Tecnologa VANT de bajo coste para

reproduccin 3D y preservacin del registro

arqueolgico del proyecto de Geoparque las
Loras (Palencia-Burgos)

REVISTA MAPPING
Vol. 24, 172, 4-11
julio-agosto 2015
ISSN: 1131-9100

Low-cost UAV technology for 3D-imaging and preservation of

geoarcheological record in the las Loras Geopark project (Palencia-Burgos)
Javier Fernndez Lozano1, Gabriel Gutirrez Alonso2, Karmah Salman Monte3,
Jose ngel Snchez Fabian3, Fernando G. Garca3

Resumen

Abstract

Las plataformas de vehculos areos no tripulados (VANTS) permiten la obtencin de datos encaminados a hacer reconstrucciones
3D de forma rpida y eficaz. En los ltimos aos su uso en trabajos
de topografa y arqueologa han permitido mejorar la tcnica y
metodologa para la obtencin de nubes de puntos, combinando tcnicas fotogramtricas convencionales mediante el uso de
herramientas informticas de ltima generacin. En este trabajo
presentamos la combinacin y comparacin de datos LiDAR con la
tecnologa VANT para la obtencin de informacin tridimensional
de la necrpolis neoltica de La Cabaa, situada en las proximidades
de Sargentes de la Lora (provincia de Burgos), dentro del Proyecto
Geoparque de las Loras. El uso de estas tecnologas y los diversos
mtodos de procesado utilizados en este trabajo han permitido
establecer una comparacin entre los distintos sistemas de captura
de datos, estableciendo as un marco de referencia con las resoluciones obtenidas, que permite conocer las limitaciones de cara al
estudio y preservacin de elementos geoarqueolgicos. Los resultados obtenidos con la fotogrametra realizada con VANT de bajo
coste permiten la obtencin rpida y precisa de modelos 3D que
facilitan su difusin al pblico general y promueven la proteccin
del patrimonio. Este mtodo proporciona una herramienta eficaz
para la toma de datos arqueolgicos.

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) platforms allow the fast and accurate obtenction of 3D reconstructions. In recent years its use in
surveying and archeological works have improved the technique
and methodology for obtaining point clouds, combining conventional photogrammetric techniques with powerful and advanced
computer applications. We present an integration and comparison
of LiDAR sensor technology with UAV platforms in order to obtain
three-dimensional information from the Neolithic necropolis of La
Cabaa, located in the vicinity of Sargentes de la Lora (Burgos Province), integrated in the Geopark project of las Loras. The use of these
technologies and the different processing methods introduced in this
work have enabled a comparison between the different systems of
data adquisition, establishing a framework for data resolution, which
characterizes the constraints facing the study of geoarchaeological
elements. The photogrammetry results obtained with a low-cost UAV
allow the fast and accurate assembly of 3D models, assessing their
dissemination to the general public and promoting the safeguarding
of cultural heritage. This method provides an efficient tool for the
adquisition of archaeological data.

Palabras clave: VANTS, patrimonio geoarqueolgico, Geoparque,

las Loras, Burgos.

Keywords: UAVs, Geoarqueological Heritage, Geopark, las Loras,

Burgos.

Facultad de Ciencias, Dpto. de Geologa,

Universidad de Salamanca (USAL)
jfl@usal.es
(2)
Facultad de Ciencias, Dpto. de Geologa,
Universidad de Salamanca (USAL)
Department of Geology and Geography, Tomsk State University
gabi@usal.es
(3)
Asociacin Argeol. Proyecto Geoparque las Loras, Aguilar de
Campoo (Palencia)
igeoloras@gmail.com
(1)

Pg. 04

Recepcin 30/06/2015
Aprobacin 21/07/2015

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Tecnologa VANT de bajo coste para reproduccin 3D y preservacin del registro arqueolgico del proyecto de Geoparque las Loras (Palencia-Burgos)
Low-cost UAV technology for 3D-imaging and preservation of geoarcheological record in the las Loras Geopark project (Palencia-Burgos)

