UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

CINEMATICA INVERSA DE MANIPULADORES

NELSON CASTRO, FLAVIO BARBOSA, HENRY SANTILLAN,
FRANCISCO QUINTEROS, ALEX SANCHEZ, EDUARDO SALAZAR

MATRIZ JACOBIANA
CINEMATICA INVERSA

TIPOS DE SOLUCIONES

El objetivo

Mtodos geomtricos:

Consiste en encontrar los

valores que deben adoptar las
coordenadas articulares
del
robot q=(q1, q2,..., qn)exp. T
para que su extremo se
posicione y oriente segn una
determinada
localizacin
espacial.

Se suele utilizar para las

primeras variables articulares,
uso de relaciones geomtricas y
trigonomtricas.

Consideraciones:
- Resuelve la configuracin que
debe adoptar el robot para una
posicin y orientacin del
extremo conocidas.
- El procedimiento de obtencin
de
las
ecuaciones
es
fuertemente dependiente de
la configuracin del robot
- Problema difcil de resolver.
- Se deben resolver un conjunto
de ecuaciones algebraicas no
lineales simultneas.
Problemas fundamentales:
- Ecuaciones no lineales
(sen, cos en matrices de
rotacin).
Existen
soluciones.

mltiples

- Es posible que no exista

una solucin.
- Singularidades.

Por
matrices
de
transformacin homognea:
Despejar las n variables qi en
funcin de los componentes de
los vectores n, o, a y p.
Desacoplamiento
cinemtico:
En robots de 6DOF, separacin
de
orientacin
y
posicionamiento.
RESOLUCION POR METODOS
GEOMETRICOS
Este
procedimiento
es
adecuado para robots de pocos
grados de libertad o para el
caso de que se consideren solo
los primeros grados de libertad,
dedicados
a
posicionar
el
extremo.

El procedimiento se basa
en encontrar un nmero
suficiente de relaciones
geomtricas en las que
intervendrn
las
coordenadas del extremo
del
robot,
sus
coordenadas articulares y
las dimensiones fsicas de
sus elementos.

Es
necesario
el
uso
funciones trigonomtricas

El valor de q1 se obtiene
inmediatamente como:
q1 = arctg ( Py / Px )
La orientacin del ltimo enlace
es la suma de las variables
articulares

de

Considerando
ahora
nicamente los dos elementos
2 y 3 que estn situados en un
plano y utilizando el teorema
del
coseno,
se
tendr:
r = (

Px

Py

r + ( Px ) = ( I2 ) + ( I3 )
+
2(
I2
)(
I3
)cosq3
cosq3 = ( Px ) + ( Py )
+ ( Pz ) - ( I2 ) - ( I3 )
/ 2( I2 )( I3 )

RESOLUCION POR METODOS

GEOMETRICOS
Como se ve este robot posee
una
estructura
planar,
quedando este plano definido
por el ngulo de la primera
variable
articular
q1.

Esta expresin permite obtener

q1 en funcin del vector de
posicin del extremo P. No
obstante,
por
motivos
de
ventajas computacionales, es
ms conveniente utilizar la
expresin de la arco tangente
en
lugar
del
arco
seno.
Puesto
que:
sen q3 = ( 1 - cosq3 )
Se

tendr

que:

q3 = arctg ( ( 1 - cosq3 )
/
cosq3
)
cosq3 = ( Px ) + ( Py )
+ ( Pz ) - ( I2 ) - ( I3 ) /
2(
I2
)(
I3
)
Como se ve, existen dos
posibles soluciones para q3
segn se tome el signo positivo
o negativo de la raz. Estas
corresponden
a
las
configuraciones de codo arriba
y codo abajo del robot

De nuevo los dos posibles

valores segn la eleccin del
signo dan lugar a dos valores
diferentes
de
q2
correspondientes
a
las
configuraciones codo arriba y
abajo.
MATRIZ
TRANSFORMACIN
HOMOGNEA

DE

En principio es posible tratar de

obtener el modelo cinemtico
inverso de un robot a partir del
conocimiento de su modelo
directo.
Es decir, suponiendo conocidas
las relaciones que expresan el
valor
de
la
posicin
y
orientacin del extremo del
robot en funcin de sus
coordenadas
articulares,
obtener por manipulacin de
aquellas las relaciones inversas.

