Laboratorio 1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

2015-2
GUIA COMPONENTE PRCTICO DE LOS CURSOS: 299005-CONTROL ANALGICO Y 203040
CONTROL ANLOGO
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

GUA COMPONENTE PRCTICO
299005 CONTROL ANALGICO

203040 CONTROL ANALOGO
FABIAN BOLIVAR MARIN
(Director Nacional)
NEIVA
2015

2015-2
CONTROL ANLOGO
INTRODUCCIN
El curso de Control Anlogo es la base para ingresar al mundo de la Automatizacin;
desde esta ptica, es pertinente involucrar al estudiante en todos aquellos aspectos que le
permitan identificar los diferentes contextos donde se aplica la temtica o contenidos
tericos del curso. De esta forma habr una mejor apropiacin de los conceptos ms
elementales como la clasificacin de los Sistemas de Control hasta el diseo e
implementacin de Sistemas de Control PID teniendo en cuenta aspectos como la
controlabilidad, observabilidad y las reglas de sintonizacin utilizadas.

2015-2
CONTROL ANLOGO
OBJETIVOS DE LA PRCTICA:
Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Anlogo para el

diseo de controladores P, PI y PID.
Comprender y diferenciar la dinmica de un sistema cuando se aplican
distintos tipos de controladores.
Analizar la respuesta transitoria y en estado estable con cada tipo de
controlador.
Interpretar y analizar lo que significa en un sistema de control la
Observabilidad y la Controlabilidad.

2015-2
CONTROL ANLOGO

2015-2
CONTROL ANLOGO

2015-2
CONTROL ANLOGO
PRACTICA No. 01 Diseo de controladores
G(s)
6
( s 1)( s 2)( s 3) PROCEDIMIENTO:
Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:
Figura 1 - Funcin de transferencia de la planta

Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada
escaln unitario. Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o
Scilab.
De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulacin, responder la
siguiente pregunta:
Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y
por qu?
El mtodo de diseo que se va a emplear es el primer mtodo de ZieglerNichols, porque la planta no tiene polos dominantes complejos conjugados ni
integradores. La respuesta presenta una curva con forma de S.

2015-2
CONTROL ANLOGO
Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta

FUNCIN DE
PANTALLAZO:
PANTALLAZO:
TRANSFERENCIA
ARCHIVO DE SIMULINK
RESPUESTA EN LAZO
DE LA PLANTA
O SCILAB EMPLEADO
ABIERTO DE LA
PLANTA ANTE
ENTRADA PASO O
ESCALN UNITARIO
6
---------------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s +6
Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para un
controlador P, PI y un PID utilizando el mtodo adecuado.

2015-2
CONTROL ANLOGO
Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento y

al final registrar los parmetros en la siguiente tabla:
Tabla 2 - Parmetros de arranque para los controladores
Parmetro
Controlador P
Controlador PI
Controlador PID
6.3333
5.699
7.5999
Kp
1.25
0.75
Ki
NA
0.1875
Kd
NA
NA
Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar
con el simulink o en su defecto scilab la simulacin de los controladores,
utilizando un escaln unitario como set point, as:
Figura 2 - Montaje en simulink para la simulacin de los controladores

NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del simulink
para la simulacin de los controladores.
Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla:
Tabla 3 - Respuesta del sistema con los controladores diseados
Controlador P
Controlador PI
Controlador PID

2015-2
CONTROL ANLOGO
Pantallaz
o
respuesta
de la planta
Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y
obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener un
sobreimpulso menor al 4% y un tiempo de establecimiento o asentamiento
menor a 3 segundos.
Los parmetros finales de los controladores ya sintonizados se deben registrar
en la siguiente tabla:
Calculo computacional para el controlador PI

Para un controlador su funcin de transferencia est dada por:
G(s)c = kp + ki /s
G(s)c = (kps + ki )/s
G(s)c = K(s + a )/s
Ec.1
La funcin de transferencia en lazo cerrado viene dada por:

G(S) = G(s)c*G(s)p
G ( s )=
6 KS+6 Ka
S +6 S + ( 6+6 K ) S+6 Ka
4

2015-2
CONTROL ANLOGO
Tomando como k=0.9 y a=0.74; y reemplazando en la ecuacin 1, se tiene:

0.9(S+ 0.74) 0.9 S+ 0.666
0.666
=
=0.9+
S
S
S
Con lo que se obtendran los valores de Kp y Ki.
K p=0.9 y K i=0.66 6
G ( s ) c=
Calculo computacional para el controlador PID