1. INTRODUCCIN
Desde su propuesta en 1999 por la UNESCO, la creacin del programa de Geoparques europeos no ha dejado
de crecer, establecindose una Red Global de Geoparques
que alcanza a 64 zonas distribuidas por 22 pases de la
Unin Europea. En nuestro pas ya son diez los territorios
con la denominacin de Geoparque: Lanzarote e islas
Chinijo, El Hierro, Molina de Aragn, Catalua Central,
Villuercas-Ibores-Jara, Sierra Norte de Sevilla, Subbticas,
Sobrabe, Cabo de Gata, Parque Cultural del Maestrazgo
(Figura 1).
Los Geoparques se caracterizan por formar parte de
zonas del territorio con lmites bien definidos que permitan el desarrollo econmico y sostenible, desde un punto
de vista de su patrimonio tanto geolgico, como arqueolgico, ecolgico, histrico o cultural. En este sentido, en
los ltimos aos, han surgido una serie de propuestas
para la inclusin de nuevas zonas con potencial inters
dentro de esta denominacin (i.e. Proyecto Geoparque las
Loras en Palencia). El proyecto de las Loras se desarrolla en
el norte de las provincias de Burgos y Palencia, lindando
con la Comunidad de Cantabria y se caracteriza por presentar un paisaje singular y un rico patrimonio geolgico,
humano e histrico. El proyecto desarrollado para elevar
las Loras a la categora de Geoparque centra su inters
en impulsar el geoturismo y el desarrollo sostenible del
territorio. Para ello se vienen llevando a cabo una serie de
iniciativas en torno a la difusin y divulgacin de su patri-

monio en colaboracin con la poblacin local, los grupos

y organizaciones de accin social y las entidades, tanto
pblicas como privadas, del territorio.
La reciente aparicin de tecnologas geomticas,
como los UAVs (del acrnimo ingls Unnamed Aircraft
Vehicles), ha posibilitado el estudio sistemtico y la recreacin 3D de zonas con inters geoarqueolgico (Nagai
et al., 2009; Neitzel y Klonowski, 2011; Vallet et al., 2011;
Nex y Remondino, 2014). Este tipo de tecnologas puede
ayudar a la difusin y preservacin del patrimonio, favoreciendo as el conocimiento de procesos geolgicos o
estructuras arqueolgicas de una forma interactiva y cercana para el pblico general. En este trabajo se presenta
una metodologa de bajo coste basado en la restitucin
fotogramtrica, realizada con dron, para la obtencin de
datos encaminados a la reconstruccin de objetos de inters arqueolgico en 3D y su posterior integracin como
material divulgativo, que permita la proteccin y preservacin del patrimonio geoarqueolgico del territorio.
Asimismo, los resultados se comparan con otras tcnicas
de visualizacin 3D, como el LiDAR aerotransportado
con resolucin de 5 m (en formato rster), y de 0.5 p/m2,
(interpolados a 0.2 m mediante tratamiento de nube de
puntos en formato .LAZ). El objetivo es presentar una
metodologa verstil, rpida y de bajo coste para la obtencin de reconstrucciones tridimensionales fieles de alta
resolucin, comparando los datos LiDAR con las tcnicas
convencionales de fotogrametra asistida por ordenador.

2. EL DOLMEN
DE LA CABAA

Figura 1. Red de Geoparques espaoles integrados en el programa Global de Geoparques de la Unin Europea (http://
www.europeangeoparks.org/)

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La necrpolis de La Cabaa, situada en las proximidades de la poblacin de

Sargentes de la Lora (provincia de Burgos), fue declarada
Bien de Inters Cultural el
25 de agosto de 1993 por la
Direccin General de Patrimonio de la Junta de Castilla
y Len (BOCYL, 1993). Los primeros trabajos desarrollados
en la zona fueron realizados
en 1985 por arquelogos de
la Universidad de Valladolid
(Cidad, 1985). La necrpolis
est compuesta por cuatro
dlmenes del Neoltico (segunda mitad del IV milenio

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con elementos de articulacin interna reforzados con un

peristalito de piedras verticales que configuran la cmara;
y un corredor central, orientado al sureste, lo que parece
indicar un carcter funerario (Guerra, 1990; Delibes de
Castro et al., 1993; Gallo, 1999; Delibes de Castro y Rojo
Guerra, 2002). En la necrpolis se han encontrado restos
humanos y material compuesto de ajuares, como puntas
de flecha y cuentas de collares (Etxeberria y Rojo, 1994).
En la actualidad, el dolmen forma parte de un punto de
inters geoarqueolgico enmarcado en el entorno del
Proyecto Geoparque las Loras.

3. METODOLOGA
Figura 2. Localizacin geogrfica de la zona arqueolgica del Dolmen de La
Caada en Sargentes de la Lora (provincia de Burgos)

En este trabajo se presenta una metodologa que combina datos de LiDAR aerotransportado y fotogrametra de
alta resolucin obtenida con VANT.