El calculo de q2 se hace a partir

de la diferencia entre y a:
q2 =

-a

Siendo:
= arctg ( Pz / r ) = arctg
( Pz / ( ( px ) + ( Py ) ) )
a = arctg
(
senq3 / I2 + I3
cosq3
Luego

I3
)

finalmente:

q2 = arctg ( Pz / ( ( px ) +
( Py ) ) ) - arctg ( I3 senq3
/
I2 + I3
cosq3)

Sin embargo, en la prctica

esta tarea no es trivial siendo
en muchas ocasiones tan
compleja
que
obliga
a
desecharla. Adems, puesto
que el problema cinematico
directo, resuelto a travs de Tij
contiene en el caso de un robot
de 6 grados de libertad 12
ecuaciones, y se busca solo 6
relaciones (una por cada grado
de
libertad),
existir,
necesariamente
ciertas
dependencias entre las 12
expresiones de partida con lo
cual
la
eleccin
de
las
ecuaciones debe hacerse con
sumo
cuidado.
Se
va
a
aplicar
este
procedimiento al robot de 3

grados
de
libertad
de
configuracin esfrica (2 giros y
un desplazamiento) mostrado
en la figura. El robot queda
siempre contenido en un plano
determinado por el ngulo q1.

El primer paso a dar para

resolver el problema cinemtico
inverso
es
obtener
Tij
correspondiente a este robot.
Es decir, obtener la matriz T
que relaciona el sistema de
referencia (S0) asociado a la
base con
el sistema
de
referencia (S3) asociado a su
extremo.
A continuacin se muestra la
asignacin de sistemas de
referencia segn los criterios de
DH con el robot situado en su
posicin de partida (q1 = q2 =
0), y los valores de los
parmetros de DH.
A partir de estos es inmediato
obtener las matrices A y la
matriz
T.
Obtenida la expresin de T en
funcin de las coordenadas
articulares (q1, q2, q3), y
supuesta una localizacin de
destino para el extremo del
robot definida por los vectores
n, o, a y p se podra intentar
manipular directamente las 12

ecuaciones resultantes de T a
fin de despejar q1, q2, y q3 en
funcin de n, o, a y p.

Parmetros DH
polar de 3 GDL.

del

robot

Articulac
q
in

q1

I1

90

q2

-90

q3

Sin
embargo,
este
procedimiento
directo
es
complicado,
apareciendo
ecuaciones trascendentes.
En lugar de ello, suele ser ms
adecuado aplicar el siguiente
procedimiento: Puesto que T =
0A1(1A2)(2A3), se tendr que:
(1/0A1)T = 1A2(2A3)
(1/1A2)(1/0A1)T = 2A3

determinadas, aunque pueden

ser igualmente utilizadas para
la obtencin de las 6 a costa de
una mayor complejidad.
En general no basta con
posicionar el extremo del robot
en un punto del espacio, sino
que es preciso conseguir que la
herramienta se oriente de una
manera determinada.
[xi,yi,zi] = Matriz de orientacin
del sistema de coordenadas isimo
establecido
en
el
elemento i con respecto al
sistema de coordenadas de la
base. Es la matriz particionada
superior izquierda 3x3 de 0Ti.

Si bien la variacin de estos

tres ltimos grados de libertad
origina un cambio en la posicin
final del extremo real del robot,
su verdadero objetivo es poder
orientar la herramienta del
robot libremente en el espacio.

pi = Vector de posicin que

apunta desde el origen del
sistema de coordenadas de la
base hasta el origen del
sistema de coordenadas isimo. Es la matriz particionada
superior derecha 3x1 de 0Ti.

