Desarrollo de un cuadricptero controlado

desde una computadora

Karina Samaniego Macas1, Raul Samaniego Tello2.

1 Universidad Nacional de Chimborazo, Ecuador, Ksamaniego.fie@unach.edu.ec

2 Universidad Nacional de Chimborazo, Ecuador, Rsamaniego.fie@unach.edu.ec

Introduccin
La investigacin y el desarrollo de vehculos areos no tripulados y micro
vehculos areos se encuentran en auge, debido a su amplio campo de
aplicacin, que va desde campos de radio aficionados hasta los que se
emplean en operaciones de seguridad y vigilancia[1], todos los avances en
el desarrollo de los cuadricpteros son resultado de la evolucin en la
mecnica y electrnica que involucra poder realizar el vuelo, en donde se
destacan la miniaturizacin de los componentes y el aumento en la
capacidad en las fuentes de energa que se utilizan . Al no existir la
necesidad de una cabina que proteja al piloto, el peso y tamao del
dispositivo son menores brindndole un acceso a sitios inalcanzables para
vehculos tripulados. Dentro de los vehculos areos no tripulados (UAV), los
cuadricpteros o aeronaves de cuatro motores son los ms populares, esto
es debido a que la mecnica de su movimiento es relativamente ms simple
que la de otros tipos de vehculos. El cuadricptero cambia de direccin
manipulando la velocidad de las hlices que producen el empuje de cada
uno de los cuatro motores que estn sujetos a la estructura, por lo que un
cuadricptero puede ser visto como un sistema en el que existen cuatro
fuerzas de entrada provenientes de cada uno de los motores y 6 estados de
salida (x, y, z, , , ). Bajo este esquema las coordenadas XYZ representan
la posicin del centro de masa de la aeronave en relacin a su estructura,
mientras que , y representan los ngulos de Euler: Roll o , determina
la rotacin de cuadricptero alrededor del eje Y. El Pitch o determina la
rotacin alrededor del eje X y por ltimo el Yaw o alrededor del eje Z, que
representan la orientacin del cuadricptero; adems este es un sistema
subactuado, ya que esto permite al cuadricptero llevar una carga adicional
[2].
El presente artculo describe el desarrollo de un cuadricptero comandado
desde un computador por medio de un enlace Zigbee, que a su vez tambin
puede ser programado para realizar trayectorias bsicas, dejando as una
plataforma abierta que pueda ser adaptada a cualquier tipo de aplicacin. El
manejo de este prototipo se realiz estableciendo una conexin punto a
punto por donde se envan los datos de control de manera serial, para lograr
este tipo de conexin se configur los mdulos Xbee en modo transparente
por lo que no sern objeto de anlisis en el presente artculo; como
resultado final del desarrollo se obtuvo un prototipo funcional que
Metodologa
El desarrollo del cuadricptero demanda la conexin de varios elementos y
dela integracin de hardware y software que trabajando en conjunto
controlan el vuelo del cuadricptero. Esquemticamente el cuadricptero
puede ser visualizado en la Figura 1. Donde se puede identificar los
componentes principales que permiten el vuelo y control, as como su
conexin elctrica.

Figura 1. Esquema de conexin Cuadricptero

Descripcin de los componentes

1) Motores: de tipo sin escobillas, que pueden alcanzar altas
revoluciones con un deterioro mnimo, la propulsin del cuadricptero
consta de 4 motores Neweer A2212-KV1000, la tabla 1 [4] muestra
las caractersticas tcnicas de los motores. [3]
Neweer A2212-KV1000
No. de Celdas:
2 - 3 Li-Po
6 - 10
NiCd/NiMH
Kv:
1000 RPM/V
Eficiencia
80%
Mxima:
Corriente eficaz
4 - 10A (>75%)
max:
Corriente sin
0.5A @10V
carga:
Resistencia:
0.090 ohms
Corriente Mxima:
13A for 60S
Potencia Mxima:

150W

Peso:
Tamao:
Dimetro del eje:

52.7 g / 1.86 oz
28 mm x 28 mm
3.2 mm

Polos:
14
Tabla 1. Caractersticas tcnicas del motor. [3]
2) ESC (Electronic Speed Controller ): son los encargados de controlar la
velocidad con la que se va a mover cada uno de los motores por lo

que sern necesarios 4, debido al alto consumo de corriente en los

picos de aceleracin, el cuadricptero estar dotado de 4 ESC
Hobbypower SIMONK 30A.[7]

Figura 2. Controlador Hobbypower SIMONK 30A [7]

3) Controlador de vuelo: controlar el vuelo es posible haciendo uso de
la placa Hobbyking KK 2.1.5[6], debido a que esta posee varios
parmetros de configuracin e incorpora una pantalla como se
observa en la Figura 3, en donde es posible visualizar de las funciones
del resto de componentes que irn conectados a esta.