G(s)c =K p +
Ki
+ Kd S
S
K (S +a)2
G(s)c =
S
10

2015-2
CONTROL ANLOGO
G ( S )=G(s)c G( s) p
G ( s )=
11
6 K S 2+12 KaS+6 K a2
S 4 +6 S3 + ( 11+6 K ) S2 + ( 6+12 Ka ) S+6 K a 2

2015-2
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Tabla 4 - Parmetros finales para la mejor respuesta
Parmetro
Kp
Ki
Kd
Controlador P
Controlador PI
NA
NA
NA
Controlador PID
La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo de

establecimiento deseados), usando el mismo montaje empleado en el diseo
de los parmetros iniciales, se debe registrar en la siguiente tabla:
Tabla 5 - Respuesta del sistema con controladores finales.

Controlado
rP
12
Controlador PI
Controlador PID

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Pantallaz
o
respuesta
de
la
planta
CONCLUSIONES:
Ventajas
13
Se observ los cambios en la respuesta a medida que se cambiaban los

valores de las ganancias kp, ki y kd.
Donde kp daba cambios en el tiempo de subida
kd daba cambios en sobrepico y en el tiempo de establecimiento
ki cambia el error en estado estable
La accin derivativa es anticipativa, es decir adelanta la accin de control

frente a la aparicin de una tendencia de error (derivada), esto tiende a
estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a
inestabilizar.
Notemos que valores adecuados en las ganancias kpi conducir a un

mejor desempeo del esquema de control utilizado.
El modo integral ofrece una correccin que es proporcional a la integral

del error.

2015-2
CONTROL ANLOGO
La caracterstica principal del control PID es que le da al sistema las

mejores caractersticas, tanto del modo integral como del modo derivativo
Desventajas
14
Este mtodo de diseo es muy tedioso especialmente cuando se tienen

las especificaciones como el sobrepico y el tiempo de establecimiento

2015-2
CONTROL ANLOGO
PRACTICA No. 02 Anlisis de la Controlabilidad y Observabilidad en

sistemas
Desarrollo de las Actividades:

Para el siguiente sistema expresado en espacio de estados:
Figura 3 - Representacin del sistema en espacio de estados

Donde:
15

2015-2
CONTROL ANLOGO
Figura 4 - Matrices del espacio de estados

Determinar, explicando todo el procedimiento empleado:
a. Su controlabilidad.
b. Su observabilidad.
16

2015-2
CONTROL ANLOGO
a. Su controlabilidad.
La controlabilidad es la habilidad de mover un sistema en toda su configuracin de
espacios usando solamente cierta manipulaciones admisibles para saber si un
sistema es controlable se debe construir la matriz de controlabilidad.
Se buscan los trminos de la matriz de controlabilidad.
0
0
AB =
0
0
][
0
1
0
0
0
1
0 9.275
0
0
0
3.496
0
1
0
0
0
1
0 9.275
0
0
0
3.496
0
A 2 B= 0
0
0
0
A 3 B= 0
0
0
][
0
1
0
0
0
2.367
0.0789
0
0
1
0
0
0.241
0.791
=
0 9.275
0
2.367 0.07898 21.953 0.732
0
0
3.496 0.241 0.7913
0.842 2.766
2
][
3
][
][
][
0
0
21.953 0.732
0
0
= 0.842 2.766
2.367 0.07898
203.622 6.794
0.241 0.7913
2.945
9.671
0
0
203.622
6.794
0
0
9.671
= 2.945
2.367 0.07898 1888.6 63.017
0.241 0.7913
10.297 33.811
0
0
2.367
0.0789 21.953 0.732 203.622
6.794
0
0
0.241
0.791 0.842 2.766
2.945
9.671
M=
2.637 0.0789 21.953 0.732 203.622 6.794 1888.6 63.017
0.241 0.791 0.842 2.766
2.945
9.671 10.297 33.811
17

2015-2
CONTROL ANLOGO
El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango mximo es

decir que todas sus submatrices tengan determinantes diferentes a cero.
0
0
2.367
0.0789
0
0.241
0.791 =3.4 3
det 0
2.367 0.07898 21.953 0.732
0.241 0.791
0.842 2.766
21.953 0.732 203.622

