67:$
=6:$
! =6:$
=6:$
!
'HFHOHUDUDFFLRQDPLHQWR
PHGLDQWHJHQHUDGRUGHUDPSD
KDVWD_Q_QBPLQSXPEUDOGH
YHORFLGDGGHYLJLODQFLD
GHSDUDGD
&RQWDFWRUGHUHG&RQ
(VSHUDUSUHFDUJD
!
+DELOLWDUVHUYLFLR67:$
/LVWRGHVGHHO0RWRU0RGXOHU
'HVPDJQHWL]DFLQILQDOL]DGD
U
$OLPHQWDFLQOLVWD
S
-RJ
-RJ
-RJ
-RJ
6VHUYLFLR
!
=6:$
=6:$
=6:$
!
,PSXOVRVKDELOLWDGRV
5HJXODGRUKDELOLWDGR
+DELOLWDUFRQVLJQD-RJ
FRUUHVSRQGLHQWH
Figura 7-59
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
267
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Control JOG
Nombre de la seal
Entrada de binector
Telegrama
PROFIdrive/Siemens 1 ...
111
0 = DES1
STWA.0
p0840 CON/DES1
STW1.0
0 = DES2
STWA.1
p0844 1. DES2
p0845 2. DES2
STW1.1
0 = DES3
STWA.2
p0848 1. DES3
p0849 2. DES3
STW1.2
Habilitar servicio
STWA.3
STW1.3
JOG 1
STWA.8
STW1.8
JOG 2
STWA.9
STW1.9
Parmetro
Telegrama
PROFIdrive/Siemens 1 ...
111
Tabla 7- 28
Nombre de la seal
ZSWA.0
r0899.0
ZSW1.0
ZSWA.1
r0899.1
ZSW1.1
Servicio habilitado
ZSWA.2
r0899.2
ZSW1.2
Bloqueo conexin
ZSWA.6
r0899.6
ZSW1.6
Impulsos habilitados
ZSWA.11
r0899.11
ZSW1.11
268
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Figura 7-60
7.3.7.4
Descripcin
Esta funcin permite activar consignas de velocidad predeterminadas. Las consignas fijas
se definen mediante parmetros y se seleccionan con entradas de binector. Tanto las
consignas fijas individuales como la consigna fija activa estn disponibles cada una
mediante una salida de conector para su interconexin (p. ej., con la entrada de conector
p1070 - Cl: consigna principal).
Propiedades
Nmero de consignas fijas: consigna fija 1 a 15
Seleccin de consignas fijas: entrada de binector bit 0 a 3
Entrada de binector bit 0, 1, 2 y 3 = 0 Consigna = 0 activada
Las entradas de binector que no se emplean actan como seal "0"
Manual de funciones
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269
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.7.5
Potencimetro motorizado
Descripcin
Esta funcin permite emular un potencimetro electromecnico para la especificacin de
consignas.
Para la especificacin de consignas se puede conmutar entre el modo manual y el
automtico. La consigna predefinida se proporciona a un generador de rampa interno. Los
valores de ajuste, los valores iniciales y el frenado con DES1 tienen lugar sin generador de
rampa del potencimetro motorizado.
La salida del generador de rampa para el potencimetro motorizado est disponible para
interconexin posterior a travs de una salida de conector (p. ej., interconexin con entrada
de conector p1070 - CI: Consigna principal, est activo entonces un generador de rampa
adicional).
270
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
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271
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.7.6
Descripcin
La consigna adicional puede utilizarse para inyectar valores de correccin procedentes de
regulaciones subordinadas. Esta funcin se puede realizar a travs del punto de suma del
valor de consigna principal/adicional en el canal de consigna. Ambas magnitudes se leen
simultneamente a travs de dos fuentes de consigna separadas (o una sola) y se suman
en el canal de consigna.
(VFDODGR
&RQVLJQDSULQFLSDO
S>&@
&RQVLJQDSULQFLSDO
U
S>&@
&RQVLJQDDGLFLRQDO
U
S>&@
U
(VFDODGR
&RQVLJQDDGLFLRQDO
S>&@
/LPLWDFLQGHOVHQWLGRGHJLUR
,QYHUVLQGHOVHQWLGRGHJLUR
%DQGDVLQKLELGDV
/LPLWDFLRQHVGHFRQVLJQD
*HQHUDGRUGHUDPSD
5HJXODFLQGHOPRWRU
Figura 7-61
272
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
273
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.7.7
Descripcin
Los procesos de inversin estn enlazados con una inversin de sentido. Seleccionando la
inversin de la consigna p1113[C] se puede conseguir una inversin de sentido en el canal
de consigna.
En cambio, si se pretende impedir que se predefina una consigna negativa o positiva a
travs del canal de consigna, se puede bloquear a travs del parmetro p1110[C] o
p1111[C]. Pese a todo, los ajustes siguientes para la velocidad mnima (p1080) siguen
activos en el canal de consigna. El motor puede girar en sentido negativo con la velocidad
mnima, aunque est ajustado p1110 = 1.
EORTXHDUVHQWLGRGHJLURSRVLWLYR
S>&@
EORTXHDUVHQWLGRGHJLURQHJDWLYR
S>&@
LQYHUVLQGHODFRQVLJQD
S>&@
%DQGDVLQKLELGDV
/LPLWDFLRQHVGHFRQVLJQD
*HQHUDGRUGHUDPSD
5HJXODFLQGHOPRWRU
Figura 7-62
274
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.7.8
Descripcin
Entre 0 r/min y la consigna de velocidad, una cadena cinemtica (p. ej., motor,
acoplamiento, rbol, mquina) puede tener uno o varios puntos de resonancia. Estas
resonancias producen vibraciones. Se pueden usar las bandas inhibidas para suprimir el
funcionamiento en el rango de frecuencias de resonancia.
Las velocidades lmite se pueden ajustar a travs de p1080[D] y p1082[D]; adems, es
posible influir en estos lmites durante el servicio mediante los conectores p1085[C] y
p1088[C].
S>'@
S>'@
%DQGDVLQKLELGDV
S>'@
S>'@
S
S>&@
0Q
U
S>'@
/LPLWDFLQGHYHORFLGDGPQ
S>'@
/LPLWDFLQGHYHORFLGDGP[
\
\
\
[
U
[ \
U
S'@
S
S>&@
0[
U
*HQHUDGRUGHUDPSD
5HJXODFLQGHOPRWRU
Figura 7-63
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
275
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Figura 7-64
276
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.7.9
Generador de rampa
Descripcin
El generador de rampa sirve para limitar la aceleracin en caso de cambios bruscos en la
consigna, evitando as golpes de carga en toda la cadena cinemtica. Con el tiempo de
aceleracin p1120[D] o el tiempo de deceleracin p1121[D] se pueden ajustar las rampas de
aceleracin y frenado de manera independiente. De esta forma, en caso de modificaciones
en la consigna, es posible una transicin controlada.
El valor de referencia para calcular las rampas a partir de los tiempos de aceleracin y
deceleracin del generador de rampa es la velocidad mxima p1082[D]. Para la parada
rpida (DES3) existe una rampa especial que puede ajustarse a travs de p1135 (p. ej.,
para la parada rpida controlada tras el accionamiento de un pulsador de parada de
emergencia).
Hay dos variantes de generador de rampa:
Generador de rampa simple con
Rampas de aceleracin y deceleracin
Rampa para parada rpida (DES3)
Correccin configurable mediante parmetro p1145
Valores de ajuste para el generador de rampa
El generador de rampa avanzado incluye adems
Redondeo inicial y final
Nota
La congelacin del generador de rampa a travs de p1141 est desactivada en el
modo JOG (r0046.31 = 1).
7XS
7GQ
S
W
S
\
S
W
S
7XS
Figura 7-65
7GQ
277
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Ajustar generador de rampa
Valor definido generador de rampa p1144[C]
Ajustar seal generador de rampa p1143[C]
Congelacin del generador de rampa a travs de p1141 (no en modo JOG r0046.31 = 0)
7XS
7GQ
[
\
S
G\GW ,5
)5
,5
)5 ,5
)5
,5
)5
W
7XSBHII
Figura 7-66
7GQBHII
278
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Configuracin de generador de rampa, Desactivar redondeo en paso por cero p1151[D]
Congelacin del generador de rampa a travs de p1141 (no en modo JOG r0046.31 = 0)
&RQFRUUHFFLQ
&RQVLJQDGHYHORFLGDG
6DOLGDGHO
JHQHUDGRUGHUDPSD
&RQVLJQDGHYHORFLGDG
6DOLGDGHO
JHQHUDGRUGHUDPSD
S
9HORFLGDGUHDO
9HORFLGDGUHDO
W
Figura 7-67
W
W W
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
279
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Figura 7-68
280
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Parmetros observables
r1119 CO: Generador de rampa Consigna a la entrada
p1149 Generador de rampa Aceleracin
r1150 CO: Generador de rampa Consigna de velocidad a la salida
7.3.8
7.3.8.1
Vista general
Configuracin y manejo
Los bloques de funcin libres se configuran a nivel de parmetros. Se necesitan los
siguientes parmetros:
Parmetros de entrada (p. ej., las entradas I0 ... I3 para el bloque de funcin AND).
Parmetros de salida (p. ej., la salida Y para el conmutador numrico NSW).
Parmetros ajustables (p. ej., la duracin del impulso para el generador de impulsos
MFP).
El grupo de ejecucin (contiene el intervalo de muestreo; con el ajuste de fbrica no se
calculan los bloques de funcin libres).
Secuencia de ejecucin dentro del grupo de ejecucin.
A cada magnitud de entrada, salida y ajuste se asigna un parmetro. Puede accederse a
ellos mediante el software de puesta en marcha STARTER y a travs del BOP. Los
"Bloques de funcin libres" se interconectan bsicamente en el nivel BICO.
Los "Bloques de funcin libres" no admiten dependencia de juegos de datos.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
281
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
282
Manual de funciones
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Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Con el ajuste de fbrica no se llama ninguno de los grupos de ejecucin (p20000[x] = 0).
Nota
La asignacin de un grupo de ejecucin puede modificarse solo si est bloqueada la
regulacin. En la modificacin, el grupo de ejecucin en cuestin se da de baja de la gestin
de intervalos de muestreo y vuelve a registrarse a continuacin con la nueva asignacin. El
grupo de ejecucin no se calcula durante este proceso.
La baja y el registro tienen lugar como proceso no prioritario de la unidad de accionamiento.
Por consiguiente, la duracin no est definida y depende de la carga de tiempo de clculo
en cada momento. Esto repercute en la evolucin de la seal de salida en bloques
dependientes del tiempo (p. ej., el diferenciador DIF). Antes del primer ciclo de clculo tras
el nuevo registro se resetean parcialmente magnitudes internas de estado de los bloques.
Por estas dos razones pueden producirse saltos en la seal de salida de los bloques que
pueden influir, p. ej., en las consignas de par y fuerza y, en el caso de ejes que se
encuentran en funcionamiento, tambin en los valores reales de par y fuerza. Asimismo, las
seales lgicas pueden adoptar un estado no esperado en ese momento del servicio.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
283
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Intervalos de muestreo
Existen dos tipos de intervalos de muestreo de grupos de ejecucin:
Intervalos de muestreo que se generan en el hardware:
Como intervalos de muestreo puede formarse en p20000[0...9] cualquier mltiplo entero
del intervalo base (r20002) dentro del rango de 1 x r20002 a 256 x r20002, con los
lmites siguientes:
intervalo de muestreo mnimo = 1 ms
Intervalo de muestreo mximo = r20003
De aqu se generan los intervalos de muestreo de 1 ms ... r20003 - r20002 en el
hardware.
Nota
En la configuracin offline con el software de puesta en marcha STARTER, pueden
introducirse en p20000[x] los valores de 0 ... 256 aunque se infrinjan los lmites arriba
sealados para los intervalos de muestreo de hardware de 1 ms... r20003 - r20002 y
r20003.
Esto no se detecta hasta despus de descargar la unidad de regulacin y provoca el fallo
F01042 (error de parmetro al descargar el proyecto).
Este intervalo de muestreo base para el tipo de objeto de accionamiento SERVO de
SINAMICS S110 se obtiene de la siguiente forma:
r20002 = 0,25 ms (intervalo de muestreo del regulador de intensidad)
Intervalos de muestreo que se generan en el software:
Estos intervalos de muestreo se forman como mltiplo entero del valor base para
intervalos de muestreo de software y se leen en el parmetro r20003 con el mdulo de
funcin "Bloques de funcin libres" activado.
Los posibles valores de ajuste para los intervalos de muestreo de software pueden
consultarse en la descripcin de parmetros de p20000 (ver el manual de listas
SINAMICS S110).
Nota
Con p20000[k] = 0 se calcula el grupo de ejecucin correspondiente (y, por tanto, todos
los bloques de funcin asignados a l).
El intervalo de muestreo de un grupo de ejecucin k se muestra en ms en r20001[k].
284
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Ejemplo de intervalos de muestreo ajustables en SINAMICS S110:
En el objeto de accionamiento SERVO, el intervalo de muestreo base (r20002) = 250 s; por
tanto, los intervalos de muestreo posibles son:
Intervalos de muestreo de hardware:
p20000[x] = 0 (no se calcula el grupo de ejecucin)
p20000[x] = 1 x 250 s = 250 s (no se permite porque es menor que 1 ms)
p20000[x] = 2 x 250 s = 500 s (no se permite porque es menor que 1 ms)
p20000[x] = 3 x 250 s = 750 s (no se permite porque es menor que 1 ms)
p20000[x] = 4 x 250 s = 1000 s
p20000[x] = 5 x 250 s = 1250 s
...
p20000[x] = 31 x 250 s = 7750 s (intervalo de muestreo de hardware ms grande)
p20000[x] = 32 x 250 s = 8000 s (puede seleccionarse como mltiplo de r20002, pero
es un intervalo de muestreo de software)
p20000[x] = 33 x 250 s = 8250 s (se rechaza porque es mayor que r20003)
Los siguientes ajustes no son posibles porque los intervalos seran mayores que 8 ms.
El valor base del intervalo de muestreo de software es: r20003 = 8 ms.
Intervalos de muestreo de software:
p20000[x] = 1001: intervalo de muestreo = 1 x 8 ms = 8 ms
p20000[x] = 1002: intervalo de muestreo = 2 x 8 ms = 16 ms
p20000[x] = 1003: intervalo de muestreo = 3 x 8 ms = 24 ms
p20000[x] = 1004: intervalo de muestreo = 4 x 8 ms = 32 ms
p20000[x] = 1005: intervalo de muestreo = 5 x 8 ms = 40 ms
p20000[x] = 1006: intervalo de muestreo = 6 x 8 ms = 48 ms
p20000[x] = 1008: intervalo de muestreo = 8 x 8 ms = 64 ms
p20000[x] = 1010: intervalo de muestreo = 10 x 8 ms = 80 ms
p20000[x] = 1012: intervalo de muestreo = 12 x 8 ms = 96 ms
p20000[x] = 1016: intervalo de muestreo = 16 x 8 ms = 128 ms
p20000[x] = 1020: intervalo de muestreo = 20 x 8 ms = 160 ms
p20000[x] = 1024: intervalo de muestreo = 24 x 8 ms = 192 ms
p20000[x] = 1032: intervalo de muestreo = 32 x 8 ms = 256 ms
p20000[x] = 1040: intervalo de muestreo = 40 x 8 ms = 320 ms
p20000[x] = 1048: intervalo de muestreo = 48 x 8 ms = 384 ms
p20000[x] = 1064: intervalo de muestreo = 64 x 8 ms = 512 ms
p20000[x] = 1096: intervalo de muestreo = 96 x 8 ms = 768 ms
Nota
Los valores intermedios que faltan no los permite el sistema.
Secuencia de ejecucin
Con el ajuste de fbrica, cada bloque de funcin libre tiene un ajuste predeterminado para la
secuencia de ejecucin. Modificando estos valores, puede optimizarse la secuencia de
ejecucin de bloques de funcin libres consecutivos dentro de un grupo de ejecucin.
Cada valor de secuencia de ejecucin puede utilizarse una sola vez por objeto de
accionamiento. Si se asigna dos veces el mismo valor de secuencia de ejecucin en un
objeto de accionamiento en el modo online, se rechaza el nuevo valor y se mantiene el
anterior.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
285
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
La secuencia de ejecucin puede ajustarse entre los valores 0 y 32000. Dentro de un grupo
de ejecucin, los bloques de funcin con valor de secuencia de ejecucin inferior se
calculan antes de los grupos con valor ms alto.
Nota
Si se crea una configuracin OFFLINE, pueden ajustarse primero todos los valores de la
secuencia de ejecucin (pudiendo asignarse tambin, p. ej., un valor a varios bloques de
funcin al mismo tiempo). La configuracin no se comprueba hasta que se ha cargado en la
unidad de regulacin.
Despus de la descarga, se comprueban los valores de los parmetros en el orden de los
nmeros de parmetro. Si se comprueba que el valor de secuencia de ejecucin de un
bloque de funcin est siendo utilizado por otro bloque de funcin, el valor no se acepta y se
emite el fallo F01042 (aviso en STARTER: Error al descargar). En la ventana "Salida
sistema de destino" se emite la indicacin correspondiente.
Nota
Con el ajuste de fbrica, el rango de valores 10 ... 750 tiene asignados valores de secuencia
de ejecucin de los bloques de funcin.
En las configuraciones personales han de utilizarse, p. ej., solamente valores de secuencia
diferentes a partir del nmero 1000 para evitar conflictos con valores de secuencia ya
asignados al realizar la descarga.
Para el procesamiento de seales de un objeto de accionamiento deben utilizarse a ser
posible solo los bloques de funcin del objeto en cuestin.
286
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Repertorio de bloques
La siguiente tabla contiene el repertorio de bloques de funcin libres disponible. Para
detalles sobre los diferentes bloques, consulte el captulo "Descripcin de los bloques de
funcin". Las caractersticas tcnicas especiales de cada bloque de funcin pueden
consultarse en los esquemas de funciones del manual de listas SINAMICS S110.
Tabla 7- 29
Nombre
abreviado
Tipo de
datos
Nmero por
objeto de
accionamiento
AND
BOOL
OR
Bloque de funcin OR
BOOL
XOR
BOOL
NOT
Inversor
BOOL
ADD
Sumador
REAL
SUB
Restador
REAL
MUL
Multiplicador
REAL
DIV
Divisor
REAL
AVA
REAL
MFP
Formador de impulsos
BOOL
PCL
Acortador de pulsos
BOOL
PDE
Retardador de conexin
BOOL
Retardador de desconexin
BOOL
PST
Prolongador de pulsos
BOOL
RSR
BOOL
DFR
BOOL
BSW
Conmutador binario
BOOL
NSW
Conmutador numrico
REAL
LIM
Limitador
REAL
PT1
Filtro alisador
REAL
INT
Integrador
REAL
DIF
Diferenciador
REAL
LVM
BOOL
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
287
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Integracin en el accionamiento
Las entradas de conector (CI) y salidas de conector (CO) de los bloques de funcin libres
(p20094 ... p20286) se caracterizan por ser magnitudes relativas. Esto significa que dentro
de los bloques de funcin libres se calcula solo con valores de seal relativos (1,0
corresponde a 100%). La conversin a los conectores con unidades asignadas del
accionamiento se efecta automticamente.
Nota
Los esquemas de funciones de "Bloques de funcin libres" y los esquemas de funciones de
productos disponibles en SINAMICS S110 (p. ej., esquema de funciones 3010) se incluyen
en el siguiente manual: Manual de listas SINAMICS S110, captulo "Esquemas de
funciones".
x1
x2
x1
x2
ADD 0 Entrada X 0
p20094[ 0]
1024
ADD 0 Entrada X 1
p20094[ 1]
Velocidad de referencia
p2000
Figura 7-69
(0)
ADD 0 Entrada X 2
p20094[ 2]
(0)
ADD 0 Entrada X 3
p20094[ 3]
(0)
X0
X1
ADD 0 Salida Y
r20095
X2
X3
La seal de entrada r1024 con la unidad 1/min se refiere a su magnitud de referencia p2000.
Supuesto:
r1024 = 1500 1/min
p2000 = velocidad de ref. 3000 1/min
Resultado:
r20095 = 0,5
288
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
QU
LL
QL
LIM 0 Salida Y
r20231
x1
x2
x1 * x 2
M_ adicional 2
p1513 [C]
20231
r1515
Par asignado
p2003
Figura 7-70
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
289
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
r2050[ 0 ]
r2050[ 1 ]
x1
x2
Figura 7-71
x1
x2
p20094[0]
1024
A DD 0 Entrada X 1
p20094[1]
(0)
A DD 0 Entrada X 2
p20094[2]
(0)
A DD 0 Entrada X 3
p20094[3]
(0)
X0
X1
Y
A DD 0 Salida Y
r20095
X2
X3
Los datos de proceso PROFIBUS del tipo WORD (16 bits) tienen la magnitud de referencia
4000 hex. Esta magnitud de referencia corresponde al valor 1.0 en las entradas de los
bloques de funcin libres.
Supuesto:
p20096 = 0
Asignar bloque de funcin ADD 0 al grupo de ejecucin 0.
p20000[0] = 1002
Llamar el grupo de ejecucin 0 con el intervalo de muestreo 2 x r20003. El nmero cero
del grupo de ejecucin se ha elegido al azar.
Palabra de recepcin PROFIBUS 2: r2050[1] = 6000 hex
Resultado:
r20095 = (6000 hex/4000 hex) x 1,0 = 1,5
290
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
LIM 1 Entrada X
p20236
(0)
LU
QU
LL
QL
LIM 1 Salida Y
r20239
r2063 [1]
x1
x2
x1 * x 2
DW O RD
p2061[ 1]
20239
1
PZD -Palabra de emisin
2
PZD -Palabra de emisin
3
PZD -Palabra de emisin
Figura 7-72
Los datos de proceso PROFIBUS del tipo DWORD (32 bits) tienen la magnitud de referencia
4000 0000 hex. Esta magnitud de referencia corresponde al valor 1,0 en las salidas de los
bloques de funcin libres. El parmetro r2063 se actualiza solo si se produce un intercambio
de datos cclico real en PROFIBUS.
Supuesto:
p20000[0] = 1002
Llamar el grupo de ejecucin 0 con el intervalo de muestreo 2 x r20003. El nmero cero
del grupo de ejecucin se ha elegido al azar.
p1002 = 5400 1/min
p2000 = 3000 1/min
Resultado:
Valor de salida de LIM 1: r20239 = 5400 1/min/3000 1/min = 1,8
r2063[1] = X1 x X2 = 1,8 x 4000 0000 hex = 7333 3333 hex
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
291
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.2
Puesta en marcha
292
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Dependencia
La carga de tiempo de clculo resultante depende de lo siguiente:
Nmero de grupos de ejecucin activados (p20000[x] > 0)
Nmero de bloques de funcin calculados
Intervalo de muestreo
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
293
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
La carga se calcula en la Control Unit, es decir, los valores de carga se muestran en
STARTER/SCOUT solamente en el modo online.
La carga de tiempo de clculo resultante debida a la activacin de FBLOCKS depende de lo
siguiente:
Nmero de grupos de ejecucin calculados
Intervalo de muestreo de los grupos de ejecucin
Nmero de bloques calculados
Tipos de bloque calculados
La proporcin de la carga del tiempo de clculo correspondiente a FBLOCKS se visualiza en
r20005[09] para los grupos de ejecucin 0 a 9 (a partir de la versin de firmware 4.3). Hay
que tener en cuenta que la carga del tiempo de clculo para un grupo de ejecucin k
solamente se calcula si se ha registrado para procesamiento cclico (p20000[k-1] 0).
A diferencia de la versin de firmware 4.1, a partir de la versin de firmware 4.3, toda
modificacin de parmetros (en el modo online de STARTER) que repercuta en la carga de
tiempo de clculo (p. ej., la modificacin del intervalo de muestreo de un grupo de ejecucin
en FBLOCKS) provoca que la unidad de accionamiento calcule de nuevo inmediatamente
r9976 (y r20005). Para parmetros que pueden modificarse solo en los estados de equipo
C1 (Puesta en marcha del equipo) o C2 (Puesta en marcha del objeto de accionamiento) (es
decir, solo en el modo offline de STARTER/SCOUT), r9976 no se actualiza hasta que se ha
descargado el proyecto y ha arrancado la Control Unit.
En la versin de firmware 4.3, la carga del tiempo de clculo mostrada en r9976 puede ser
del 100,00 % sin que se produzca un fallo.
294
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
295
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.3
AND (Y)
Descripcin breve
Bloque de funcin AND del tipo BOOL con cuatro entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin vincula las magnitudes binarias de las entradas I a un AND lgico y
emite el resultado en su salida binaria Q.
Salida Q = 1, cuando en todas las entradas I0 a I3 se recibe el valor 1. En todos los dems
casos, salida Q = 0.
296
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.4
OR (O)
Descripcin breve
Bloque de funcin OR del tipo BOOL con cuatro entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin vincula las magnitudes binarias de las entradas I a un OR lgico
(disyuncin) y emite el resultado en su salida binaria Q.
Q = I0 v I1 v I2 v I3
Salida Q = 0, cuando en todas las entradas I0 a I3 se recibe el valor 0. En todos los dems
casos, salida Q = 1.
7.3.8.5
XOR (O exclusiva)
Descripcin breve
Bloque de funcin XOR del tipo BOOL con cuatro entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin vincula las magnitudes binarias de las entradas I de acuerdo a una
funcin lgica OR de exclusin y emite el resultado en su salida binaria Q.
La salida Q = 0 si en todas las entradas I0 a I3 se recibe el valor 0 o si, en un nmero par de
las entradas I0 a I3, se recibe el valor 1.
La salida Q = 1 cuando en un nmero impar de las entradas I0 a I3 se recibe un 1.
7.3.8.6
NOT (inversor)
Descripcin breve
Inversor del tipo BOOL.
Funcionamiento
El bloque de funcin invierte la magnitud binaria en la salida I y emite el resultado en la
salida Q.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
297
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.7
ADD (sumador)
Descripcin breve
Sumador del tipo REAL con cuatro entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin suma con los signos correspondientes los valores introducidos en las
entradas X0 a X3.
El resultado se emite en la salida Y limitado al rango de -3,4 E38 ... 3,4 E38.
Y = X0 + X1 + X2 +X3
7.3.8.8
SUB (restador)
Descripcin breve
Restador del tipo REAL con dos entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin resta con los signos correspondientes el valor introducido en la entrada
X1 del valor introducido en la entrada X0.
El resultado se emite en la salida Y limitado al rango de -3,4 E38 ... 3,4 E38.
Y = X0 X1
7.3.8.9
MUL (multiplicador)
Descripcin breve
Multiplicador del tipo REAL con cuatro entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin multiplica con los signos correspondientes los valores introducidos en
las entradas X0 a X3.
El resultado se emite en la salida Y limitado al rango de -3,4 E38 ... +3,4 E38.
Y = X0 X1 X2 X3
298
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.10
DIV (divisor)
Descripcin breve
Divisor del tipo REAL con dos entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin divide el valor introducido en la entrada X0 entre el valor introducido en
la entrada X1. El resultado se emite en las salidas de la siguiente forma:
Salida Y: cociente con dgitos antes de la coma y decimales
Salida YIN: cociente entero
Salida MOD: resto de la divisin (resto absoluto; MOD = (Y - YIN) X0)
La salida Y est limitada al rango de aprox. -3,4 E38 ... +3,4 E38.
Si el valor de salida Y supera el rango de valores de aprox. -3,4E38 ... 3,4E38 (porque el
divisor X1 es muy pequeo o cero), se emitir en la salida Y el valor lmite con el signo del
rango de salida. Al mismo tiempo, se ajusta la salida binaria QF = 1.
Con una divisin 0/0 no se modifica la salida de bloque Y. La salida binaria QF se ajusta a 1.
7.3.8.11
Descripcin breve
Bloque de clculo del tipo REAL para formacin de valor absoluto.
Funcionamiento
El bloque de funcin conforma la magnitud del valor presente en la entrada X. El resultado
se emite en la salida Y.
Y = |X|
Si la magnitud de entrada es negativa, se ajusta al mismo tiempo la salida binaria SN = 1.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
299
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.12
Descripcin breve
Temporizador para generar un impulso con lapso de tiempo fijo.
Utilizacin como elemento acortador o prolongador.
Funcionamiento
El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1 para la duracin de
impulso T. El generador de impulsos no puede redispararse.
Cronograma
Impulso de salida Q en funcin de la duracin del impulso T y el impulso de entrada I.
I
1
0
1
0
Figura 7-73
7.3.8.13
Descripcin breve
Temporizador para limitar la duracin del impulso.
Funcionamiento
El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1.
La salida Q toma el valor 0 si la entrada I = 0 o ha transcurrido la duracin del impulso T.
Cronograma
Impulso de salida Q en funcin de la duracin del impulso T y el impulso de entrada I.
I
1
0
1
0
Figura 7-74
300
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.14
Descripcin breve
Temporizador con retardo de conexin del tipo BOOL.
Funcionamiento
El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1 una vez
transcurrido el tiempo de retardo del impulso T.
La salida Q se ajusta a 0 si I = 0.
Si el lapso de tiempo del impulso de entrada I es menor que el tiempo de retardo del
impulso T, Q se mantiene en 0.
Si el tiempo T es tan grande que sobrepasa el valor interno mximo representable (T/ta
como valor de 32 bits, siendo ta = intervalo de muestreo), se limita al valor mximo (p. ej.,
siendo ta = 1 ms, aprox. 50 das).
Cronograma
Impulso de salida Q en funcin de la duracin del impulso T y el impulso de entrada I.
I
1
0
1
0
Figura 7-75
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
301
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.15
Descripcin breve
Temporizador con retardo de desconexin.
Funcionamiento
El flanco descendente de un impulso en la entrada I resetea la salida Q a 0 una vez
transcurrido el tiempo de retardo de desconexin T.
La salida Q se ajusta a 1 si I = 1.
La salida Q se ajusta a 0 si el impulso de entrada I = 0 y ha transcurrido el tiempo de retardo
de desconexin T.
Si la entrada I se ajusta de nuevo a 1 antes de que transcurra el tiempo T, la salida Q
permanece ajustada a 1.
Cronograma
Impulso de salida Q en funcin de la duracin del impulso T y el impulso de entrada I.
I
1
0
1
0
Figura 7-76
302
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.16
Descripcin breve
Temporizador para generar un impulso con duracin mnima y entrada de desactivacin
adicional.
Funcionamiento
El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1.
La salida Q baja de nuevo a 1 cuando el impulso de entrada I = 0 y cuando ha transcurrido
la duracin del impulso T.
La salida Q puede ajustarse a cero en cualquier momento a travs de la entrada de
desactivacin R con R = 1.
Cronograma
Impulso de salida Q en funcin de la duracin del impulso T y el impulso de entrada I
(con R = 0).
I
1
0
1
0
Figura 7-77
7.3.8.17
Descripcin breve
Biestable RS con reset dominante usable como memoria esttica de valores binarios.
Funcionamiento
Con 1 lgico en la entrada S, la salida Q se ajusta a 1 lgico.
Si la entrada R est ajustada a 1 lgico, la salida Q se ajusta a 0 lgico.
Si ambas entradas estn ajustadas a 0 lgico, Q no se modifica.
Si, por el contrario, ambas entradas son 1 lgico, Q es 0 lgico, puesto que domina la
entrada de desactivacin.
La salida QN lleva siempre el valor inverso a Q.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
303
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.18
Descripcin breve
Bloque de funcin del tipo BOOL para utilizar como biestable D con reset dominante.
Funcionamiento
Si ambas entradas S y R son 0 lgico, la informacin de entrada D se conecta a la salida Q
con un flanco ascendente en la entrada de disparo I.
La salida QN lleva siempre el valor inverso a Q. Con 1 lgico en la entrada S, la salida Q se
ajusta a 1 lgico.
Si la entrada R est ajustada a 1 lgico, la salida Q se ajusta a 0 lgico. Si ambas entradas
estn ajustadas a 0 lgico, Q no se modifica.
Si, por el contrario, ambas entradas S y R son 1 lgico, Q es 0 lgico, puesto que domina la
entrada de desactivacin.
Cronograma
Impulso de salida Q dependiente de la entrada D y del impulso de entrada I para S = R = 0.
1
0
1
D
0
1
Q
0
1
QN
0
I
Figura 7-78
7.3.8.19
Descripcin breve
El bloque de funcin conecta una de las dos magnitudes de entrada binarias (tipo BOOL) a
la salida.
Funcionamiento
Si la entrada I = 0, se emite I0 a la salida Q.
Si la entrada I = 1, se emite I1 en la salida Q.
304
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.20
Descripcin breve
El bloque de funcin conecta una de las dos magnitudes de entrada numricas (tipo REAL)
a la salida.
