SIMULACIN DE VEHCULOS EVASORES DE OBSTCULOS

MARIO ANDRS CAN MUOZ, CAROL NATALY BECERRA RODRIGUEZ,

NORMA PATRICIA CEBALLOS GUTIERREZ, YESID DE JESUS FERRER
MARQUEZ

POLITCNICO GRANCOLOMBIANO
FACULTAD DE INGENIERA Y CIENCIAS BSICAS
TECNOLOGA EN DESARROLLO DE SOFTWARE
MDULO DE AUTMATAS GRAMATICALES Y LENGUAJES
BOGOT
2015

SIMULACIN DE VEHCULOS EVASORES DE OBSTCULOS

MARIO ANDRS CAN MUOZ, CAROL NATALY BECERRA RODRIGUEZ,
NORMA PATRICIA CEBALLOS GUTIERREZ, YESID DE JESUS FERRER
MARQUEZ

Proyecto Grupal Entrega Final

DIEGO AREVALO OVALLE

TUTOR

POLITCNICO GRANCOLOMBIANO
FACULTAD DE INGENIERA Y CIENCIAS BSICAS
TECNOLOGA EN DESARROLLO DE SOFTWARE
MDULO DE AUTMATAS GRAMATICALES Y LENGUAJES
BOGOT
2015

CONTENIDO

Pg.
1.

INTRODUCCIN ........................................................................................................ 7

2. OBJETIVOS .................................................................................................................. 8
2.1 OBJETIVO GENERAL ............................................................................................. 8
2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS ................................................................................... 8
3. MARCO TERICO ........................................................................................................ 9
Autmata........................................................................................................................ 9
Teora de autmatas ...................................................................................................... 9
Autmatas Finitos .......................................................................................................... 9
Aplicacin de autmatas finitos en la simulacin de VEO ............................................ 12
Historia de la construccin de los VEO ........................................................................ 13
4. DESARROLLO DEL PROYECTO................................................................................ 14
4.2 CRONOGRAMA ..................................................................................................... 14
5. SOFTWARE DONDE SE REALICE LA SIMULACIN DEL COMPORTAMIENTO DE
UN VEHCULO EVASOR DE OBSTCULOS17
CONCLUSIONES ............................................................................................................ 20
BIBLIOGRAFA ................................................................................................................ 21

LISTA DE GRFICAS
Pg
Grfica 1. Teora de autmatas

Grfica 2. Ejemplo autmata finito

10

Grfica 3. Autmata Finito Determinista

11

Grfica 4. Autmata Finito No Determinista

12

Grfica 5. Evadir obstculos

13

Grfica 6. Escenario 1

15

Grfica 7. Escenario 2

15

Grfica 8. Escenario 3

16

Grfica 9. Escenario 4

16

Grfica 10. Escenario 5

17

Grfica 11. Estructura del proyecto

17

Grfica 12. Definicin de un escenario a travs de un arreglo de variables tipo

short.
18

GLOSARIO

AUTMATA: Mquina automtica programable capaz de realizar determinadas

operaciones de manera autnoma y sustituir a los seres humanos en algunas
tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede estar dotada de
sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.
AUTMATAS FINITOS: Consiste en modelos matemticos de sistemas, con
entradas y salidas discretas. El sistema puede estar en cualquiera de un nmero
finito de configuraciones o estados.
LENGUAJES: Son un conjunto de palabras (cadenas de caracteres) de longitud
finita formadas a partir de un alfabeto (conjunto de caracteres) finito.
SIMULACIN: La simulacin es una herramienta de anlisis que nos permite sacar
conclusiones sin necesidad de trabajar con el sistema real que se est simulando.

RESUMEN

En el presente documento primera parte de la entrega del proyecto para el mdulo

de Autmatas, gramticas y lenguajes, los estudiantes presentamos la teora
investigada relacionada con la simulacin de un vehculo evasor de obstculos y el
uso de los autmatas finitos en este campo, iniciando con las definiciones de los
autmatas especficamente finitos, sus dos tipos y luego pasando a proyectos de
VEO y la teora de dichas simulaciones; se realiza una profunda investigacin con
el objetivo de satisfacer no solamente los objetivos de esta primer entrega sino a su
vez fortalecer los conocimientos necesarios para obtener los resultados de
desempeo del proyecto completo para el mdulo.

PALABRAS CLAVE: Autmatas, Vehculos evasores de Obstculos (VEO),

Simulacin.