6.794
2.945
9.671 =0
det 0.842 2.766
203.622 6.794 1888.6 63.017
2.945
9.671 10.297 33.811
Se observa que existen filas y columnas que no son LTI ya una de sus submatrices
tiene un determinante igual a 0 por lo tanto no es controlable.
b. Su observabilidad.
La observabilidad es una caracterstica estructural complementaria de una
representacin de estado de un sistema, o del sistema en s mismo, que nos indica la
capacidad de poder estimar los valores histricos de un estado partiendo del
conocimiento de las variables de salida y entrada del sistema.
Lo que se debe hacer es buscar la matriz de observabilidad.
18

2015-2
CONTROL ANLOGO
Se procede a encontrar cada trmino de la matriz.
0
CA= 1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0
[
][
][
][
][
0
1
0
0
0
1
=0 0 1 0
0 9.275
0
0 0 0 1
0
0
3.496
0
2
1 0 0 0 0
CA=
0 1 0 0 0
0
0
1
0
0
0
1
0 0 9.275
0
=
0 9.275
0
0 0
0
3.496
0
0
3.496
0
C A3 = 1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0
0
1
0
0
0
1
0
= 0 0 86.025
0 9.275
0
0 0
0
12.222
0
0
3.496
Luego se ubican en la matriz de observabilidad.
[ ]
1
0
0
0
O=
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0 9.275
0
0
0
3.496
0 86.025
0
0
0
12.222
El sistema es observable si la matriz de observabilidad tiene un rango = 4 y su

determinante es diferente de cero.
Se revisa si alguna matriz tiene determinante igual a 0
19

2015-2
CONTROL ANLOGO
[ ]
1
det 0
0
0
0
det 0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0 =1
0
1
0 9.275
0
0
0
3.496 =0
0 86.025
0
0
0
3.496
El sistema no es observable.
1. Se observ las ventajas de revisar el sistema antes de trabajar ya que

perderamos todo el trabajo si el sistema no es controlable o es controlable
hasta cierto punto en el tiempo.
2. El hecho que cualquier columna o fila sea linealmente dependiente en la
matriz de controlabilidad hace que el sistema sea no controlable.
3. Es tedioso encontrar las matrices de controlabilidad y de observabilidad.
4. Es importante saber el manejo de las variables de las matrices de estados,
para conocer as sus salidas dependiendo de sus entradas.
5. Conocer estos parmetros juega un papel crucial en muchos problemas de
control, como la estabilizacin de sistemas inestables, o el control ptimo.
20

2015-2
CONTROL ANLOGO
FUENTES DOCUMENTALES
M. Etter, Delores. (1997). Solucin de Problemas de Ingeniera con Matlab. PrenticeHall. Segunda Edicin. Colorado (USA).
Bolton, W. (2001) Ingeniera de Control. Alfaomega 2. Edicin.
Kuo Benjamn C. (1997) Sistemas Automticos de Control. Compaa Editorial
Continental S.A.
Mxico.
Katsuhico, Ogata. (2008) Ingeniera de Control Moderna. Pearson Prentice. 4. Edicin.
Webgrafia:
Diseo en el Espacio de Estados. Tomado el 28 de enero del 2010 de la fuente
http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo8/Capitulo8.htm
21

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Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta

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Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento y

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La funcin de transferencia en lazo cerrado viene dada por:

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Tomando como k=0.9 y a=0.74; y reemplazando en la ecuacin 1, se tiene:

Calculo computacional para el controlador PID

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Tabla 4 - Parmetros finales para la mejor respuesta

La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo de

Tabla 5 - Respuesta del sistema con controladores finales.

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Se observ los cambios en la respuesta a medida que se cambiaban los

Donde kp daba cambios en el tiempo de subida

kd daba cambios en sobrepico y en el tiempo de establecimiento

ki cambia el error en estado estable

La accin derivativa es anticipativa, es decir adelanta la accin de control

Notemos que valores adecuados en las ganancias kpi conducir a un

El modo integral ofrece una correccin que es proporcional a la integral

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La caracterstica principal del control PID es que le da al sistema las

Este mtodo de diseo es muy tedioso especialmente cuando se tienen

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Desarrollo de las Actividades:

Figura 3 - Representacin del sistema en espacio de estados

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Se procede a encontrar cada trmino de la matriz.

Luego se ubican en la matriz de observabilidad.

El sistema es observable si la matriz de observabilidad tiene un rango = 4 y su

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1. Se observ las ventajas de revisar el sistema antes de trabajar ya que

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