A.C., Delibes de Castro et al., 1993). El dolmen en el que se

ha hecho el estudio constituye uno de los restos arqueolgicos mejor conservados en la zona y ha sido objeto
de reciente restauracin y puesta en valor arqueolgico
(Figura 2). Se caracteriza por la presencia de un tmulo

3.1. LiDAR aerotransportado de alta resolucin

Los datos LiDAR proceden del Instituto Geogrfico
Nacional-IGN (http://www.ign.es/ign/main/index.do). La
resolucin del rster LiDAR-5 m se compar con los datos
.LAZ de 0.5p/m2 de
resolucin reprocesados a 0.2 m. Los datos
.LAZ fueron obtenidos
en cuadrculas de 2x2
km, realizndose un
tratamiento previo y
clasificado de la nube
de puntos para la obtencin del modelo digital del terreno (DTM)
de alta resolucin.
La clasificacin de
datos LiDAR se realiz
mediante la estimacin de parmetros
de vegetacin, edificaciones, etc., siguiendo la metodologa
propuesta para entidades del patrimonio
geoarqueolgico por
Arranz-Justel (2013)
y Fernndez-Lozano
y
Gutirrez-Alonso
(2014). El tratamiento
de la nube de puntos
se realiz con Global
Tabla 1. Caractersticas de datos LiDAR proporcionados por el IGN y el vuelo realizado con dron
Mapper obteniendo

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Figura 3. Planificacin de vuelo con VANT y rea cubierta en este trabajo

un grid de resolucin de 0.2x0.2 m, mediante el mtodo

de triangulacin con red de tringulos irregulares (TIN)
de puntos. Una vez obtenido se procedi a realizar un
remuestreado y filtrado con matrices de convolucin para
obtener un suavizado de la malla.
3.2. Fotogrametra area con VANT
Para la obtencin de una fotogrametra detallada se
procedi a la planificacin previa del vuelo con dron de tipo
cuadricptero. Para ello se tuvo en cuenta las dimensiones
de la superficie a cubrir, la altura del vuelo y otros parmetros
como la velocidad del aparato (ver Tabla 1).
Gracias a la disponibilidad de ortofotografa area del
Instituto Geogrfico Nacional, en este caso se procedi a la
estimacin de puntos de control (GCP) de zonas bien identificadas desde la fotografa area. Se tomaron 57 imgenes y
se estimaron cinco puntos de control que cubran el rea de
inters y que sirvieron para apoyar y ortorectificar los mosaicos de imgenes tomadas con el dron (Figura 3).
Las fotografas areas tomadas presentan georreferen-

Figura 4. Porcentaje de solapamiento de imgenes en el rea de estudio.

Los puntos crticos se localizan en las zonas del permetro externo de la
zona de estudio

ciacin a travs del sensor GPS instalado en el aerodino.

Los datos de errores cuadrticos y resolucin, as como los
parmetros de la cmara, pueden consultarse en la Tabla
1. El rea de solape de las fotografas muestra valores altos
para prcticamente toda la zona de estudio (>5 imgenes)
con puntos crticos hacia los extremos (Figura 4), en zonas
alejadas del objetivo a describir.
Para el procesado de las imgenes y la correccin de
efectos de la lente de la cmara se utiliz el software Pix4D,
que presenta una extensin para los distintos tipos de cmaras de drones (Figura 5). El algoritmo que utiliza el programa
proporciona la geometra de la imagen a travs de la comparacin pixel a pixel de los numerosos puntos comunes
hallados en la fotografa, adems de la posicin de la cmara
controlada por el GPS y de los parmetros de calibracin.

Figura 5. A) Imagen area pre-procesada. B) La misma imagen procesada y con correccin de lente

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4. COMPARACIN DE LOS
RESULTADOS OBTENIDOS
En este trabajo se compararon los datos LiDAR de
5m y el remuestreado a 0.2 m de los archivos .LAZ de
LiDAR aerotransportado con la fotogrametra area
realizada con dron de bajo coste.
4.1. LiDAR aerotransportado
El modelo digital rster obtenido del LiDAR a 5
m del IGN presentan una resolucin baja para la obtencin de una imagen precisa de la estructura del
dolmen de La Cabaa (Figura 6A). Sin embargo, el
procesado y clasificado de la nube de puntos extrada
de los archivos .LAZ del IGN, mejora ostensiblemente
los resultados (Figura 6B). Adems, la aplicacin de
un remuestreo y filtrado de los datos para suavizar la
malla del modelo digital, produjo una mejora de los
resultados (Figura 6C).