1. INTRODUCCIN

La presente investigacin se refiere a todo lo relacionado con los autmatas finitos

y en especfico a la teora de la simulacin de vehculos evasores de obstculos,
comprende la parte terica necesaria para el desarrollo del proyecto planteado para
el mdulo de Autmatas gramaticales y lenguajes.
Dentro de los conceptos abordados a lo largo del documento estarn los Autmatas
como mquinas programables capaces de realizar tareas especficas de acuerdo a
la definicin de los algoritmos que componen su programacin bsica.
Este trabajo pretende ser una gua concreta y bien definida que permita al lector
apropiarse de la teora fundamental que compone el estudio de los elementos objeto
de esta investigacin, Autmatas y VEO mediante simulacin.

2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Desarrollar un software que permita simular el comportamiento de un vehculo
evasor de obstculos.
2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS
Presentar un documento exponiendo la teora de simulacin de vehculos evasores
de obstculos.
Presentar un informe especificando la manera como se pueden utilizar los
autmatas finitos para simular el comportamiento de un vehculo evasor de
obstculos.

3. MARCO TERICO

Autmata
Un autmata es una representacin grfica que muestra el proceso de reconocimiento de
una cadena de entrada. Es una mquina que dada una entrada de smbolos, pasa a travs
de una serie de estados de acuerdo a una funcin de transicin y esta a su vez le dice a
qu estado cambiar de acuerdo a los estados y smbolos.
Dependiendo del estado en el que el autmata finaliza se define si esa aceptado o
rechazado la entrada, el conjunto de todas las palabras aceptadas por el autmata
constituyen el lenguaje aceptado por el mismo.
Los autmatas se pueden describir por medio de un diagrama de transiciones (Grafo) o una
tabla de transiciones que es una enumeracin tabular (tabla) de la funcin f, que a la vez
describe el conjunto de estados, y el alfabeto de entrada.

Teora de autmatas
La teora de autmatas estudia mquinas abstractas y los problemas que seran capaces
de resolver; est muy relacionada con el lenguaje formal, por lo que los autmatas son
clasificados por la clase de lenguajes formales que son capaces de reconocer.

Grfica 1 Teora de autmatas

Autmatas Finitos
Son mquinas formales que se emplean para reconocer lenguajes regulares, dicha
mquina tiene un nmero finito de estados que lee smbolos de una cinta de entrada infinita.
El comportamiento de esta mquina est definido nicamente por el estado en que esta y
el smbolo en la cinta de entrada. Al leer un smbolo de la cinta de entrada cambia de estado

y avanza en la cinta de entrada. Cuando ya no quedan smbolos por leer, se detiene. Aun
cuando la cinta es infinita, la cadena que gua el comportamiento del autmata no lo es.
Esta cadena puede ser tan larga como se quiera, pero siempre finita.
Estos autmatas son tiles en el Software para:

Disear y revisar la conducta de circuitos digitales.

El analizador lxico de un compilador
Software para escanear grandes volmenes de texto.
Verificar sistemas que tengan un nmero finitos de estados.

Como ejemplo de un autmata finito se muestra el modelo de los estados civiles de una
persona:

Grfica 2. Ejemplo autmata finito

Un autmata finito tiene un conjunto de estados y su control se mueve de estado a estado

en respuesta a entradas externas, dichas entradas forman cadenas para ser analizadas; se
encuentra entre los estados el inicial que es el que permite empezar la ejecucin, los
estados finales o de aceptacin que le permiten realizar la salida de una cadena aceptada
en caso de que no hayan ms smbolos de entrada y un tercer estado que es intermedio
que son los que permiten una trascendencia entre un estado inicial y uno final.
Dentro de los autmatas finitos podemos encontrar dos clases las cuales se clasifican
dependiendo el control, estas clases son:
Deterministas (AFD): Nuestro autmata puede estar nicamente en un estado en un
momento determinado. Este autmata siempre se encuentra en un slo estado despus de
leer cualquier secuencia de entradas. Generan un slo tipo de salidas y acepta o no una
secuencia de smbolos de entrada y dicha aceptacin est representada si el autmata se
encuentra en algn estado del conjunto F. Este autmata empieza en el estado inicial, y
segn se van recibiendo los smbolos de la entrada transita entre los estados.