Funcionamiento
Si la entrada I = 0, se emite X0 en la salida Y.
Si la entrada I = 1, se emite X1 en la salida Y.
7.3.8.21
LIM (limitador)
Descripcin breve
Bloque de funcin para limitacin.
Lmite superior e inferior ajustable.
Indicacin al alcanzar los lmites ajustados.
Funcionamiento
El bloque de funcin transmite la magnitud de entrada X a su salida Y. La magnitud de
entrada se limita con ello en dependencia de LU y LL.
Si la magnitud de entrada alcanza el valor lmite superior LU, se ajusta la salida QU = 1.
Si la magnitud de entrada alcanza el valor lmite inferior LL, se ajusta la salida QL = 1.
Si el valor lmite inferior es mayor o igual al valor lmite superior, la salida Y se ajusta al valor
lmite superior LU.
Algoritmo:
Condicin: LL < LU
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
305
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.22
Descripcin breve
Elemento de retardo de 1.er orden con funcin de seteo.
Utilizacin como filtro alisador.
Funcionamiento
Funcin de seteo no activa (S = 0)
La magnitud de entrada X, retardada dinmicamente lo equivalente a la constante de tiempo
de filtrado T, est presente en la salida Y.
T determina la pendiente del aumento de la magnitud de salida. Indica el valor con el que ha
aumentado la funcin de transicin al 63% de su valor final.
Despus de que t = 3T, la funcin de transicin alcanza casi el 95% de su valor final.
La ganancia proporcional ajustada internamente es 1 y no puede modificarse.
Si T/TA son lo suficientemente grandes (T/TA > 10), la funcin de transicin corresponde a
la curva siguiente:
Y (t) = X (1 - e-t/T)
Condicin: t = n TA
El clculo de los valores discretos se efecta segn el siguiente algoritmo:
Yn = Yn-1 + (TA/T) (Xn - Yn-1)
Yn
Yn-1
Xn
306
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.23
INT (integrador)
Descripcin breve
Bloque de funcin con comportamiento de integrador.
Funciones de integrador:
Ajustar valor inicial.
Constante de tiempo de integracin ajustable.
Limitaciones ajustables.
Para el funcionamiento de integrador normal, debe indicarse un valor lmite positivo
en LU y uno negativo en LL.
Funcionamiento
La modificacin de la magnitud de salida Y es proporcional a la magnitud de entrada X e
inversamente proporcional a la constante de tiempo de integracin TI.
La salida Y del integrador puede limitarse a travs de las entradas LU y LL. Si la salida
alcanza uno de los dos lmites, se emite un aviso a travs de las salidas QU o QL. Si LL
LU, la salida Y = LU.
El clculo de los valores discretos (TA es el intervalo de muestreo configurado del bloque de
funcin) se realiza de acuerdo con el siguiente algoritmo:
Yn = Yn-1 + (TA/TI) Xn
Yn
Yn-1
Xn
Con S = 1 la magnitud de salida Y se ajusta al valor de ajuste SV. Es posible realizar dos
funciones a travs de S:
Hacer seguimiento del integrador (Y = SV)
La entrada binaria es S = 1 y se modifica el valor de ajuste SV. En caso necesario, la
salida salta justo despus de efectuar el ajuste al valor de ajuste.
Ajustar integrador al valor inicial SV
S se conmuta a 1. A continuacin, S se ajusta a 0 y el integrador se inicia desde SV en el
sentido predefinido por la polaridad de la magnitud de entrada X.
Nota
TI se limita internamente: TI TA
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
307
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.24
DIF (diferenciador)
Descripcin breve
Bloque de funcin con comportamiento de diferenciador.
Funcionamiento
La magnitud de salida Y es idntica en cuanto a su comportamiento a la velocidad de
modificacin de la magnitud de entrada X, multiplicada por la constante de tiempo de
derivada TD.
El clculo de los valores discretos se efecta segn el siguiente algoritmo:
Xn
X n-1
Nota
Cuanto mayor es TD/TA, mayor es la modificacin de la amplitud en Y desde un instante de
muestreo al siguiente. TA es el intervalo de muestreo configurado del bloque de funcin.
TD se limita internamente a TD 0.
Precaucin: posibilidad de rebase.
308
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
7.3.8.25
Descripcin breve
El bloque de funcin del tipo BOOL vigila una magnitud de entrada comparndola con
magnitudes de referencia seleccionables.
Utilizacin:
Vigilancia de consignas, valores reales y medidas.
Supresin de conmutaciones frecuentes (inestabilidad de seal).
El bloque de funcin ofrece una funcin de discriminacin de ventana.
Funcionamiento
El bloque de funcin calcula un valor intermedio interno a partir de una caracterstica de
transferencia (ver Caracterstica de transferencia) con histresis.
El valor intermedio se compara con los lmites del intervalo y el resultado se emite en las
salidas QU, QM y QL.
La caracterstica de transferencia se configura a travs de los valores para el valor medio M,
el lmite del intervalo L y la histresis HY.
Caracterstica de transferencia
1
QU
0
1
QM
0
1
QL
0
M
M -L
M +L
HY
HY
L
Figura 7-79
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
309
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
310
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Normas y prescripciones
8.1.1
Generalidades
8.1.1.1
Objetivos
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
311
8.1.1.2
Seguridad funcional
La seguridad es un concepto indivisible en lo que al bien protegido se refiere. Sin embargo,
las causas de peligro y, en consecuencia, las acciones tcnicas que cabe emprender para
evitarlas pueden ser muy diversas, por lo que conviene distinguir entre distintos tipos de
seguridad indicando, p. ej., el origen de los potenciales peligros en cada caso. As, cuando
la seguridad depende del funcionamiento correcto de un sistema, se habla de "seguridad
funcional".
Para garantizar la seguridad funcional de una mquina o una instalacin, es necesario que
los componentes relevantes para la seguridad de los dispositivos de proteccin y control
funcionen correctamente y, en caso de fallo, se comporten de modo que la instalacin
permanezca en un estado seguro o pase a un estado seguro. Para ello es necesario utilizar
tecnologa especialmente cualificada que satisfaga los requisitos descritos en las normas
correspondientes. Los requisitos para garantizar la seguridad funcional se basan en los
siguientes objetivos fundamentales:
evitar fallos sistemticos;
mantener bajo control los fallos sistemticos;
mantener bajo control los errores o fallos casuales.
El criterio para medir el nivel de seguridad funcional alcanzado es la probabilidad de fallos
peligrosos, la tolerancia a fallos y el grado de calidad que se pretende garantizar reduciendo
al mnimo los fallos sistemticos. Estos criterios se expresan en las normas por medio de
varios conceptos. En IEC/EN 61508, IEC/EN 62061, IEC/EN 61800-5-2: "Safety Integrity
Level" (SIL) y EN ISO 13849-1:2006 "Categoras" y "Performance Level" (PL).
8.1.2
312
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.1.2.1
Directiva de mquinas
El cumplimiento de los requisitos fundamentales de seguridad y sanitarios recogidos en el
anexo I de la Directiva es imprescindible para garantizar la seguridad de las mquinas.
Los objetivos de proteccin deben implantarse con responsabilidad a fin de cumplir la
exigencia de conformidad con la Directiva.
El fabricante de una mquina debe presentar el certificado que prueba el cumplimiento de
los requisitos fundamentales. La aplicacin de normas armonizadas facilita esta
certificacin.
8.1.2.2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
313
314
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.1.2.3
&XDOTXLHUDUTXLWHFWXUD
WRGRVORV6,/DSDUWLUGH3/E
$UTXLWHFWXUDVHVWDEOHFLGDV3/P[LPR
UHVWULQJLGRFRQHOHFWUQLFD
(1
(1,62
6HJXULGDGGHPTXLQDV
6HJXULGDGIXQFLRQDOGHVLVWHPDVGH
FRQWUROHOFWULFRVHOHFWUQLFRV\
HOHFWUQLFRVSURJUDPDEOHVUHOHYDQWHV
SDUDODVHJXULGDG
6HJXULGDGGHPTXLQDV
3DUWHVUHODWLYDVDODVHJXULGDGGH
FRQWUROHV
1RUPDGHOVHFWRUGHPDTXLQD
ULD(1GHQWURGHOPDUFR
GHODQRUPD(1
(QFDVRGHGLYHUJHQFLDVFRQ
UHVSHFWRDODVDUTXLWHFWXUDV
HVWDEOHFLGDVUHPWDVHD(1
(QIRTXHXQLYHUVDOSDUDVLVWHPDVHOFWULFRVHOHFWUQLFRV\HOHFWUQLFRVSURJUDPDEOHV
TXHHMHFXWDQIXQFLRQHVGHVHJXULGDGRJDUDQWL]DQODVHJXULGDGIXQFLRQDO
(1
6HJXULGDGIXQFLRQDOGHVLVWHPDVGHFRQWUROHOFWULFRVHOHFWUQLFRVHOHFWUQLFRV
SURJUDPDEOHVUHODFLRQDGRVFRQODVHJXULGDGSDUWHD
Figura 8-1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
315
EN ISO 13849-1:2006
EN 62061
No cubierta
X
Ver Nota 3
Ver Nota 2
Ver Nota 3
316
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.1.2.4
Nota
EN ISO 13849-1:2006 est armonizada dentro de la directiva de mquinas desde mayo de
2007. EN 954-1 puede seguir aplicndose hasta el 30/12/2011.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
317
8.1.2.5
EN 62061
EN 62061 (idntica a IEC 62061) es una norma especfica de sector subordinada a IEC/EN
61508. Describe la implementacin de sistemas de control elctricos relevantes para la
seguridad de mquinas y contempla la totalidad de la vida til, desde la fase de concepcin
hasta la puesta fuera de servicio. La base la constituyen los enfoques cuantitativos y
cualitativos de las funciones de seguridad.
La norma aplica de manera coherente un enfoque dirigido desde arriba o "top-down" para la
implementacin de sistemas de control complejos, denominado Functional Decomposition.
Para ello, partiendo de las funciones de seguridad derivadas de los anlisis de riesgo, se
especifican funciones de seguridad parciales que, finalmente, se asignan a los dispositivos
reales, denominados sistemas parciales y elementos de sistema parcial. Se contemplan
tanto los componentes de hardware como los de software. EN 62061 describe tambin los
requisitos para la implementacin de programas de aplicacin.
Un sistema de control orientado a la seguridad consta de varios sistemas parciales. Desde
el punto de vista de tcnica de seguridad, los sistemas parciales se describen mediante las
magnitudes caractersticas denominadas aptitud SIL y PFHD.
Los dispositivos electrnicos programables, como p. ej. los PLC o los accionamientos de
velocidad variables, deben cumplir los requisitos de EN 61508. Si lo hacen, pueden
integrarse en el control como sistemas parciales. Para ello, el fabricante de dichos
dispositivos debe especificar las siguientes magnitudes caractersticas de seguridad.
Magnitudes caractersticas de seguridad para sistemas parciales:
SIL CL: aptitud SIL
SIL claim limit
PFHD: probabilidad de fallos peligrosos por hora
probability of dangerous failures per hour
T1: vida til
lifetime
Los sistemas parciales simples, como p. ej. los sensores y actuadores de componentes
electromecnicos, pueden estar compuestos por elementos de sistema parcial (dispositivos)
interconectados de maneras diversas, con las magnitudes caractersticas para el clculo del
correspondiente valor PFHD del sistema parcial.
Magnitudes caractersticas de seguridad para elementos de sistema parcial (dispositivos):
: tasa de fallos
failure rate
Valor B10: para elementos sujetos a desgaste
T1: vida til
lifetime
En el caso de los dispositivos electromecnicos, el fabricante especifica la tasa de fallos
referida a un nmero determinado de ciclos de maniobra. La tasa de fallos temporalizada y
la vida til deben determinarse en funcin de la frecuencia de maniobra para cada
aplicacin concreta.
318
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parmetros que deben fijarse en el diseo/construccin del sistema parcial compuesto por
los elementos de sistema parcial:
T2: intervalo de test de diagnstico
diagnostic test interval
: sensibilidad a fallos por causas comunes
susceptibility to common cause failure
DC: cobertura de diagnstico
diagnostic coverage
El valor PFHD del control orientado a seguridad se obtiene sumando los distintos valores
PFHD de los sistemas parciales.
A la hora de disear un control orientado a seguridad, el usuario dispone de las siguientes
posibilidades:
Emplear dispositivos y sistemas parciales que ya cumplen las normas EN ISO 138491:2006, o bien IEC/EN 61508 o IEC/EN 62061. La norma especifica el modo en que
pueden integrarse dispositivos cualificados a la hora de implementar funciones de
seguridad.
Desarrollo de sistemas parciales propios:
sistemas electrnicos programables o sistemas complejos: aplicar EN 61508 o
EN 61800-5-2;
dispositivos sencillos y sistemas parciales: aplicar EN 62061.
EN 62061 no contiene informacin acerca de sistemas no elctricos. La norma representa
un sistema completo para la implementacin de sistemas de control relevantes para la
seguridad elctricos, electrnicos y electrnicos programables. Para los sistemas no
elctricos, debe aplicarse EN ISO 13849-1:2006.
Nota
En los ltimos tiempos se ha publicado una serie de "ejemplos de funcin" que describen la
implementacin de sistemas parciales sencillos y su integracin.
Nota
En Europa, la norma IEC 62061 est ratificada como EN 62061 y armonizada dentro de la
directiva de mquinas.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
319
8.1.2.6
320
Manual de funciones
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8.1.2.7
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
321
,1,&,2
'HWHUPLQDFLQGHORVOPLWHVGHODPTXLQD
,GHQWLILFDFLQGHSHOLJURV
$QOLVLVGHULHVJRV
9DORUDFLQGHULHVJRV
(VWLPDFLQGHULHVJRV
(YDOXDFLQGHULHVJRV
6
(VVHJXUDODPTXLQD"
),1
1R
5HGXFFLQGHULHVJRV
/DUHGXFFLQGHULHVJRV\ODVHOHFFLQGHPHGLGDVGHSURWHFFLQDGHFXDGDVQRIRUPDQSDUWH
GHODYDORUDFLQGHULHVJRV
Figura 8-2
Proceso iterativo para la consecucin del estado seguro segn ISO 14121-1
322
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.1.2.8
Reduccin de riesgos
La reduccin de riesgos de una mquina puede efectuarse por medio de medidas
estructurales o por medio de funciones de control relevantes para la seguridad. Para la
implementacin de estas funciones de seguridad deben tenerse en cuenta una serie de
requisitos especiales, clasificados en funcin del volumen de riesgo, que se describen
EN ISO 13849-1:2006 y, en el caso de los controles elctricos, especialmente los provistos
de sistemas electrnicos programables, en EN 61508 o EN 62061. Los requisitos para
componentes de controles relevantes para la seguridad se clasifican en funcin del volumen
de riesgo o de la necesidad de reduccin del riesgo.
EN ISO 13849-1:2006 define un grafo de riesgos que, en lugar de categoras, hace
referencia a Performance Levels (PL) ordenados jerrquicamente.
IEC/EN 62061 utiliza para la clasificacin el criterio "Safety Integrity Level" (SIL). Se trata de
una medida cuantitativa para el rendimiento relativo a la seguridad de un control. El SIL
requerido se determina segn el principio de evaluacin del riesgo de acuerdo con ISO
14121 (EN 1050). En el Anexo A de la norma se describe un procedimiento para determinar
el Safety Integrity Level (SIL) requerido.
En cualquier caso, e independientemente de la norma que se aplique, es importante que
todos los componentes del control de la mquina que intervienen en la ejecucin de
funciones relevantes para la seguridad satisfagan estos requisitos.
8.1.2.9
Riesgo remanente
En nuestro mundo tecnificado, la seguridad es un concepto relativo. Es prcticamente
imposible alcanzar un nivel de seguridad que excluya toda posibilidad de peligro, una
"garanta de riesgo cero", por as decirlo. El riesgo remanente se define como el riesgo que
permanece una vez ejecutadas las medidas de proteccin acordes con el estado actual de
la ciencia y la tcnica.
Los riesgos remanentes deben hacerse constar en la documentacin de las mquinas e
instalaciones (informacin al usuario segn EN ISO 12100-2).
8.1.3
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
323
8.1.3.1
8.1.3.2
Certificacin NRTL
Con el fin de proteger a los trabajadores, todos los equipos elctricos utilizados en EE. UU.
deben contar, para la aplicacin prevista, con la homologacin de un "Nationally Recognized
Testing Laboratory" (NRTL) autorizado por la OSHA. Los laboratorios de pruebas
reconocidos nacionalmente estn plenamente autorizados a aceptar equipos y materiales
mediante inclusin en una lista, etiquetado u otros procedimientos. Las pruebas se
fundamentan en normas de mbito nacional, como la NFPA 79, o internacional, como p. ej.
la IEC/EN 61508 para sistemas E/E/EP.
324
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.1.3.3
NFPA 79
La norma NFPA 79 (Electrical Standard for industrial Machinery) es vlida para el
equipamiento elctrico de maquinaria industrial con tensiones nominales inferiores a 600 V.
Los grupos de mquinas que trabajan coordinadas entre s se consideran como una sola
mquina.
El requisito fundamental de la NFPA 79 en el terreno de los sistemas electrnicos
programables y buses de comunicaciones consiste en la certificacin obligatoria en caso de
que dichos sistemas se utilicen para ejecutar funciones de seguridad. Si se cumple este
requisito, los controles electrnicos y buses de comunicaciones pueden utilizarse tambin
para funciones de parada de emergencia de las categoras 0 y 1 (ver NFPA 79 9.2.5.4.1.4).
Al igual que EN 60204-1, NFPA 79 ya no exige, en el caso de las funciones de parada de
emergencia, el corte del suministro de energa elctrica por medios electromecnicos.
Los requisitos bsicos para sistemas electrnicos programables y buses de comunicaciones
son:
Requisitos del sistema (ver NFPA 79 9.4.3)
1. Los sistemas de control que incluyen controladores basados en software deben
en caso de producirse un fallo aislado,
(a) poner el sistema en un estado seguro para proceder a su desconexin;
(b) impedir el rearranque hasta que el fallo est subsanado;
(c) impedir el arranque imprevisto;
ofrecer un grado de proteccin comparable al de los controles provistos de cableado
fijo;
estar fabricados de conformidad con una norma reconocida que defina los requisitos
exigibles a ese tipo de sistemas.
2. El documento menciona en una nota como normas adecuadas las siguientes:
IEC 61508, IEC 62061, ISO 13849-1/-2:200), IEC 61800-5-2.
Underwriter Laboratories Inc. (UL) ha definido una categora especial para la aplicacin de
este requisito en "Programmable Safety Controllers" (cdigo de denominacin NRGF). Esta
categora contempla los dispositivos de control que incluyen software y que estn previstos
para su aplicacin en funciones de seguridad.
La descripcin exacta de la categora y la lista de dispositivos que cumplen este requisito
puede consultarse en Internet:
http://www.ul.com certifications directory UL Category code/ Guide information search
for category "NRGF"
TUV Rheinland of North America, Inc. tambin est homologado como NRTL para estas
aplicaciones.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
325
8.1.3.4
ANSI B11
Las normas ANSI B11 son estndares/normas comunes desarrollados por organismos
como p. ej. la Association for Manufacturing Technology (Asociacin de tecnologas de
fabricacin, AMT) y la Robotic Industries Association (Asociacin de industrias robticas,
RIA).
El anlisis y la evaluacin de riesgos valoran los posibles peligros emanados de una
mquina. El anlisis de riesgos es un requisito importante segn NFPA 79, ANSI/RIA 15.06,
ANSI B11.TR-3 y SEMI S10 (semiconductores). Los resultados documentados de un
anlisis de riesgos permiten seleccionar las funciones de seguridad adecuadas, basndose
en el nivel de integridad de seguridad especificado de la aplicacin en cuestin.
8.1.4
Normas japonesas
Nmero ISO/IEC
Nmero JIS
Comentario
ISO12100-1
JIS B 9700-1
ISO12100-2
JIS B 9700-2
ISO14121- 1/EN1050
JIS B 9702
ISO13849-1:2006
JIS B 9705-1
ISO13849-2:2006
JIS B 9705-1
IEC 60204-1
JIS B 9960-1
JIS C 0508
IEC 62061
8.1.5
Normativa especfica
Adems de los requisitos recogidos en directivas y normas, deben tenerse en cuenta
tambin los requisitos especficos de empresas. Los grandes consorcios, como p. ej. los
fabricantes de automviles, tienen requisitos muy estrictos para los componentes de
automatizacin, que suelen recopilarse en normativa especfica.
Los asuntos relevantes para la seguridad (p. ej. modos de servicio, intervenciones del
operador con acceso a zona de peligro, esquemas de parada de emergencia) deben
aclararse lo antes posible con el cliente, a fin de poder integrarlos ya en la evaluacin y
reduccin de riesgos.
326
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.1.6
8.1.6.1
8.1.6.2
Bibliografa
Safety Integrated, The Safety System for Industry (5. edicin y anexo), referencia
6ZB5 000-0AA01-0BA1.
Safety Integrated - Terms and Standards - Machine Safety Terminology
(Edicin 04/2007), referencia E86060-T1813-A101-A1.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
327
8.2
8.2.1
Funciones soportadas
En este captulo se recogen todas las Safety Integrated Functions disponibles con
SINAMICS S110. Se diferencia entre Safety Integrated Basic Functions y Safety Integrated
Extended Functions.
Las funciones enunciadas en este documento son conformes a las normas IEC 61508, SIL2,
en el modo de operacin con alto ndice de exigencia, categora 3 y Performance Level d
(PL d) segn ISO 13849-1 (antigua EN 954-1) e IEC 61800-5-2.
Existen las siguientes Safety Integrated Functions (funciones SI):
Safety Integrated Basic Functions
Estas funciones estn incluidas en el alcance estndar del accionamiento y pueden
usarse sin licencia adicional:
Safe Torque Off (STO)
STO es una funcin de seguridad que impide el arranque inesperado segn
EN 60204-1:2006, apartado 5.4.
Safe Stop 1 (SS1, time controlled)
Safe Stop 1 se aplica sobre la funcin "Safe Torque Off". De este modo puede
realizarse una parada segn EN 60204-1:2006 de categora de parada 1.
Safe Brake Control (SBC)
La funcin SBC sirve para el control seguro de un freno de mantenimiento.
Para esta funcin se necesita adems un Safe Brake Relay.
Safety Integrated Extended Functions
Safe Torque Off (STO)
STO es una funcin de seguridad que impide el arranque inesperado segn
EN 60204-1:2006, apartado 5.4.
Safe Stop 1 (SS1, time and acceleration controlled)
La funcin SS1 se aplica sobre la funcin "Safe Torque Off". De este modo puede
realizarse una parada segn EN 60204-1:2006 de categora de parada 1.
Safe Stop 2 (SS2)
La funcin SS2 sirve para un frenado seguro del motor con transicin posterior al
estado "Safe Operating Stop" (SOS). De este modo puede realizarse una parada
segn EN 60204-1:2006 de categora de parada 2.
Safe Operating Stop (SOS)
SOS sirve como proteccin contra movimiento accidental. El accionamiento se
encuentra regulado y no tiene cortado el suministro de energa.
328
Manual de funciones
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Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
329
8.2.2
Basic
Functions
Extended
Functions
Abreviatura
Con
encder
Sin
encder
Descripcin breve
STO
Safe Stop 1
SS1
Safe Brake
Control
SBC
STO
Safe Stop 1
SS1
Safe Brake
Control
SBC
Safe Stop 2
SS2
No
Safe Operating
Stop
SOS
No
Vigilancia segura de la
posicin de parada
Safely Limited
Speed
SLS
Vigilancia segura de la
velocidad mxima
Safe Speed
Monitor
SSM
No
Vigilancia segura de la
velocidad mnima
Safe Acceleration
Monitor
SBR
No
Vigilancia segura de la
aceleracin del
accionamiento
SBR
No
330
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.2.3
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
331
Contrasea
Con la contrasea Safety se protegen los parmetros Safety frente a un acceso involuntario
o no autorizado.
En el modo de puesta en marcha de Safety Integrated (p0010 = 95) no se pueden modificar
parmetros Safety si no se ha introducido previamente la contrasea Safety vlida para el
accionamiento en p9761.
En la primera puesta en marcha de Safety Integrated se aplica lo siguiente:
Contraseas Safety = 0
Ajuste predeterminado de p9761 = 0
Es decir:
En la primera puesta en marcha no es necesario definir la contrasea Safety.
332
Manual de funciones
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333
8.3
8.3.1
Informacin actual
Nota importante para el mantenimiento de la seguridad de funcionamiento de su instalacin:
ADVERTENCIA
Las instalaciones con caractersticas especiales para la seguridad estn sujetas a
exigencias especiales de seguridad durante el funcionamiento. Tambin el proveedor est
obligado a aplicar medidas especiales a la hora de vigilar el producto. Por eso, en un
newsletter especial informamos sobre evoluciones y caractersticas de producto que son o
pueden ser importantes para instalaciones de seguridad. Para conocer siempre la ltima
informacin al respecto y poder realizar las posibles modificaciones necesarias en su
instalacin deber abonarse al newsletter correspondiente.
Para ello, acceda a la pgina web
http://automation.siemens.com
Cmo suscribirse al newsletter:
1. Ajuste en la pgina web el idioma que desee utilizar.
2. Haga clic en la opcin de men "Support".
3. Haga clic en la opcin de men "Newsletter".
Nota
Para poder suscribirse a un newsletter, debe registrarse e iniciar sesin. Se le guiar
automticamente a lo largo del proceso de registro.
4. Haga clic en "Login" e inicie sesin con sus datos de acceso. Si no tiene todava datos
de acceso, seleccione la opcin "Yes, I would like to register now".
En la siguiente ventana podr suscribirse a los distintos newsletter.
5. En el rea "Selecting the data for the topic and product newsletter", seleccione el tipo de
documentos sobre el que desea recibir informacin.
6. En la misma pgina, en el apartado "Product Support", podr ver cules son los
newsletter disponibles actualmente.
334
Manual de funciones
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8.3.2
Certificaciones
Las funciones de seguridad del sistema de accionamiento SINAMICS S cumplen los
siguientes requisitos:
Categora 3 segn ISO 13849-1:2006.
Performance Level (PL) d segn EN ISO 13849-1:2006.
Nivel de integridad de seguridad 2 (SIL 2) segn IEC 61508.
Adems, las funciones de seguridad de SINAMICS S suelen estar certificadas por institutos
independientes. La lista de componentes ya certificados en la actualidad se puede obtener
en las oficinas de Siemens.
Manual de funciones
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335
8.3.3
Consignas de seguridad
Nota
Existen otras consignas de seguridad y riesgos remanentes que se tratan fuera de este
captulo, en los pasajes relevantes de este manual de funciones.
PELIGRO
Con Safety Integrated se puede reducir el riesgo en mquinas e instalaciones.
Sin embargo, el funcionamiento seguro de la mquina o de la instalacin con Safety
Integrated solo es posible si el fabricante de la mquina:
Conoce perfectamente y cumple esta documentacin tcnica del usuario, incluidas las
condiciones marginales, las consignas de seguridad y los riesgos remanentes en ella
documentados.
Lleva a cabo el diseo y la configuracin de la mquina o de la instalacin
cuidadosamente y verifica con una prueba de recepcin/aceptacin realizada y
documentada por personal cualificado.
Aplica y valida todas las medidas adecuadas necesarias para el anlisis de riesgos de
la mquina o de la instalacin mediante las funciones programadas y configuradas de
Safety Integrated o mediante otros medios.
El uso de Safety Integrated no reemplaza el anlisis de riesgos de la mquina o instalacin
por parte del fabricante de la mquina requerido en la directiva CE.
Adems del uso de Safety Integrated, son necesarias otras medidas para la reduccin de
riesgos.
ADVERTENCIA
Las funciones de Safety Integrated no pueden activarse hasta que se haya completado el
arranque. El arranque del sistema es un estado operativo crtico durante el cual existe un
mayor riesgo. En esta fase no se deben encontrar personas en la zona de peligro
inmediata.
Con ejes verticales debe tenerse en cuenta asimismo que los accionamientos se
encuentran en estado sin par.
Despus de la conexin se requiere una dinamizacin forzada completa (ver captulo
"Dinamizacin forzada").
336
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
ADVERTENCIA
EN 60204-1:2006
La parada de emergencia debe dar lugar a una parada segn categora de parada 0 1
(STO o SS1).
Despus de la parada de emergencia no debe producirse un rearranque automtico.
La deseleccin de las funciones de seguridad (Basic y Extended Functions) puede permitir,
dado el caso, un rearranque automtico, dependiendo del anlisis de riesgos (excepto al
resetear la parada de emergencia). Si se cierra una puerta de proteccin, se puede
producir un arranque automtico, por ejemplo.
ADVERTENCIA
Despus de modificar o cambiar componentes de hardware o de software, el arranque del
sistema y la activacin de los accionamientos solo se permiten con los dispositivos de
proteccin cerrados. Durante estas operaciones no se deben encontrar personas en la
zona de peligro.
Segn la modificacin o sustitucin puede ser necesario realizar una prueba de
recepcin/aceptacin parcial o completa o una prueba de funcionamiento simplificada (ver
captulo "Prueba de recepcin/aceptacin").
Antes de acceder nuevamente a la zona de peligro es preciso comprobar el
comportamiento estable de la regulacin mediante un breve desplazamiento en ambas
direcciones (+/-) de todos los accionamientos.
En la conexin se debe tener en cuenta que:
Las funciones seguras no estn disponibles y seleccionables hasta que se ha arrancado
completamente el sistema.
ADVERTENCIA
En un sistema con 1 encder, los eventuales errores del encder se detectan mediante
diversas vigilancias de hardware y software. Estas vigilancias no se deben desactivar y
se deben parametrizar cuidadosamente. Segn el tipo de error y la vigilancia que
reaccione, se selecciona la funcin de parada de categora 0 1 segn EN 602041:2006 (funciones de reaccin a fallos PARADA A o PARADA B segn Safety
Integrated).
La funcin de parada categora 0 segn EN 60204-1:2006 (STO o PARADA A segn
Safety Integrated) significa que los accionamientos no se frenan; giran en inercia ms o
menos tiempo en funcin de la energa cintica. Este hecho se debe incluir en la lgica
del bloqueo de la puerta de proteccin, p. ej., mediante la combinacin de SSM (n <
nx).
Safety Integrated no detecta errores de parametrizacin atribuibles al fabricante de la
mquina. En este caso, la seguridad necesaria solo se puede conseguir mediante una
prueba de recepcin/aceptacin detallada.
En caso de cambiar los Power Modules o el motor se tiene que volver a utilizar el
mismo tipo; de lo contrario, los parmetros ajustados producen reacciones distintas de
Safety Integrated. Si se cambia un encder, el accionamiento en cuestin se debe
medir nuevamente.
Manual de funciones
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337
ADVERTENCIA
En caso de producirse un error interno o externo, es posible que, durante la reaccin de
PARADA F, las funciones de seguridad parametrizadas, debido a dicho error, ya no estn
disponibles o solo estn disponibles parcialmente. Esto debe tenerse en cuenta a la hora
de parametrizar un tiempo de retardo entre PARADA F y PARADA B. Esto es
especialmente importante en el caso de ejes verticales.
ATENCIN
Cambio de EDS con vigilancia de movimientos segura
Los encders utilizados para funciones Safety no deben ser conmutados cuando se realice
una conmutacin de juego de datos.
Despus de realizarse una conmutacin de juego de datos, las funciones Safety verifican
posibles modificaciones de los datos de encder relevantes para Safety. Si se detecta una
modificacin, se emite el fallo F01670 con el valor de fallo 10, lo que da lugar a una
PARADA A no confirmable. Por lo tanto, los datos de encder relevantes para Safety
deben ser idnticos en los distintos juegos de datos.
8.3.4
Probabilidades de fallo
Segn IEC 61508, IEC 62061 e ISO 13849-1, debe especificarse la probabilidad de fallo en
forma de un valor PFH (Probability of Failure per Hour) para las funciones de seguridad. El
valor PFH de una funcin de seguridad depende del sistema de seguridad de la unidad de
accionamiento, de la configuracin de hardware del sistema y de los valores PFH de los
restantes componentes utilizados para la funcin de seguridad.
Para la unidad de accionamiento SINAMICS S110 se proporcionan valores PFH en funcin
de la configuracin de hardware (tipo de control...). En estos valores no se distingue entre
las diferentes funciones de seguridad integradas.
Consulte a la sucursal local para conocer los valores PFH.