Recientes trabajos llevados a cabo con LiDAR para

la evaluacin e identificacin de elementos arqueolgicos, ponen de manifiesto la necesidad de acotar la
resolucin de los datos de acuerdo con las caractersticas del objeto de estudio (Bewley et al., 2005; Corns
y Shaw, 2009; Crutchley y Crow, 2010; Fernndez-Lozano et al., 2015). En este caso, para poder identificar
la estructura del dolmen y realizar una cartografa de
los diferentes elementos que lo componen es necesaria una resolucin superior, por debajo de los 5 m.
Una resolucin inferior no compromete la obtencin
de un modelo tridimensional realista del mismo, pero
no permite obtener una imagen precisa de la estructura. La combinacin con la ortofotografa muestra la
prdida de detalle en la reconstruccin del dolmen
(Figura 6D).
En la actualidad, la tecnologa de lser permite la
obtencin de nubes de puntos rpidamente y la generacin de representaciones 3D de alta resolucin
(Bruno et al., 2010; Garca-Talegn et al., 2015; Kers-

Figura 6. Imgenes procesadas de nubes de puntos LiDAR. A) Imagen rster de LiDAR 5 m. B) Modelo digital del terreno obtenido del proceado LiDAR con paso de
malla 0.2 x 0.2 m. C) Remuestreo y filtrado de imagen obtenida en B. D) Reconstruccin 3D a partir de ortofotografa y DEM LiDAR de 5m proporcionado por el IGN

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Figura 7. Modelo digital obtenido por triangulacin de nube de puntos tras

el procesado de las imgenes fotogramtricas

ten et al., 2015; Torres-Martnez et al., 2015). Adems,

la tecnologa LiDAR permite obtener datos en zonas
cubiertas con vegetacin y el rpido clasificado de
estos datos para la interpolacin de los mismos y la
generacin de mallas DEM. Sin embargo, la toma de
datos de grandes superficies y el trabajo de procesado
de la nube de puntos es una labor ardua que consume
grandes cantidades de tiempo y recursos informticos. Este tipo de herramientas tecnolgicas ha revolucionado el mercado de las aplicaciones de realidad
virtual y ha hecho del LiDAR aerotransportado una de
las herramientas ms verstiles para la identificacin
y evaluacin de elementos geoarqueolgicos (Crutchley y Crow, 2010).
4.2. Fotogrametra realizada con VANT
Adems de la revolucin causada por el advenimiento del LiDAR, el uso de la tecnologa de drones
ha revolucionado el mundo de la topografa en los
ltimos aos. Son numerosos los trabajos realizados
para la cartografa y/u obtencin de modelos digitales de alta resolucin con diversas aplicaciones en el
mundo de la cartografa, la ingeniera o la arqueologa
(Eisenbeiss y Zhang, 2006; Mancini et al., 2013; Ruz et
al., 2014).
La llegada al mercado de tecnologa VANT de bajo
coste permite la elaboracin de trabajos fotogramtricos de detalle con la utilizacin de escasos recursos.
Los resultados obtenidos en este trabajo estn basados en el tratamiento de la nube de puntos obtenida
mediante la fotogrametra. Los resultados obtenidos

Figura 8. Perspectivas reproducidas con un mosaico de 57 imgenes tomadas con VANT sobre modelo digital de superficie (MDS) obtenido por
fotogrametra

han mejorado la resolucin de los datos LiDAR (comparar Figura 6 y Figura 7).
Aspectos como la rapidez en la toma de datos y el
procesado de la nube de puntos hacen de esta tecnologa una herramienta eficaz para trabajos geoarqueolgicos. Sin embargo, su uso presenta ciertas
limitaciones, entre las que destacan: la restriccin de
la toma de datos a superficies pequeas y la imposibilidad de tomar informacin en zonas de sombra o cubiertas por vegetacin. Ms all de estas limitaciones,
el mtodo permite la obtencin de mallas 3D de alta
resolucin con una elevada precisin (Figura 8).
Los resultados obtenidos permiten ilustrar de
forma fiel y detallada la estructura del dolmen de La
Cabaa, haciendo posible acercar de forma realista
su estructura al pblico a travs de recursos virtuales.
Los datos pueden ser manejados en plataformas de
realidad virtual o como contenido web, aumentando
las posibilidades de difusin del patrimonio geoarqueolgico y su proteccin para disfrute de las generaciones futuras. Un ejemplo de cmo incorporar esta
tecnologa a la difusin del patrimonio arqueolgico
es la capacidad de reproducir representaciones grficas que permiten al pblico general interactuar, ofrecindole la posibilidad de visualizar el monumento en

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cuestin desde cualquier perspectiva. Un ejemplo de

una de dichas representaciones se puede encontrar
en: http://youtu.be/KjJepJx6Dl8