El
mtodo
de
desacoplo
cinemtico saca partido de este
hecho,
separando
ambos
problemas:
Posicin
y
orientacin.
A partir de los datos
orientacin
y
de
los
calculados (q1, q2, q3)
obtiene los valores del resto
las variables articulares.

de
ya
se
de

Desacoplamiento
Cinemtico

Los
procedimientos
vistos
permiten obtener los valores de
las
3
primeras
variables
articulares del robot, aquellas
que posicionan su extremo en
las coordenadas (Px, Py, Pz)

Para
esta
clase
de
manipuladores la cinemtica
inversa se puede resumir por el
siguiente algoritmo:

Paso 1: Encontrar q1, q2, q3

de tal manera que la mueca
de centro oc tiene coordenadas
dadas por

Paso 2: Usando las variables

determinadas en el paso 1,
evaluar 0R3.
Paso 3: Buscar un conjunto de
ngulos
de
Euler
correspondientes a la matriz de
rotacin.

MATRIZ JACOBIANA DIRECTA

La matriz Jacobiana directa
permite conocer las velocidades
del extremo del robot a partir
de
los
valores
de
las
velocidades
de
cada
articulacin.
Relaciones diferenciales.
El mtodo ms directo para
obtener la relacin entre las
velocidades articulares y del
extremo del robot consiste en
diferenciar
las
ecuaciones
correspondientes al modelo
cinematico
directo.
As, supngase las ecuaciones
que resuelven el problema
cinematico directo de un robot
de n grados de libertad

MATRIZ JACOBIANA
Mediante el empleo de la matriz
Jacobiana podemos conocer las
velocidades del extremo del
robot mediante las velocidades
de cada articulacin.

Si se derivan con respecto al

tiempo ambos miembros del
conjunto
de
ecuaciones
anteriores,
se
tendr:
Derivadas de cada elemento:

La matriz J se denomina matriz

Jacobiana.
Puesto que el valor numrico de
cada uno de los elementos (Jpq)
de la Jacobiana depender de
los valores instantneos de las
coordenadas articulares qi, el
valor de la Jacobiana ser
diferente en cada uno de los
puntos del espacio articular.
MATRIZ JACOBIANA INVERSA
Esta
alternativa
de
planeamiento sencillo, es en la
practica de difcil realizacin.
Suponiendo que la matriz J sea
cuadrada, la inversin simblica
de una matriz 6x6, cuyos
elementos
son
funciones
trigonomtricas, es de gran
complejidad,
siendo
este
procedimiento
inviable.
Como
segunda
alternativa
puede plantearse la evaluacin
numrica de la matriz J para
una configuracin (q1) concreta
del
robot,
e
invirtiendo
numricamente esta matriz
encontrar la relacin inversa
valida para esta configuracin.
En
este
caso
hay
que
considerar, en primer lugar, que
el valor numrico
de la
Jacobiana va cambiando a
medida que el robot se mueve
y, por lo tanto, la Jacobiana

inversa ha de ser recalculada

constantemente.
Adems,
pueden existir n-uplas (q1,... ,
qn) para las cuales la matriz
jacobiana J no sea invertible por
ser
su
determinante,
denominado Jacobiana, nulo.
Estas configuraciones del robot
en las que la Jacobiana se anula
se denominan configuraciones
singulares y sern tratadas en
el
siguiente
tema.
Una tercera dificultad que
puede surgir con este y otros
procedimientos de computo de
la matriz Jacobiana inversa, se
deriva de la circunstancia de
que la matriz J no sea cuadrada.
Esto ocurre cuando el numero
de grados de libertad del robot
no coincide con la dimensin
del
espacio
de
la
tarea
(normalmente seis).
En el caso de que el numero de
grados de libertad sea inferior,
la matriz Jacobiana tendr mas
filas que columnas. Esto quiere
decir que el movimiento del
robot esta sometido a ciertas
restricciones (por ejemplo, no
se puede alcanzar cualquier
orientacin).
Tpicamente esto ocurre en los
casos
en
los
que
esta
restriccin
no
tiene
importancia, como en robots
dedicados
a
tareas
como
soldadura
por
arco
o
desbardado, en las que la
orientacin de la herramienta
en cuanto a su giro en torno al
vector A es indiferente, por lo
que puede ser eliminado este