338
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8.3.5
Tiempos de reaccin
Funcin
tpica1)
STO
2 x r9780 + t_E
7 x r9780 + t_E
SBC
4 x r9780 + t_E
11 x r9780 + t_E
p9651 0
t_E = p9651 + 1 ms
Funcin
tpica
STO
5 x r9780
5 x r9780
SBC
6 x r9780
13 x r9780
5 x r9780 + p9652
5 x r9780 + p9652
6 x r9780 + p9652
13 x r9780 + p9652
Las siguientes tablas indican los tiempos de reaccin para la seleccin de las funciones
STO, SS1 y SS2 entre el reconocimiento de la nueva seleccin en la Control Unit y el inicio
de la correspondiente reaccin de frenado. En las funciones de vigilancia SOS, SLS, SBR y
SSM, los datos corresponden a los tiempos entre el rebase del lmite correspondiente hasta
el inicio de la reaccin.
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339
Tiempos de reaccin con control de las Extended Functions con encder mediante PROFIsafe
Funcin
tpica
STO
4 x p9500 + r9780
4 x p9500 + 3 x r9780
SBC
4 x p9500 + 2 x r9780
4 x p9500 + 9 x r9780
4 x p9500 + 2 ms
5 x p9500 + 2 ms
2 x p9500 + 2 ms
1,5 x p9500 + 2 ms
3 x p9500 + p9511+ 2 ms
2 x p9500 + 2 ms
SSM
4 x p9500
3)
Tiempos de reaccin con control de las Extended Functions con encder mediante bornes integrados seguros
Funcin
tpica1)
STO
3 x p9500 + 6 x r9780
SBC
3 x p9500 + 9 x r9780 + 2 ms
2,5 x p9500 + 3 ms
4 x p9500 + 4 ms
2 x p9500 + 2 ms
1,5 x p9500 + 2 ms
3 x p9500 + p9511 + 2 ms
2 x p9500 + 2 ms
SSM 4)
3 x p9500
340
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Tiempos de reaccin con control de las Extended Functions sin encder mediante PROFIsafe
Funcin
Tpica
STO
4 x p9500 + r9780
4 x p9500 + 3 x r9780
SBC
4 x p9500 + 2 x r9780
4 x p9500 + 9 x r9780
4 x p9500 + 2 ms
5 x p9500 + 2 ms
3 x p9500 + 31 ms
3 x p9500 + 31 ms
Tiempos de reaccin con control de las Extended Functions sin encder mediante bornes
Funcin
tpica
STO
3 x p9500 + 6 x r9780
SBC
3 x p9500 + 9 x r9780 + 2 ms
2,5 x p9500 + 3 ms
4 x p9500 + 4 ms
3 x p9500 + 31 ms
3 x p9500 + 31 ms
r9780 = 2 ms (fijo)
3) SSM: los datos corresponden a los tiempos desde que el valor cae por debajo del lmite
hasta que se enva la informacin a travs de PROFIsafe.
4) SSM: los datos corresponden a los tiempos desde que el valor cae por debajo del lmite
hasta que se enva la informacin a travs de los bornes.
5) SLS: tiempo de reaccin hasta el inicio de una reaccin de frenado en el accionamiento o
hasta la aparicin del mensaje "SOS seleccionado" en el control de movimientos.
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341
8.3.6
Riesgo remanente
El anlisis de fallos permite al fabricante de la mquina determinar el riesgo remanente de
su mquina en relacin con la unidad de accionamiento. Se conocen los riesgos
remanentes siguientes:
ADVERTENCIA
Debido a los posibles fallos de hardware que por principio se dan en los sistemas
elctricos, se produce un riesgo remanente adicional que se expresa con el valor PFH.
ADVERTENCIA
Fallos en la pista absoluta (pista C-D), la inversin cclica de fases de las conexiones
del motor (V-W-U en lugar de U-V-W) y la inversin del sentido de regulacin pueden
provocar la aceleracin del accionamiento. Sin embargo, el fallo no provoca la
activacin de las funciones de parada previstas de las categoras 1 y 2 segn
EN 60204-1:2006 (funciones de reaccin a fallos PARADA B a D segn Safety
Integrated).
La funcin de parada de categora 0 segn EN 60204-1:2006 (funcin de reaccin a
fallos PARADA A segn Safety Integrated) no se dispara hasta que haya transcurrido el
tiempo de paso y retardo ajustado en el parmetro. Con la funcin SBR seleccionada,
estos fallos se detectan (funciones de reaccin a fallos PARADA B/C) y se dispara la
funcin de parada de categora 0 segn EN 60204-1:2006 (funcin de reaccin a fallos
PARADA A segn Safety Integrated) a la mayor brevedad posible, independientemente
de ese tiempo de retardo. Los fallos elctricos (componentes defectuosos, etc.) pueden
propiciar tambin el comportamiento descrito arriba.
Si fallan al mismo tiempo dos transistores de potencia del ondulador (uno de ellos en el
puente superior del ondulador y otro desplazado en el inferior), esto puede provocar un
movimiento breve del accionamiento que depender del nmero de polos del motor.
Este movimiento puede ser como mximo:
Motores sncronos giratorios: movimiento mximo = 180/n. de pares de polos
342
Manual de funciones
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ADVERTENCIA
Si se superan los valores lmite, pueden producirse brevemente, desde la deteccin
hasta la reaccin y en funcin de la dinmica de accionamiento y los parmetros
introducidos, unas velocidades de giro superiores a las ajustadas o se puede
sobrepasar en mayor o menor medida la posicin especificada.
Un accionamiento en regulacin de posicin puede ser presionado por fuerzas
mecnicas mayores que su par mximo, procedentes de la Safe Operating Stop (SOS),
y desencadenar una funcin de parada de categora 1 segn EN 60204-1:2006 (funcin
de reaccin a fallos PARADA B).
ADVERTENCIA
Si en un sistema con 1 encder, debido a:
a) un nico fallo elctrico del encder;
b) una rotura del eje del encder (o aflojamiento del acoplamiento de su eje) o separacin
de la fijacin de la carcasa del encder, las seales del encder se convierten en estticas
(es decir, dejan de seguir el movimiento pero conservan niveles correctos), el fallo no se
detecta con el accionamiento parado (p. ej., en SOS).
El accionamiento es gestionado generalmente por la regulacin, que contina activa.
Sobre todo para accionamientos con carga gravitatoria cabe imaginarse, desde la
perspectiva de la regulacin, que un accionamiento de este tipo pueda desplazarse sin que
se detecte este movimiento.
Por principio, el riesgo del fallo elctrico del encder descrito en a) se da solamente en
algunos tipos de encder determinados (p. ej., encder con generacin de seales
controlada por microprocesador como, p. ej., EQI de la empresa Heidenhain, HEAG
159/160 de la empresa Hbner, sistemas de medida de la empresa AMO con seales
sen/cos).
Todos los fallos arriba descritos deben incluirse en el anlisis de riesgos del fabricante de
la mquina. En consecuencia, para accionamientos con cargas gravitatorias/verticales y
cargas vivas se necesitan medidas de proteccin adicionales como, p. ej., para la
exclusin del fallo segn a):
utilizacin de un encder con generacin de seales analgicas;
y para la exclusin del error segn b):
realizacin de un FMEA (Failure Modes and Effects Analysis) relativo a la rotura del eje
del encder (o aflojamiento del acoplamiento de su eje) o del afloje de la fijacin de la
carcasa del encder y la aplicacin de una exclusin de fallos segn, p. ej., CDV IEC
61800-5-2.
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343
8.4
8.4.1
Descripcin general
La funcin "Safe Torque Off" (STO), en combinacin con una funcin de la mquina o en
caso de fallo, sirve para cortar de forma segura la energa formadora de par suministrada al
motor.
Tras seleccionar la funcin, la unidad de accionamiento se encontrar en "estado seguro".
Un bloqueo de conexin impedir que se vuelva a conectar la mquina.
La base de esta funcin es la supresin de impulsos bicanal integrada.
344
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345
346
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8.4.2
Descripcin general
La funcin "Safe Stop 1" permite implementar una parada segn EN 60204-1:2006 de la
categora de parada 1. Despus de seleccionar "Safe Stop 1", el accionamiento frena con la
rampa DES3 (p1135) y pasa al estado "Safe Torque Off" (STO) despus del retardo
ajustado en p9652/p9852.
PRECAUCIN
Si la funcin SS1 (time controlled) se ha activado como consecuencia de la
parametrizacin de un retardo en p9652/p9852, STO no podr seleccionarse ya
directamente a travs de bornes.
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Requisito
La funcin "Safe Torque Off" ha de estar habilitada.
Para que el accionamiento tambin pueda frenar hasta parada, incluso en la seleccin en un
solo canal, el tiempo en p9652/p9852 debe ser menor que la suma de los parmetros para
la comparacin cruzada de datos (p9650/p9850 y p9658/p9858).
El tiempo en p9652/p9852 debe estar medido de tal manera que el accionamiento frene
hasta parada tras la seleccin.
348
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8.4.3
Descripcin
La funcin "Safe Brake Control" (SBC) sirve para controlar frenos de mantenimiento que
funcionan segn el principio de corriente de reposo (p. ej., freno de mantenimiento del
motor).
El comando para abrir o cerrar el freno se transfiere al Safe Brake Relay a travs del Power
Module. El Safe Brake Relay ejecuta entonces la accin y controla las salidas para el freno
correspondientemente.
El control del freno por medio de la conexin de freno en el Safe Brake Relay usa una
tecnologa segura de dos canales.
Nota
Para poder utilizar esta funcin con los Power Modules Blocksize, debe usarse un Safe
Brake Relay (para ms informacin, ver el manual de producto GH8).
Durante la configuracin automtica del Power Module se detecta el Safe Brake Relay y se
preasigna el tipo de freno de mantenimiento del motor (p1278 = 0).
ADVERTENCIA
La funcin "Safe Brake Control" no detecta fallos en el propio freno como, por ejemplo,
cortocircuito del devanado del freno, desgaste del freno y similares.
La funcin "Safe Brake Control" solo detecta una rotura del cable en caso de cambio de
estado, es decir, al abrir o cerrar el freno.
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349
350
Manual de funciones
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8.4.4
Fallos Safety
A diferencia de los avisos de fallo de las Safety Integrated Extended Functions, que se
guardan en una memoria de avisos Safety independiente (ver captulo "Memoria de
avisos"), los avisos de fallo de las Safety Basic Functions se guardan en la memoria
estndar de avisos, donde pueden leerse.
Los fallos de Safety Integrated Basic Functions pueden disparar las siguientes reacciones
de parada:
Tabla 8- 9
Reaccin de
parada
Se dispara
Accin
Efecto
PARADA A no
confirmable
PARADA A
Disparo de la supresin
segura de impulsos a
travs del circuito de
desconexin del
correspondiente canal de
vigilancia. En caso de
funcionamiento con SBC:
cerrar freno de
mantenimiento del motor.
En caso de error en la
comparacin cruzada
de datos
Paso a PARADA A
ADVERTENCIA
Si hay ejes sometidos a cargas gravitatorias o inducidas por la mquina accionada, al
dispararse PARADA A o F existe el peligro de que se produzca un movimiento incontrolado
del eje. Esto se puede evitar con el uso del "Mando de freno seguro (SBC)" y un freno de
mantenimiento (no de seguridad) con suficiente capacidad de retencin.
Manual de funciones
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351
352
Manual de funciones
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8.4.5
Dinamizacin forzada
Dinamizacin forzada o prueba de los circuitos de desconexin con Safety Integrated Basic Functions
La dinamizacin forzada (deteccin forzada de errores latentes) de los circuitos de
desconexin sirve para detectar prematuramente errores en el software y en el hardware de
los dos canales de vigilancia; se ejecuta de forma automtica
seleccionando/deseleccionando la funcin "Safe Torque Off".
Para poder cumplir los requisitos descritos en ISO 13849-1:2006 sobre la deteccin
prematura de fallos, se debe comprobar el buen funcionamiento de los dos circuitos de
desconexin al menos una vez dentro del intervalo definido. Para esto debe dispararse de
forma manual o automatizada la dinamizacin forzada.
La correcta ejecucin de la dinamizacin forzada se vigila con un temporizador.
p9659 SI Temporizador para dinamizacin forzada
Dentro del tiempo ajustado en este parmetro se debe realizar al menos una dinamizacin
forzada de los circuitos de desconexin.
Una vez transcurrido este intervalo se emite la alarma correspondiente, que se mantiene
hasta la ejecucin de la dinamizacin forzada.
El temporizador se restablece al valor ajustado al deseleccionar la funcin "STO".
Si la mquina est en marcha, podemos partir de la base de que, con los dispositivos de
proteccin resguardos pertinentes (p. ej., puertas de proteccin), las personas no corren
ningn peligro. Por eso, el usuario solo recibe una alarma sobre el vencimiento de la
dinamizacin forzada y se le pide que ejecute dicha dinamizacin en cuanto tenga
oportunidad. El funcionamiento de la mquina no se ver afectado por dicha alarma.
El usuario debe ajustar un intervalo para la ejecucin de la dinamizacin forzada en funcin
de su aplicacin de entre 0,00 y 9000,00 horas (ajuste de fbrica: 8,00 horas).
Ejemplos de ejecucin de la dinamizacin forzada:
Con los accionamientos parados tras el encendido de la instalacin (POWER ON).
Al abrir una puerta o resguardo de proteccin.
Siguiendo una frecuencia determinada (p. ej., con una frecuencia de 8 horas).
En modo automtico, en funcin de un tiempo o determinados eventos.
ATENCIN
Si, en caso de usar simultneamente las Extended Functions, se efecta la
correspondiente dinamizacin forzada, el temporizador de las Basic Functions tambin se
reiniciar.
Mientras STO est seleccionado a travs de las Extended Functions, no se comprueba la
discrepancia de los bornes para la seleccin de las Basic Functions. Esto significa que la
dinamizacin forzada de las Basic Functions debe efectuarse necesariamente sin que
estn seleccionadas al mismo tiempo STO o SS1 a travs de las Extended Functions. De
otro modo, no podra comprobarse el control correcto mediante los bornes.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
353
8.5
8.5.1
8.5.2
8.5.2.1
8.5.2.2
354
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.3
8.5.3.1
D/DYHORFLGDGGHGHVFRQH[LQVHDOFDQ]DDQWHV
GHTXHWUDQVFXUUDHOWLHPSRGHUHWDUGR
E/DYHORFLGDGGHGHVFRQH[LQVHDOFDQ]DXQD
YH]WUDQVFXUULGRHOWLHPSRGHUHWDUGR
QBLVW
E
D
S 9HORFLGDGGHGHVFRQH[LQ
S 6XSUHVLQGHLPSXOVRV
6XSUHVLQGHLPSXOVRV
666723%
7LHPSRGHUHWDUGR
6XSUHVLQGH
LPSXOVRV
D
E
Figura 8-3
66BDFWLYH
3RZHUBUHPRYHGDGLFLRQDO
66BDFWLYH
3RZHUBUHPRYHGDGLFLRQDO
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
355
Nota
Al activar SS1 puede suceder que el equipo (PLC, controlador de movimiento) que dicta la
consigna de velocidad interrumpa la funcin de rampa con DES2.
El motivo es una reaccin a fallo de ese equipo, que se dispara debido a la activacin de
DES3.
La reaccin a fallo puede impedirse usando una parametrizacin o un cableado adecuados.
Nota
Si se utiliza SS1 bajo PosS, no se permite DES2 como reaccin a errores de
seguimiento.
Si se dispara SS1, se interrumpe la secuencia de desplazamiento actual.
Puesta en marcha
La funcin se configura mediante la entrada del tiempo de retardo en p9356 y p9556. El
tiempo de espera hasta la supresin segura de impulsos (STO) puede ajustarse indicando
una velocidad lineal de desconexin en p9360 y p9560.
Para que el accionamiento, una vez seleccionada la funcin, pueda frenar hasta la parada,
el tiempo ajustado en p9356/p9556 debe ser suficiente para que el accionamiento pueda
frenar por debajo de la velocidad lineal de desconexin ajustada en p9360/p9560 con la
rampa DES3 (p1135).
La velocidad de desconexin ajustada en p9360/p9560 debe ser tal que a partir de esa
velocidad, incluida la parada natural posterior, no pueda producirse ningn peligro para
personas o mquinas a causa del bloqueo de impulsos.
Reacciones
Lmite de velocidad infringido (SBR):
PARADA A
Aviso Safety C01706/C30706
Error de sistema:
1. PARADA F seguida de PARADA A
2. Aviso Safety C01711/C30711
356
Manual de funciones
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8.5.3.2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
357
9HORFLGDG
$FWLYDFLQGH672
$UUDQFDUHODFFLRQDPLHQWR
$FFLQGHXVXDULR
$FFLQGHXVXDULR
'HVHOHFFLQGHODUDPSD 6HWHDUVHDO'(6&21
1LQJXQD
9HORFLGDGGH
GH66
UHIHUHQFLD 6HOHFFLQGHODUDPSDGH66
$FFLQGHXVXDULR
$FFLQGHXVXDULR
5HVHWHDUVHDOGH66
6HWHDUVHDOGH66
$FWLYDFLQGHODUDPSDGH
W
S
66
$FFLQGHXVXDULR
1LQJXQD
(QYROYHQWH
UDPSDGHYLJLODQFLD
9HORFLGDGGHO
HVWWRU
5DPSD'(6
'HWHFFLQ
GHSDUDGD
672
9HORFLGDGGHO
URWRU
&RQVLJQD
GHYHORFLGDG
7LHPSRGHUHWDUGRGH6%5S
+RUD
/('6DIHW\
352),VDIH
'LDJQVWLFR
5DPSDGHYLJLODQFLDWLHPSRGH
GHVH[FLWDFLQ
Figura 8-4
672VHOHFFLRQDGD
672DFWLYD
66VHOHFFLRQDGD
66DFWLYD
66DFWLYD
3RZHUUHPRYHG
5($'<5'<
6DIHW\DFWLYD
358
Manual de funciones
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8.5.3.3
Condiciones marginales
Limitaciones
Para las funciones SS1 sin encder y SLS sin encder existen las siguientes limitaciones:
Incompatibles con
1
Motores sncronos
Regulacin de par
Etapa de mando SW
Incompatibles con las siguientes funciones
Medicin en giro1)
Regulacin de Vdc
1) Nota:
PRECAUCIN
Las funciones de seguridad "SS1 sin encder" y "SLS sin encder" no deben utilizarse si
existe la posibilidad de que el motor, despus del apagado, se acelere debido a la
mecnica del elemento de la mquina al que est conectado.
A estos efectos resulta indiferente que exista o no un freno mecnico.
Ejemplos:
1. En el aparato de elevacin de una gra, la carga suspendida puede acelerar el motor en
el momento en que este se apague. En tal caso, las funciones de seguridad SS1 y SLS
no estn permitidas.
Por lo general el freno mecnico del aparato de elevacin se cierra despus del apagado
del motor, pero esto no afecta a la prohibicin de utilizar las funciones de seguridad SS1
y SLS en este tipo de aplicaciones.
2. Debido a la friccin existente, los transportadores horizontales se frenan siempre hasta la
parada en el momento en que se apaga el motor. En estos casos, las funciones de
seguridad SS1 y SLS pueden usarse sin ninguna restriccin.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
359
8.5.3.4
360
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.4
8.5.4.1
Descripcin general
La funcin de seguridad "Safe Stop 2" (SS2) permite un frenado seguro del motor en la
rampa de deceleracin DES3 (p1135), una vez transcurrido el tiempo de retardo
(p9352/p9552), con transicin posterior al estado SOS (ver captulo "Safe Operating Stop").
El tiempo de retardo debe estar medido de tal manera que el accionamiento frene hasta la
parada en este intervalo. Posteriormente no se puede infringir la tolerancia de parada
(p9330/p9530).
Tras el proceso de frenado, el accionamiento sigue con regulacin de velocidad, con la
consigna de velocidad n = 0.
La funcin de seguridad "Safe Stop 2" (SS2) solo puede usarse con encder.
ADVERTENCIA
Con SS2 el motor est alimentado.
La especificacin de consigna (por ejemplo, del canal de consigna o de un control superior)
se bloquea durante la seleccin de SS2. La funcin "Safe Acceleration Monitor" (SBR) se
selecciona al frenar.
Q
7LHPSRGHUHWDUGRP[
SS
W
6HOHFFLQ66
Figura 8-5
6HOHFFLQ626
Nota
Al activar SS2 puede suceder que el equipo (PLC, controlador de movimiento) que dicta la
consigna de velocidad interrumpa la funcin de rampa (con DES2).
El motivo es una reaccin a fallo de ese equipo, que se dispara debido a la activacin de
DES3. La reaccin a fallo puede impedirse usando una parametrizacin o un cableado
adecuados.
Manual de funciones
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361
Reacciones
Lmite de velocidad infringido (SBR):
PARADA A
Aviso Safety C01706/C30706
Tolerancia de parada de p9330/p9530 infringida (SOS):
PARADA B seguida de PARADA A
Aviso Safety C01707/C30707
Error de sistema:
PARADA F seguida de PARADA A
Aviso Safety C01711/C30711
8.5.4.2
362
Manual de funciones
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8.5.5
Descripcin
La funcin sirve para la vigilancia segura de la posicin de parada de un accionamiento.
Si SOS est activa, es posible p. ej. entrar en zonas protegidas de la mquina sin necesidad
de desconectarla.
La parada del accionamiento se vigila mediante una ventana de tolerancia SOS (p9330 y
p9530). La funcin SOS se activa en los siguientes casos:
Al seleccionar SOS y transcurrido el tiempo de retardo de p9351/p9551. Dentro de este
tiempo de retardo debe frenarse el accionamiento hasta parada, p. ej., desde el control.
A consecuencia de SS2.
A consecuencia de PARADA C.
A consecuencia de PARADA D.
En el momento de la activacin de esta funcin, la posicin real actual se guarda como
posicin de referencia hasta el momento en que SOS vuelva a desactivarse. Una vez
cancelada la seleccin de SOS, no hay tiempo de retardo, el accionamiento puede funcionar
de inmediato y vuelve a acelerar tambin de inmediato a la consigna ajustada en ese
momento.
9HQWDQDGHWROHUDQFLDGHSDUDGD
6HQWLGRGHJLUR
QHJDWLYR
;UHDO
3RVLFLQDO
VHOHFFLRQDU626
Figura 8-6
6HQWLGRGHJLUR
SRVLWLYR
;UHDO
7ROHUDQFLDGHSDUDGD
SS
Tolerancia de parada
La funcin de seguridad "Safe Operating Stop" (SOS) solo puede usarse con encder.
Manual de funciones
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363
Reacciones
Tolerancia de parada de p9330/p9530 infringida:
PARADA B seguida de PARADA A
Aviso Safety C01707/C30707
Error de sistema:
PARADA F
Aviso Safety C01711/C30711
364
Manual de funciones
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8.5.6
8.5.6.1
Caractersticas funcionales
El accionamiento debe frenarse dentro del tiempo de retardo especificado por medio del
guiado de movimiento superpuesto o el canal de consigna, para que, transcurrido el tiempo
de retardo, haya alcanzado la velocidad reducida, que ser inferior al nuevo lmite de
velocidad. Durante el tiempo de retardo sigue estando activo el lmite de SLS anterior.
Con SLS seleccionada y transcurrido el tiempo de retardo (p9351/p9551), se activa un
lmite de velocidad seleccionado. Al pasar a un lmite de velocidad ms bajo, la velocidad
debe reducirse por freno hasta que sea inferior al del nuevo lmite mximo dentro del
tiempo de retardo especificado.
Si, transcurrido el tiempo de retardo, la velocidad real es superior al nuevo lmite de
velocidad, se genera un aviso con la reaccin de parada parametrizada.
Las reacciones de parada se parametrizan a travs de p9363/p9563.
Al pasar a un lmite de velocidad ms alto, el tiempo de retardo no tiene efectividad.
4 lmites de velocidad parametrizables p9331[0...3] y p9531[0...3]
v
S>@S>@
v2
S>@S>@
v1
t
6HOHFFLQ6/6
6HOHFFLQ6/6
6/6HVWDFWLYD
6/6HVW
DFWLYD
7LHPSRGHIUHQDGR
SS
Tiempo de retardo
Figura 8-7
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
365
Lmite de velocidad
p9331[0]/p9531[0]
p9331[1]/p9531[1]
p9331[2]/p9531[2]
p9331[3]/p9531[3]
Reacciones
Lmite de velocidad sobrepasado:
Parada sucesiva configurada PARADA A/B/C/D mediante p9363/p9563
Aviso Safety C01714/C30714
Error de sistema:
PARADA F
Avisos Safety C01711/C30711
366
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.6.2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
367
PP
6HOHFFLQOPLWH6/6
$FFLQGHXVXDULR
6HWHDUOPLWH6/6
6HOHFFLQOPLWH6/6
$FFLQGHXVXDULR
6HWHDUOPLWH6/6
9HORFLGDGGHO
HVWWRU
9HORFLGDG
GHOURWRU
6HOHFFLQ6/6
$FFLQGHXVXDULR
'HVHOHFFLRQDU6/6
&RQVLJQD
GHYHORFLGDG
!
5DPSDGHYLJLODQFLDDFWLYD
!
(QYROYHQWH
!
9DORUOPLWH6/6
5DPSDGHYLJLODQFLDDFWLYD
/PLWHGHFRQVLJQD6/6
(QYROYHQWH
9DORUOPLWH6/6
/PLWHGHFRQVLJQD6/6
(QYROYHQWH
!
9DORUOPLWH6/6
/PLWHGHFRQVLJQD6/6
! 7LHPSRGHUHWDUGR
+RUD
'LDJQVWLFR
6/6VHOHFFLRQDGD
6/6DFWLYD
352),VDIH
6%59LJLODQFLDDFWLYD
6/6DFWLYD
6/6OLPLW
6DIHW\/('
6/6OLPLW
Figura 8-8
368
5($'<5'<
6DIHW\DFWLYD
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
369
Limitaciones
Para las funciones SS1 sin encder y SLS sin encder existen las siguientes limitaciones:
Incompatibles con
1
Motores sncronos
Regulacin de par
Etapa de mando SW
Incompatibles con las siguientes funciones
Medicin en giro1)
Regulacin de Vdc
1) Nota:
PRECAUCIN
Las funciones de seguridad "SS1 sin encder" y "SLS sin encder" no deben utilizarse si
existe la posibilidad de que el motor, despus del apagado, se acelere debido a la
mecnica del elemento de la mquina al que est conectado.
A estos efectos resulta indiferente que exista o no un freno mecnico.
Ejemplos:
1. En el aparato de elevacin de una gra, la carga suspendida puede acelerar el motor en
el momento en que este se apague. En tal caso, las funciones de seguridad SS1 y SLS
no estn permitidas.
Por lo general el freno mecnico del aparato de elevacin se cierra despus del apagado
del motor, pero esto no afecta a la prohibicin de utilizar las funciones de seguridad SS1
y SLS en este tipo de aplicaciones.
2. Debido a la friccin existente, los transportadores horizontales se frenan siempre hasta la
parada en el momento en que se apaga el motor. En estos casos, las funciones de
seguridad SS1 y SLS pueden usarse sin ninguna restriccin.
370
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
371
8.5.6.3
372
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.7
Descripcin
La funcin "Safe Speed Monitor" (SSM) sirve para mostrar de manera segura la cada de la
velocidad por debajo de un lmite establecido (p9346/p9546) (p. ej. para la deteccin de
parada) en ambos sentidos de giro. Para facilitar el postprocesamiento, se emite una seal
de salida segura.
La funcin se activa automticamente en cuanto se habilitan las Extended Functions a
travs de p9301.0 = p9501.0 = 1.
La funcin SSM solo est disponible en caso de funcionamiento con encder.
ATENCIN
Si se introduce el valor 0 en p9368/p9568, el lmite de velocidad de la funcin SSM
(p9346/p9546) sirve simultneamente como lmite de desconexin para la funcin SBR
(vigilancia segura de aceleracin).
En este caso, por tanto, si el lmite de velocidad de SSM/SBR es relativamente alto,
cuando se usan las funciones de parada SS1 y SS2 el efecto de la vigilancia segura de
aceleracin est restringido.
ADVERTENCIA
Para que una PARADA F (indicada por el aviso Safety C01711/C30711) d lugar a una
reaccin PARADA B/PARADA A, debe estar activa o seleccionada una de las funciones
Safety SOS o SLS. Si solo est activa la funcin SSM, la PARADA F por fallo de
comparacin cruzada no produce la reaccin PARADA B/PARADA A.
Si se desea utilizar SSM como funcin de seguridad, por lo menos una de las funciones
SOS o SLS debe estar activa o seleccionada (p. ej. seleccionando un nivel alto de SLS).
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
373
6HDOGHVDOLGDGH660
Q>PPPLQ@
S SS
Figura 8-9
SS S
Nota
Estando activada la funcin de histresis y filtrado para la seal de salida de SSM, los ejes
actan con retardo temporal. Se trata de una caracterstica del filtrado.
374
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Caractersticas
Vigilancia segura del lmite de velocidad indicado en p9346 y p9546.
Histresis parametrizable mediante p9347 y p9547.
Filtro PT1 ajustable mediante p9345 y p9545.
Seal de salida segura.
Ninguna reaccin de parada.
Esta funcin no est disponible para la vigilancia de velocidad sin encder.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
375
8.5.8
Caractersticas funcionales
Si durante la rampa de deceleracin el accionamiento se acelera en un valor dentro de la
tolerancia ajustada en p9348/p9548, entonces se dispara una PARADA A. La vigilancia se
activa para SS1 (o bien PARADA B) y SS2 (o bien PARADA C) y finaliza en el momento en
que la velocidad baja del valor ajustado en p9346/p9546.
ATENCIN
Si se introduce el valor 0 en p9368/p9568, el lmite de velocidad de la funcin SSM
(p9346/p9546) sirve simultneamente como lmite de desconexin para la funcin SBR
(vigilancia segura de aceleracin). Si la velocidad es inferior a este lmite, entonces SBR
est desconectada.
En este caso, por tanto, si el lmite de velocidad de SSM/SBR es relativamente alto,
cuando se usan las funciones de parada SS1 y SS2 el efecto de la vigilancia segura de
aceleracin est fuertemente restringido.
Q
7ROHUDQFLDGH
YHORFLGDG
S
Q
UHDO
S
/PLWHGHSDUDGD
'LVSDURGH6666
&LFORGHYLJLODQFLD
SS
Figura 8-10
376
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Reacciones
Lmite de velocidad infringido (SBR):
PARADA A
Aviso Safety C01706/C30706
Error de sistema:
PARADA F seguida de PARADA A
Aviso Safety C01711/C30711
Caractersticas
Componente de las funciones SS1 (time and acceleration controlled) y SS2
Velocidad de desconexin parametrizable, vigilada al mnimo
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
377
8.5.9
378
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
PP
6HOHFFLQOPLWH6/6
$FFLQGHXVXDULR
6HWHDUOPLWH6/6
6HOHFFLQOPLWH6/6
$FFLQGHXVXDULR
6HWHDUOPLWH6/6
9HORFLGDGGHO
HVWWRU
9HORFLGDG
GHOURWRU
6HOHFFLQ6/6
$FFLQGHXVXDULR
'HVHOHFFLRQDU6/6
&RQVLJQD
GHYHORFLGDG
!
5DPSDGHYLJLODQFLDDFWLYD
!
(QYROYHQWH
!
9DORUOPLWH6/6
5DPSDGHYLJLODQFLDDFWLYD
/PLWHGHFRQVLJQD6/6
(QYROYHQWH
9DORUOPLWH6/6
/PLWHGHFRQVLJQD6/6
(QYROYHQWH
!
9DORUOPLWH6/6
/PLWHGHFRQVLJQD6/6
! 7LHPSRGHUHWDUGR
+RUD
'LDJQVWLFR
6/6VHOHFFLRQDGD
6/6DFWLYD
352),VDIH
6%59LJLODQFLDDFWLYD
6/6DFWLYD
6/6OLPLW
6DIHW\/('
6/6OLPLW
Figura 8-11
5($'<5'<
6DIHW\DFWLYD
379
Caractersticas
Parte de las funciones "SS1 sin encder" y "SLS sin encder"
Rampa de frenado segura parametrizable
380
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.10
Fallos Safety
Reacciones de parada
Con fallos de Safety Integrated Extended Functions y rebases de lmite pueden producirse
las siguientes reacciones de parada:
Tabla 8- 11
Reaccin de
parada
Se dispara
Accin
Efecto
PARADA A
Supresin inmediata de
impulsos
Ejemplos:
- Tolerancia de parada en
p9330/p9530 (SOS)
infringida.
- Parada sucesiva configurada
p9363/p9563 con SLS.
- PARADA F con la
funcin SS2 activada, conlleva
parada sucesiva B.
Especificacin inmediata de
consigna de velocidad = 0 e
inicio de temporizacin tB
Especificacin inmediata de
consigna de velocidad = 0 e
inicio de temporizacin tC
PARADA C
PARADA F
En caso de error en la
comparacin cruzada de datos.
Reaccin PARADA B.
Temporizacin F1 (Basic
Functions) o tF2 (Extended
Functions)
Ninguna reaccin del
accionamiento
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
381
Nota
Solo debe ajustarse un tiempo de retardo entre PARADA F y PARADA B si durante este
tiempo se inicia una reaccin adicional a raz de la evaluacin de la seal "Internal Event"
(r9722.7).
Adems, al utilizar el tiempo de retardo siempre debe estar seleccionada una funcin de
vigilancia, tambin en modo automtico (p. ej., SLS con velocidad lmite alta).
Una histresis activada con SSM debe considerarse como una funcin de vigilancia
activada.
nivel de prioridad
Reaccin de parada
Mxima prioridad
PARADA A
.....
PARADA B
...
PARADA C
..
PARADA D
Mnima prioridad
PARADA F
382
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Reaccin de parada/
Extended Function
...
...
...
Mnima
prioridad
PARADA A
PARADA B
PARADA C
PARADA D
PARADA F
Mxima
prioridad
STO
PARADA A/STO
STO
STO
STO
STO
.....
SS1
PARADA A
PARADA B/SS1
SS1
SS1
SS1
...
SS2
PARADA A
PARADA B
PARADA C/SS2
SS2
SS2/PARADA B2)
..
SOS
PARADA A1)
PARADA B1)
SOS
SOS
PARADA B2)
Mnima
prioridad
SLS
PARADA A3)
PARADA B3)
PARADA C4)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
383
384
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.11
Memoria de avisos
Adems de la memoria de fallos para fallos F... y la memoria de alarmas para alarmas A...
tambin hay una memoria de avisos para los avisos Safety C... especialmente para Safety
Extended Functions.
Los avisos de fallo de Safety Basic Functions se guardan en la memoria de fallos estndar
(ver captulo "Memoria de fallos y alarmas").
Nota
Cuando se deben guardar en la memoria de fallos estndar tanto los avisos de Basic
Functions como los avisos de Extended Functions, es preciso setear el parmetro
p3117 = 1.
La memoria de avisos para los avisos Safety tiene la misma estructura que la memoria de
fallos para los avisos de fallo. La memoria de avisos consta del cdigo de aviso, del valor de
aviso, del tiempo de aviso (entrante, eliminado), del nmero de componente para la
identificacin de los correspondientes componentes SINAMICS y de los atributos de
diagnstico. La siguiente figura muestra la estructura de la memoria de avisos:
&GLJRGH
DYLVR
7LHPSRDYLVR
HQWUDQWH
HQPV
9DORUGH
DYLVR
$YLVR
U>@
U>@
U>@
U>@
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$YLVR
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$YLVR
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$YLVR
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$YLVR
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$YLVR
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$YLVR
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$YLVR
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$YLVR
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U>@
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U>@
U>@
U>@
U>@
&DVRGHDYLVR
DFWXDO
HUFDVRGH
DYLVR
FRQILUPDGR
|FDVRGH
DYLVR
FRQILUPDGR
>HOPV
DQWLJXR@
Figura 8-12
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
385
386
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.12
; ;
&RQWURO
8QLW
;
'5,9(&/L4
3RZHU0RGXOH
+XVLOOR
6HQVRU0RGXOH
VHVXSULPHHQPRWRUFRQ
LQWHUID]'5,9(&/L4
0HVDGHPTXLQD
(
0
-XHJR
Figura 8-13
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
387
388
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
389
8.5.13
Dinamizacin forzada
390
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
391
8.6
Bornes integrados
Los bornes de las entradas y salidas de seguridad (F-DI y F-DO) constituyen la interfaz de la
funcionalidad interna Safety Integrated para el proceso.
Una seal aplicada por dos canales a una F-DI (Failsafe Digital Input, entrada digital de
seguridad = par de bornes de entrada de seguridad) controla la vigilancia activa mediante la
seleccin o deseleccin de funciones de seguridad. Esto se lleva a cabo, entre otras cosas,
en funcin del estado de maniobra de sensores (p. ej., interruptores).
Una F-DO (Failsafe Digital Output, salida digital de seguridad = par de bornes de salida de
seguridad) suministra una seal por dos canales que representa una respuesta de las
funciones de seguridad. Entre otras cosas, esto es idneo para el control seguro de
actuadores (p. ej., contactor de red). Ver al respecto la figura "Conexin interna de las FDI/F-DO de la CU305".
Para el control de las funciones de Safety Integrated existen las siguientes posibilidades:
Control a travs de los bornes de entrada de seguridad de la Control Unit
Control a travs de PROFIBUS
392
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.6.1
Caractersticas
Solo para las funciones STO, SS1 (time controlled) y SBC
Estructura de dos canales mediante dos bornes de entrada como par de bornes de
entrada de seguridad
Para evitar disparos de fallo debidos a alteraciones de seal o seales de test
asimtricas, conviene inhibir el rebotes en los bornes de la Control Unit y el Power
Module. Los tiempos de filtrado se ajustan con los parmetros p9651 y p9851.
Vista general de bornes para las funciones de seguridad con SINAMICS S110
Los bornes de entrada digitales DI16 y DI17 estn definidos como F-DI0 para el control de
las Basic Functions si stas estn habilitadas (ver figura "Conexin interna de las DI/DO de
la CU305 con funcin Safety"). Ambos bornes son procesados con seguridad en dos
canales por diversas unidades de evaluacin. En ambos bornes se debe aplicar la seal
dentro de un tiempo de tolerancia parametrizable; de lo contrario, se emitir un fallo.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
393
394
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.6.2
Generalidades
La Control Unit CU305 cuenta entre otros con 6 entradas digitales que pueden utilizarse
como 3 pares de bornes de entrada (F-DI) de seguridad para el control de las Extended
Functions.
Adems, en la CU305 es posible ampliar exactamente una salida digital como par de bornes
de salida (F-DO) de seguridad y utilizarla para las Extended Functions.
F-DI 0 = DI16/DI17
F-DI 1 = DI18/DI19
F-DI 2 = DI20/DI21
F-DO 0 = DO16+/DO16Con estados de seal diferentes dentro de una F-DI de seguridad, los estados de seal de
las dos entradas digitales de la F-DI se congelan en 0 lgico (funcin de seguridad
seleccionada) hasta que se efecte una confirmacin segura por medio de una F-DI
mediante el parmetro p10006 (SI Confirmacin evento interno borne de entrada) o la
confirmacin de alarma avanzada.
En ciertas condiciones, el tiempo de vigilancia (p10002) para la discrepancia de las dos
entradas digitales de una F-DI debe ajustarse con un valor lo suficientemente alto como
para que los procesos de conmutacin no provoquen ninguna reaccin indeseada y
requieran una confirmacin segura. Los estados de seal en las dos entradas digitales
correspondientes (F-DI) deben adoptar el mismo estado configurado durante este tiempo de
vigilancia; de lo contrario, se emite el aviso de fallo C01770/C30770. Esto requiere una
confirmacin segura.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
395
9
0
;
9
9
&8'3
&8&$1
;
',
',
',
',
',
;
)',
)'2
9
0
','2
',
',
',
',
'2
'2
9
0
','2
','2
','2
)',
)',
',
s9
;
287
9
;
',
',
',
',
',
',
',
',
0
0
0
0
$,b
7HPS
$,b
7HPS
1HFHVDULRSDUDDOLPHQWDUODVVDOLGDVGLJLWDOHV'2D'2
(MHFXWDUHQWUDGDVUSLGDVFRQDSDQWDOODPLHQWR
(MHFXWDUHQWUDGDDQDOJLFDFRQDSDQWDOODPLHQWR
(MHFXWDUHQWUDGDSDUDVHQVRUGHWHPSHUDWXUDGHOPRWRUFRQDSDQWDOODPLHQWR
,QYHUVLQSDUDPHWUL]DEOH
Figura 8-14
Descripcin
Las entradas digitales de seguridad (F-DI) constan de dos entradas digitales. En la 2.
entrada digital se extrae adicionalmente el ctodo del optoacoplador para permitir la
conexin de la salida en sumidero a masa de una F-DO (para ello, el nodo debe
conectarse a 24 V DC).
396
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 8-15
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
397
Caractersticas de F-DI
Estructura de seguridad con dos entradas digitales por F-DI
Filtro de entrada contra seales de test con un tiempo de inhibicin ajustable
(p10017/p10117)
Conexin configurable de contacto normalmente cerrado/contacto normalmente cerrado
o contacto normalmente cerrado/contacto normalmente abierto mediante los parmetros
p10040/p10140
Parmetros de estado r0722, r10051/r10151
Ventana de tiempo ajustable para la vigilancia de la discrepancia de ambas entradas
digitales mediante los parmetros p10002/p10102 para todas las F-DI
Nota
Para evitar que se originen errneamente avisos de fallo, el tiempo de tolerancia debe
ajustarse siempre con un valor menor al del tiempo ms breve entre dos eventos de
conmutacin (CON/DES, DES/CON) en estas entradas.
2. entrada digital con ctodo del optoacoplador extrado adicionalmente para la conexin
de una salida de un control de seguridad con conexin a masa.
ADVERTENCIA
A diferencia de los contactos de maniobra mecnicos (p. ej., interruptores de parada de
emergencia), en los interruptores estticos, tal como se suelen utilizar en las salidas
digitales, pueden fluir corrientes de fuga (incluso cuando estn desconectados) que
pueden provocar estados de maniobra errneos en caso de una interconexin indebida
con entradas digitales.
Hay que tener en cuenta las condiciones de las entradas y salidas digitales indicadas
en la documentacin correspondiente del fabricante.
ADVERTENCIA
Conforme a IEC 61131, parte 2, captulo 5.2 (2008), para la interconexin de entradas
digitales de la CU305 con salidas digitales de semiconductor solo deben utilizarse
aquellas salidas que tengan una intensidad residual mxima de 0,5 mA en estado
"DES".
Con resistencias de carga adicionales es posible que tambin puedan utilizarse salidas
digitales con intensidades residuales superiores para la conexin a las entradas de la
CU305.
398
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.6.3
8.6.4
Descripcin de la F-DO
Descripcin
Una salida digital de seguridad (F-DO) consta de dos salidas digitales. En la primera salida
digital DO16+ se conecta el potencial 24 V conectado al borne 24V1 y en el segundo borne,
el potencial de masa conectado al borne M1 (ver figura "Vista general de F-DO").
Para la dinamizacin forzada, debe dinamizarse la F-DO mediante la funcin parametrizada
(p10047) (para ms informacin sobre la dinamizacin forzada, ver la descripcin de
funciones correspondiente en el captulo "Extended Functions").
M1
24 V1
9
([WHUQ
0
Figura 8-16
X131.5
DO16+
F-DO 0
X131.6
DO16-
(2857.8)
X131.7
24 V1
X131.8
M1
+24 V1
M1
r0747.16 r10052.0
r10152.0
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
399
Figura 8-17
Caractersticas de F-DO
Estructura de seguridad con dos salidas digitales
Parmetros de estado r10052/r10152
400
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.6.5
8.6.5.1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
401
402
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.6.5.2
Bit
Significado
STO
Observaciones
1
Deseleccin STO
Seleccin STO
Deseleccin SS1
SS1
1
0
Seleccin SS1
SS2
SOS
SLS
Reservado
Reservado
1/0
Confirmacin
Sin confirmacin
Reservado
10
11...15
Reservado
1 Seales
2 Aqu
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
403
Bit
Significado
STO activa
SS1 activa
Observaciones
1
STO activa
STO no activa
SS1 activa
SS1 no activa
SS2 activa
SOS activa
SLS activa
Reservado
Reservado
Internal Event
Evento interno
Reservado
10
11
SOS seleccionada
12...14
Reservado
15
SSM (velocidad)
1 Seales
404
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Bit
Significado
STO
SS1
Observaciones
1
SS2
Deseleccin STO
Seleccin STO
Deseleccin SS1
Seleccin SS1
Deseleccin SS2
Seleccin SS2
Deseleccin SOS
Seleccin SOS
Deseleccin SLS
SOS
SLS
Seleccin SLS
Reservado
Reservado
1/0
Confirmacin
Sin confirmacin
-
Reservado
10
11...15
Reservado
1 Aqu
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
405
Bit
Significado
STO activa
SS1 activa
SS2 activa
SOS activa
SLS activa
Reservado
Reservado
Internal Event
Observaciones
1
STO activa
STO no activa
SS1 activa
SS1 no activa
SS2 activa
SS2 no activa
SOS activa
SOS no activa
SLS activa
SLS no activa
Evento interno
Reservado
10
11
SOS seleccionada
SOS seleccionada
SOS no seleccionada
12...14
Reservado
15
SSM (velocidad)
406
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.7
Puesta en marcha
8.7.1
Generalidades
Es posible que el firmware Safety de la Control Unit CU305 disponga de un nmero de
versin distinto al de la versin de firmware global.
Con los parmetros indicados abajo pueden leerse los identificadores de versin de los
componentes de hardware correspondientes.
Lectura de la versin de firmware global mediante:
r0018 Control Unit Versin del firmware
Para las Basic Functions puede leerse la siguiente informacin de firmware:
r9770 SI Versin Funciones de seguridad autnomas del accionamiento (Control Unit)
Para las Extended Functions puede leerse la siguiente informacin de firmware:
r9590 SI Motion Versin Vigilancias de movimientos seguras (Control Unit)
r9890 SI Versin (Sensor Module)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
407
8.7.2
408
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.7.2.1
8.7.2.2
Ajustes previos para la puesta en marcha de las Safety Integrated Functions sin
encder
Antes de la puesta en marcha de las funciones Safety sin encder se requieren ajustes
previos adicionales. Para llamar el generador de rampa, proceda de la siguiente manera:
1. Activacin del generador de rampa: abra el "Drive Navigator" en el proyecto terminado,
seleccione la configuracin de equipo y haga clic en "Efectuar la configuracin del
accionamiento". Marque en la siguiente ventana el "Canal de consigna ampliado",
situado bajo los mdulos de funcin. Contine la configuracin con "Siguiente" y salga
finalmente con "Finalizar". El generador de rampa est ahora activo y puede
parametrizarse.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
409
Figura 8-18
410
Generador de rampa
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 8-19
4. Introduzca aqu los datos para definir la rampa del generador de rampa.
5. A continuacin debe realizar las mediciones del motor: primero se efectan las
mediciones en parada y despus las mediciones en giro.
Nota
Si estn activadas las Safety Integrated Extended Functions, estas mediciones no son
posibles!
Activar Safety Integrated
1. Abra la ventana de seleccin de Safety Integrated en <Unidad de
accionamiento> <Accionamiento> Funciones Safety Integrated y seleccione la
funcin Safety deseada.
2. Seleccione "[1] Safety sin encder" abajo en el men desplegable.
3. Abra a continuacin la ventana de configuracin y ajuste el ciclo de medida del valor real
(p9511) al valor del ciclo del regulador de intensidad.
4. Haga clic en el "Factor de reduccin", asigne un valor superior (p. ej., 10 mm/min o 10
r/min) a la tolerancia del valor real (p9542) y ajuste el nmero de vueltas del motor con el
nmero de pares de polos (r0313).
5. Abra SS1 y ajuste la velocidad lineal de desconexin con un valor > 0.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
411
8.7.2.3
412
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.7.2.4
Explicacin de trminos
Las funciones de software disponibles en el sistema se ejecutan cclicamente en diferentes
intervalos de muestreo.
Las funciones Safety se ejecutan en el ciclo de vigilancia (p9300/p9500).
La comunicacin va PROFIBUS se realiza de forma cclica a travs del ciclo de
comunicacin.
En el ciclo de lectura PROFIsafe se evalan los telegramas PROFIsafe que proceden del
maestro.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
413
8.7.3
8.7.3.1
Secuencia de configuracin
Paso
414
Accin
Configurar entradas
Configurar salidas
10
Realizar un POWER ON
11
Prueba de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.7.3.2
Descripcin
La pantalla inicial permite acceder a la configuracin de las funciones Safety Integrated.
Dependiendo de si utiliza Basic Functions, Extended Functions con encder o Extended
Functions sin encder, las posibilidades de ajuste de la pantalla sern mayores o menores.
Figura 8-20
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
415
416
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.7.3.3
Figura 8-21
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
417
8.7.3.4
Parada de prueba
418
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Tparada de prueba =
3 p10000 + 2 (3 ms + p10017) +
+ 8 p10000 + 6 (p10001 + p10017)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comentarios
Prueba de las F-DI
Evaluacin de las F-DI inactiva
Prueba de la F-DO
Evaluacin de las F-DI activa
419
&8
'2
$FWXDGRU
'2
',$*
'2
'2
0
Figura 8-22
Paso de
prueba1)
DO+
DO-
0 ... 3
Sincronizacin
DES
DES
LOW
CON
CON
LOW
DES
CON
LOW
10
CON
DES
HIGH
12
DES
DES
LOW
420
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
&8
'2
'2
',
',
'2
'2
0
Figura 8-23
Paso de
prueba1)
DO+
DO-
0 ... 3
Sincronizacin
DES
DES
HIGH
CON
CON
LOW
DES
CON
LOW
10
CON
DES
LOW
12
DES
DES
HIGH
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
421
&8
'2
'2
',
',
'2
'2
0
Figura 8-24
Paso de
prueba1)
DO+
DO-
0 ... 3
Sincronizacin
DES
DES
HIGH
CON
CON
LOW
DES
CON
HIGH
10
CON
DES
HIGH
12
DES
DES
HIGH
422
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.7.3.5
Figura 8-25
Pantalla de entradas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
423
Figura 8-26
Pantalla de salidas
424
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.7.3.6
Interfaz de control
Figura 8-27
Pantalla Accionamiento
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
425
8.7.4
426
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 8-28
Para que la funcionalidad de las pantallas de STARTER sea plena, debe existir una
conexin online entre los accionamientos, el control y STARTER.
Seleccione en la lista Control el tipo de control para Safety Integrated.
En funcin de la seleccin se abren distintas pantallas de ajuste para:
STO/SBC/SS1 a travs de borne
STO/SBC/SS1 a travs de PROFIsafe
STO/SBC/SS1 a travs de PROFIsafe y borne
Activacin de PROFIsafe mediante la lista de experto
Para activar las Safety Integrated Basic Functions a travs de PROFIsafe, el bit 3 de p9601
y p9801 se debe setear a "1" y el bit 2 a "0" en la lista de experto. El bit 0 se debe setear a
"1" o "0" dependiendo de si el control mediante bornes se debe habilitar de forma paralela al
control mediante PROFIsafe o no.
Almacenamiento y copia de las Basic Functions
Tras ajustar los parmetros especficos de las Safety Integrated Functions (p. ej., de la
direccin PROFIsafe), estos se deben copiar de la CU al Power Module con el botn "Copiar
parmetros" y se han de activar haciendo clic sobre el botn "Activar ajustes".
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
427
Prueba de recepcin/aceptacin
Una vez finalizada la configuracin y tras la puesta en marcha se debe realizar una prueba
de recepcin/aceptacin (ver captulo correspondiente).
Nota
Si se modifican los parmetros F del accionamiento SINAMICS en HW Config, se modifica
la firma general del programa de seguridad de la F-CPU SIMATIC. Con ello, a travs de la
firma general se puede detectar si se han modificado ajustes de seguridad relevantes en la
F-CPU (parmetros F del esclavo SINAMICS). No obstante, no se puede controlar la
modificacin de los parmetros del accionamiento de seguridad con la firma general, puesto
que esta no los contiene.
8.7.5
Ejemplo de configuracin
A continuacin se presenta un ejemplo de configuracin de una comunicacin PROFIsafe
entre una unidad de accionamiento SINAMICS S110 y una F-CPU SIMATIC superior como
maestro PROFIBUS.
Para la configuracin y el funcionamiento de la comunicacin de seguridad (comunicacin
F) existen los siguientes requisitos adicionales de software y hardware:
Paquetes de software necesarios:
STEP 7 V5.4 SP41) o superior
S7 F Configuration Pack V5.5 SP31) o superior
S7 Distributed Safety Programming V5.4 SP31) o superior
STARTER V4.1.5 + SSP V4.3 + Drive ES-Basic1) o SCOUT V4.1.5 HF6 + SSP V4.3 o
superior
1) Utilizando
Hardware:
CPU Safety (F-CPU): p. ej. CPU SIMATIC 317F-2
428
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
0DHVWUR
352),%86
&38FRQ
IXQFLRQHV6DIHW\
)+RVW
352),VDIH
(VFODYR
352),%86
6,1$0,&6
&8
2EMHWRGH
DFFLRQDPLHQWR
)6ODYH
0
Figura 8-29
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
429
Figura 8-30
430
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Figura 8-31
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
431
Figura 8-32
432
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.7.6
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
433
8.7.7
Fallo
p9729[02]
F01680(02)
p9399[01]
F30680(01)
p9799
p9899
Tras la descarga del proyecto en el equipo de destino, es imprescindible realizar una prueba
de recepcin/aceptacin. Esto se muestra, entre otros, con el fallo F01650 (valor de fallo:
2004).
ADVERTENCIA
Antes de que se vuelva a acceder a la zona de peligro y se reanude el funcionamiento, se
debe realizar una prueba de funcionamiento simplificada para el accionamiento afectado
por la sustitucin de componentes (ver captulo "Prueba de recepcin/aceptacin").
434
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.8
Ejemplos de aplicacin
8.8.1
0
9H[W
&8
;<
(QWUDGD
HTXLYDOHQWH
'
UHVLV
WHQFLD
SXOOXS
H[WHUQD
)'2
N2KP
'
(QWUDGD
VHJXUD
(QWUDGD
DQWLYDOHQWH
0
Figura 8-33
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
435
Interconexin de una F-DI con una salida con conmutacin positivo-negativo de un mdulo de
seguridad
ADVERTENCIA
A diferencia de los contactos de maniobra mecnicos (p. ej., interruptores de parada de
emergencia), en los interruptores estticos, tal como se suelen utilizar en las salidas
digitales, pueden fluir corrientes de fuga (incluso cuando estn desconectados) que
pueden provocar estados de maniobra errneos en caso de una interconexin indebida
con entradas digitales.
Hay que tener en cuenta las condiciones de las entradas y salidas digitales indicadas en la
documentacin correspondiente del fabricante.
Nota
Impulsos de test de F-DO
Hay bloques de seguridad cuyas F-DO emiten impulsos de test para el autotest y el control
del tramo de transmisin. Estos impulsos de test pueden disparar alarmas errneas que
requieren una confirmacin segura. Para evitar estas alarmas errneas el tiempo de
discrepancia p10002 debe ajustarse a un valor tan elevado que un fallo de la funcin de
seguridad se excluya por s mismo. De acuerdo con nuestra experiencia, se ha probado que
un ajuste de aprox. 150 ms es correcto, pero es necesario tener en cuenta la descripcin de
funciones de los impulsos de test de las F-DO del control de seguridad.
ADVERTENCIA
Conforme a IEC 61131, parte 2, captulo 5.2 (2008), para la interconexin de entradas
digitales de la CU305 con salidas digitales de semiconductor solo deben utilizarse aquellas
salidas que tengan una intensidad residual mxima de 0,5 mA en estado "DES".
Inhibicin de rebotes
Las seales de test de controles pueden filtrarse con el parmetro p10017 (SI Entradas
digitales Tiempo inhibicin de rebotes), de modo que no se produzcan fallos debido a
interpretaciones errneas.
F-DI = entrada digital de seguridad de dos canales
F-DO = salida digital de seguridad de dos canales
Si a las F-DI de la CU305 se conectan salidas digitales de otro equipo (p. ej. F-DO de un
PLC de seguridad) con una intensidad residual superior a 0,5 mA en estado "DES", las
resistencias de carga de las F-DI deben conectarse en el canal afectado.
La tensin mxima admitida de las F-DI de la CU305 para el estado "DES" es de 5 V (segn
IEC 61131-2, 2008).
La conexin exacta de las F-DI con las resistencias de carga adicionales se representa en
las dos figuras siguientes.
436
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9H[W
;<
0
&8
',
',
)',
',
0
6DOLGD
VHJXUD
Figura 8-34
5HVLVWHQFLDVGHFDUJDRSFLQ
F-DI conectada a una salida de seguridad con conmutacin positivo-negativo de un
mdulo de seguridad XY (p. ej. PLC de seguridad/Safety PLC)
Interconexin de una F-DI con una salida con conmutacin positivo-positivo de un mdulo de
seguridad
9H[W
;<
0
&8
',
',
)',
',
0
6DOLGD
VHJXUD
Figura 8-35
5HVLVWHQFLDGHFDUJDRSFLRQDO
F-DI conectada a una salida de seguridad con conmutacin positivo-positivo de un
mdulo de seguridad XY (p. ej. PLC de seguridad/Safety PLC)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
437
438
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.8.2
Interconexin de F-DO con contactores redundantes con contactos auxiliares de apertura positiva
Figura 8-36
Interconexin de F-DO con contactores redundantes con contactos auxiliares de apertura positiva
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
439
8.9
8.9.1
Generalidades
Los requisitos para realizar una prueba de recepcin/aceptacin (comprobacin de
configuracin) de las funciones de seguridad de los accionamientos elctricos se
desprenden de la norma DIN EN 61800-5-2:2008, captulo 7.1, punto f). En esta norma la
prueba de recepcin/aceptacin se denomina "Comprobacin de configuracin".
Descripcin de la aplicacin con inclusin de una imagen.
Descripcin de los componentes relacionados con la seguridad (incluidas las versiones
de software) que se utilizan en la aplicacin.
Lista de las funciones de seguridad utilizadas del PDS(SR) [Power Drive System(Safety
Related)].
Resultados de todas las comprobaciones de dichas funciones de seguridad aplicando el
mtodo de comprobacin indicado.
Lista de todos los parmetros relacionados con la seguridad y sus valores en PDS(SR).
Suma de comprobacin, fecha de la comprobacin y confirmacin por parte del personal
encargado de la misma.
Si se utilizan las Safety Integrated Functions (funciones SI), la prueba de
recepcin/aceptacin sirve para verificar la capacidad operativa de las funciones de
vigilancia y parada Safety Integrated aplicadas en el accionamiento. Para esto se
comprueba la implementacin correcta de las funciones de seguridad definidas, se
comprueban los mecanismos de prueba implementados (acciones de dinamizacin forzada)
y se provoca la respuesta de las diferentes funciones de vigilancia mediante vulneracin
selectiva del lmite de tolerancia. Esto se realizar para todas las vigilancias de movimiento
Safety Integrated especficas del accionamiento.
ADVERTENCIA
Si se modifican parmetros de funciones SI, deber realizarse una nueva prueba de
recepcin/aceptacin de la funcin SI modificada y documentarse en el certificado de
recepcin/aceptacin.
Nota
La prueba de recepcin/aceptacin sirve para verificar la correcta parametrizacin de las
funciones de seguridad. Los valores medidos (p. ej., trayecto, tiempo) y el comportamiento
del sistema determinado (p. ej., disparo de una parada concreta) sirven para el control de
plausibilidad de las funciones de seguridad configuradas. Con la prueba de
recepcin/aceptacin se pretende detectar posibles errores de configuracin y documentar
el correcto funcionamiento de la configuracin. Los valores medidos son valores tpicos (no
valores worst case). Representan el comportamiento de la mquina en el instante de la
medicin. Las mediciones no sirven, por ejemplo, para calcular valores mximos para
errores de seguimiento.
440
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.9.2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
441
442
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.9.2.1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
443
444
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.9.2.2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
445
446
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.9.2.3
Tabla 8- 19
Accin
A) Documentacin
B) Prueba de
funcionamiento de
funciones de
seguridad
C) Prueba de
funcionamiento de la
dinamizacin forzada
D) Prueba de
E) Conclusin
funcionamiento de del certificado
la medida del
valor real
Cambio del
sistema de
encders
Cambio de un
SMC/SME
No
No
No
S, puntos 1 y 2
No
No
S, puntos 1 y 2
No
No
S, puntos 1 y 2
No
S, solo punto 1
S, solo punto 1
S, puntos 1 y 2
S, puntos 1 y 3
S, solo punto 1
S, solo punto 1
S, si se utilizan
nuevas funciones
Safety
S, solo punto 1
Modificacin de
un solo
parmetro de
una funcin
Safety (p. ej.,
lmite SLS)
S, puntos 4 y 5
S, prueba de la
funcin
correspondiente
No
Transferencia
del proyecto a
otras mquinas
(puesta en
marcha en
serie)
S, pero solo
comprobacin de la
seleccin de las
funciones de
seguridad
Cambio de un
motor con
DRIVE-CLiQ
Cambio de
hardware de la
Control
Unit/etapa de
potencia
Cambio del
Power Module o
Safe Brake
Relay
Nota
La prueba de funcionamiento de la dinamizacin forzada (C) y la prueba de funcionamiento
de la medida del valor real (D) equivalen conjuntamente a la "prueba de funcionamiento
simplificada" descrita en captulos anteriores.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
447
8.9.3
8.9.4
Certificados de recepcin/aceptacin
8.9.4.1
Tabla 8- 20
Nombre
Tipo
Nmero de serie
Fabricante
Cliente final
Accionamientos elctricos
Otros accionamientos
Esquema general de la mquina
448
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Nmero de DO
Parmetros
Control Unit
Versin de firmware
Versin de SI
r0018 =
r9590 =
r9770 =
Nota: los parmetros se encuentran
en el accionamiento.
Nmero de DO
Parmetros
Motor Module
Nmero de DO
Parmetros
Sensor Module
Versin de firmware
Versin de SI
r0128 =
r9390 =
Versin de firmware
Versin de SI
r0148 =
r9890 =
Ciclo de vigilancia SI
Control Unit
Ciclo de vigilancia SI
Motor Module
r9780 =
r9880 =
Ciclo de vigilancia SI
Motor Module
Ciclo de vigilancia SI
Control Unit
p9300 =
p9500 =
8.9.4.2
Introduccin
Nota
Este es un ejemplo de descripcin de una instalacin. Los ajustes reales de cada instalacin
deben actualizarse de forma correspondiente.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
449
Tabla de funciones
Tabla 8- 22
Modo de operacin
Produccin
Preparacin
...
Puerta de proteccin
Accionamiento
Estado de las
vigilancias
cerrada y bloqueada
todas deseleccionadas
desbloqueada
SOS seleccionada
cerrada y bloqueada
todas deseleccionadas
desbloqueada
SLS 1 deseleccionada
...
...
...
Accionamiento
Funcin SI
Valor lmite
Activa si
SOS
100 mm
2
...
SLS 1
200000 mm/min
SOS
100
SLS 1
50 r/min
...
...
...
Observaciones:
Para la funcionalidad de parada de emergencia el accionamiento utiliza la funcin SI SS1.
450
Funcin SI
Parmetros procesador 2/
procesador 1
Valor de procesador 2/
procesador 1
Habilitacin de funciones
seguras
p9301/p9501
0000 bin
Tipo de eje
p9302/p9502
Especificacin de funcin
p9306/p9506
Configuracin de funciones
p9307/p9507
0000 bin
p9311/p9511
0,0 ms
p9315/p9515
0000 bin
Configuracin encder
funciones seguras
p9316/p9516
0000 bin
p9317/p9517
10 nm
p9318/p9518
2048
p9319/p9519
11
p9320/p9520
10 mm
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parmetros procesador 2/
procesador 1
Valor de procesador 2/
procesador 1
p9321[0]/p9521[0]
p9321[1]/p9521[1]
p9321[2]/p9521[2]
p9321[3]/p9521[3]
p9321[4]/p9521[4]
p9321[5]/p9521[5]
p9321[6]/p9521[6]
p9321[7]/p9521[7]
1
1
1
1
1
1
1
1
p9322[0]/p9522[0]
p9322[1]/p9522[1]
p9322[2]/p9522[2]
p9322[3]/p9522[3]
p9322[4]/p9522[4]
p9322[5]/p9522[5]
p9322[6]/p9522[6]
p9322[7]/p9522[7]
1
1
1
1
1
1
1
1
p9323/p9523
p9324/p9524
-2
p9325/p9525
16
p9326/p9526
p9328[0]
p9328[1]
p9328[2]
p9328[3]
p9328[4]
p9328[5]
p9328[6]
p9328[7]
p9328[8]
p9328[9]
p9328[10]
p9328[11]
1
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
14
1.000
2000,00 mm/min
2000,00 mm/min
2000,00 mm/min
2000,00 mm/min
p9342/p9542
0.1000
p9345/p9545
p9346/p9546
p9347/p9547
p9348/p9548
p9349/p9549
p9351/p9551
0,0 ms
20,00 mm/min
10 mm/min
300,00 1/min
6,0 1/min
100,00 ms
p9352/p9552
100,00 ms
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
451
452
Funcin SI
Parmetros procesador 2/
procesador 1
Valor de procesador 2/
procesador 1
p9353/p9553
100,00 ms
p9355/p9555
0,00 ms
p9356/p9556
100,00 ms
p9357/p9557
100,00 ms
p9358/p9558
40000,00 ms
p9360/p9560
0,0 1/min
p9363[0]/p9563[0]
p9363[1]/p9563[1]
p9363[2]/p9563[2]
p9363[3]/p9563[3]
2
2
2
2
p9368/p9568
0,0 mm/min
Modo de prueba de
recepcin/aceptacin
p9370/p9570
0000 hex
Dinamizacin forzada
Temporizador
p9559
8:00 h
p9381/p9581
1500 1/min
p9382/p9582
250 ms
p9383/p9583
10,00 s
p9388/p9588
10.00 %
Tolerancia de tensin
Aceleracin
p9389/p9589
100.00 %
p9801/p9601
0000 bin
p9802/p9602
Direccin PROFIsafe
p9810/p9610
0000 hex
p9850/p9650
500,00 ms
STO/SBC/SS1 Tiempo de
inhibicin de rebotes
p9851/p9651
0,00 ms
p9852/p9652
0,00 s
p9858/p9658
0,00 s
Dinamizacin forzada
Temporizador
p9659
8:00 h
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Dispositivos de seguridad
Puerta de proteccin
La puerta de proteccin se desbloquea con una tecla de solicitud de un canal.
Interruptor de la puerta de proteccin
La puerta de proteccin est equipada con un interruptor. El interruptor de la puerta de proteccin
suministra por dos canales la seal "Puerta cerrada y bloqueada". La conmutacin y seleccin de las
funciones de seguridad se efecta conforme a la tabla anterior.
Selector del modo de operacin
Los modos de operacin "Produccin" y "Preparacin" se seleccionan con un selector. El interruptor
de llave tiene dos circuitos. La conmutacin y seleccin de las funciones de seguridad se efecta
conforme a la tabla anterior.
Pulsadores de parada de emergencia
Los pulsadores de parada de emergencia de dos canales estn conectados en serie. Con la seal
de parada de emergencia se selecciona SS1 para todos los accionamientos. A continuacin se
activan los frenos externos y STO.
Parada de prueba
Activacin mediante:
conexin de la mquina;
desbloqueo de la puerta de proteccin.
Funcionalidad
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parmetro
Valor
453
8.9.5
Pruebas de recepcin/aceptacin
Nota
En la medida de lo posible, las pruebas de recepcin/aceptacin se deben realizar a las
velocidades y aceleraciones mximas posibles en la mquina para determinar las distancias
y los tiempos de frenado mximos previstos.
Nota
Si se combinan Basic Functions y Extended Functions, hay que efectuar las pruebas de
recepcin/aceptacin relativas a los dos tipos para las funciones utilizadas.
Nota
Los registros de Trace sirven de ayuda para evaluar la funcionalidad de las Extended
Functions, ms compleja que la de las Basic Functions, para las que no se requieren
registros de Trace. Dado el caso, tambin pueden utilizarse otras opciones de registro
(p. ej., mediante HMI).
Nota
Alarmas no crticas
A la hora de evaluar la memoria de alarmas pueden tolerarse las alarmas siguientes:
A01697 SI Motion: Requiere test de vigilancias de movimiento
A01796 SI Motion CU: Esperando comunicacin.
Estas alarmas se producen tras cada arranque del sistema y deben valorarse como no
crticas. No es necesario considerar estas alarmas en el certificado de recepcin/aceptacin.
454
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Consulte tambin
8.9.5.1
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
Estado inicial
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas
no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
455
2.
Descripcin
Estado
Mover el accionamiento
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO y comprobar lo siguiente:
El accionamiento gira en inercia hasta detenerse o se frena y se mantiene detenido
mediante el freno mecnico, siempre que haya un freno y est parametrizado (p1215,
p9602, p9802).
3.
4.
r9772.20 = r9872.20 = 1 (seleccin STO mediante PROFIsafe); solo relevante con STO
mediante PROFIsafe
Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
456
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
2.
Estado inicial
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas
no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).
r9772.23 = r9872.23 = 0 (deseleccin SS1 mediante PROFIsafe); solo relevante con SS1
mediante PROFIsafe
Mover el accionamiento
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar SS1 y comprobar lo siguiente:
r9772.23 = r9872.23 = 1 (seleccin SS1 mediante PROFIsafe); solo relevante con SS1
mediante PROFIsafe
Una vez transcurrido el tiempo de retardo de SS1 (p9652, p9852), se dispara STO.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
457
3.
4.
Descripcin
Estado
Deseleccionar SS1
r9772.23 = r9872.23 = 0 (deseleccin SS1 mediante PROFIsafe); solo relevante con SS1
mediante PROFIsafe
458
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
2.
Estado inicial
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945, r2122); tenga en cuenta la nota "Alarmas no crticas"
en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).
3.
4.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
459
8.9.5.2
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Torque Off con encder (Extended Functions)
Tabla 8- 29
N.
Descripcin
Estado
Notas:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
2.
Estado inicial
Mover el accionamiento
3.
460
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4.
Descripcin
Estado
Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
461
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
2.
Estado inicial
Mover el accionamiento
3.
4.
Analizar Trace:
STO se dispara una vez transcurrido el tiempo del temporizador SS1 (p9356/9556) o tras
descender de la velocidad lineal de desconexin (p9360/9560).
5.
6.
Deseleccionar SS1.
462
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3LVWDVGHELWV
66DFWLYD
672DFWLYD
'HVHOHFFLQ66
Figura 8-37
Evaluacin Trace:
La funcin SS1 se selecciona (eje de tiempo 0 ms; ver bit "Deseleccin SS1").
Se setea el bit de respuesta "SS1 activa" (eje de tiempo aprox. 20 ms).
El accionamiento se frena en la rampa DES3 configurada (p1135).
El registro de r9714[0] (curva naranja) indica si la rampa DES3 est activa.
STO se activa (eje de tiempo aprox. 370 ms; ver bit "STO activa"); en este momento se
desciende de la velocidad lineal de desconexin SS1 (p9560/p9360) (aqu se desciende
de la velocidad lineal de desconexin SS1 antes de que transcurra el tiempo del
temporizador SS1 (p9556/p9356)).
Curva marrn: curva envolvente de la funcin SBR (r9714[1]); si fuese superada por la
velocidad real (r9714[0]), se producira un fallo.
Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.
Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
463
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Brake Control con encder (Extended Functions)
Tabla 8- 31
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
2.
Estado inicial
3.
464
El freno se cierra
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Descripcin
Estado
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
2.
Estado inicial
Mover el accionamiento
3.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
465
Descripcin
Estado
Analizar Trace:
SOS se dispara una vez transcurrido el tiempo del temporizador SS2 (p9352/9552)
5.
6.
Deseleccionar SS2
3LVWDVGHELWV
626DFWLYD
66DFWLYD
'HVHOHFFLQ66
Figura 8-38
466
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
467
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
Estado inicial
2.
Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder mover el accionamiento con SOS
activa.
3.
Seleccionar SOS
Mover el accionamiento pasando por el lmite de parada en p9330/p9530
4.
468
Analizar Trace:
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Descripcin
Estado
5.
6.
Ejemplo de Trace
$FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQVWLFR3RVLFLQUHDOODGRFDUJDYDORUUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW
3LVWDVGHELWV
(YHQWRLQWHUQR
626DFWLYD
66DFWLYD
672DFWLYD
3$5$'$$R%DFWLYD
'HVHOHFFLQ626
Figura 8-39
Evaluacin Trace:
La funcin SOS est activada (ver bits "Deseleccin SOS" y "SOS activa").
Se inicia el movimiento del accionamiento (eje de tiempo aprox. -100 ms).
Se detecta que se abandona la ventana de tolerancia de SOS (eje de tiempo aprox.
0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo aprox. 0 ms; el bit "Evento interno" se setea
a 0).
Se dispara la reaccin a fallos PARADA B (ver bit "PARADA A o B activa" y "SS1
activa").
El accionamiento se frena hasta la parada.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
469
Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
Estado inicial
2.
Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
3.
470
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Descripcin
Estado
4.
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)
Analizar Trace:
5.
6.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
471
3LVWDVGHELWV
1LYHO6/6DFWLYRELW
1LYHO6/6DFWLYRELW
6/6DFWLYD
(YHQWRLQWHUQR
672DFWLYD
3$5$'$$R
%DFWLYD
6HOHFFLQ6/6ELW
6HOHFFLQ6/6ELW
'HVHOHFFLQ6/6
Figura 8-40
Evaluacin Trace:
La funcin SLS con nivel 1 de SLS est activada (ver bits "Deseleccin SLS", "Seleccin
SLS bit 0" y "Seleccin SLS bit 1", as como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel
SLS activo bit 1").
El accionamiento acelera superando el lmite SLS (eje de tiempo a partir de -400 ms
aprox.).
Se detecta el rebase del lmite (eje de tiempo 0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0).
Se dispara la reaccin a fallos PARADA A (eje de tiempo 0 ms; ver bit "PARADA A o B
activa" y "STO activa").
El accionamiento gira en inercia hasta detenerse (ver curva naranja de r9714[0]).
Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.
472
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
Estado inicial
2.
Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
3.
4.
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)
Analizar Trace:
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
473
Descripcin
Estado
5.
6.
$FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW
$FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQVWLFR9HORFLGDGOPLWHGHYHORFLGDGDFWXDOGH6%5HQOD&RQWURO8QLW
3LVWDVGHELWV
1LYHO6/6DFWLYRELW
1LYHO6/6DFWLYRELW
6/6DFWLYD
(YHQWRLQWHUQR
66DFWLYD
672DFWLYD
3$5$'$$R
%DFWLYD
6HOHFFLQ6/6ELW
6HOHFFLQ6/6ELW
'HVHOHFFLQ6/6
Figura 8-41
Evaluacin Trace:
La funcin SLS con nivel 2 de SLS est activada (ver bits "Deseleccin SLS", "Seleccin
SLS bit 0" y "Seleccin SLS bit 1", as como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel
SLS activo bit 1").
El accionamiento acelera superando el lmite SLS (eje de tiempo a partir de -400 ms
aprox.).
Se detecta el rebase del lmite (eje de tiempo 0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0).
474
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
Estado inicial
2.
Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
3.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
475
Descripcin
Estado
4.
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)
Analizar Trace:
5.
6.
3LVWDVGHELWV
1LYHO6/6DFWLYRELW
1LYHO6/6DFWLYRELW
6/6DFWLYD
(YHQWRLQWHUQR
626DFWLYD
66DFWLYD
3$5$'$&DFWLYD
6HOHFFLQ6/6ELW
6HOHFFLQ6/6ELW
'HVHOHFFLQ6/6
Figura 8-42
476
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
Estado inicial
2.
Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
3.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
477
Descripcin
Estado
4.
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)
Analizar Trace:
5.
6.
478
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3LVWDVGHELWV
1LYHO6/6DFWLYRELW
1LYHO6/6DFWLYRELW
6/6DFWLYD
(YHQWRLQWHUQR
626DFWLYD
66DFWLYD
672DFWLYD
3$5$'$'DFWLYD
6HOHFFLQ6/6ELW
6HOHFFLQ6/6ELW
'HVHOHFFLQ6/6
Figura 8-43
Evaluacin Trace:
La funcin SLS con nivel 2 de SLS est activada (ver bits "Deseleccin SLS", "Seleccin
SLS bit 0" y "Seleccin SLS bit 1", as como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel
SLS activo bit 1").
El accionamiento acelera superando el lmite SLS (eje de tiempo a partir de -400 ms
aprox.).
Se detecta el rebase del lmite (eje de tiempo 0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0).
Se dispara la reaccin a fallos PARADA D (equivale a seleccin SOS) (ver bit
"PARADA D activa").
Una vez transcurrido el tiempo de retardo entre la seleccin y la activacin de SOS
(p9551/p9351) la posicin de parada se vigila con seguridad (eje de tiempo 100 ms; ver
bit "SOS activa").
Sin embargo, puesto que el eje sigue girando, se infringe la ventana de tolerancia de
parada (eje de tiempo aprox. 120 ms).
Se dispara PARADA B (ver bit "SS1 activa").
El accionamiento se frena hasta la parada.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
479
N.
1.
2.
Descripcin
Estado
Estado inicial
Ningn aviso Safety (r0945, r2122, r9747); tenga en cuenta la nota "Alarmas no
crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).
Conectar el accionamiento y especificar la consigna de tal modo que el lmite SSM se rebase brevemente y a
continuacin se vuelva a descender con respecto al mismo.
3.
Analizar Trace:
4.
480
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3LVWDVGHELWV
660YHORFLGDGSRU
GHEDMRGHOPLWH
Figura 8-44
Evaluacin Trace:
El accionamiento se acelera (eje de tiempo a partir de -300 ms aprox.).
El lmite SSM (p9546/p9346) se rebasa (eje de tiempo 0 ms).
El bit "SSM (velocidad por debajo del lmite)" se setea a 0 (eje de tiempo 0 ms).
El accionamiento se frena de nuevo (eje de tiempo aprox. 750 ms).
Histresis activa: el bit anteriormente citado se vuelve a setear a 1 si la velocidad ha
descendido con respecto al lmite SSM menos el valor de histresis (p9547/p9347) (eje
de tiempo aprox. 1080 ms).
Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
481
8.9.5.3
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Torque Off sin encder (Extended Functions)
Tabla 8- 39
N.
Descripcin
Estado
Notas:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
2.
Estado inicial
Mover el accionamiento
3.
482
Manual de funciones
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4.
Descripcin
Estado
Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
483
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
2.
Estado inicial
Mover el accionamiento
3.
4.
Analizar Trace:
5.
6.
Deseleccionar SS1
484
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
$FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW
$FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQVWLFR9HORFLGDGOPLWHGHYHORFLGDGDFWXDOGH6%5HQOD&RQWURO8QLW
3LVWDVGHELWV
66DFWLYD
672DFWLYD
'HVHOHFFLQ
66
Figura 8-45
Evaluacin Trace:
La funcin SS1 se selecciona (eje de tiempo 0 ms; ver bit "Deseleccin SS1").
Se setea el bit de respuesta "SS1 activa" (eje de tiempo aprox. 20 ms).
El accionamiento se frena en la rampa DES3 configurada (p1135).
El registro de r9714[0] (curva naranja) indica si la rampa DES3 est activa.
STO se activa (eje de tiempo aprox. 720 ms, ver bit "STO activa"); en ese momento se
desciende de la velocidad lineal de desconexin SS1 (p9560/p9360).
Curva marrn: curva envolvente de la funcin SBR (r9714[1]); si fuese superada por la
velocidad real (r9714[0]), se produciran fallos.
Esta curva, en contraposicin con SBR en Safety con encder, no se ajusta a la
velocidad real sino que se calcula segn los parmetros Safety. Adems, esta vigilancia
no estar activa hasta que no transcurra un tiempo configurable (en el caso precedente
este tiempo es de 250 ms).
Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.
Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
485
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Brake Control sin encder (Extended Functions)
Tabla 8- 41
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
2.
Estado inicial
3.
486
El freno se cierra
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Descripcin
Estado
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
487
Prueba de recepcin/aceptacin para Safely Limited Speed sin encder (Extended Functions)
SLS con reaccin de parada "PARADA A"
Tabla 8- 42
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
Estado inicial
2.
Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
3.
4.
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)
Analizar Trace:
488
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Descripcin
Estado
5.
6.
3LVWDVGHELWV
1LYHO6/6DFWLYRELW
1LYHO6/6DFWLYRELW
6/6DFWLYD
(YHQWRLQWHUQR
672DFWLYD
3$5$'$$R
%DFWLYD
6HOHFFLQ6/6ELW
6HOHFFLQ6/6ELW
'HVHOHFFLQ6/6
Figura 8-46
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
489
490
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N.
Descripcin
Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
1.
Estado inicial
2.
Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
3.
4.
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)
Analizar Trace:
Si r9714[0] (unidad [m/ciclo Safety] o [m/ciclo Safety]) rebasa el lmite SLS activo,
se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
491
Descripcin
Estado
5.
6.
3LVWDVGHELWV
1LYHO6/6DFWLYRELW
1LYHO6/6DFWLYRELW
6/6DFWLYD
(YHQWRLQWHUQR
66DFWLYD
672DFWLYD
3$5$'$$R
%DFWLYD
6HOHFFLQ6/6ELW
6HOHFFLQ6/6ELW
'HVHOHFFLQ6/6
Figura 8-47
Evaluacin Trace:
La funcin SLS con nivel 1 de SLS est activada (ver bits "Deseleccin SLS", "Seleccin
SLS bit 0" y "Seleccin SLS bit 1", as como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel
SLS activo bit 1").
El accionamiento acelera superando el lmite SLS (eje de tiempo a partir de -800 ms
aprox.).
Se detecta el rebase del lmite (eje de tiempo 0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0).
Se dispara la reaccin a fallos PARADA B (eje de tiempo 0 ms; ver bit "PARADA A o B
activa" y "SS1 activa").
El accionamiento se frena hasta la parada (ver curva naranja de r9714[0]).
492
Manual de funciones
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Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
493
8.9.6
Parmetros SI
Se han comprobado los valores especificados? (marque lo que proceda)
S
No
Control Unit
Motor Module
Sumas de comprobacin
Basic Functions + Extended Functions
Nombre de accionamiento
N. de accionamiento
SI Suma de comprobacin
terica Parmetro SI
(Control Unit)
SI Suma de comprobacin
terica Parmetro SI (Motor
Module)
p9799 =
p9899 =
r9781[0] =
r9781[1] =
r9782[0] =
r9782[1] =
Copia de seguridad
Medio de almacenamiento
Tipo
Nombre
Ubicacin
Fecha
Parmetro
Programa de PLC
Esquemas
Fecha
Nombre
Empresa/departamento
Firma
Fabricante de la mquina
Se confirma la adecuacin de la parametrizacin anteriormente registrada.
Fecha
494
Nombre
Empresa/departamento
Firma
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.1
Configuracin en STARTER
Para la configuracin de la interfaz del bus de campo en STARTER proceda de la forma
siguiente:
1. Seleccione STARTER Comunicacin Bus de campo.
Figura 9-1
495
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
9.2
9.2.1
Generalidades
PROFIdrive V4.1 es el perfil de PROFIBUS para accionamientos con un amplio campo de
aplicacin en la automatizacin de procesos y manufacturera.
Nota
PROFIdrive para accionamientos est normalizado y descrito en la bibliografa siguiente:
Bibliografa: /P5/ PROFIdrive Profile Drive Technology
Controlador, supervisor
Drive Unit
activo
pasivo
Envo de mensajes
Recepcin de mensajes
496
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
9.2.2
Clases de aplicacin
Descripcin
Segn el alcance y el tipo de los procesos de aplicacin existen distintas clases de
aplicacin para PROFIdrive. En PROFIdrive se dan en total 6 clases de aplicacin, de las
que aqu consideraremos 4.
352),%86352),1(7
6SHHGVHWSRLQW
6SHHGDFWXDOYDOXH
'ULYH
'ULYH
'ULYH
2SHQ/RRS6SHHG&RQWURO
&ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO
2SHQ/RRS6SHHG&RQWURO
&ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO
2SHQ/RRS6SHHG&RQWURO
&ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO
Figura 9-2
(QFRGHU
RSWLRQDO
(QFRGHU
RSWLRQDO
(QFRGHU
RSWLRQDO
Clase de aplicacin 1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
497
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
7HFKQRORJLFDO5HTXHVWV6HWSRLQWV
'ULYH
'ULYH
'ULYH
7HFKQRORJ\
7HFKQRORJ\
7HFKQRORJ\
&ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO
&ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO
3HULSKHUDOV,2
3HULSKHUDOV,2
M
(QFRGHU
Figura 9-3
498
&ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO
3HULSKHUDOV,2
M
(QFRGHU
(QFRGHU
Clase de aplicacin 2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
&RQILUPDWLRQRIWKH5XQ5HTXHVW
3RVLWLRQLQJ&WUO:RUG'HVWLQDWLRQ3RV
3RVLWLRQLQJ6WDWXV:RUG$FWXDO3RV
'ULYH
'ULYH
,QWHUSRODWLRQ
3RVLWLRQ&RQWURO
&ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO
&ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO
M
(QFRGHU
Figura 9-4
,QWHUSRODWLRQ
3RVLWLRQ&RQWURO
(QFRGHU
Clase de aplicacin 3
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
499
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
352),%86352),1(7
&ORFN
6WDWXV:RUG$FWXDO3RVLWLRQ
&RQWURO:RUG6SHHG6HWSRLQW
&ORFNV\QFKURQLVP
'ULYH
'ULYH
Figura 9-5
'ULYH
&ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO
&ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO
&ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO
(QFRGHU
(QFRGHU
(QFRGHU
Clase de aplicacin 4
500
Manual de funciones
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Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Telegrama
(p0922 = x)
Descripcin
Clase 1
Clase 2
Clase 3
Clase 4
x
x
102
103
110
111
390
391
999
Telegramas libres
Manual de funciones
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501
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
9.2.3
Comunicacin cclica
Con la comunicacin cclica se intercambian los datos de proceso crticos en el tiempo.
9.2.3.1
Generalidades
Mediante la seleccin de un telegrama a travs de p0922 se determinan los datos de
proceso por parte de la unidad de accionamiento (Control Unit) que sern transmitidos.
Desde el punto de vista de la unidad de accionamiento, los datos de proceso recibidos
representan las palabras de recepcin y los datos de proceso para transmitir representan
las palabras de emisin.
Las palabras de recepcin y de emisin se componen de los siguientes elementos:
Palabras de recepcin: palabras de mando o consignas
Palabras de emisin: palabras de estado o valores reales
Qu telegramas hay?
1. Telegramas estndar
Los telegramas estndar estn configurados conforme al PROFIdrive Profile. La
conexin interna de los datos de proceso se realiza automticamente, conforme al
nmero de telegrama ajustado.
Se pueden ajustar los siguientes telegramas estndar con el parmetro p0922:
1 Consigna de velocidad de 16 bits
2 Consigna de velocidad de 32 bits
3 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encder de posicin
4 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encder de posicin
7 Posicionamiento telegrama 7 (posicionador simple)
9 Posicionamiento telegrama 9 (posicionador simple con entrada directa)
2. Telegramas especficos del fabricante
Los telegramas especficos del fabricante estn configurados conforme a las
especificaciones internas de la empresa. La conexin interna de los datos de proceso se
realiza automticamente, conforme al nmero de telegrama ajustado.
Se pueden ajustar los siguientes telegramas especficos del fabricante a travs de
p0922:
102 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encder de posicin y reduccin de par
103 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encder de posicin y reduccin de par
110 Posicionamiento telegrama 10 (posicionador simple con MDI, Override y XIST_A)
111 Posicionamiento telegrama 11 (posicionador simple en el modo de operacin
MDI)
390 Control Unit con entradas y salidas digitales
391 Control Unit con entradas y salidas digitales y 2 detectores
502
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
3. Telegramas libres (p0922 = 999)
El telegrama de recepcin y de transmisin se puede configurar libremente,
interconectando los datos de proceso de recepcin y de emisin con la tecnologa BICO.
SERVO
CU_S110
Salida de conector
DWORD
r2060[0 ...
Salida de conector
WORD
r2050[0 ... 4]
Salida de binector
r2090.0 ... 15
r2091.0 ... 15
r2092.0 ... 15
r2093.0 ... 15
r2090.0 ... 15
r2091.0 ... 15
Convertidor libre
binector-conector
14]1)
p2080[0 ... 15], p2081[0 ... 15], p2082[0 ... 15], r2089[0 ... 4]
Entrada de
conector DWORD
Entrada de
conector WORD
1) A cada palabra PZD puede asignarse una palabra o una palabra doble. Solo uno de los dos
parmetros de interconexin r2050 o r2060 puede tener un valor 0 para una palabra PZD.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
503
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Telegramas (p0922)
SERVO
SERVO (PosS)
CU_S110
504
Objeto de accionamiento
SERVO
CU_S110
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Interface Mode
El Interface Mode sirve para adaptar la asignacin de las palabras de mando y de estado a
otros sistemas de accionamiento e interfaces normalizadas.
Este modo puede ajustarse de la siguiente forma:
Valor
Interface Mode
p2038 = 0
p2038 = 1
Procedimiento:
1. Establecer p0922 999.
2. p2038 = Ajustar el Interface Mode deseado.
Con el ajuste de los telegramas 102 y 103 queda el Interface Mode como modo
predeterminado (p2038 = 1) y no puede modificarse.
En los telegramas posicionadores (7, 9, 110 y 111) queda igualmente predeterminado el
Interface Mode (p2038 = 0).
Si se modifica un telegrama que est preasignado de forma fija al Interface Mode (p. ej.
p0922 = 102) en otro telegrama (p. ej. p0922 = 3) se mantendr el ajuste en p2038.
9.2.3.2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
505
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Abreviatura
Seal
Nombre
Nmero
de seal
Tipo de
datos1)
Parmetro de
interconexin
STW1
Palabra de mando 1
U16
(bit a bit)2)
STW2
Palabra de mando 2
U16
(bit a bit)2)
NSOLL_A
I16
p1155
p1070(can.cons.
ampl.)
NSOLL_B
I32
p1155
p1070(can.cons.
ampl.)
G1_STW
U16
p0480[0]
G2_STW
13
U16
p0480[1]
A_DIGITAL
22
U16
(bit a bit)
SATZANW
32
I32
(bit a bit)
MDI_TARPOS
MDI Posicin
34
I32
p2642
MDI_VELOCITY
MDI Velocidad
35
I32
p2643
MDI_ACC
MDI Aceleracin
36
I16
p2644
MDI_DEC
MDI Deceleracin
37
I16
p2645
MDI_MOD
38
U16
(bit a bit)
Tabla 9- 4
Abreviatura
Nombre
Nmero
de seal
Tipo de
datos1)
Parmetro de
interconexin
MOMRED
Reduccin de par
101
I16
p1542
MT-STW
130
U16
P0682
POS_STW
203
U16
(bit a bit)
OVERRIDE
205
I16
p2646
POS_STW1
220
U16
(bit a bit)
POS_STW2
222
U16
(bit a bit)
MDI_MODE
Modo MDI
229
U16
p2654
CU_STW1
500
U16
(bit a bit)
506
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
0
Significado
CON/DES1
DES2
Observaciones
0/1
CON
Habilitacin de impulsos posible
DES1
Frenado con generador de rampa, a
continuacin supresin de impulsos y bloqueo de
conexin
Sin DES2
Habilitacin posible
Parmetro
BI: p0840
BI: p0844
Nota:
La seal de mando DES2 se forma por operacin lgica AND de BI: p0844 y BI: p0845.
2
DES3
Sin DES3
Habilitacin posible
BI: p0848
Nota:
La seal de mando DES3 se forma por operacin lgica AND de BI: p0848 y BI: p0849.
3
Habilitar servicio
Habilitar servicio
Habil. impulsos posible
Bloquear servicio
Suprimir impulsos
Condicin operativa
Habilitacin de generador de rampa posible
BI: p0852,
p1224.1
(solo si se
espera
mando de
freno)
BI: p1140
BI: p1141
Nota:
La congelacin del generador de rampa a travs de p1141 est desactivada en el modo JOG (r0046.31 = 1).
6
Confirmar el fallo
Habilitar consigna
Bloquear consigna
Poner a cero entrada del generador de rampa
0/1
Confirmar el fallo
Sin efecto
BI: p1142
BI: p2103
Nota:
La confirmacin se produce con un flanco 0/1 a travs de Bl: p2103.
8..9
Reservado
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
507
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
10
Significado
Mando por PLC
Observaciones
1
11
Parmetro
BI: p0854
Nota:
Este bit solo se debera poner a "1" una vez que PROFIdrive haya devuelto a travs de ZSW1.9 = "1".
Inversin de la consigna
1
Inversin de la consigna
BI: p1113
(solo con "Canal de consigna ampliado" 0
Sin inversin de la consigna
y "Generador de rampa avanzado")
12
13
Reservado
Potencimetro motorizado Subir
consigna
(solo con "Canal de consigna ampliado"
y "Generador de rampa avanzado")
1
0
BI: p1035
14
1
0
BI: p1036
15
Reservado
Bit
0
Significado
CON/DES1
DES2
Observaciones
Parmetro
0/1
CON
Habilitacin de impulsos posible
BI: p0840
DES1
Frenado con generador de rampa, a
continuacin supresin de impulsos y bloqueo de
conexin
Sin DES2
Habilitacin posible
DES2
Supresin inmediata de impulsos y bloqueo de
conexin
BI: p0844
Nota:
La seal de mando DES2 se forma por operacin lgica AND de BI: p0844 y BI: p0845.
2
DES3
Sin DES3
Habilitacin posible
BI: p0848
Nota:
La seal de mando DES3 se forma por operacin lgica AND de BI: p0848 y BI: p0849.
508
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
3
Significado
Habilitar servicio
Observaciones
1
Habilitar servicio
Habil. impulsos posible
Bloquear servicio
Suprimir impulsos
No desechar tarea de desplazamiento
Parmetro
BI: p0852
1
0
Parada intermedia
Parada intermedia
0/1
Habilitar consigna
Sin efecto
BI: p2631,
p2650
0/1
Confirmar el fallo
BI: p2103
Sin efecto
Teclear 1 CON
Ver tambin el manual de listas
SINAMICS S110, esquema de funciones 3610
BI: p1140
BI: p2640
Nota:
Se produce adems la interconexin p2649 = 0.
7
Confirmar el fallo
JOG 1
Sin efecto
JOG 2
Teclear 2 CON
Ver tambin el manual de listas
SINAMICS S110, esquema de funciones 3610
Sin efecto
10
BI: p2589
BI: p2590
BI: p0854
Nota:
Este bit solo se debera poner a "1" una vez que PROFIdrive haya devuelto a travs de ZSW1.9 = "1".
11
Inicio referenciado
12
Reservado
13
14
Reservado
15
Reservado
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Inicio referenciado
BI: p2595
Final referenciado
0/1
BI: 2632
Sin efecto
509
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
0
1...6
Significado
Observaciones
Parmetro
BI: p0820[0]
Reservado
Eje estacionado
BI: p0897
Sin solicitud
1/0
BI: p0828[0]
9..10 Reservado
11
Conmutacin de motor
0/1
0
Sin efecto
12
13
14
15
BI: p1545
CI: p2045
510
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
KH[
KH[
Figura 9-6
162//B$
162//B%
Normalizacin de la velocidad
A_DIGITAL
MT_STW
CU_STW1
Estos datos de proceso pertenecen a los datos de proceso centrales.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
511
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
/PB0B
S
S
S
S!
(VFDODGR
+H[
S
>@
S [
S
S
KDVWDHO
0205(' >@
SHMHQXQ
/PB0B
S
Figura 9-7
S
S!
S
>@
S
S [
(VFDODGR
+H[
S
S
KDVWDHO
Consigna MOMRED
Con MOMRED se indica en qu porcentaje se debe reducir el lmite de par. Este valor se
convierte internamente para determinar la reduccin del lmite de par y se normaliza
mediante p1544.
Bit
0
Significado
Observaciones
Seleccin secuencia
Secuencia de desplazamiento 0 a 63
Parmetro
(20)
(21)
BI: p2627
(23)
BI: p2628
BI: p2629
(25)
BI: p2630
6
...
14
Reservado
15
Activar MDI
BI: p2625
BI: p2626
Activar MDI
p2647
Desactivar MDI
Nota:
Ver tambin: captulo Posicionador simple
512
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
0
1
2
3, 4
5
6
...
15
Significado
Modo Seguimiento
Definir punto de referencia
Leva de referencia
Observaciones
1
Parmetro
BI: 2655
BI: 2596
BI: 2612
Reservado
JOG incremental
BI: 2591
Reservado
Nota:
Ver tambin: captulo Posicionador simple
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
513
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
0
1
Significado
PosS Secuencia de desplazamiento
Seleccin Bit 0
PosS Secuencia de desplazamiento
Seleccin Bit 1
Observaciones
Parmetro
BI: p2625
BI: p2626
BI: p2627
BI: p2628
BI: p2630
4
5
6...7
8
9
10
BI: p2629
Reservado
1
0
BI: p2648
Al "ajustar":
Si se seleccionan o deseleccionan los dos
sentidos (p2651, p2652)
, el eje permanece
parado.
Al "posicionar":
BI: p2651/BI: p2652
Posicionar absolutamente por el camino ms
corto.
Posicionar absolutamente en sentido positivo.
Posicionar absolutamente en sentido negativo.
Posicionar absolutamente por el camino ms
corto.
BI: p2651
11
12
13
14
15
514
Reservado
PosS Entrada directa de consigna/MDI
Tipo adopcin Seleccin
Ajuste de la fuente de seal para el tipo
de adopcin de los valores en el modo
de operacin "Entrada directa de
consigna/MDI".
Reservado
PosS Entrada directa de consigna/MDI
Preparacin Seleccin
Ajuste de la fuente de seal para el
ajuste en el modo de operacin
"Entrada directa de consigna/MDI".
PosS Entrada directa de consigna/MDI
Seleccin
Ajuste de la fuente de seal para la
seleccin del modo de operacin
"Entrada directa de consigna/MDI".
BI: p2652
BI: p2649
1
0
Ajuste seleccionado.
Posicionamiento seleccionado.
BI: p2653
BI: p2647
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
0
1
2
3..4
5
6..7
8
9
10
11
12...13
14
15
Significado
Modo Seguimiento
Definir punto de referencia
Leva de referencia
Reservado
JOG incremental
Reservado
Seleccin de tipo de referencia
Bsqueda del punto de referencia
Sentido inicial
Observaciones
1
Parmetro
BI: p2655
BI: p2596
BI: p2591
BI: p2612
Referenciado al vuelo
BI: p2597
BI: p2604
BI: p2510
Reservado
BI: p2582
BI: p2511
BI: p2568
Nota:
Ver tambin: captulo Posicionador simple
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
515
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
MDI_VELOCITY(MDI Velocidad)
Este dato de proceso predefine la velocidad en secuencias MDI.
Normalizacin: 1 equivale a 1000 LU/min
516
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
MDI_MOD
Encontrar una tabla detallada en el esquema de funciones [2480].
Tabla 9- 12
Bit
0
Significado
Parmetros de
interconexin
p2648 = r2094.0
p2651 = r2094.1
p2652 = r2094.2
Reservado
MDI_MODE
Este dato de proceso predefine el modo en secuencias MDI.
Requisito: p2654 > 0
MDI_MODE = xx0x hex Absoluto
MDI_MODE = xx1x hex Relativo
MDI_MODE = xx2x hex Abs_pos (solo con correccin de mdulo)
MDI_MODE = xx3x hex Abs_neg (solo con correccin de mdulo)
9.2.3.3
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
517
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Abreviatura
Nombre
Nmero de
seal
Tipo de
datos1)
Parmetros de
interconexin
ZSW1
Palabra de estado 1
U16
r2089[0]
ZSW2
Palabra de estado 2
U16
r2089[1]
NIST_A
I16
r0063
NIST_B
I32
r0063
G1_ZSW
10
U16
r0481[0]
G1_XIST1
11
U32
r0482[0]
G1_XIST2
12
U32
r0483[0]
G2_ZSW
14
U16
r0481[1]
G2_XIST1
15
U32
r0482[1]
G2_XIST2
16
U32
r0483[1]
E_DIGITAL
21
U16
r2089[2]
XIST_A
28
I32
r2521[0]
AKTSATZ
33
U16
r2670
Tabla 9- 14
Abreviatura
Nombre
Nmero de
seal
Tipo de
datos1)
Parmetros de
interconexin
MELDW
Palabra de aviso
102
U16
r2089[2]
MT_ZSW
131
U16
r0688
MT1_ZS_F
132
U16
r0687[0]
MT1_ZS_S
133
U16
r0686[0]
MT2_ZS_F
134
U16
r0687[1]
MT2_ZS_S
135
U16
r0686[1]
POS_ZSW
204
U16
r2683
POS_ZSW1
221
U16
r2089[3]
POS_ZSW2
223
U16
r2089[4]
FAULT_CODE
Cdigo de fallo
301
U16
r2131
WARN_CODE
Cdigo de alarma
303
U16
r2132
CU_ZSW1
501
U16
r2089[1]
518
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
0
Significado
Listo para conexin
Servicio habilitado
Fallo activo
Bloqueo de conexin
Alarma activa
Observaciones
1
Servicio habilitado
Habilitacin electrnica e impulsos, despus
arranque hasta la consigna aplicada.
Servicio bloqueado
Fallo activo
El accionamiento tiene un fallo, por lo cual se
encuentra fuera de servicio. Tras la confirmacin y
la correccin de la causa, el accionamiento pasa al
estado de bloqueo de conexin.
Los fallos pendientes se encuentran en la memoria
de fallos.
Bloqueo de conexin
La reconexin solo es posible con DES1 y una
posterior CON.
Alarma activa
El accionamiento sigue funcionando. No se precisa
confirmacin expresa.
Las alarmas pendientes se encuentran en la
memoria de alarmas.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parmetro
BO: r0899.0
BO: r0899.1
BO: r0899.2
BO: r2139.3
BO: r0899.4
BO: r0899.5
BO: r0899.6
BO: r2139.7
519
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
8
10
Significado
Desviacin
velocidad consigna-real en rango
tolerancia
Umbral de comparacin f o n
alcanzado o superado
Observaciones
1
Parmetro
BO: r2197.7
Mando solicitado
Se solicita al sistema de automatizacin que
asuma el mando. Condicin para aplicaciones con
modo iscrono: Accionamiento sncrono con el
sistema de automatizacin.
Mando local
Mando posible solo en el equipo
BO: r0899.9
BO: r2199.1
Nota:
El aviso se parametriza del modo siguiente:
p2141 Valor umbral
p2142 Histresis.
11
12
Lmite de I, M o P alcanzado o
superado
Abrir freno manten
Lmite de I, M o P no alcanzado
BO: r0899.12
13
14
n_rea >= 0
15
520
BO: r1407.7
BO: r2135.14
BO: r2197.3
BO: r2135.15
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
0
Significado
Listo para conexin
Servicio habilitado
Observaciones
1
Servicio habilitado
Parmetro
BO: r0899.0
BO: r0899.1
BO: r0899.2
Fallo activo
Servicio bloqueado
Fallo activo
El accionamiento tiene un fallo, por lo cual se
encuentra fuera de servicio. Tras la confirmacin y
la correccin de la causa, el accionamiento pasa al
estado de bloqueo de conexin.
BO: r2139.3
Bloqueo de conexin
Alarma activa
Bloqueo de conexin
La reconexin solo es posible con DES1 y una
posterior CON.
Alarma activa
El accionamiento sigue funcionando. No se precisa
confirmacin expresa.
BO: r0899.4
BO: r0899.5
BO: r0899.6
BO: r2139.7
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
521
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
8
Significado
Error de seguimiento en rango de
tolerancia
Observaciones
1
Parmetro
BO: r2684.8
10
11
Mando solicitado
Se solicita al sistema de automatizacin que
asuma el mando. Condicin para aplicaciones con
modo iscrono: Accionamiento sncrono con el
sistema de automatizacin.
Mando local
Mando posible solo en el equipo.
0/1
12
Confirmacin Secuencia de
desplazamiento activada
Sin efecto
13
Accionamiento parado
Accionamiento parado.
Accionamiento no parado.
14*
El eje acelera
(telegrama 111)
El eje acelera.
El eje no acelera.
Eje decelerando
(telegrama 111)
El eje decelera.
El eje no decelera.
15*
522
BO: r0899.9
BO: r2684.10
BO: r2684.11
BO: r2684.12
BO: r2199.0
BO: r2684.4
BO: r2684.5
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
Significado
Observaciones
Drive Data Set activo (contador de 2 bits)
Parmetro
Reservado
BO: r2139.11
BO: r0896.0
2...4
5
Eje estacionado
BO: r0051.0
BO: r0051.1
BO: r2139.12
BO: r1406.8
Reservado
10
Impulsos habilitados
Impulsos habilitados
BO: r0899.11
Impulsos no habilitados
11
12
13
14
15
BO: r0835.0
Interconectado
implcitamente
523
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
E_DIGITAL
MT_ZSW
MTn_ZS_F/MTn_ZS_S
CU_ZSW1
Estos datos de proceso pertenecen a los datos centrales de proceso.
Aceleracin o deceleracin
terminada/Generador de rampa
activo
Observaciones
1
1/0
y
Se abandona la banda de tolerancia
determinada (p2164).
0/1
BO: r2199.5
Parmetro
y
La velocidad real ha llegado a la banda de
tolerancia por la consigna de velocidad,
y
Ha transcurrido el tiempo de espera (p2166).
BO: r2199.11
Aplicacin:
Este aviso permite detectar una sobrecarga del motor con el fin de llevar a cabo a continuacin la reaccin
correspondiente (p. ej. parar el motor o reducir la carga).
524
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
2
Significado
|n_real| < p2161
Observaciones
1
|n_real| p2161
El valor absoluto de velocidad real es mayor o igual
que el umbral ajustado (p2161).
Parmetro
BO: r2199.0
Nota:
El aviso se parametriza del modo siguiente:
p2161 Valor umbral
p2150 Histresis
Aplicacin:
Para proteger la mecnica, solamente se conmuta mecnicamente el escaln de reduccin si se ha ajustado una
velocidad inferior a la ajustada.
3
|n_real| p2155
|n_real| p2155
BO: r2197.1
El valor absoluto de velocidad real es menor o igual
que el umbral ajustado (p2155).
Nota:
El aviso se parametriza del modo siguiente:
p2155 Valor umbral
p2140 Histresis
Aplicacin:
Vigilancia de velocidad.
4
Reservado
Sealizacin variable
BO: r3294
Nota:
Al sobrepasar el umbral de alarma de temperatura del motor, primero se emite "solamente" la alarma
correspondiente. Esta alarma desaparece automticamente en cuanto la temperatura vuelve a caer por debajo
del umbral de alarma.
Si el exceso de temperatura se prolonga durante ms tiempo que el ajustado mediante p0606, se emite el
correspondiente aviso de fallo.
La vigilancia de la temperatura del motor puede desactivarse con p0600 = 0.
Aplicacin:
El usuario puede reaccionar ante este aviso reduciendo la carga. De esta manera se puede evitar la desconexin
tras expirar el tiempo ajustado debido al fallo "Temperatura del motor sobrepasada".
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
525
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
Significado
Observaciones
Parmetro
BO: r2135.15
El valor absoluto de desviacin velocidad consignareal est dentro de la tolerancia p2163: La seal se
conecta con el retardo especificado en p2167.
Reservado
BO: r0899.8
12
Accionamiento listo
Accionamiento listo
BO: r0899.7
13
Impulsos habilitados
Impulsos habilitados
BO: r0899.11
9,10
11
BO: r2199.4
Impulsos bloqueados
Aplicacin:
Un contactor de cortocircuito de inducido solo se debe maniobrar con impulsos bloqueados.
Esta seal se puede evaluar como una de varias condiciones para el control de un contactor de cortocircuito de
inducido.
14,
15
Reservado
AKTSATZ
Ver esquema de funciones [3650].
Tabla 9- 19
Bit
Significado
Secuencia de desplazamiento
activa bit 0
Secuencia de desplazamiento
activa bit 1
Secuencia de desplazamiento
activa bit 2
Secuencia de desplazamiento
activa bit 3
Secuencia de desplazamiento
activa bit 4
Secuencia de desplazamiento
activa bit 5
Reservado
MDI activo
1
2
3
4
5
6 ... 14
15
526
Parmetro
BO: r2670.0
BO: r2670.1
BO: r2670.2
BO: r2670.3
BO: r2670.4
BO: r2670.5
MDI activo
MDI no activo
BO: r2670.15
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
POS_ZSW
Ver esquema de funciones [3645].
Tabla 9- 20
Bit
0
1
Significado
Modo Seguimiento activo
Limitacin de velocidad activa
Consigna definida
Eje avanza
activa
no activa
Consigna definida
Consigna no definida
Eje avanza
Eje retrocede
11
12
13
9
10
14
15
Eje retrocede
Observaciones
1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parmetro
BO: r2683.0
BO: r2683.1
BO: r2683.2
BO: r2683.3
BO: r2683.4
BO: r2683.5
BO: r2683.6
BO: r2683.7
BO: r2683.8
BO: r2683.9
BO: r2683.10
BO: r2683.11
BO: r2683.12
BO: r2683.13
BO: r2683.14
527
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
Significado
Observaciones
Parmetro
Secuencia de desplazamiento
activa bit 0
Secuencia de desplazamiento
activa bit 1
BO: r2670.1
Secuencia de desplazamiento
activa bit 2
BO: r2670.2
Secuencia de desplazamiento
activa bit 3
BO: r2670.3
Secuencia de desplazamiento
activa bit 4
BO: r2670.4
Secuencia de desplazamiento
activa bit 5
BO: r2670.5
Reservado
Reservado
BO: r2684.13
BO: r2684.14
10
JOG activo
JOG activo
JOG no activo
BO: r2094.0
BO: r2669.0
11
BO: r2094.1
BO: r2669.1
BO: r2684.1
Secuencias de desplazamiento
activas
14
Preparacin activo
Preparacin activo
Preparacin no activo
BO: r2094.3
BO: r2669.4
15
MDI activo
MDI activo
BO: r2670.15
MDI no activo
12
13
BO: r2094.2
BO: r2669.2
XIST_A
Indicacin del valor real de posicin
Normalizacin: 1 equivale a 1 LU
WARN_CODE
Visualiza el cdigo de alarma (ver esquema de funciones 8065).
FAULT_CODE
Visualiza el cdigo de fallo (ver esquema de funciones 8060).
528
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
0
1
Significado
Modo Seguimiento activo
Limitacin de velocidad activa
Observaciones
1
activa
no activa
Consigna definida
Consigna definida
Consigna no definida
Eje avanza
Eje avanza
Eje retrocede
12
13
Se desplaza el eje
Eje parado
9
10
11
14
15
Eje retrocede
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parmetro
BO: r2683.0
BO: r2683.1
BO: r2683.2
BO: r2684.3
BO: r2683.4
BO: r2683.5
BO: r2683.6
BO: r2683.7
BO: r2683.8
BO: r2683.9
BO: r2683.10
BO: r2683.11
BO: r2683.12
BO: r2683.13
BO: r2683.14
BO: r2684.15
529
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
9.2.3.4
Descripcin
Los datos de proceso para los encders estn disponibles en diferentes telegramas. Por
ejemplo, el telegrama 3 est previsto para la regulacin de la velocidad con 1 encder de
posicin y transmite los datos de proceso del encder 1.
Existen los siguientes datos de proceso para los encders:
Gn_STW Encder n palabra de mando (n = 1, 2)
Gn_ZSW Encder n Palabra de estado
Gn_XIST1 Encder n posicin real 1
Gn_XIST2 Encder n posicin real 2
Nota
Encder 1: encder del motor
Encder 2: sistema de medida directo
352),%86
*B67:
*B67:
0DHVWUR
(VFODYR
*B=6:
*B=6:
Figura 9-8
530
*B;,67
*B;,67
*B;,67
Ejemplo de interfaces de encder (encder 1: dos valores reales, encder 2: un valor real)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
Nombre
Bsqueda de
Funciones
marca de
referencia o
medicin al vuelo
0
1
2
3
Significado
Funcin 1
Marca de referencia 1
Funcin 2
Marca de referencia 2
Funcin 3
Marca de referencia 3
Funcin 4
Marca de referencia 4
Funcin 1
Funcin 2
Funcin 3
Funcin 4
Nota:
Bit x = 1
Bit x = 0
Los valores para todas las funciones solo se pueden leer cuando cada
funcin activada haya sido terminada y esto se haya confirmado con el
correspondiente bit de estado (ZSW.0/.1/.2/.3 de nuevo seal "0").
Bsqueda de marca de referencia
Solicitar funcin
No solicitar ninguna funcin
Bit 6, 5, 4
Significado
000
001
Activar funcin x
010
Leer valor x
011
Cancelar funcin
Modo
Reservado
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Sin solicitud
531
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
Nombre
14
Encder estacionado
15
Sin solicitud
0/1
*QB=6:
(UURUGHHQFGHU
*QB67:
&RQILUPDUHUURUGHHQFGHU
*QB=6:
&RQILUPDUHUURUGH
HQFGHUDFWLYR
%RUUDUHUURU
(OXVXDULRGHEHUHVHWHDUODVHDO
532
Sin solicitud
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
*B67:
)XQFLQ
*B67:
)XQFLQ
*B67:
0DUFDGHUHIHUHQFLD
0DUFDGHUHIHUHQFLD
0DUFDGHUHIHUHQFLD
0DUFDGHUHIHUHQFLD
&RPDQGR
*B67:
$FWLYDUIXQFLQ
*B67:
/HHUYDORU
%VTXHGDGHPDUFDVGHUHIHUHQFLD
$FWLYDUIXQFLQ
/HHU
YDORU
/HHU
YDORU
)XQFLQDFWLYD
*B=6:
)XQFLQDFWLYD
)XQFLQDFWLYD
*B=6:
9DORUSUHVHQWH
*B=6:
*[B;,67
)XQFLQDFWLYD
9DORU
SUHVHQWH
9DORU
SUHVHQWH
3RVLFLQUHDOHQ 3RVLFLQUHDOHQPDUFD
PDUFDGHUHIHUHQFLD GHUHIHUHQFLD
0DUFDGHUHIHUHQFLD
5HFHSFLQGHYDORUUHDO
(OXVXDULRGHEHUHVHWHDUODVHDO
Figura 9-9
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
533
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
)XQFLQ
*B67:
&RPDQGR
*B67:
$FWLYDUIXQFLQ
*B67:
/HHUYDORU
)XQFLQDFWLYD
*B=6:
9DORUSUHVHQWH
*B=6:
0HGLGDDOYXHOR
'HWHFWRU)ODQFRDVFHQGHQWH
$FWLYDUIXQFLQ
/HHUYDORU
)XQFLQDFWLYD
'HWHFWRUGHIOHFWDGR
*B=6:
'HWHFWRU)ODQFR
5HFHSFLQGHYDORUUHDO
9DORUSUHVHQWH
(OXVXDULRGHEHUHVHWHDUODVHDO
Figura 9-10
534
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Nombre
Bsqueda de
marcas de
referencia o
medida al
vuelo
Significado
Funcin 1
Marca de referencia 1
Detector 1 flanco ascendente
Funcin 2
Marca de referencia 2
Detector 1 flanco descendente
Funcin 3
Marca de referencia 3
Detector 2 flanco ascendente
Funcin 4
Marca de referencia 4
Detector 2 flanco descendente
Nota:
Bit x = 1 Funcin activa
Bit x = 0 Funcin inactiva
Estado:
Valor 1 - 4
presente
4
5
6
Significado
Valor 1
Marca de referencia 1
Detector 1 flanco ascendente
Valor 2
7
6
Valor 3
Valor 4
Nota:
Bit x = 1 Valor presente
Bit x = 0 Valor no est presente
Solamente se puede recoger un nico valor cada vez.
Detector 1
deflectado
Detector 2 deflectado
10
Reservado
11
Causa: solo existe una palabra de estado Gn_XIST2 comn para la lectura de
los valores.
El detector debe configurarse para una "entrada rpida" DI/DO de la Control
Unit.
1
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
"Confirmar" no activo
535
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
Nombre
12
Reservado
13
14
Encder estacionado
15
Error de encder
Sin confirmacin
,PSXOVRVGHOHQFGHU
,QIRUPDFLQILQD
%LW
$MXVWHGHIEULFD
SSDUD*[B;,67HQFGHUD
Figura 9-11
536
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
(QFGHUHVWDFLRQDGR"
*[B=6:
*[B;,67
QR
(UURUGHHQFGHU"
*[B=6:
*[B;,67
FGLJRGHHUURU
*[B;,67
YDORUVROLFLWDGR
S
*[B;,67
YDORUDEVROXWRS
QR
%XVFDUPDUFDGHUHIHUHQFLD
R0HGLGDDOYXHORVHOHFFLRQDGD"
*[B=6:
QR
7UDQVPLWLUFFOLFDPHQWH
YDORUDEVROXWR"
*[B=6:
QR
Figura 9-12
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
537
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Resolucin: impulsos de encder 2n
n: resolucin fina, cantidad de bits para la multiplicacin interna
0XOWLSOLFDFLQLQWHUQD
,PSXOVRVGHOHQFGHU
,QIRUPDFLQILQD
$MXVWHGHIEULFD
S
S
FRQPDUFDGHUHIHUHQFLDR0HGLGDDOYXHORULJH
SSDUD*B;,67HQFGHU
SSDUD*B;,67HQFGHU
SDUDOHFWXUDGHOYDORUDEVROXWRHQFGHU(Q'DWULJH
SSDUD*B;,67HQFGHU
SSDUD*B;,67HQFGHU
Figura 9-13
538
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
n_XIST2
Significado
Posibles causas/descripcin
Error de encder
Cancelar Encder
estacionado
Cancelar Bsqueda de
marca de referencia
Cancelar Medicin al
vuelo
Ms de un valor solicitado
Ningn valor solicitado.
Valor solicitado no est presente
Encder estacionado activo
Objeto de accionamiento estacionado activo
Cancelar Transferencia
de valor absoluto Con
No se da soporte a la
funcin
3841
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
539
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
540
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
9.2.3.5
Descripcin
Los datos de proceso centrales estn disponibles en diferentes telegramas. Por ejemplo, el
telegrama 391 est previsto para la transmisin de tiempos de medida, entradas y salidas
digitales.
Existen los siguientes datos de proceso centrales:
Seales recibidas:
CU_STW1 Control Unit Palabra de mando
A_DIGITAL Salidas digitales
MT_STW Detector Palabra de mando
Seales emitidas:
CU_ZSW1 Control Unit Palabra de estado
E_DIGITAL Entradas digitales
MT_ZSW Detector Palabra de estado
MTn_ZS_F Detector n Tiempo de medida, flanco descendente (n = 1, 2)
MTn_ZS_S Detector n Tiempo de medida, flanco ascendente (n = 1, 2)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
541
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Observaciones
Parmetro
Marca de
sincronizacin
BI: p0681[0]
RTC PING
BI: p3104
2...6
Reservado
7
8...9
10
Confirmar fallos
0/1
Confirmar fallos
BI: p2103
Reservado
Mando asumido
p3116
11
Reservado
12
CI: p2045
13
14
15
542
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Observaciones
Parmetro
Entrada/salida digital 8
(DI/DO 8)
BI: p0738
Entrada/salida digital 9
(DI/DO 9)
BI: p0739
Entrada/salida digital 10
(DI/DO 10)
BI: p0740
Entrada/salida digital 11
(DI/DO 11)
BI: p0741
Reservado
4...15
Nota:
Las entradas/salidas digitales bidireccionales (DI/DO) pueden conectarse como entrada o como salida (ver tambin seal
de emisin E_DIGITAL).
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
543
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
MT_STW
Palabra de mando para la funcin "Detector central". Indicacin va r0685.
Tabla 9- 28
Bit
Significado
Observaciones
Flanco descendente
Detector 1
Flanco descendente
Detector 2
Flanco descendente
Detector 3
Flanco descendente
Detector 4
Flanco descendente
Detector 5
Flanco descendente
Detector 6
6...7
Reservado
Flanco ascendente
Detector 1
Flanco ascendente
Detector 2
10
Flanco ascendente
Detector 3
11
Flanco ascendente
Detector 4
12
Flanco ascendente
Detector 5
13
Flanco ascendente
Detector 6
Reservado
14...15
544
Manual de funciones
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Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Bit
Significado
Observaciones
Parmetro
0...3
Reservado
Fallo activo
Fallo activo.
BO: r2139.3
4...5
Reservado
Reservado
Alarma activa
Alarma activa.
BO: 2139.7
Sincronizacin (SYNC)
Alarma presente
BO: r3114.9
10
Hay un fallo
11
12
0
1-15
0
13
BO: r3114.10
BO: r3114.11
Interconectado
implcitamente
1-15
0
14
1-15
15
1-15
0
0
Manual de funciones
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545
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Observaciones
Parmetro
Entrada/salida digital 8
(DI/DO = 8)
BO: p0722.8
Entrada/salida digital 9
(DI/DO = 9)
BO: p0722.9
Entrada/salida digital 10
(DI/DO = 10)
BO:
p0722.10
Entrada/salida digital 11
(DI/DO = 11)
BO:
p0722.11
4...7
Reservado
BO: r0722.0
BO: r0722.1
10
BO: r0722.2
11
BO: r0722.3
12...1 Reservado
5
Nota:
Las entradas/salidas digitales bidireccionales (DI/DO) pueden conectarse como entrada o como salida (ver tambin seal
de recepcin A_DIGITAL).
MT_ZSW
Palabra de estado para la funcin "Detector central".
Tabla 9- 31
Bit
Significado
Observaciones
6...7
Reservado
Submuestreo detector 1
An no realizado.
Submuestreo detector 2
10
Submuestreo detector 3
11
Submuestreo detector 4
12
Submuestreo detector 5
13
Submuestreo detector 6
14... Reservado
15
546
Parmetro
CO: r0688
Manual de funciones
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Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
MTn_ZS_F y MTn_ZS_S
Indicacin del tiempo de medida obtenido
El tiempo de medida se indica como valor de 16 bits con una resolucin de 0,25 s.
'HWHFWRU
9DORUSUHVHQWH
07B=6B6
07B67:
07B67:
'HWHFWRU
9DORUSUHVHQWH
07B=6B6
9DORUSUHVHQWH
07B=6B)
Figura 9-14
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
547
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
9.2.3.6
Descripcin
Con la funcin "Motion Control con PROFIBUS" o "Motion Control con PROFINET" es
posible realizar un acoplamiento de accionamiento iscrono entre un maestro y uno o varios
esclavos a travs del bus de campo PROFIBUS o un acoplamiento de accionamiento
iscrono a travs de PROFINET.
Nota
El acoplamiento de accionamiento iscrono queda definido en la siguiente bibliografa:
Bibliografa: /P5/ PROFIdrive Profile Drive Technology
Propiedades
Para activar la funcin no se requiere introducir parmetros adicionales aparte de la
configuracin del bus; el maestro y el esclavo solo deben estar preconfigurados para
esta funcin (PROFIBUS).
El ajuste predeterminado en el lado del maestro se realiza mediante la configuracin de
hardware, p. ej. con la HW Config de SIMATIC S7. El ajuste predeterminado en el lado
del esclavo se realiza mediante el telegrama de parametrizacin durante el arranque del
bus.
Tiempos de muestreo fijos para toda la transferencia de datos.
Antes del inicio de un ciclo se enva la informacin de ciclo Global Control (GC) en
PROFIBUS.
La longitud del tiempo de ciclo depende de la configuracin del bus. La herramienta de
configuracin del bus (p. ej. HW Config) soporta para la eleccin del tiempo de ciclo:
Nmero alto de accionamientos por esclavo/unidad de accionamiento Ciclo ms
largo
Nmero alto de esclavos/unidades de accionamiento Ciclo ms largo
Los contadores de signos de actividad vigilan los posibles fallos de la transferencia de
datos tiles y del ciclo.
548
Manual de funciones
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Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
El ciclo regulador de posicin se transfiere a los esclavos a travs del bus de campo.
Los esclavos sincronizan su ciclo regulador de velocidad y de intensidad con el ciclo
regulador de posicin del maestro.
La consigna de velocidad la especifica el maestro.
/D]RGHUHJXODFLQGHSRVLFLQ
6LVWHPDGHPHGLGD
LQGLUHFWRHQFGHU
GHPRWRU
162//B%
0DHVWURFRQOD
IXQFLQ0RWLRQ
&RQWUROFRQ
352),%86
5HJXODFLQ
GH
YHORFLGDG
5HJXODFLQ
GH
LQWHQVLGDG
0 a
*
*B;,67
*
&LFOR
6LVWHPDGHPHGLGD
DGLFLRQDO
Figura 9-15
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
549
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
3. Parte acclica
Parmetros y datos de diagnstico.
4. Reserva (solo PROFIBUS)
Transmisin del token (TTH).
Para la bsqueda de nuevas estaciones en el grupo de accionamientos (GAP).
Tiempo de espera hasta el siguiente inicio de ciclo.
&LFORGHUHJXODFLQGHSRVLFLQ
3RV&RQWU
7LHPSRGHFLFORGHDSOLFDFLQ
GHPDHVWUR
7UDQVPLVLQ
GHSRVLFLQUHDO
)OXMRGHGDWRV
&LFORGH
FRPXQLFDFLQ
C1
5H
VHUYD
C2
&; WDUHDGHFRQWURO
C3
7UDQVPLVLQ
GHFRQVLJQD
,QWHUFDPELRGHGDWRV ,QWHUFDPELRGHGDWRV
DFFOLFR
FFOLFR
&DSWDFLQGHYDORUHVUHDOHV
,QWHUFDPELRGHGDWRV
FFOLFR
5H
VHUYD
9DOLGDFLQGH
FRQVLJQDV
)OXMRGHGDWRV
&LFORGHUHJXODGRU
GHLQWHQVLGDGYHORFLGDG
$SOLFDFLQ
'2
R1
R1
R1
R1
R1
R1
R1
R1
5 WDUHDGHUHJXODFLQGHOPRWRU
Figura 9-16
9.2.4
Comunicacin acclica
9.2.4.1
Descripcin
Al contrario que con la comunicacin cclica, con la comunicacin acclica se produce una
transferencia de datos solo tras la solicitud correspondiente (p. ej. para lectura y escritura de
parmetros).
Para la comunicacin acclica estn disponibles los servicios Leer juego de datos y Escribir
juego de datos.
550
Manual de funciones
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Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Existen las siguientes posibilidades para leer y escribir parmetros:
Protocolo S7
Este protocolo utiliza, por ejemplo, la herramienta de puesta en marcha STARTER en
servicio online a travs de PROFIBUS.
Canal de parmetros PROFIdrive con el juego de datos siguiente:
PROFIBUS: juego de datos 47 (0x002F)
Los servicios DPV1 estn disponibles para el maestro clase 1 y clase 2.
Nota
Puede consultarse una descripcin detallada de la comunicacin acclica en la
bibliografa siguiente:
Bibliografa: PROFIdrive Profile V4.1, mayo de 2006, Referencia: 3.172
Direccionamiento:
PROFIBUS DP, el direccionamiento puede producirse a travs de la direccin lgica o
de la direccin de diagnstico.
&RQWURODGRUVXSHUYLVRU
3DUDPHWHU
5HTXHVW
ZLWKG
&RPDFFOLFD
:ULWH
DWDSD UHT
UDPHWH
UUHTX
HVW
'LVSRVLWLYR
3DUDPHWHU5HTXHVW
V
:ULWHUH
GDWD
W
X
R
K
LW
Z
5HDGU
ZLWKRX HT
WGDWD
3DUDPHWHU
3URFHVVLQJ
V
5HDGUH WD
GD
W
X
R
K
LW
Z
5HDGU
ZLWKRX HT
WGDWD
3DUDPHWHU
5HVSRQVH
Figura 9-17
ZLWKG
V
5HDGUH UHVSRQVH
PHWHU
UD
D
S
DWD
3DUDPHWHU5HVSRQVH
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
551
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
9.2.4.2
Cabecera de la peticin
1. direccin del parmetro
...
n. direccin del parmetro
...
n.er valor(es) de parmetro
Offset
Referencia de la peticin
Eje
Atributo
Nmero de parmetro
Subndice
Identificador de peticin
Cantidad de parmetros
Cantidad de elementos
Atributo
Nmero de parmetro
Subndice
Formato
Valores
...
Cantidad de elementos
Cantidad de valores
Formato
Valores
...
Cantidad de valores
Respuesta de parmetros
Valores solo
para lectura
Valores de
error solo con
respuesta
negativa
Encabezado de la respuesta
0
2
4
6
8
Offset
Referencia de peticin
simtrica
Identificador de respuesta
Eje simtrico
Cantidad de parmetros
Formato
Cantidad de valores
...
...
n.er valor(es) de parmetro
Formato
Cantidad de valores
552
Manual de funciones
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Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Tipo de datos
Unsigned8
Valores
Observacin
Unsigned8
0x01
0x02
Peticin de lectura
Peticin de escritura
Unsigned8
0x01
0x02
0x81
0x82
Unsigned8
Cantidad de parmetros
Unsigned8
Nmero
Cantidad 1 39
Limitado por el tamao del
telegrama DPV1
Unsigned8
0x10
0x20
0x30
Valor
Descripcin
Texto (no implementado)
Unsigned8
Nmero de parmetro
Unsigned16
0x00
0x01 ... 0x75
Funcin especial
Cantidad 1 117
Limitado por el tamao del
telegrama DPV1
Unsigned16
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
553
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Campo
Formato
Tipo de datos
Unsigned8
Valores
Observacin
0x02
0x03
0x04
0x05
0x06
0x07
0x08
Otros valores
0x40
0x41
0x42
0x43
0x44
Unsigned8
Cantidad 0 234
Limitado por el tamao del
telegrama DPV1
Unsigned16
0x0000 ... 0x00FF
Unsigned16
0x0000 ... 0x00FF
Los valores del parmetro para lectura o escritura.
Cuando los valores se componen de un nmero impar de bytes, se aade un byte cero. De
este modo se garantiza la estructura de palabra del telegrama.
554
Manual de funciones
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Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Valor
de error
Significado
Observacin
Informacin
adicional
0x00
0x01
Subndice
0x02
Subndice
0x03
Subndice errneo.
Subndice
0x04
No es un array.
0x05
0x06
Subndice
0x07
Subndice
0x09
0x0B
No tiene mando.
0x0F
0x11
0x14
Valor inadmisible.