Figura 3. Controladora Hobbyking KK 2.1.5 [6]

4) Arduino UNO R3: para dotar al cuadricptero de rangos de
autonoma el prototipo incorpora esta herramienta OpenSource de
prototipos electrnicos basada en hardware y software flexible [6].
Esta plataforma basada en el microcontrolador ATmega328 tiene
mltiples caractersticas incluyendo 6 pines, que pueden ser usados
como salidas PWM) para controlar las 5 entradas que requiere el
controlador de vuelo.

Figura 4. Microcontrolador Arduino uno R3 [6]

DESCRIPCIN DEL FUNCIONAMIENTO DEL CUADRICPTERO.
Para que sea posible comandar este prototipo desde un computador es
necesario establecer una conexin inalmbrica de tipo serial en la cual se
envan los datos de control desde el computador por medio de los mdulos
Xbee.
Para poder volar, el cuadricptero hace uso de los parmetros Alabeo,
Cabeceo, Acelerador, Guiada y auxiliar:

Figura 5 a. Alabeo. b. Cabeceo c. Acelerador d. Guiada [Autores]

Alabeo(roll): es el movimiento que realiza el cuadricptero inclinndose
hacia la izquierda o derecha, esto se logra incrementando la velocidad de
rotacin de ambos motores que se encuentran en el mismo lado Figura 5a.
Cabeceo(pitch): permite que el cuadricptero se desplace hacia adelante
o atrs incrementando la velocidad de los motores posteriores o anteriores,
Figura 5b.
Acelerador: este parmetro indica al cuadricptero la velocidad de todos
los motores simultneamente, lo que permite al vehculo elevarse o
descender, Figura 5c.
Guiada(yaw): Comanda el ngulo y la velocidad con la que el
cuadricptero gira en sentido horario o anti horario. Para lograr este
movimiento se aceleran los motores que se encuentran girando al mismo
sentido, Figura 5d
AUX: este ltimo parmetro indica a la placa controladora, si va a volar con
el modo de auto estabilizacin activado o desactivado, si este se encuentra
activado el cuadricptero despus de realizar cualquier movimiento tratara
de estabilizarse automticamente y quedarse en posicin estacionaria,
hasta que reciba otra orden.
La placa de control de vuelo reconoce tramas PPM (Pulse Position
Modulation) en sus entradas que tienen un ancho del pulso inicial de 1ms, el
punto medio est ubicado en 1.5ms y el mximo opuesto esta cuando el
pulso tiene una duracion de 2ms.Generando estos valores con la librera
para manejo de servos desde el microcontrolador se obtuvieron los
siguientes valores para controlar cada uno de los movimientos, como se
ilustran en la tabla 3.
Mnimo
Alabeo
Cabeceo
Acelerad

-155 (Mxima Inclinacin

Izquierda)
-155 (Mxima Inclinacin
atrs)
0 (Motores parados)

Centr
o
0
0
100

Mximo
155 (Mxima Inclinacin
Derecha)
155 (Mxima Inclinacin
Adelante)
200 (Mxima aceleracin

or
Guiada
Aux

Motores)
155 (Mximo giro Anti
Horario)
-155 (Auto estabilizacin
155 (Auto estabilizacin
desactivada)
activada)
Tabla 3. Valores reconocidos por KK 2.1.5 [Referencia autores]
-155 (Mximo giro Horario)

Una vez obtenidos los valores mximos y mnimos que puede manejar la
placa es necesario desarrollar la programacin del microcontrolador para
que enve las ordenes deseadas al controlador de vuelo, esta comunicacin
se logr haciendo que cada entrada de la placa de vuelo sea asociada como
un servo conectado a la salida del microcontrolador, tomando el rango de
movimiento de un servo estndar y dividindolo para 256 estados, se
obtiene el valor en bytes del valor de los parmetros de entrada de la
controladora de vuelo compatibles con la salida del microcontrolador, la
tabla 4 muestra la traduccin de estos valores.
Mnimo (Bytes
microcontrolador)
0 (Mxima Inclinacin
Izquierda)
0 (Mxima Inclinacin atrs)

Centr
o
100

Mximo (Bytes
microcontrolador)
Alabeo
200 (Mxima Inclinacin
Derecha)
Cabeceo
0
200 (Mxima Inclinacin
Adelante)
Acelerad 0 (Motores parados)
100 200 (Mxima aceleracin
or
Motores)
Guiada 0 (Mximo giro Horario)
0
200 (Mximo giro Anti
Horario)
Aux
0 (Auto estabilizacin
200 (Auto estabilizacin
desactivada)
activada)
Tabla 4. Valores compatibles desde el microcontrolador a la controladora de
vuelo [Fuente autores]
La tabla 4 muestra que es necesario desarrollar una aplicacin que desde un
computador sea capaz de enviar las rdenes para que el usuario pueda
comandar el cuadricptero o a su vez que el programa realice un vuelo
autnomo, adems de poder recibir la informacin de los sensores que
estn montados en el cuadricptero.
Descripcin del funcionamiento de la Aplicacin.
Como se observa en la tabla 4, para que el vuelo del cuadricptero sea
posible, es necesario enviar los 5 parmetros al mismo tiempo, la
combinacin de estos hace que el cuadricptero se mueva en una direccin
definida, como la conexin entre el pc y el cuadricptero se realiza
inalmbricamente en modo serial, se debe enviar una cadena de caracteres
que contenga la informacin de cada uno de los parmetros adems de
informacin de control. La cadena enviada tiene una estructura de
pseudotrama figura 6, que se arma de la siguiente manera:
Caracter 0 indica que inicia la transmisin, este carcter puede ser
cualquiera excepto el 1.
Caracteres [1-3] indican el valor correspondiente al alabeo.
Caracteres [4-6] indican el valor correspondiente al cabeceo.

Caracteres [7-9] indican el valor correspondiente al acelerador.

Caracteres [10-12] indican el valor correspondiente a la guiada.
Caracteres [13-15] indican el valor correspondiente al Auxiliar.
Caracter 16 es una bandera que indica si el cuadricptero se
encuentra armado (Listo para volar) o desarmado (modo
configuracin), este carcter toma valores entre 0 y 1.

Figura 6. Trama de control del cuadricptero [Fuente autores]

Controles de la aplicacin.
La aplicacin fue desarrollada con el concepto de que cada tecla asignada
realiza una funcin es decir que no va a existir comandos con teclas
combinadas, adems la aplicacin no hace distincin entre maysculas y
minsculas, las teclas estn asignadas de la siguiente manera la figura 7
muestra la interfaz grfica con la cual es posible comandar el cuadricptero:

C = conexin serial al
cuadricptero.
V = cierre de la conexin al
cuadricptero.
Tecla_Derecha = Alabeo +
Valor definido
Tecla_Izquierda = Alabeo Valor definido
Tecla_Arriba = Cabeceo +
Valor definido
Tecla_Abajo = Cabeceo Valor definido

A = Acelerador + 1
Z = Acelerador - 1
D = Guiada + Valor
definido
S = Guiada Valor definido
Y = Aux On
U = Aux Of
O= Cuadricptero Armado
(Listo para volar)
P
=
Cuadricptero
Desarmado
(Modo
Configuracin)

Figura 7. Interfaz de usuario de la aplicacin [Fuente Autores]

Por el lado del cuadricptero el proceso de control est representado

en diagrama de la figura 8.

Activacin
de
component

Parmetros
de conexin

Recepcin
de trama

Procesamie
nto de la
trama

Control
deEnvi datos
Motores
al

controlador

Activacin
de
component

Figura 8. Diagrama de control del microcontrolador

Resultados

Durante el desarrollo de este prototipo sorte varios problemas

como fueron mantener la conexin estable, as como cul ser el
comportamiento del cuadricptero cuando se ha perdido la misma,
este aspecto se logr implementando un detector de tramas dentro
de la programacin del microcontrolador que cuenta cuantas de estas
se han desechado y s este valor supera las 50 o es decir 0.5
segundos el cuadricptero entrar en modo emergencia, en este
modo se nivelar la potencia de los motores y adoptar una posicin
de estacionario a la ltima altura en donde entr a este modo, el
cuadricptero mantendr este estado por 2 segundos si dentro de

estos 2 segundos no recibe tramas validas, iniciara el proceso de

aterrizaje disminuyendo gradualmente la potencia de sus motores
hasta detenerse, otro aspecto que represento trabajo fue la etapa de
acoplamiento entre el microcontrolador y la placa controladora,
donde los datos fueron obtenidos mediante la observacin de las
seales recibidas desde la pantalla integrada , en donde se observa
que la sensibilidad de los parmetros Alabeo, Cabeceo y Guiada
corresponden a un factor de 1 es decir por cada posicin que se
aumente o disminuya en la salida del microcontrolador representara
en el aumento o disminucin de 1 en el valor que reconoce la
controladora, en el caso del acelerador al tener un rango diferente de
movimiento, los resultados obtenidos reflejan que por cada 5
unidades que aumente o disminuya este parmetro a la salida del
microcontrolador, representan nicamente 3 unidades que son
reconocidas por la controladora de vuelo.
Durante las pruebas los valores desde 201 hasta 255 no se
registraron como estradas en la placa ya que a partir del byte 200
esta registra como mxima a la entrada en todos los parmetros.

Para el caso del acelerador, la placa registra el valor de mnimo a los

valores comprendidos entre 0 y 30.

La tabla 5 muestra las caractersticas obtenidas despus de haber

sido construido y probado el cuadricptero

Peso Total (Kg)

Distancia mxima enlace (m)
Tiempo de vuelo
Altura (m)
Velocidad de enlace

1.050 Kg
85 m
8 min
15 m
9600
Bauds
Tabla 5. Caractersticas cuadricptero [Fuente autores]

Conclusiones

Al tratarse de un prototipo, el cuadricptero construido brinda la

posibilidad de realizar un escalamiento o modificacin en la totalidad
de sus caractersticas. Sin embargo, un aspecto importante a
desarrollar como parte del trabajo futuro es el desarrollo de un
algoritmo de estabilizacin de vuelo mejorado que este incorporado
directamente en el microcontrolador eliminando la necesidad de usar
una placa controladora de vuelo, en donde se haga uso de algoritmos
de control inteligente, que permitan al cuadricptero realizar vuelos y
cambios de trayectoria con una estabilidad superior a la presentada
en este trabajo; otro punto importante a realizar es el reducir el
consumo elctrico del dispositivo eliminando componentes que
puedan
ser
reemplazados
por
implementaciones
en
el
microcontrolador, mejorar la calidad de la tarjeta de control que
adems se encarga de la distribucin de energa al resto de los
componentes de medicin y comunicacin. Finalmente, una medida
ms pera reducir el consumo de energa consiste en el cambio de la
estructura del cuadricptero, considerando materiales ms ligeros

como la fibra de carbn, que disminuira el peso del dispositivo,

repercutiendo directamente en un menor esfuerzo por parte de los
motores para un despegue y as prolongar la autonoma en vuelo del
prototipo.

Referencias

[1] K. Hedrick, A Mode-Switching Path Planner for UAV-Assisted

Search and Rescue, ProceedIEEE Conference on Decision and Control
and the European Control, Seville, 12-15 December 2005, pp. 14711476doi:10.1109 /CDC.2005.1582366

[2]Faludi R. Building Wireless Sensor Networks. OReilly, Estados

Unidos Americanos. Primera edicin, 2010

[3] http://www.eurekup.com/Robotica/Memoria%20Master
%20Eduardo%20Parada.pdf

[4] L.-C. Lai, C.-C. Yang, y C.-J. Wu, Time-Optimal Control of a Hovering
Quad-Rotor Helicopter, Diario de Sistemas Inteligentes de Robtica,
2006.

[5] Padmaraja Yedamale, AN885'Brushless DC(BDC) Motor

Fundamentals, Microchip technology Inc.

{6}Kvrak, A., ., 2006. Design of control systems for quadrotor flight

vehicles. Mechatronics Engineering Department: Atlm University

[7]
https://support.dce.felk.cvut.cz/mediawiki/images/d/d4/Dp_2011_jirine
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