5. CONCLUSIONES
El rpido avance de tecnologas que recoge la Geomtica en los ltimos aos ha facilitado la recogida de
datos topogrficos y su tratamiento con una precisin
que permite la elaboracin de cartografas detalladas
de elementos del patrimonio. En esta ocasin y con
motivo de la candidatura a Geoparque del Proyecto
las Loras (que engloba territorios de Palencia y Burgos), se ha realizado una comparacin entre diferentes tcnicas de obtencin de nubes de puntos para
la elaboracin de modelos digitales del terreno y de
superficie, como son el LiDAR y la fotogrametra area
realizada mediante vuelos con VANT. Estas tcnicas
permiten obtener datos 3D con diferente resolucin.
Presentamos una metodologa rpida y eficaz para la
obtencin de datos 3D que faciliten la divulgacin y
permitan la proteccin de elementos del patrimonio
geoarqueolgico en un Geoparque. Nuestro estudio
revela la capacidad de los drones de bajo coste para
la obtencin de nubes de puntos de alta precisin
espacial mediante tcnicas fotogramtricas, poniendo de relevancia la limitacin para cubrir grandes
superficies con esta tecnologa. Sin embargo, los datos fotogramtricos obtenidos presentan una mayor
resolucin que los datos LiDAR accesibles a travs del
IGN, presentndose como una tecnologa de grandes
posibilidades para la adquisicin rpida y con bajo
coste de informacin tridimensional de elementos
geoarqueolgicos.

AGRADECIMIENTOS
Este trabajo ha sido financiado por el proyecto del
Ministerio de Economa y Competitividad CGL201346061-P y por el proyecto del Programa de Financiacin de Grupos de Investigacin del Plan Estratgico
de Investigacin y Transferencia de Conocimiento de
la USAL. Los autores desean agradecer a la Junta de
Castilla y Len por la financiacin de Javier Fernndez-Lozano. El trabajo fotogramtrico fue realizado
con una versin de prueba proporcionada por Pix4D.
El Proyecto Geoparque de las Loras desea agradecer
la colaboracin de la Universidad de Salamanca, as
como de los organismos que han contribuido al desarrollo del proyecto.

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Sobre los autores

Javier Fernndez Lozano
Doctor en Ciencias Geolgicas por la Universidad de Utrecht y experto en cartografa, teledeteccin y lser 3D, as
como tcnico en cartografa y fotogrametra por la Universidad Politcnica de Madrid. Obtuvo el ttulo de piloto
de VANTS por el European Aviation College de Salamanca y es operador certificado de aeronaves no tripuladas
por la Agencia Estatal de Seguridad Area (AESA). En la
actualidad trabaja como investigador en la Universidad
de Salamanca, dedicado a los Sistemas de Informacin
Geogrfica y el estudio de los procesos geolgicos responsables de la formacin de montaas en la Pennsula
Ibrica mediante tcnicas basadas en lser 3D, anlisis espectral y gravimetra. Su actividad investigadora ha sido
premiada con numerosas becas y premios de reconocido
prestigio europeo, siendo sus trabajos publicados en revistas de alto impacto internacional. Durante los ltimos
aos viene realizando una intensa labor de divulgacin
en temas relacionados con la topografa, la fotointerpretacin del terreno y las aplicaciones SIG.
Gabriel Gutirrez Alonso
Doctor en Ciencias Geolgicas por la Universidad de
Oviedo y profesor e investigador en la Universidad de
Salamanca y Tomsk (Rusia). Es experto en geologa estructural, tectnica y geocronologa, as como en aplicaciones de escner lser 3D aplicadas a la geologa y arqueologa. Durante su carrera profesional ha trabajado
en geotecnia para la construccin de tneles y minera.
Es director de varios proyectos de investigacin de prestigio internacional y ha dirigido numerosas Tesis Doctorales. Recientemente ha recibido el reconocimiento de
Miembro de Honor de la Sociedad Geolgica Americana
por su contribucin a las Ciencias Geolgicas.
Asociacin Argeol
La Asociacin de la Reserva Geolgica de las Loras lleva ms
de una dcada trabajando en la investigacin, divulgacin,
difusin y proteccin del patrimonio geolgico del territorio.
As mismo ha diseado un plan integral para su puesta en
valor al tiempo que promueve el reconocimiento y declaracin del mismo como Geoparque europeo, integrado en la
Red Internacional European Geopark. Cuenta, entre sus integrantes y colaboradores, con gelogos, bilogos, tcnicos
en desarrollo local, arquelogos, historiadores, artistas, etc.
Pero adems, y lo ms importante en un proyecto de este
tipo, cuenta con el apoyo de la poblacin local y el tejido
social que participa de cuantas actividades se organizan.

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