10

Se definen mediante una quntupla (, Q, f, q0, F), donde:

: alfabeto de entrada
Q: conjunto de estados, es conjunto finito no vaco, realmente un
distinguir a los estados.
f: QxQ, funcin de transicin
q0 Q, estado inicial
FQ: conjunto de estados finales o de aceptacin

alfabeto

para

Grfica 3 Autmata Finito Determinista

No Deterministas (AFND): Nuestro autmata est en varios estados (permiten describir ms

eficiente determinados problemas). Adems de ser capaz de alcanzar ms estados leyendo
un smbolo, permite alcanzarlos sin leer ningn smbolo.
Se pueden definir de dos maneras:
1. AFND = (,Q, f,q0,F), donde
f: Q x ( U } Q es No determinista,
Es decir, por ejemplo: f(p,a) = {q,r} y f(p,) = {q,r}
2. AFND = (,Q, f,q0,F, T), donde
f : Q x P(Q): conjunto de las partes de Q
T: Relacin definida sobre pares de elementos de Q.
pTq= (p,q) T si est definida la transicin f(p, )=q
Nota: T es la definicin formal de la transicin

11

Si un estado tiene transiciones etiquetadas con , entonces el AFND puede encontrarse en

cualquier de los estados alcanzables por las transiciones , directamente o a travs de otros
estados con transiciones . El conjunto de estados que pueden ser alcanzados mediante
este mtodo desde un estado q, se denomina la clausura de q.
Sin embargo, puede observarse que todos estos tipos de autmatas pueden aceptar los
mismos lenguajes. Siempre se puede construir un AFD que acepte el mismo lenguaje que
el dado por un AFND.

Grfica 4. Autmata Finito No Determinista

El trmino determinista hace referencia a que para cada entrada existe un nico estado al
que el autmata pueda llegar partiendo del estado actual.

Aplicacin de autmatas finitos en la simulacin de VEO

Especficamente lo que hace el autmata en esta simulacin es reconocer las marcas
especficas en un medio y mantiene una densidad de probabilidad sobre el espacio de todas
las localizaciones posibles de obstculos.

12

Informacin
del medio
que lo rodea

La salida de
componentes

Trayectorias
posibles del
vehculo
Grfica 5. Evadir obstculos

Historia de la construccin de los VEO

Los VEO son vehculos evasores de obstculos, o tambin llamados robots mviles, y
comenzaron a aparecer formalmente hacia el ao de 1989, pero los primeros estudios de
comportamiento de stos se realiza en 1990 e incluye construccin de mapas, exploracin
y evasin de obstculos. Hacia el ao de 1997 los estudios proponen avances para los
diseos, calibracin y modelado de robots autmatas. Otros autores reforzaron el desarrollo
de stos robots autnomos con tcnicas de navegacin inercial, compases magnticos y
triangulacin. Se logra que los autmatas reconozcan sus desplazamientos por medio de
reconocimiento de patrones visuales.
Los robots autmatas reconocen su entorno y los caminos por donde deben transitar por
fotorresistencias que hacen las veces de sensores, los cuales le indican el camino a seguir
y los obstculos que debe superar. Estos sensores actan por medio de voltaje segn la
proximidad de los obstculos, y estos determinan las direcciones en una memoria RAM que
se ha cargado previamente con un programa para tal fin.
Este acta por medio de dos dispositivos con transistores los cuales interactan con el
vehculo, indicando la ruta a seguir, segn el diseo del VEO.
Hacia el ao 2010 los programas cargados en la memoria RAM, se empezaron a definir por
medio de autmatas fin

13

4. DESARROLLO DEL PROYECTO

Se inicia el desarrollo del Software solicitado. La documentacin de esta fase del
proyecto se encuentra contemplada como parte de la siguiente entrega del mismo.

4.2 CRONOGRAMA

FECHAS

ACTIVIDAD

Semana 1

Revisin general material del mdulo

Semana 2

Conformacin del grupo, se inicia la investigacin individual.

Semana 3

Envi conformacin de grupo a tutor, consolidado de

investigaciones y primer entrega de proyecto.

Semana 4

Distribucin labores de programacin Software

Semana 5

Revisin de observaciones primer entrega, desarrollo.

Semana 6

Revisin y pruebas a software pre-final.

Semana 7

Detalles y finalizacin entrega total proyecto,

Semana 8

Revisin de observaciones tutor.