Subndice
0x15
0x16
0x17
Formato inadmisible.
0x18
0x19
0x65
Parmetro desactivado
momentneamente.
0x6B
0x6C
Manual de funciones
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555
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Valor
de error
Significado
Observacin
Informacin
adicional
0x6F
0x70
0x74
0x75
0x78
0x79
0x7A
0x7B
0x6D
0x6E
0x71
0x72
0x73
0x76
0x77
556
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Valor
de error
Significado
Observacin
Informacin
adicional
0x7C
0x7D
0x7E
0x7F
0x81
0x82
0xC8
0xC9
0xCC
0x83
0x84
0x85
9.2.4.3
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
557
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
2. Dependiendo del resultado de la primera peticin de lectura se seguirn leyendo los
ndices del parmetro p0101 "Objeto de accionamiento Nmeros" mediante otras
peticiones de lectura en el objeto de accionamiento 1 tal y como est predefinido por el
parmetro r0102.
Ejemplo:
Si se lee "5" para la cantidad de objetos de accionamiento, se leern los valores de los
ndices 0 a 4 del parmetro p0101. Evidentemente es posible leer tambin de una vez
los ndices relevantes.
9.2.4.4
Requisitos
1. El controlador PROFIBUS est en marcha y completamente operativo.
2. La comunicacin PROFIdrive entre controlador y dispositivo est operativa.
3. El controlador puede leer y escribir juegos de datos segn PROFIdrive DPV1.
Descripcin de la tarea
Cuando se produce por lo menos un fallo (ZSW1.3 = "1") en el accionamiento 2 (tambin
nmero de objeto de accionamiento 2) deben leerse en la memoria de fallos los cdigos de
fallo presentes en r0945[0] ... r0945[7].
La peticin debe desarrollarse a travs de un bloque de datos de peticin y de respuesta.
Procedimiento bsico
1. Crear la peticin de lectura de los parmetros.
2. Iniciar la peticin.
3. Evaluar la respuesta.
558
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Versin
1. Generar la peticin.
Peticin de parmetros
Cabecera de peticin
Offset
Referencia de peticin =
25 hex
0+1
Eje = 02 hex
Cantidad de parmetros =
01 hex
2+3
4+5
Subndice = 0 dec
Valor de parmetro
Offset
Referencia de peticin
simtrica = 25 hex
Identificador de respuesta =
01 hex
0+1
Cantidad de parmetros =
01 hex
2+3
Formato = 06 hex
4+5
2. valor = 0 dec
...
...
8. valor = 0 dec
20
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
559
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Indicaciones sobre la respuesta de parmetros:
Referencia de peticin simtrica:
Esta respuesta corresponde a la peticin con referencia 25.
Identificador de respuesta:
01 hex Peticin de lectura positiva, los valores se indican desde el 1.er valor
Eje simtrico, cantidad de parmetros:
Los valores concuerdan con los valores de la peticin.
Formato:
06 hex Los valores de parmetro estn en el formato Unsigned16.
Cantidad de valores:
08 hex Existen 8 valores de parmetro.
1.er valor ... 8. valor
En la memoria de fallos del accionamiento 2 solo est registrado un fallo en el 1.er valor.
9.2.4.5
Requisitos
1. El controlador PROFIBUS est en marcha y completamente operativo.
2. La comunicacin PROFIdrive entre controlador y dispositivo est operativa.
3. El controlador puede leer y escribir segn juegos de datos PROFIdrive DPV1.
Requisito especial para este ejemplo:
4. Tipo de regulacin: Servo con mdulo de funcin activado "Canal de consigna ampliado"
Descripcin de tarea
Hay que configurar los JOG 1 y 2 a travs de bornes de entrada de la Control Unit para el
accionamiento 2 (tambin el nmero de objeto de accionamiento 2). Para ello es necesario
escribir los parmetros correspondientes mediante una peticin de parmetros de la forma
siguiente:
BI: p1055 = r0722.3
JOG bit 0
JOG bit 1
560
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
9
;
',
;
',
S>&@
U
&RQVLJQDSULQFLSDO
(QWUDGDHQ%,S\%,S
2EMHWR
HTXLSR
&8
FDEOHDGRHQVPLVPR
1PHURGHSDUPHWUR
S>&@
U
&RQVLJQDGH-2*
S
QBFRQVB
1PHURGHQGLFH
'KH[
'KH[
&RQVLJQDGH-2*
S
*XDUGDUFRQVLJQD
Figura 9-18
Procedimiento bsico
1. Crear una peticin para la escritura de parmetros.
2. Iniciar la peticin.
3. Evaluar la respuesta.
Accin
1. Generar la peticin.
Peticin de parmetros
Cabecera de la
peticin
1. direccin del
parmetro
2. direccin del
parmetro
3. direccin del
parmetro
4. direccin del
parmetro
Offset
Referencia de peticin =
40 hex
0+1
Eje = 02 hex
2+3
Atributo = 10 hex
4+5
Subndice = 0 dec
Atributo = 10 hex
12
Subndice = 0 dec
14
Atributo = 10 hex
16 + 17
18
Subndice = 0 dec
20
Atributo = 10 hex
4. direccin del
parmetro
10 + 11
Atributo = 10 hex
22 + 23
24
26
22 + 23
24
Subndice = 0 dec
26
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
561
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Peticin de parmetros
4. direccin del
parmetro
Atributo = 10 hex
Offset
Cantidad de elementos = 01 hex
22 + 23
24
Subndice = 0 dec
1.er valor(es) de
parmetro
Formato = 07 hex
26
Cantidad de valores = 01 hex
28 + 29
30
Formato = 07 hex
32
Cantidad de valores = 01 hex
34 + 35
36
38
Formato = 08 hex
40 + 41
42
44
Formato = 08 hex
46 + 47
48
50
562
Manual de funciones
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Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
1.er valor del parmetro ... 4. valor del parmetro
Formato:
07 hex Tipo de datos Unsigned32
08 hex Tipo de datos FloatingPoint
Cantidad de valores:
01 hex Se escribe cada parmetro con un valor en el formato indicado.
Valor:
Parmetros de entrada BICO: introducir fuente de seal
Parmetros ajustables: introducir valor
2. Iniciar peticin de parmetros.
3. Evaluar la respuesta de parmetro.
Respuesta de parmetros
Encabezado de la
respuesta
Offset
Referencia de peticin
simtrica = 40 hex
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
563
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9.3
9.3.1
Generalidades
PROFIBUS es un estndar de bus de campo abierto internacional con un amplio campo de
aplicaciones en la automatizacin de procesos y manufacturera.
La independencia respecto a fabricantes y el carcter abierto estn garantizados por medio
de las normas siguientes:
Norma internacional EN 50170
Norma internacional IEC 61158
El PROFIBUS est optimizado para la transferencia rpida de datos crticos en el tiempo en
el nivel de campo.
Nota
PROFIBUS para tecnologas de accionamiento est normalizado y descrito en la bibliografa
siguiente:
Bibliografa: /P5/ PROFIdrive Profile Drive Technology
PRECAUCIN
Antes de la sincronizacin al PROFIBUS iscrono, todos los objetos de accionamiento
deben encontrarse en bloqueo de impulsos, tambin los accionamientos que no son
controlados a travs de PROFIBUS.
PRECAUCIN
En la interfaz X126 no se deben conectar cables CAN. De lo contrario pueden destruirse la
CU305 u otras estaciones de bus CAN.
564
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Maestro y esclavos
Propiedades de maestros y esclavos
Tabla 9- 33
Propiedades
Maestro
Esclavo
activo
pasivo
Envo de mensajes
Recepcin de mensajes
Maestro
Se distingue entre las siguientes clases de maestros:
Maestro clase 1 (DPMC1):
Estaciones centrales de automatizacin que intercambian datos cclicos y acclicos
con los esclavos. Tambin es posible una comunicacin entre los maestros.
Ejemplos: SIMATIC S7, SIMOTION
Maestro clase 2 (DPMC2):
Equipos para configuracin, puesta en marcha, manejo y observacin en el
funcionamiento corriente de bus. Equipos que nicamente intercambian datos
acclicos con los esclavos y los maestros.
Ejemplos: programadoras, equipos de interfaz hombre-mquina (HMI).
Esclavos
La unidad de accionamiento SINAMICS es un esclavo con respecto a PROFIBUS.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
565
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9.3.2
9.3.2.1
/('GHGLDJQVWLFR&20
%ORTXHGHLQWHUUXSWRUHVGHGLUHFFLQ
352),%86
M
Figura 9-19
566
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Interfaz PROFIBUS
La interfaz PROFIBUS aparece en la siguiente bibliografa:
Bibliografa: Manual de producto SINAMICS S110
LED de diagnstico PROFIBUS
Nota
En la interfaz PROFIBUS (X126) puede conectarse un adaptador de Teleservice para el
telediagnstico.
$MXVWHGHIEULFD
2))
6
6
21
(MHPSOR
2))
Figura 9-20
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
567
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Nota
Los ajustes de fbrica son "ON" u "OFF" en todos los interruptores. En estos dos ajustes,
las direcciones PROFIBUS se ajustan mediante parmetros.
El parmetro p0918 es especfico de la CU (se encuentra en la Control Unit) y el ajuste de
fbrica es 126.
La direccin 126 est prevista para la puesta en marcha. Las direcciones PROFIBUS
admisibles son 1 ... 126.
En la conexin de varias CU a una lnea PROFIBUS es necesario ajustar las direcciones de
forma distinta con respecto al ajuste de fbrica. Tenga en cuenta que en una lnea
PROFIBUS cada direccin puede asignarse solo una vez. Esto puede hacerse mediante el
bloque de interruptores de direccin o mediante ajuste selectivo del parmetro p0918. El
ajuste selectivo puede realizarse, p. ej., mediante conexin paso a paso de la alimentacin
de 24 V y la reparametrizacin de p0918.
La direccin ajustada en el interruptor se muestra en r2057.
Cualquier cambio en la direccin de bus solo surte efecto tras POWER ON.
568
Manual de funciones
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Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9.3.2.2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
569
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9.3.2.3
Posibilidades de diagnstico
El diagnstico estndar de esclavo puede leerse online en HW Config.
9.3.2.4
Otros parmetros
Campo
Valor
DP
de libre eleccin
Interlocutor de comunicacin:
Slot/rack
dont care, 0
Tabla 9- 35
570
Valor
Nombre
de libre eleccin
Control
de libre eleccin
Tipo
Rango
DB
DB
(nmero del bloque de datos)
Nmero de parmetro
1 ... 65535
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Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Campo
DBB, DBW, DBD
(offset de bloque de datos)
Valor
Nmero de objeto de accionamiento y subndice
Bit 15 10: Nmero de objeto de accionamiento
0 ... 63
Bit 9 0: Subndice 0 ... 1023
o dicho de otro modo:
DBW = 1024 * nmero de objeto de
accionamiento + subndice
Longitud
no activada
Ciclo de adquisicin
de libre eleccin
Nmero de elementos
Decimales
de libre eleccin
Nota
Se puede utilizar un SIMATIC HMI junto con una unidad de accionamiento sin depender
de un control presente.
Es posible realizar una conexin sencilla "punto a punto" entre solo dos estaciones.
Para las unidades de accionamiento pueden utilizarse las funciones de HMI "Variable".
No pueden utilizarse otras funciones (p. ej. "Avisos" o "Recetas").
Es posible acceder a valores de parmetro individuales. No es posible acceder a arrays
enteros, descripciones o textos.
9.3.2.5
Descripcin
En la vigilancia de prdida de telegramas, SINAMICS distingue dos casos:
1. Prdida de telegrama y fallo de bus
Despus de una prdida de telegrama y al finalizar el tiempo de vigilancia adicional
(p2047) el bit r2043.0 se setea a "1" y se emite la alarma A01920. La salida de binector
r2043.0 se puede utilizar p. ej. para una parada rpida.
Manual de funciones
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571
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Despus de transcurrido el tiempo de retardo de fallo p2044 se emite el fallo F01910. El
fallo F01910 desencadena en la alimentacin la reaccin de fallo DES2 (bloqueo de
impulsos), y con SERVO/VECTOR la reaccin de fallo DES3 (parada rpida). Cuando no
se debe disparar una reaccin DES, es posible reparametrizar la reaccin de fallo.
El fallo F01910 se puede confirmar inmediatamente. En este caso, el accionamiento
tambin se puede utilizar sin PROFIdrive.
&RQIDOORHQEXV
S
U
7HOHJUDPDVFFOLFRV
GHOPDHVWUR
7
$
S
W
6 4
7
)
5 4
Figura 9-21
7
)
5 4
Figura 9-22
Nota
El parmetro del tiempo de vigilancia adicional p2047 solo es conveniente en el caso de
comunicacin cclica. En la comunicacin iscrona es necesario registrar sin demora una
prdida de telegrama para introducir una reaccin lo ms rpida posible.
572
Manual de funciones
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Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9.3.3
06*
5(6
*&
7'3
70
5
5
06*
5(6
70
7';
5
*&
06*
5(6
*&
5
5
06*
&LFORGHOUHJXODGRU
GHLQWHQVLGDG
(VFODYR
D
5 5
5 5
5 5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
7,
Figura 9-23
5
5
5
5
5
5
7,
5
5
5
5
5
5
57 5
5
5
5
5
72
5 5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5 55
5 5
5
5
5
7,
Motion Control/acoplamiento de accionamiento iscrono con PROFIBUS, ciclo optimizado con TMAPC = 2 TDP
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
573
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Nombre
Valor lmite
Descripcin
TBASE_DP
250 s
TDP
TDP TDP_MN
Tiempo de ciclo DP
TDP = Dx + MSG + RES + GC
TDP = mltiplo entero TBASE_DP
TDP = 1 ms
TDP_MAX =32 ms
TMAPC
TBASE_IO
250 s
TI
TO
TDX + TO_MN
TO TDP
TDX
TPLL_W
Ventana PLL
TPLL_D
GC
Dx
Data_Exchange
Con este servicio se realiza el intercambio de datos tiles entre el maestro y el
esclavo 1 - n.
MSG
Servicio acclico
Con este servicio se realiza el intercambio acclico de datos tiles entre el
maestro y el esclavo 1 - n.
RES
TM
Tiempo maestro
Comienzo de la regulacin del maestro
574
Manual de funciones
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Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Carga base
300
20
1,5
500
Manual de funciones
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575
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
576
Manual de funciones
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Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9.3.4
9.3.4.1
Generalidades
Descripcin
En PROFIBUS DP, el maestro activa en un ciclo DP todos los esclavos sucesivamente. En
esta operacin, el maestro entrega sus datos de salida (consignas) al correspondiente
esclavo y recibe como respuesta los datos de entrada (valores reales). Con la funcin
"Comunicacin directa esclavo-esclavo" es posible un intercambio de datos descentralizado
rpido entre los accionamientos (esclavos) sin participacin directa del maestro.
Para la funcin aqu descrita existen los siguientes conceptos:
Comunicacin esclavo-esclavo
Data Exchange Broadcast (DXB.req)
Comunicacin directa esclavo-esclavo (se utilizar en lo sucesivo)
&RQILJXUDFLQ
0DHVWURFODVH
SbHM6,0$7,&6
3*3&
+:&RQILJ
'ULYH(6%DVLF
0DHVWURGHSDUDPHWUL]DFLQ
&DGHQFLDGRU
'DWRVGHHQWUDGD
'DWRVGHVDOLGD
5HVSXHVWD
6ODYH
6,1$0,&6
6ODYH
6,1$0,&6
6ODYH
6,1$0,&6
3XEOLVKHU
6XEVFULEHU
6XEVFULEHU
/LQNV
'HVGHHOSXQWRGHYLVWDGHOPDHVWURFODVH
Figura 9-24
Publisher
En la funcin "Comunicacin directa esclavo-esclavo", al menos un esclavo tiene que
asumir el papel del Publisher.
El Publisher es activado por el maestro en la transferencia de los datos de salida con un
cdigo de funcin de turno 2 modificado (DXB.req). A continuacin, el Publisher enva sus
datos de entrada al maestro con un telegrama de Broadcast a todos los usuarios del bus.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
577
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Subscriber
Los Subscribers evalan los telegramas Broadcast transmitidos por los Publishers y utilizan
los datos recibidos como consignas. Segn la configuracin del telegrama (p0922), estas
consignas se utilizan adicionalmente a las consignas recibidas del maestro.
Links y derivaciones
Los links configurados en el Subscriber (conexiones con el Publisher) contienen la siguiente
informacin:
De qu Publisher llegan los datos de entrada?
De qu datos de entrada se trata?
Dnde llegan las consignas adicionales?
Dentro de un link son posibles varias derivaciones. A travs de una derivacin se pueden
utilizar varios datos de entrada o campos de datos de entrada no relacionadas entre s como
consignas.
Los links al equipo propio son posibles. As, p. ej., se pueden transmitir en un Double Motor
Module datos del accionamiento A al accionamiento B. Este link interno corresponde a su
comportamiento en el tiempo a un link a travs de PROFIBUS.
Aplicaciones
Con la funcin "Comunicacin directa esclavo-esclavo" se pueden realizar, p. ej., las
siguientes aplicaciones:
Acoplamientos de ejes (convenientes con el modo iscrono)
Especificacin de conexiones de binector desde otro esclavo
578
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9.3.4.2
Consignas
Acerca de las consignas se puede decir lo siguiente:
Nmero de consignas
El maestro comunica al esclavo en el establecimiento del bus el nmero de consignas
que se deben transmitir (datos de proceso) a travs del telegrama de configuracin
(ChkCfg).
Contenido de las consignas
La estructura y el contenido de los datos se determinan a travs de la configuracin local
de datos de proceso en el "Esclavo SINAMICS".
Funcionamiento como esclavo "normal"
La unidad de accionamiento (esclavo) recibe sus consignas exclusivamente como datos
de salida del maestro.
Servicio como Subscriber
En el funcionamiento de un esclavo como Subscriber, una parte de las consignas es
especificada, en lugar de por el maestro, por uno o varios Publishers.
La asignacin se comunica al esclavo en el establecimiento del bus a travs del
telegrama de parametrizacin y configuracin.
9.3.4.3
Activacin en el Publisher
El maestro aprende a travs de la configuracin de los links en los Subscribers qu esclavos
se tienen que activar como Publisher con un cdigo de funcin de turno 2 modificado (DXBRequest).
A continuacin, el Publisher enva sus datos de entrada no solo al maestro sino, como
telegrama de Broadcast, a todas las estaciones del bus.
Estos ajustes se realizan automticamente mediante la herramienta de configuracin del
bus (por ejemplo, HW Config).
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
579
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Activacin en el Subscriber
El esclavo que se debe utilizar como Subscriber necesita una tabla de filtro. El esclavo tiene
que saber qu consignas proceden del maestro y cules de un Publisher.
La tabla de filtros la crea la herramienta de configuracin del bus (por ejemplo, HW Config).
La tabla de filtro contiene la siguiente informacin:
Direccin del Publisher
Longitud de los datos de proceso
Posicin (offset) de los datos de entrada
Volumen de datos
Destino de los datos
%ORFNKHDGHU
&DEHFHUDGHWDEOD
GHILOWUR
%ORFN/HQ
&RPPDQG
[(
6ORW
[
6SHFLILHU
[
,GHQWLILFDFLQGHYHUVLQ
[(
1PHURGHOLQNV
2IIVHW/LQN
2IIVHW/LQNQ
/LQN
'LUHFFLQ'33XEOLVKHU
/RQJLWXGGHHQWUDGD3XEOLVKHU
'HULYDFLQ
2IIVHWHQORVGDWRVGHO3XEOLVKHU
2IIVHWGHGHVWLQRHQHO6XEVFULEHU
/RQJLWXGGHODGHULYDFLQ
'HULYDFLQ
/LQN
'LUHFFLQ'33XEOLVKHU
'DWRVHQE\WHV
&RQWDGRVDSDUWLUGHODLGHQWLILFDFLQGHYHUVLQ
Figura 9-25
580
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9.3.4.4
Ajustes en HW Config
Con ayuda del siguiente proyecto se describen los ajustes en HW Config.
Figura 9-26
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
581
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Procedimiento
Figura 9-27
Figura 9-28
582
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
4. Mediante el botn "Insertar slot" se crea un nuevo slot de consigna para el objeto de
accionamiento SINAMICS S.
Figura 9-29
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
583
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
7. En la columna "Direccin E/S" se encuentra la direccin inicial para cada DO.
Seleccione la direccin inicial de los datos del DO que se va a leer. En el ejemplo, es
268.
Si no se desea leer los datos completos del Publisher, ajstelo con ayuda de la columna
"Longitud". Tambin es posible desplazar la direccin inicial de la derivacin de tal forma
que tambin puedan leerse los datos en el centro del telegrama del DO.
Figura 9-30
Figura 9-31
584
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9. Una vez creado el enlace para la comunicacin directa esclavo-esclavo aparece, en
lugar del telegrama estndar para el objeto de accionamiento, el telegrama "definido por
el usuario" en la vista general de la configuracin.
Figura 9-32
10.Una vez creado el enlace para la comunicacin directa esclavo-esclavo para el objeto de
accionamiento de SINAMICS S, los detalles son los siguientes:
Figura 9-33
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
585
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Figura 9-34
Para finalizar la configuracin de la comunicacin directa para los DO, los datos de los
telegramas de los DO deben adaptarse y ampliarse en STARTER segn los de HW Config.
La configuracin se efecta de forma centralizada a travs de la configuracin de la CU
respectiva.
Procedimiento
1. En la vista general del telegrama PROFIBUS se puede acceder a los telegramas de los
objetos de accionamiento, en este caso, SERVO_01. Para la configuracin seleccione el
tipo de telegrama "Configuracin libre de telegramas".
586
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
2. Introduzca las longitudes de telegrama para los datos de entrada y de salida segn los
ajustes de HW Config. Los datos de entrada se componen, en los enlaces de
comunicacin directa, del telegrama estndar y los datos de comunicacin directa.
3. A continuacin, en la seleccin de telegramas, ajuste el telegrama estndar para objetos
de accionamiento (en este ejemplo: Telegrama estndar 2), con lo que obtendr una
visualizacin desplegada de los tipos de telegrama (telegrama estndar + prolongacin
de telegrama). La prolongacin de telegrama representa la parte de telegrama de la
comunicacin directa esclavo-esclavo.
Figura 9-35
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
587
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Figura 9-36
Para integrar los objetos de accionamiento en la comunicacin directa deben conectarse las
correspondientes seales a los conectores pertinentes de los PZD. Una lista asignada al
conector muestra todas las seales que se pueden interconectar.
Figura 9-37
588
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9.3.4.5
Figura 9-38
589
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9.3.4.6
Diagnstico
Puesto que la comunicacin directa esclavo-esclavo PROFIBUS se basa en un telegrama
Broadcast, solamente el Subscriber puede reconocer fallos de conexin o de datos, p. ej., a
travs de la longitud de datos del Publisher (ver "Telegrama de configuracin").
El Publisher nicamente puede reconocer y sealizar una interrupcin en la conexin cclica
con el maestro DP (A01920, F01910). El telegrama Broadcast al Subscriber no proporciona
respuesta. Todo fallo en un Subscriber debe devolverse a travs de comunicacin directa.
Sin embargo, en un "accionamiento maestro" 1:n debe tenerse en cuenta que la capacidad
funcional est limitada (ver "Links y derivaciones"). n Subscribers no pueden devolver su
estado directamente al "accionamiento maestro" (Publisher) mediante comunicacin directa!
Con fines de diagnstico existen los parmetros de diagnstico r2075 ("Recibir PZD offset
telegrama diagnstico PROFIBUS") y r2076 ("Enviar PZD offset telegrama diagnstico
PROFIBUS"). El parmetro r2074 ("Diagnstico PROFIBUS Direccin de bus Recibir PZD")
muestra la direccin DP de la fuente de consignas del correspondiente PZD.
De esta forma, con ayuda de r2074 y r2075 puede verificarse en el Subscriber la fuente de
una relacin de comunicacin directa.
Nota
Los Subscribers no vigilan la presencia de una seal de vida iscrona del Publisher.
590
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
9.4
9.4.1
Figura 9-39
591
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
9.4.2
Requisito
Transferir PZD
La interfaz de comunicacin est ajustada al protocolo USS.
Figura 9-40
2. Defina en la pestaa Direccin de recepcin los datos de proceso (PZD) que desea
recibir.
3. Defina en la pestaa Direccin de envo los datos de proceso (PZD) que desea enviar.
9.4.3
Informacin general
La comunicacin con USS se realiza a travs de la interfaz RS485, con un mximo de 31
esclavos. Para el telegrama USS se aplica el siguiente formato de bits:
%LW
6WDUW
'DWRVGHELWV
%LW %LW
3HYHQ VWRS
592
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Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
9.4.4
Descripcin
La siguiente figura muestra la estructura de un telegrama USS tpico.
Informacin de cabecera
STX
LGE
ADR
5HWDUGRGHLQLFLR
Figura 9-41
Informacin
de cierre
n datos tiles
1.
:::
BCC
0DUFR866
La longitud de los telegramas utilizados puede ser fija o variable. Esto puede establecerse
por medio de los parmetros p2022 y p2023, a fin de definir la longitud del PZD y del PKW.
A continuacin se muestra la aplicacin ms comn con longitud fija:
STX
1 byte
LGE
1 byte
ADR
1 byte
Datos tiles
PKW
PZD
BCC
1 byte
Suma:
Retardo de inicio
La duracin del retardo de inicio equivale por lo menos al tiempo para dos caracteres y
depende de la velocidad de transferencia.
Tabla 9- 38
Velocidad de
transferencia en
bits/s
Tiempo de
transferencia por bit
Retardo de inicio
mnimo
9600
1,146 ms
104,170 s
> 2,291 ms
19200
0,573 ms
52,084 s
> 1,146 ms
38400
0,286 ms
26,042 s
> 0,573 ms
57600
0,191 ms
17,361 s
> 0,382 ms
115200
0,059 ms
5,340 s
> 0,117 ms
Observacin: e tiempo entre dos caracteres debe ser ms corto que el retardo de inicio.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
593
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
STX
El bloque STX es un carcter ASCII STX de un solo byte (0x02) que indica el inicio del
mensaje.
LGE
El LGE es un bloque de un solo byte e indica el nmero de bytes que vienen a continuacin
en el telegrama. Se define como la suma de los
Caracteres de datos tiles (cantidad n)
Byte de direccin (ADR)
Carcter de control (BCC)
Naturalmente, la longitud real del telegrama completo es dos bytes mayor, ya que en el LGE
no se cuentan el STX ni el propio LGE.
ADR
El rea ADR es un solo byte que contiene la direccin del nodo esclavo (p. ej., el
convertidor). Los bits del byte de direccin estn direccionados del siguiente modo:
7
Especial
Simetra
Enviar
5 bits de direccin
BCC
BCC significa carcter de control (Block Check Character). Se trata de una suma de
verificacin OR exclusiva (XOR) de todos los bytes del telegrama excepto el propio BCC.
9.4.5
594
p2020
p2021
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Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
p2022
p2023
p2029
p2030
p2040
r2050
p2051
r2053
(VWUXFWXUDGHO
3.:3='
3.(
,1'
3:( 3:(
%\WHGHGDWRV
Figura 9-42
'DWRVGHSURFHVR3='
&DQDOGHSDUPHWURV3.:
3.:P 3='
3
3
3
S
S
S
S
S
3
3
3
67:
=6:
3
3
3='\
La longitud del canal de parmetros se determina por medio del parmetro p2023, y la
longitud de los datos de proceso, por medio del parmetro p2022. En caso de que ni el
canal de parmetros ni el PZD sean necesarios, los parmetros correspondientes pueden
ajustarse a cero ("Solo PKW" o "Solo PZD").
"Solo PKW" y "Solo PZD" no pueden transferirse a eleccin. Si se necesitan los dos
canales, ambos deben transferirse juntos.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
595
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
9.4.6
Descripcin
El protocolo USS define para los convertidores una estructura de datos tiles que permite
acceder desde un maestro a un convertidor esclavo. El canal de parmetros puede utilizarse
para vigilar y modificar cualquier parmetro del convertidor.
Canal de parmetros
El canal de parmetros permite editar y vigilar (escritura/lectura) datos de proceso de la
manera que se describe abajo. El canal de parmetros puede tener una longitud fija de 3 4
palabras de datos o una longitud variable.
La primera palabra de datos contiene siempre el identificador de parmetro (PKE), y la
segunda el ndice de parmetro.
Las palabras de datos 3, 4 y siguientes contienen valores de parmetros, textos y
descripciones.
,1'
SDODEUD SDODEUD
3:(
b\b
SDODEUDV
630
$.
318
Figura 9-43
Los bits 0 a 10 (PNU) contienen el resto del nmero de parmetro (rango de valores de 1
a 61999).
Para los nmeros de parmetro 2000 es necesario aadir un offset que se defina con los
bits superiores del byte de IND.
El bit 11 (SPM) est reservado y siempre es = 0.
Los bits 12 15 (AK) contienen el identificador de solicitud o el identificador de
respuesta.
El significado del identificador de solicitud para telegramas de solicitud (maestro
convertidor) se describe en la siguiente tabla.
596
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Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Tabla 9- 39
Identificador de
solicitud
Identificador
de respuesta
positivo
negativo
Sin solicitud
1/2
4/5
1) 2)
1) 2)
Identificador de
respuesta
Descripcin
Sin respuesta
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597
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Tabla 9- 41
N.
598
Observaciones
Parmetro no existente
Subndice errneo
Ningn campo
11
12
17
101
102
104
106
200/201
204
Manual de funciones
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Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
3:(
,1'
SDODEUD SDODEUD
b\b
SDODEUDV
QGLFHGHSJLQD
Figura 9-44
6XEQGLFH,1'
Estructura IND
El subndice del campo es un valor de 8 bits que se transmite en el byte de menor valor
(bits 0 a 7) del ndice del parmetro (IND).
En este caso, la tarea de seleccin de pginas para parmetros adicionales la realizar
el byte de mayor valor (bits 8 a 15) del ndice de parmetros. Esta estructura cumple con
los requisitos de la especificacin USS.
Ejemplo: codificacin de un nmero de parmetro en PKE e IND para "p2029, ndice 5"
3.(
[[ '
,1'
3:(
Manual de funciones
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3:(
599
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
D G F E I H
Figura 9-45
Tabla 9- 42
Rango de
parmetros
Bit
+ PNU
0000 1999
0x00
0 7CF
2000 3999
0x80
0 7CF
4000 5999
0x10
0 7CF
6000 7999
0x90
0 7CF
8000 9999
0x20
0 7CF
32.000 33.999
0x04
0 7CF
64.000 65.999
0x08
0 7CF
Tabla 9- 43
600
Valor HEX
IND
Decimal
xx
29
128
05
Hex
xx
1D
80
05
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Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Manual de funciones
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601
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
9.4.7
Velocidad de
transferencia en
bits/s
Tiempo de
transferencia por bit
Tiempo de
ejecucin de
caracteres
9600
1,146 ms
104,170 s
1,146 ms
19200
0,573 ms
52,084 s
0,573 ms
38400
0,286 ms
26,042 s
0,286 ms
115200
0,059 ms
5,340 s
0,059 ms
Tiempo restante
(Telegrama comprimido)
67;
/*(
67;
$'5
/*(
$'5
:::
Q
7LHPSRGHUHWDUGRGHFDUDFWHUHV
%&&
Q
:::
%&&
7LHPSRGHHMHFXFLQGHFDUDFWHUHV
7LHPSRGHHMHFXFLQGHWHOHJUDPDP[LPRUHVWDQWH
Figura 9-46
El tiempo de retardo de caracteres puede ser cero pero debe ser siempre ms pequeo que
el retardo de inicio.
Figura 9-47
602
:::
6ROLFLWXGGHOPDHVWUR
Q
%&&
5HVSXHVWDGHOHVFODYR
67; /*( $'5
:::
Q
%&&
5HWDUGRGHLQLFLR
5HWDUGRGHUHVSXHVWD
: : : %&&
5HWDUGRGHLQLFLR
67; /*( : : :
6ROLFLWXG
GHOPDHVWUR
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Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Tiempo de retardo de Tiempo excedido entre caracteres, debe ser menor que el doble del
caracteres
tiempo de ejecucin de caracteres, si bien puede ser tambin cero.
Tiempo excedido entre avisos USS, debe ser > 2 * el tiempo de
ejecucin de caracteres.
Retardo de inicio
Retardo de respuesta Tiempo de procesamiento del esclavo, debe ser < 20 ms pero mayor
que el retardo de inicio.