grado de libertad del espacio de

la tarea, quedando una nueva
matriz
Jacobiana
cuadrada.
En los casos en el que el robot
sea redundante (mas de 6
grados de libertad o ms
columnas que filas en la matriz
Jacobiana) existirn grados de
libertad
articulares
innecesarios, es decir, que no
ser
preciso
mover
para
alcanzar las nuevas posiciones
y velocidades del extremo
requeridas.
Por
ello,
la
correspondiente
velocidad
articular podr ser tomada
como cero, o si fuera til, como
un
valor
constante.
En general, en el caso de que la
Jacobiana no sea cuadrada
podr ser usado algn tipo de
matriz pseudo inversa, como
por ejemplo (1 / J (J)expT).
La tercera alternativa para
obtener la matriz Jacobiana
inversa
es
repetir
el
procedimiento seguido por la
obtencin de la Jacobiana
directa, pero ahora partiendo
del modelo cinematico inverso.
Esto es conocida la relacin:

Como en el caso de la primera

alternativa, este mtodo puede
ser
algebraicamente
complicado.
Dada la importancia que para el
control del movimiento del
robot tiene la Jacobiana, se han
desarrollado
otros
procedimientos numricos para
el
calculo
rpido
de
la
Jacobiana.
CONFIGURACIONES
SINGULARES
Denominamos configuraciones
singulares de un robot, a todas
aquellas
en
las
que
el
determinante de su matriz
Jacobiana se anula. En virtud de
esto, en las configuraciones
singulares no puede existir
Jacobiana inversa.
-

Aquellas en las que | J | =

0 (Jacobiano nulo).

Incremento infinitesimal
de
coordenadas
cartesianas
implica
incremento
infinito
coordenadas articulares.

Derivadas de cada elemento:

Implica perdida de algn

grado de libertad.

(q1,....,qn) = (1 / J) (x, y,
z, a, , g)

Tipos:

q1

F1(x,

y,

z, a,

, g)

qn = Fn(x, y, z, a, , g)
La matriz Jacobiana inversa se
obtendr por diferenciacin con
respecto del tiempo de ambos
miembros de la igualdad.

Singularidades en los lmites del

espacio de trabajo del robot.
Singularidades en el interior del
espacio de trabajo del robot.
- Requieren
eliminacin.

su

estudio

Singularidades
en
lmites
del
espacio
trabajo del robot.

los
de

Se
presentan
cuando
el
extremo del robot esta en algn
punto del limite de trabajo
interior o exterior. En esta
situacin resulta obvio que el
robot no podr desplazarse en
las direcciones que lo alejan de
este espacio de trabajo.
Singularidades en el interior
del espacio de trabajo del
robot
Ocurren dentro de la zona de
trabajo
y
se
producen
generalmente
por
el
alineamiento de dos o ms ejes
de las articulaciones del robot.
Para evitar la aparicin de
configuraciones singulares debe

considerarse
su
existencia
desde la propia fase de diseo
mecnico,
imponiendo
restricciones al movimiento del
robot
o
utilizando
robots
redundantes. Finalmente, el
sistema
de
control
debe
detectar
y
tratar
estas
configuraciones evitando pasar
precisamente
por
ellas.
Un posible procedimiento
para resolver la presencia
de una singularidad interior
al espacio de trabajo:
- Identificar la articulacin
correspondiente al grado de
libertad perdido (causante de
que el determinante se anule).
- Eliminar la fila de la Jacobiana
correspondiente al grado de
libertad perdido y la columna
correspondiente
a
al
articulacin causante.
- Con la nueva Jacobiana
reducida (rango n-1) obtener
las velocidades de todas las
articulaciones, a excepcin de
la eliminada, necesarias para
conseguir
las
velocidades
cartesianas
deseadas.
La
velocidad de la articulacin
eliminada se mantendr a cero