14

5. SOFTWARE DONDE SE REALICE LA SIMULACIN DEL COMPORTAMIENTO DE

UN VEHCULO EVASOR DE OBSTCULOS.
Se realiza el desarrollo de un proyecto en Java en el cul se simula el comportamiento de
un vehculo evasor de obstculos bajo los siguientes 5 escenarios:

Grfica 6. Escenario 1

Grfica 7. Escenario 2

15

Grfica 8. Escenario 3

Grfica 9. Escenario 4

16

Grfica 10. Escenario 5

Grfica 11. Estructura del proyecto

El comportamiento del vehculo para todos los escenarios est definido por el mtodo:
private void moverVehiculo(Graphics2D g2d){}

Para dibujar los escenarios, el frame y el vehculo se hace uso de las siguientes libreras y
Clases en Java:
import
import
import
import
import
import
import

java.awt.BasicStroke;
java.awt.Color;
java.awt.Dimension;
java.awt.Graphics;
java.awt.Graphics2D;
java.awt.Image;
java.awt.Toolkit;

17

Y la definicin de cada uno de los escenarios se realiza a travs de un esquema de arreglos

de variables tipo short:

Grfica 12. Definicin de un escenario a travs de un arreglo de variables tipo short.

Al iniciar el programa el sistema pregunta al usuario con cul de los 5 escenarios desea
realizar la simulacin:

Si ingresa un valor fuera del rango de 1 5 el sistema arroja un mensaje de error y vuelve
a solicitar la informacin para iniciar la simulacin:

En esta versin bsica del programa se debe cerrar la simulacin actual y volver a ejecutar
para seleccionar un escenario diferente y validar el comportamiento del vehculo en cada
uno de ellos. La seleccin del escenario se carga mediante una sentencia swtich:

18

Seleccin del escenario a cargar en el Frame mediante sentencia de control switch:

Resumen de los mtodos que componen el proyecto de forma general, existe una sobre
escritura de los mtodos paintComponent y actionPerformed propios de las libreras de
Java.

19

CONCLUSIONES
Un autmata es una mquina que puede realizar tareas de forma automtica de
acuerdo a una programacin previa, esto quiere decir que tiene la capacidad de
analizar cadenas de entrada, procesarlas y cambiar sus estados de acuerdo a
dichas cadenas. Las cadenas aceptadas por un autmata comprende en s el
lenguaje aceptado por el autmata y es este lenguaje el que tiene la capacidad
explcita de cambiar los estados de la unidad programable (autmata).
Histricamente los VEO han existido desde finales de la dcada de los 80s y son
unidades o apliances compuestos de Hardware y Software capaces de generar
sinergias entre s que le permiten al robot analizar su entorno, detectar obstculos
mediante sensores fsicos y reaccionar a dichos obstculos de acuerdo a la
programacin que compone el Software de la unidad, que es en s el que controla
la forma como el vehculo procesa las entradas y reacciona a las mismas,
almacenando rutas en memoria y dando la sensacin de que el vehculo aprende
una ruta en particular, evadiendo los obstculos detectados sobre el camino.

20

BIBLIOGRAFA
[1] Simulacin informtica, Ingeniera informtica, Rafael Berlanga- [Online].
Available: http://www3.uji.es/~berlanga/Docencia/Simulacion/temario.htm
[2] Gustavo Delgado Reyes1, Jorge Salvador Valdez Martnez2, Pedro Guevara
Lpez3 1,2 Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Unidad
Culhuacn [Online].
Available:http://www.comprendamos.org/alephzero/60/automatasfinitos.html
[3] Lenguajes Y Autmatas, Aldo Esau Solorzano Vazquez [Online]. Available:
http://es.scribd.com/doc/260970210/Lenguajes-Y-Automatas#scribd
[4] Teora de autmatas, Wikipedia [Online]. Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/Teor%C3%ADa_de_aut%C3%B3matas
[5] Autmatas finitos (af) 01, Emerson E. Garay Gmez [Online]. Available:
http://www.slideshare.net/emergar/autmatas-finitos-af-01
[6] Autmatas Finitos, A. Sanchis,A. Ledezma, J.A. Iglesias, B. Garca, J.
M.Alonso. [Online]. Available: http://ocw.uc3m.es/ingenieria-informatica/teoria-deautomatas-y-lenguajes-formales/material-de-clase-1/tema-3-automatas-finitos
[7] Autmata - Vehculo Evasor de Obstculos, Maria Pimiento. [Online]. Available:
https://prezi.com/9iuofaw7jvkx/automata-vehiculo-evasor-de-obstaculos/
[8] Unidad III y IV Lenguajes y Autmatas i, Jos Del Carmen Mendez Candelaria
[Online]. Available: http://es.scribd.com/doc/226694899/Unidad-III-y-IV-Lenguajesy-Automatas-i#scribd
[9] Simulacin de un vehculo evasor de obstaculos, Martin Cruz Otiniano, 2013
[Online]. Available: http://martincruz.me/# https://www.youtube.com/watch?v=Ba1xAWHG6dQ

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