Tiempo restante
"Transferencia
esclavo"/
"Transferencia
maestro"
"Tiempo restante"
"Tiempo restante"
:::
%&&
/*( $'5
:::
5HWDUGRGHDUUDQTXH
67;
Q
%&&
5HWDUGRGHUHVSXHVWD
6ROLFLWXGGHPDHVWUR
5HVSXHVWDGHHVFODYR
67;
/*( $'5
:::
Figura 9-48
La figura anterior muestra los rangos de tiempo excedido que estn verificados en el
esclavo USS. "crt" significa "tiempo de ejecucin de caracteres" (Character Run Time). El
mximo margen es el factor 1,5. El "retardo de inicio" y el "retardo de respuesta" mnimo son
valores definidos en el software. Los "tiempos restantes" vigilan valores que causan un
tiempo excedido cuando son rebasados por la recepcin de caracteres.
Manual de funciones
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603
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
9.4.8
Descripcin
En esta zona del telegrama se intercambian continuamente datos de proceso (PZD) entre
maestro y esclavo. En funcin del sentido de la transferencia, el canal de datos de proceso
contendr datos de solicitud para el esclavo o datos de respuesta al maestro USS. La
solicitud contiene palabras de mando y consignas para el esclavo, y la respuesta contiene
palabras de estado y valores reales para el maestro.
6ROLFLWXG
DHVFODYR866
67:
+6:
3='
3='
67:
3='
3='
3='
3='
S
5HVSXHVWD
DPDHVWUR866
=6:
+,:
3='
3='
=6:
3='
3='
S
S
Figura 9-49
La cantidad de palabras PZD contenidas en un telegrama USS se determina por medio del
parmetro p2022. Las dos primeras palabras son:
Palabra de mando 1 (STW1) y consigna principal (HSW)
Palabra de estado 1 (ZSW1) y valor real principal (HIW)
Si p2022 es mayor o igual que 4, se transferir la palabra de mando adicional (STW2) como
cuarta palabra PZD (configuracin bsica).
Las fuentes de todos los dems PZD se definen con el parmetro p2051 para una interfaz
RS485.
604
Manual de funciones
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10
Parmetros
Tipos de parmetros
Se distingue entre parmetros ajustables y parmetros observables.
Parmetros ajustables (accesibles en escritura y lectura)
Estos parmetros influyen directamente en el comportamiento de una funcin.
Ejemplo: tiempos de aceleracin y deceleracin del generador de rampa
Parmetros observables (solo lectura)
Estos parmetros sirven para indicar magnitudes internas.
Ejemplo: intensidad actual por el motor
3DUPHWURV
OHFWXUDU
6DOLGD%,&2
Figura 10-1
3DUPHWURVGHOHFWXUD
QRUPDOHV
HVFULWXUDOHFWXUDS
(QWUDGD%,&2
3DUPHWURVGHOHFWXUDHVFULWXUD
QRUPDOHV
Tipos de parmetros
Manual de funciones
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605
&'6&RPPDQG'DWD6HW
''6'ULYH'DWD6HW
6HOHFFLQGHPRWRU
6HOHFFLQGHHQFGHU
6HOHFFLQGHHQFGHU
('6(QFRGHU'DWD6HW
0'60RWRU'DWD6HW
Figura 10-2
606
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Reseteo de parmetros
Los parmetros pueden resetearse a los ajustes de fbrica de la siguiente manera:
Resetear parmetros: objeto de accionamiento actual
p0970 = 1; se resetea automticamente a 0
Resetear parmetros: todos los parmetros del objeto de accionamiento "Control Unit"
p0009 = 30 Reseteo de parmetros
p0976 = 1; se resetea automticamente a 0
Nivel de acceso
Los parmetros se dividen en niveles de acceso. En el manual de listas SINAMICS S110 se
especifica en qu nivel de acceso puede mostrarse y modificarse el parmetro. El nivel de
acceso requerido (del 0 al 4) puede ajustarse en p0003.
Tabla 10- 1
Niveles de acceso
Nivel de acceso
Observacin
0 Definido por el
usuario
1 Estndar
2 Avanzado
3 Experto
4 Servicio tcnico
Nota
El parmetro p0003 solo est disponible en el objeto de accionamiento Control Unit.
Manual de funciones
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607
10.2
Juegos de datos
10.2.1
608
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
U
U
&'6VHOHFFLRQDGR
W
7LHPSRGHFRQPXWDFLQ
&'6DFWLYR
U
U
W
Figura 10-3
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
609
10.2.2
610
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.2.3
Manual de funciones
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611
10.2.4
10.2.5
Integracin
612
Manual de funciones
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Manual de funciones
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613
10.2.6
614
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
615
10.3
616
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.3.1
Tarjeta de memoria
No
vaca?
Juego_ parmetros
_con nd. 0
guardado en ROM
de CU305?
No
Copiar juego_
parmetros _nd. 0
de RAM en ROM
Introducir tarjeta de
memoria en CU305
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
Figura 10-4
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
617
618
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
No
Utilizar tarjeta de
memoria con
copia seg. parm.
deseada
Introducir tarjeta de
memoria en CU305
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
Figura 10-5
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
619
10.3.2
620
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Solo
versin de firmware
en tarj. memoria
presente
Utilizar tarjeta de
memoria sin copia
seg. parmetros y con
versin de firmware
deseada
No
Introducir tarjeta de
memoria en CU305
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
Versin de
firmware tarj. memoria =
versin de firmware
_CU305?
Ninguna accin
No
Firmware se copiar
de la tarjeta de memoria en la CU305
Versin de
firmware tarj. memoria >
versin de firmware original
CU305
No:
Reversin
Precaucin:
La parametrizacin
actual del
equipo se perder.
S: Actualizacin
Figura 10-6
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
621
10.3.3
Sustitucin de equipos
Ha fallado una CU305. Desea sustituir el equipo y, al hacerlo, conservar tambin la versin
del firmware. Recibe una CU305 nueva con la versin de firmware habilitada actualmente en
el momento de la entrega.
Para la sustitucin del equipo, proceda de la manera siguiente:
622
Manual de funciones
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Versin firmware
+ copia seg. parm.
presente en la propia
tarjeta de
memoria
No
Versin firmware
en tarjeta memoria =
versin firmware
en CU305
No
Precaucin:
Toda copia de seguridad de parmetros
ya existente en la CU305 con ajuste 0
se sobrescribir.
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
Firmware se copiar
de la tarjeta de memoria en la CU305
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
Firmware se copiar
de la tarjeta de memoria en la CU305
Figura 10-7
Sustitucin de equipos
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
623
10.3.4
10.3.5
Integracin
624
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.4
10.4.1
Descripcin
Descripcin
Cada equipo de accionamiento tiene numerosas magnitudes de E y S y magnitudes internas
de regulacin que se pueden interconectar.
La tecnologa BICO (en ingls: Binector Connector Technology) permite adaptar el equipo
de accionamiento a los ms diversos requisitos.
Las seales digitales y analgicas interconectables a voluntad usando parmetros BICO se
identifican el nombre del parmetro mediante un BI, BO, CI o CO colocado al comienzo.
Estos parmetros se identifican de forma acorde en la lista de parmetros o en los
esquemas de funciones.
Nota
Para aplicar la tecnologa BICO se recomienda usar la herramienta de parametrizacin y
puesta en marcha STARTER.
10.4.2
Binectores, conectores
Binectores
Smbolo
BI
BO
Manual de funciones
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Nombre
Descripcin
Entrada de binector
Binector Input
(destino de seal)
Salida de binector
Binector Output
(fuente de seal)
625
CO
10.4.3
Conectores
Smbolo
Nombre
Descripcin
Entrada de conector
Connector Input
(destino de seal)
Salida de conector
Connector Output
(fuente de seal)
626
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
%,HQWUDGDGHELQHFWRU
&,HQWUDGDGHFRQHFWRU
'HVWLQRGHVHDO
%2
U
%,
S[[[[\
&2VLQQGLFH
U
&,
S[[[[\
&2FRQQGLFH
,QGH[ >@ U
>@ U
>@ U
>@ U
Figura 10-8
&,
S[[[[\
>@
Nota
Una entrada de conector (CI) no puede interconectarse con cualquier salida de conector
(CO, fuente de seal). Lo mismo rige para la entrada de binector (BI) y la salida de
binector (BO).
En el apartado "Tipo de datos" de la lista de parmetros figura para cada parmetro CI y
BI informacin sobre el tipo de datos del parmetro y del parmetro BICO.
En el caso de los parmetros CO y BO solo aparece el tipo de datos del parmetro
BICO.
Notacin:
Tipos de datos entrada BICO: tipo de datos parmetro/tipo de datos parmetro BICO,
ejemplo: Unsigned32/Integer16
Tipo de datos salida BICO: tipo de datos parmetro BICO,
ejemplo: FloatingPoint32
Las posibles interconexiones entre la entrada BICO (destino de seal) y la salida BICO
(fuente de seal) se especifican en la siguiente documentacin:
Bibliografa: Manual de listas SINAMICS S110
Captulo "Explicaciones sobre la lista de parmetros", tabla "Combinaciones posibles
para interconexiones BICO".
La interconexin por parmetros BICO puede realizarse en diferentes juegos de datos de
mando (CDS). Al conmutar entre los juegos de datos surten efecto las diferentes
interconexiones definidas en los juegos de datos de mando. Tambin es posible
interconectar salvando lmites de objetos de accionamiento.
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
627
10.4.4
1PHURGHSDUPHWUR
%LW
1PHURGHQGLFH
(TXLSRSHM&8
2EMHWRSURSLR
(MHPSORVGHIXHQWHVGHVHDO
ELQ
GHF
ELQ
GHF
ELQ
GHF
()&KH[!&2>@
ELQ
ELQ
ELQ
KH[!)HVWH
ELQ
ELQ
ELQ
KH[!)HVWH
Figura 10-9
10.4.5
Ejemplos de interconexiones
%,HQWUDGDGHELQHFWRU
'HVWLQRGHVHDO
9
;
',
;
',
;
',
;
',
S&
U
S&
U
9
U
U
-RJ
-RJ
LQWHUQR
S&
-RJ
LQWHUQR
S&
-RJ
628
Manual de funciones
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10.4.6
Copia de accionamientos
Al copiar un accionamiento se copia tambin la interconexin.
Manual de funciones
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629
10.4.7
Normalizaciones
Parmetro
Unidad
Normalizacin
(100% = ...)
r0060
1/min
p2000
r0061
1/min
p2000
Velocidad real
r0063
1/min
p2000
r0066
Hz
Frecuencia de referencia
r0068
Aef
p2002
r0070
p2001
r0079
Nm
p2003
r0082
kW
r2004
Error de regulacin
r0064
1/min
p2000
Grado conduccin
r0074
r0077
p2002
r0078
p2002
Consigna de flujo
r0083
Flujo de referencia
Flujo real
r0084
Flujo de referencia
Regulador de velocidad
Salida de par PI
r1480
Nm
p2003
Regulador de velocidad
Salida de par I
r1482
Nm
p2003
630
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10.5
Entradas/salidas
10.5.1
Tabla 10- 5
Componente
digital
Entradas
CU305
Entradas/salidas
bidireccionales
111)
42)
analgico
Salidas
Entradas
Salidas
Nota
Encontrar informacin detallada sobre las propiedades de hardware de las
entradas/salidas en:
Bibliografa: SINAMICS S110 Manual de producto Control Units
Encontrar informacin detallada sobre la relacin estructural de todas las entradas/salidas
de un componente, as como de sus parmetros, en los esquemas de funciones listados en:
Bibliografa: Manual de listas SINAMICS S110
Manual de funciones
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631
10.5.2
Entradas/salidas digitales
Entradas digitales
Propiedades
Las entradas digitales funcionan en modo "High-active".
Una entrada abierta se interpreta como "bajo".
Inhibicin de rebotes ajustada
Tiempo de retardo = de 1 a 2 ciclos del regulador de intensidad (250 s).
Disponibilidad de la seal de entrada para interconexin posterior
como salida de binector, invertida y no invertida;
como salida de conector.
Modo de simulacin ajustable y parametrizable.
Aislamiento galvnico por bloque ajustable mediante puente.
Puente abierto: con aislamiento galvnico.
Las entradas digitales funcionan solamente con una masa de referencia cableada.
Puente cerrado: sin aislamiento galvnico.
El potencial de referencia de las entradas digitales es la masa de la Control Unit.
632
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Salida digital
Propiedades
Alimentacin propia de las salidas digitales.
Fuente de la seal de salida ajustable mediante parmetros.
Seal invertible mediante parmetros.
Estado visualizable de la seal de salida
como salida de binector;
como salida de conector.
Nota
Para que la salida digital funcione, debe estar conectada su propia alimentacin de
electrnica de control.
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633
10.5.3
Entrada analgica
Propiedades
Filtro de entrada de hardware con ajuste fijo
Modo de simulacin parametrizable
Offset ajustable
Seal invertible mediante entrada de binector
Formacin de valor absoluto ajustable
Supresin de ruido (p0768)
Habilitacin de las entradas mediante entrada de binector
La seal de salida est disponible mediante la salida de conector
Escalado
Alisamiento
ATENCIN
Los parmetros p0757 hasta p0760 del escalado no limitan los valores de
tensin/intensidad.
634
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10.6
Si...
Si se produce una avera en un Sensor Module Integrated, este debe sustituirse.
Posibles soluciones
Lo ms sencillo es el montaje de un SMI sustitutivo preparado por el fabricante del motor en
el que estn guardados los datos originales del accionamiento. El accionamiento volver a
estar plenamente listo para el servicio de forma inmediata.
Si esto no es posible, se puede continuar provisionalmente con el servicio tambin con un
SMI sustitutivo vaco (el aviso de alarma A01840 se puede ignorar). Tambin se puede
utilizar un SMI sustitutivo con juegos de datos incorrectos. En ese caso deber borrar los
datos incorrectos antes del montaje.
Mientras no se desconecte la Control Unit conectada, los datos SMI originales estarn
disponibles en la Control Unit. Deber transferir los datos a la tarjeta de memoria con "RAM
en ROM" y en la siguiente oportunidad copiarlos en el SMI sustitutivo, p. ej. durante la
siguiente interrupcin del servicio planificada.
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635
ATENCIN
La sustitucin mecnica de un Sensor Module Integrated averiado por un SMI sustitutivo
solamente puede ser realizada por personal cualificado.
10.6.1
636
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Nombre del
directorio
automtica
/USER/SINAMICS/DATA/SMI_DATA/C7
C7
manual
/USER/SINAMICS/DATA/SMI_DATA/C7
C7
No
manual
/USER/SINAMICS/DATA/SMI_DATA_MAN/C205
C205
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637
Memorizacin manual de los datos de todos los Sensor Modules Integrated (p4692 = 1)
Con el parmetro de la CU p4692 = 1, "Sustitucin de piezas SMI Salvar/copiar datos", se
hace la copia de seguridad de todos los datos SMI de la topologa de consigna. Despus de
realizar correctamente la copia de seguridad de los datos, se genera una respuesta que
indica que la memorizacin se ha realizado correctamente: p4692 se ajusta a 10.
Si la memorizacin no se ha realizado correctamente, el parmetro p4692 se ajusta a un
valor de error. Los valores de error, su significado y la correspondiente ayuda se pueden
consultar en el manual de listas.
Figura 10-11 Determinacin del nmero de componente del Sensor Module Integrated a partir de la topologa de consigna
638
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10.6.2
Manual de funciones
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639
10.6.3
640
Manual de funciones
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10.7
Manual de funciones
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641
10.8
Concesin de licencia
Descripcin
Para las Safety Integrated Extended Functions, SINAMICS S110 requiere que la licencia
adquirida para ello se asigne al hardware. En el marco de la asignacin, se recibe una
License Key que vincula electrnicamente las Safety Integrated Extended Functions con el
hardware. Para esta asignacin de la licencia al hardware, se necesita obligatoriamente una
tarjeta de memoria que deber adquirir adicionalmente.
La License Key sirve de sello de licencia electrnico para dar a conocer la propiedad de la
licencia de software.
La documentacin fsica (certificado) propiamente dicha sobre la licencia para el software
con obligacin de licencia utilizado se denomina "Certificate of License".
Nota
En la documentacin para pedido (p. ej. catlogos) encontrar informacin sobre la
funcionalidad bsica y sobre la funcionalidad con obligacin de licencia.
642
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643
Smbolo
Decimal
644
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Cdigo ASCII
Tabla 10- 7
Smbolo
Decimal
Smbolo
Decimal
45
73
48
74
49
75
50
76
51
77
52
78
53
79
54
80
55
81
56
82
57
83
65
84
66
85
67
86
68
87
69
88
70
89
71
90
72
Espacio en blanco
32
Manual de funciones
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645
646
Manual de funciones
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11
Apndice
11.1
Funcin de SW
Juegos de datos
2 DDS
2 MDS
1 EDS
2 CDS
Free Blocks
Regulador tecnolgico
10
Rearranque automtico
11
12
13
14
15
Manual de funciones
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647
Apndice
11.1 Disponibilidad de las funciones de software
N.
Funcin de SW
16
17
18
En combinacin con la Control Unit, con la versin 4.3 SP1 de SINAMICS S110 se admiten
las siguientes funciones nuevas:
N.
648
Funcin de SW
Comunicacin
USS (como alternativa a PROFIBUS a travs de X21 en una CU305-DP) para el modo
Posicionar en una S7-1200
Comunicacin directa PROFIBUS
Juegos de datos
2 EDS (1 EDS por DDS)
Evaluacin de encder SSI en evaluacin de encder integrada (X23) para encder SSI sin
pistas incrementales
Manual de funciones
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Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
11.2
Lista de abreviaturas
Manual de funciones
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649
Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
650
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Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
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Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
652
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Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
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Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
654
Manual de funciones
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Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
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655
Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
656
Manual de funciones
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Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
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657
Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
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6LQRSVLVGHODGRFXPHQWDFLQ6,1$0,&6
'RFXPHQWDFLQJHQHUDO\FDWORJRV
6,1$0,&6
*
'
&RQYHUWLGRUHVHQFKDVLV
bN:DbN:
6,1$0,&6
*
*
'
&RQYHUWLGRUHVHQFKDVLV
&RQYHUWLGRUHVHQDUPDULR
6,027,21
6,1$0,&6
6
6,1$0,&6
6
6
30
6,027,216,1$0,&66\
PRWRUHVSDUDPTXLQDVGHSURGXFFLQ
'
(TXLSRVHQFKDVLV6,1$0,&66
&DELQHW0RGXOHVGLVHR&KDVVLV
6,1$0,&66
&RQYHUWLGRUHVHQDUPDULR
'RFXPHQWDFLQSDUDHOIDEULFDQWHVHUYLFLR
6,1$0,&6
*
*HWWLQJ6WDUWHG
,QVWUXFFLRQHVGHVHUYLFLR
0DQXDOGHOLVWDV
6,1$0,&6
6,1$0,&6
*
*
*HWWLQJ6WDUWHG
,QVWUXFFLRQHVGHVHUYLFLR
0DQXDOGHPRQWDMH
0DQXDOGHIXQFLRQHV6DIHW\,QWHJUDWHG
0DQXDOGHOLVWDV
6,1$0,&6
*
,QVWUXFFLRQHVGHVHUYLFLR
0DQXDOGHOLVWDV
,QVWUXFFLRQHVGH
VHUYLFLR
0DQXDOGHOLVWDV
6,1$0,&6
*0
60
*/
6/
,QVWUXFFLRQHVGH
VHUYLFLR
0DQXDOGHOLVWDV
'RFXPHQWDFLQSDUDHOIDEULFDQWHVHUYLFLR
6,1$0,&6
6
0DQXDOGHSURGXFWR
*HWWLQJ6WDUWHG
0DQXDOGHIXQFLRQHV
0DQXDOGHOLVWDV
6,1$0,&6
6,1$0,&6
6
6
*HWWLQJ6WDUWHG
0DQXDOGHSXHVWDHQPDUFKD
0DQXDOGHSXHVWDHQPDUFKD&$1RSHQ
'HVFULSFLQGH)XQFLRQHVGHDFFLRQD
PLHQWR
0DQXDOGHIXQFLRQHV6DIHW\,QWHJUDWHG
0DQXDOGHIXQFLRQHV'&&
0DQXDOGHOLVWDV
0DQXDOGHSURGXFWR&RQWURO8QLWV\
FRPSRQHQWHVFRPSOHPHQWDULRV
0DQXDOGHSURGXFWR(WDSDVGHSRWHQFLD
%RRNVL]H
0DQXDOGHSURGXFWR(WDSDVGHSRWHQFLD
&KDVVLV
0DQXDOGHSURGXFWR(WDSDVGHSRWHQFLD
&KDVVLV/LTXLG&RROHG
0DQXDOGHSURGXFWR&DELQHW0RGXOHV
0DQXDOGHSURGXFWR$&'ULYH
6,1$0,&6
6
,QVWUXFFLRQHVGH
VHUYLFLR
0DQXDOGHOLVWDV
'RFXPHQWDFLQSDUDHOIDEULFDQWHVHUYLFLR
6,1$0,&6
0RWRUHV
'2&RQ&'
0DQXDOHVGHFRQILJXUDFLQ
0RWRUHV
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
&RPSDWLELOLGDG
HOHFWURPDJQWLFD
'LUHFWLYDVGH
LQVWDODFLQ
659
Apndice
660
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Sugerencias de mejora
Si durante la lectura de este documento encuentra algn error de imprenta, rogamos nos lo
comunique rellenando este formulario. Asimismo agradeceramos sugerencias y propuestas
de mejora.
$
6,(0(16$*
,'70&06
3RVWIDFK
'(UODQJHQ
5HPLWHQWH
1RPEUH
(PSUHVDGHSDUWDPHQWR
'LUHFFLQ
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/RFDOLGDG
7HOIRQR
)D[
6XJHUHQFLDV\RFRUUHFFLRQHV
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
661
Apndice
662
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
ndice
A
Acceso a Safety Integrated, 427
Aceleracin mxima, 233
Activacin de PROFIsafe, 427
Actualizacin, 620
Actualizacin/reversin del firmware, 620
Ajuste del regulador, automtico
Servo, 145
Alarmas, 102
configurar, 107
historial de alarmas, 106, 385
memoria de alarmas, 106, 385
rea de trabajo, 21
Aumento de tensin
Servo, 143
Avisos, 101
disparo externo, 108
B
Barras de funciones de STARTER
mostrar, 47
Basic Functions mediante PROFIsafe y bornes, 402
Binector, 625
Bloqueo de conexin, 519, 521
Bloques de funcin libres
activacin de bloques de funcin individuales, 292
ADD, 298
AND, 296
AVA, 299
BSW, 304
carga de tiempo de clculo, 293
configuracin y manejo, 281
DFR, 304
DIF, 308
DIV, 299
ejemplos, 288
ejemplos de aplicacin, 281
grupo de ejecucin, 282
INT, 307
integracin en el accionamiento, 288
intervalo de muestreo, 282
LIM, 305
LVM, 309
MFP, 300
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
MUL, 298
NOT, 297
NSW, 305
nmero de posibles intervalos de muestreo de
hardware distintos, 294
OR, 297
PCL, 300
PDE, 301
PDF, 302
PST, 303
PT1, 306
puesta en marcha, 292
repertorio de bloques, 287
RSR, 303
secuencia de ejecucin, 282
SUB, 298
vista general, 281
XOR, 297
BOP20
funciones importantes, 49, 50
palabra de mando del accionamiento, 120
Bornes Safety
puesta en marcha, 414
Bsqueda de marcas de referencia, 533
C
calibracin
encders absolutos, 237
Calibracin
encders absolutos, 237
Cambiar la contrasea
Safety Integrated, 416
Canal de consigna
ampliado, 264
amplificador Servo, 263
bandas inhibidas, 275
con, 77
consigna principal/consigna adicional, 272
consignas fijas de velocidad, 269
generador de rampa, avanzado, 277
inversin de sentido, 274
JOG, 265
limitacin de consigna, 275
limitacin del sentido de giro, 274
modificacin de consigna, 272
potencimetro motorizado, 270
sin, 77
663
ndice alfabtico
D
Datos de proceso, 504
Datos de proceso, consignas
KPC, 501
MOMRED, 501, 506, 511
NSOLL_A, 501, 506, 510
NSOLL_B, 501, 506, 511
Datos de proceso, palabras de estado
AKTSATZ, 518
CU_ZSW, 545
E_DIGITAL, 546
G1_ZSW, 518
G2_ZSW, 518, 539
Gn_ZSW, 535
MELDW, 518, 524
MT_ZSW, 546
POS_ZSW, 527
664
PosZSW, 518
XistP, 518
ZSW SI (ZSW PROFIsafe), 404, 406
ZSW1, 518, 519
ZSW2, 518, 523
Datos de proceso, palabras de mando
A_DIGITAL, 501, 543
CU_STW, 542
G1_STW, 506
G2_STW, 506, 534
G3_STW, 501
Gn_STW, 531
MDI_ACC, 516
MDI_DEC, 516
MDI_MOD, 517
MDI_TARPOS, 516
MDI_VELOCITY, 516
MDIAcc, 506
MDIDec, 506
MDIMode, 506
MDIPos, 506
MDIVel, 506
MT_STW, 544
Over, 506
OVERRIDE, 516
POS_STW, 513
POS_STW1, 506
POS_STW2, 506
PosSTW, 506
SATZANW, 506, 512
STW SI (STW PROFIsafe), 403, 405
STW1, 501, 506, 507
STW1 (Modo Posicionar), 508
STW2, 501, 506, 510
Datos de proceso, valores reales
G1_XIST1, 518, 536
G1_XIST2, 518, 537
G2_XIST1, 518, 539
G2_XIST2, 518, 539
NIST_A, 518, 523
NIST_B, 518, 523
Deceleracin mxima, 233
DES3
lmites de par, 191
Desplazamiento a tope fijo, 169
Deteccin del valor real, 387
Deteccin segura del valor real, 387
Detector
central, 547
Detector central
ejemplo, 547
Determinar nmero de eje, 557
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
ndice alfabtico
E
EDS, 338
Eje
con carga gravitatoria, 173
Ejemplo
ajustar la direccin PROFIBUS, 567
Encder
externo, 167
Encder absoluto monovuelta, 30
Encder monovuelta, 215
Encder multivuelta, 215
Encder SSI, 30
seales incrementales, 30
Encders absolutos
calibracin, 237
Entrada directa de consigna (MDI), 256
Entradas analgicas, 631
procesamiento de seales, 634
propiedades, 634
Entradas digitales, 631
bidireccionales, 633
procesamiento de seales, 632
propiedades, 632
si no funcionan, 632
Entradas rpidas, 631
Entradas/salidas
vista general, 631
Entradas/salidas bidireccionales, 631
F
Fallos, 102
configurar, 107
confirmar, 102
memoria de fallos, 104
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
G
Generador de funciones
propiedades, 90
Generador de rampa, 77
Generador de rampa, avanzado, 277
Generador para seales, 89
Guardar un SMI manualmente, 638
H
Habilitacin de PROFIsafe, 402
Heartbeat, 67, 78
Hembrillas de medida, 97
Hembrillas para medir, 97
665
ndice alfabtico
Herramientas
STARTER, 44
Historial de alarmas, 106, 385
Hotline, 7
I
Identificacin de posicin polar
Servo, 158
Identificacin del equipo, 568
Instrucciones de manipulacin de componentes
sensibles a cargas electrostticas (ESD), 9
Interconexin de seales mediante tecnologa
BICO, 626
Interconexin mediante tecnologa BICO, 626
Interfaz de encder, 530
bsqueda de marcas de referencia, 533
medida al vuelo, 534
Interfaz de impulsos/de sentido, 178
Interfaz de usuario, 21
Interruptor para la direccin PROFIBUS, 567
Intervalos de muestreo, 641
Intervalos de muestreo del sistema, 641
Inversin de sentido, 197
J
JOG, 265
JOG, 265
PosS, 259
Juegos de datos
Command Data Set (CDS), 608
Drive Data Set (DDS), 610
Encoder Data Set (EDS), 611
Motor Data Set (MDS), 612
L
LED
en Control Unit CU305 CAN, 85
en Control Unit CU305 DP, 85
en Sensor Module Cabinet SMC10, 87
en Sensor Module Cabinet SMC20, 87
en Sensor Module Cabinet SMC30, 88
Levas de parada, 233
Libro de acciones Safety, 448
Licencia para Basic Functions, 402
License Key, 643
Limitacin de tirones (sobreaceleracin), 234
Limitaciones
consigna de par, 127
666
Lmites de par
DES3, 191
M
Magnitudes de referencia
bloquear/proteger, 184
Mando de freno
avanzado, 207
simple, 192
Mapeado PDO libre, 70
Medida al vuelo, 534
Memoria de alarmas, 106, 385
Memoria de avisos, 385
Memoria de fallos, 104
Memorizacin automtica de datos SMI, 636
Memorizacin de los datos SMI
memorizacin de los datos SMI, 636
Memorizacin manual de datos SMI, 636
Modificacin de consigna, 272
Modo con mando de par, 125
Modo sin encder
Servo, 146
Modos de parada de prueba, 418
Mdulo de comunicacin, 65
Mdulo de funcin
mando avanzado de freno, 207
regulacin de posicin, 212
Mdulos de funcin, 199
funciones de vigilancia avanzadas, 205
regulador tecnolgico, 200
Motion Control con PROFIBUS, 548
Motores sncronos
cortocircuitado externo del inducido, 188, 189
cortocircuitado interno del inducido, 188
N
Navegador de proyectos, 21
Niveles de acceso, 607
Node Guarding, 67, 78
P
p8604, 78, 79
p8609, 79
p8641, 79
PARADA A, 351, 381
PARADA B, 381
PARADA C, 381
PARADA D, 381
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
ndice alfabtico
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
R
Rango del encder, 215
Reaccin de parada
parada A, 351
parada F, 351
Reacciones a fallos, 381
Reacciones de parada, 381
nivel de prioridad, 382
prioridades respecto a Extended Functions, 383
Rearranque automtico, 186
Rebases de lmite, 381
Referenciado
posicionamiento simple, 236
Referenciado al vuelo
PosS, 241
Registrador, 93
Registro de seales con la funcin Trace, 89
Regulacin de posicin, 212
Regulacin de Vdc
Servo, 162
Regulacin de Vdc_min
Servo, 163
667
ndice alfabtico
S
Safe Acceleration Monitor con encder
SBR con encder, 376
Safe Brake Control
SBC, 349
Safe Brake Control sin encder
prueba de recepcin/aceptacin, 486
Safe Operating Stop
SOS, 363, 364
Safe Speed Monitor
prueba de recepcin/aceptacin, 480
SSM, 373
Safe Stop 1
SS1, 347, 355
time and acceleration controlled, 355
time controlled, 347
Safe Stop 1 sin encder
prueba de recepcin/aceptacin, 484
Safe Stop 2
SS2, 361
Safe Torque Off sin encder
prueba de recepcin/aceptacin, 482
Safely Limited Speed con encder
SLS con encder, 365
Safely Limited Speed sin encder con PARADA A
prueba de recepcin/aceptacin, 488
Safely Limited Speed sin encder con PARADA B
prueba de recepcin/aceptacin, 491
Safety Integrated
cambiar la contrasea, 416
contrasea, 332
668
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
ndice alfabtico
SS1
Safe Stop 1, 347, 355
SS1 con encder, time and acceleration controlled
prueba de recepcin/aceptacin, 460, 462
SS1, time and acceleration controlled
prueba de recepcin/aceptacin, 457, 459, 464
Safe Stop 1, 355
SS1, time controlled
Safe Stop 1, 347
SS2
prueba de recepcin/aceptacin, 465
SSM
Safe Speed Monitor, 373
STARTER, 47
conexin a travs de interfaz serie, 38
funciones importantes, 45
servicio online a travs de PROFIBUS, 48
STO
Safe Torque Off, 344
Sustitucin de piezas SMI, 635
Sustitucin SMI, 635
U
Unidad de accionamiento SINAMICS, 429
V
Valor de alarma, 106, 385
Valor de fallo, 104
Valor PFH, 338
Velocidad mxima, 232
Vigilancia de error de seguimiento
dinmica, 223
Vigilancia de posicionamiento, 223
Vista de detalles, 21
Vista general de Safety Integrated Functions
vista general de funciones Safety, 330
W
WARN_CODE, 528
T
T0, T1, 97
Tarea de desplazamiento
desechar, 248, 258
Tecnologa BICO
Qu es esto?, 625
convertidor, 629
interconexin de seales, 626
valores fijos, 629
Telegrama 111
POS_ZSW1, 528
POS_ZSW2, 529
Telegrama 371
STW1, 507
Telegramas
especficos del fabricante, 502
estndar, 502
estructura, 504
libres, 503
Telegramas especficos del fabricante, 502
Telegramas estndar, 502
Telegramas libres, 503
Temporizador de intervalo de dinamizacin
forzada, 418
Tiempo del sistema, 196
Trace, 93
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
669
Siemens AG
Industry Sector
Drive Technologies
Motion Control Systems
Postfach 3180
91050 ERLANGEN
ALEMANIA
www.siemens.com/motioncontrol