Fase 1: Anlisis, lluvia de ideas y listado de conceptos.

Cada estudiante deber leer e identificar

claramente lo que se quiere lograr en la respectiva etapa del problema. Luego el grupo realizar
una lluvia de ideas, de tal forma que se planteen algunas hiptesis sobre cmo solucionar las
situaciones planteadas en la etapa, basndose en conocimientos previos y el sentido comn.
Basados en esta discusin, los integrantes del grupo debern elaborar un listado de conceptos,
trminos y/o aspectos que conocen y un listado de aquello que se desconoce de las situaciones
planteadas en la etapa. Al finalizar esta fase, cada estudiante, de manera individual y a manera de
diario, deber registrar los avances logrados en su proceso de aprendizaje; para ello dispone de la
herramienta E-portafolio ubicada en el entorno de evaluacin y seguimiento del curso.

Lluvia de ideas:

Cuando se tiene un sistema lineal con una entrada y salida senosoidal ambas tienen la misma
frecuencia, pero varan en la amplitud, y la magnitud es el cociente de amplitud de la entrada y la
salida La salida puede diferir de la entrada en amplitud y en fase. El cociente de la amplitud de la
salida y entrada se conoce como magnitud, la magnitud est dada en decibeles y factor de
amortiguamiento debe de estar por debajo del 5% la fase senoidal de salida en relacin con la de
la senoidal de entrada se denomina fase. La variacin de la magnitud y la fase con la frecuencia se
denomina respuesta en frecuencia del sistema.

Listado de conceptos desconocidos:

Senoides: En matemticas, se llama sinusoide o senoides a la curva que representa grficamente

la funcin seno y tambin a dicha funcin en s,
Recuperado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Sinusoide
Amplitud: En fsica la amplitud (del latn amplitud) de un movimiento oscilatorio, ondulatorio o
seal electromagntica es una medida de la variacin mxima del desplazamiento u otra magnitud
fsica que vara peridica o cuasiperidicamente en el tiempo. Es la distancia entre el punto ms
alejado de una onda y el punto de equilibrio o medio.
Es una medida de la variacin mxima del desplazamiento u otra magnitud fsica que vara
peridica o cuasiperidicamente n el tiempo. Es la distancia entre el punto ms alejado de una
onda y el punto de equilibrio o medio
Recuperado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Amplitud_(f%C3%ADsica)
Transformada de Laplace: Una funcin u (t) definida en 0 t < tiene transformada de Laplace
si existe un real a > 0 tal que la integral R 0 e stu (t) dt converge para s > a. En este caso, la
transformada de Laplace de la funcin u es la funcin u definida en el intervalo a < s < cuyo
Valor en cada s est dado por

Recuperado de: http://matematicas.univalle.edu.co/~jarango/Books/curso/cap07.pdf

Diagrama de Bode: El diagrama de Bode es un tipo de representacin grfica de funciones
complejas (en nuestro caso, funciones de transferencia) dependientes de una variable real (la
frecuencia angular o lineal. En un diagrama de Bode se representa por un lado el mdulo de la
funcin (H ()) y por otro la fase ( ()). La figura 1 muestra como ejemplo el diagrama de Bode
de un filtro paso baja de primer orden, cuya funcin de transferencia es:

Es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema.
Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha
funcin y otra que corresponde con la fase.

1. Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado; elaborar el diagrama de Bode y

analizar los resultados.

Para realizar dicho diagrama vamos a trabajar con la funcin de transferencia

2,709107
Gs= 2
6
s +9204 s+1,20310

P1= -9.08
P2= -0.14

La ganancia queda:
K=

2.709107
=22.6
1.20310 6

K=20 log ( 22.6 )=27.1 desibeles (db)

Ahora hallamos el diagrama de Bode
Frecuencias F1 =9.0717 y F2= 0.1326

log

f 2 0.1326
=
=1.82 dc

f 1 9.0717

db=1.82 dec +

20 db
=36.4 db
dec

Diagrama de Bode para implementar el diseo del sistema del diagrama de Bode para lazo abierto y
su comportamiento, para ejecutar el diagrama de utilizaremos un compensador para modificar el lazo
abierto, aunque los realimentados resultan ser mejor que los de lazo abierto mejorando la estabilidad del
sistema, su respuesta transitoria y estado estacionario, disminuyendo las perturbaciones a las variaciones
a los parmetros del sistema, en ocasiones la realimentacin resulta ser daina para el sistema para
corregir esta falla se debe realizar una buena configuracin de los parmetros del sistema
Configuracion en matlab

Diagrama de Nyquist Este tipo de representacin paramtrica que el cual realiza la funcin de
transferencia colocando la parte real en el eje (x) de abscisas y su parte imaginaria en el eje (y) de
ordenadas. Este diagrama es muy til a la hora de calcular el margen de ganancia y el margen de
fase, as como para analizar la estabilidad del sistema. Cada frecuencia le corresponde un punto de
la grfica. Alternativamente, en coordenadas polares, la ganancia de la funcin de transferencia se
representa en la coordenada radial, mientras que la fase de la funcin de transferencia se representa
en la coordenada angular.

Recuperado de: https://www.google.com.co/search?

q=imagenes+de+diagrama+Nyquist&tbm
Diagrama de Black Nichols Este tipo de representacin se basa en el hecho de colocar sobre un mismo
plano el mdulo y la fase de la funcin de transferencia, los diseos y clculos normalmente se realizan a
mano El diagrama de Nichols muestra

versus

. Lugares geomtricos de

constante
y
son superpuestos para permitir al diseador obtener la
funcin de transferencia de lazo cerrado directamente de la funcin de transferencia de lazo abierto. As, la
frecuencia es el parmetro a lo largo de la curva. Este diagrama puede ser comparado al Diagrama de
Bode donde las dos grficas relacionadas -

versus

- son mostradas. Tenga en cuenta que la convencin de decibelios mostrada arriba,

es nica; otra convencin usada en ocasiones es

.:

versus
no

Recuperado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_Nichols

La realimentacin del diagrama de Nichols mejora la respuesta en frecuencia de la estabilidad del sistema
cuando se le aumenta el ancho de banda
A continuacin veremos la configuracin con algunos ejemplos
%Ejemplo Nyquist
sis1=tf ([1 2],[ 2 3 2])

sis 2=tf ([1 1 2],[1 2 3 2])

%Ejemplo Nichols num
= [-4 48 -18 250 600]; den
= [1 30 282 525 60]; H
= tf (num, den) nichols (H); ngrid
E Margen de ganancia segn Bode Se define como margen de ganancia (MG), a la inversa de H en la
frecuencia wp a la cual el ngulo de fase es 180. Entonces el margen de ganancia est dado por la siguiente
formula: