Elasticidad MDS

Mecanica de Solidos
Captulo IV: Elasticidad
Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn

Programa de Doctorado en Ingeniera
Facultad de Ingeniera y Ciencias Hdricas (FICH)
Universidad Nacional del Litoral (UNL)
15 de octubre de 2015
Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Mec
en
anica
Ingenier
de S
oalidos
Facultad de Ingeniera y 15
Ciencias
de octubre
Hdricas
de 2015
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Ecuaciones constitutivas
Las ecuaciones de campo Eulerianas o Lagrangianas en R3
proporcionan 4 ecuaciones escalares de gobierno:
1
2
3 ecuaciones de movimiento
1 ecuaci
on de conservaci
on de masa
Pero tenemos 10 incognitas escalares:

1
2
3
3 componentes de posici
on o velocidad
6 componentes independientes de tensi
on simetrica
densidad
La descripcion hasta aqu esta incompleta pues no hay manera de

distinguir, por ej., solido de lquido o goma de acero.
La descripcion se completa con las leyes constitutivas, que describen
(macroscopicamente) el material en cuesti
on.

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Principio de determinismo para las tensiones
Si se conoce la tension de Cauchy T en cualquier punto del material,

para cualquier movimiento, hasta el instante t, luego la relacion entre
T y la historia de movimiento hasta dicho instante (incluso) describe
la respuesta del material a un movimiento arbitrario. Dicha relacion se
denomina ecuaci
on constitutiva.
Hip
otesis I: Principio de determinismo para las tensiones: un
material puede ser caracterizado por el conocimiento de T.

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Principio de determinismo para las tensiones
Sea el movimiento de un cuerpo B para un observador O:

x = (X , t)
X B
Sea t la historia del movimiento hasta t:

t (X , s) = (X , t s)
0st
La ecuaci
on constitutiva especifica c
omo T(x, t) depende de t :
T(x, t) = G(t ; X , t)
(1)
G es el funcional de respuesta, que es un funcional respecto de t y

una funcion respecto de X y t.
Nota: En general, t no esta restringido a X , as que la historia de
movimiento de todo el cuerpo B puede contribuir a la tension en cada
uno de sus puntos materiales.

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Principio de objetividad material
Principio de objetividad material

Hip
otesis II: Principio de objetividad material: dos observadores
en movimiento relativo hacen deducciones equivalentes (matematicas
y fsicas) sobre las propiedades del material en observacion.
El observador O , definido por la transformaci
on
x = Q(t)x + c(t),
t = t a
percibe el movimiento
x = (X , t ) = Q(t)(X , t) + c(t)
t = t a, X B
y la tension de Cauchy:
T (x , t ) = Q(t)T(x, t)QT (t)
El principio de objetividad material implica
T ( (X , t ), t ) = G(t ; X , t )

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Principio de acci
on local
Principio de accion local
Sean y
dos movimientos cuyas historias coinciden en el entorno
N (X ) del punto material arbitrario X B:
t (X 0 , s) = t (X 0 , s)
X 0 N (X ), 0 s t
(2)
Hip
otesis III: Principio de acci
on local: la historia del movimiento
fuera de N (X ) no afecta la respuesta del material en X , o sea
G(
t ; X , t) = G(t ; X , t)
y
que satisfagan (2).
Que t y
t coincidan o no fuera de N (X ) es irrelevante.

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Localizaci
on del movimiento
Localizacion del movimiento

Supongamos que O se mueve con X , y elige
X como origen y t = t, entonces
O*
(X , t) = (X , t)(X , t) X (X , t),
t, X 0 N (X )
)
X,t
c(
,t)
c(X
c*(X,t)
X : localizaci
on del movimiento en N (X ).
Localizaci
on de la historia de movimiento en N (X ):
tX (X 0 , s) = X (X 0 , t s)
X 0 N (X ), 0 s t
Luego, el principio de acci

on local puede expresarse como:
T((X , t), t) = G(tX ; X , t)

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Movimiento localmente homog

eneo
Movimiento localmente homogeneo
Elegimos una configuraci

on de referencia B0 e indentificamos a X con
X = 0 (X ):
tX (X0 , s) = t (X0 , s) t (X, s)
Por la regularidad del movimiento en N (X ):

tX (X0 , s) Grad tX (X, s) (X0 X)
(3)
Luego, la historia de movimiento en N (X ) esta gobernada por la

historia Grad tX en X con respecto a una configuracion de
referencia elegida arbitrariamente. El movimiento se dice entonces
localmente homog
eneo en N (X ).

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Materiales simples
Materiales simples
Material simple en X : si su respuesta a toda deformacion en X esta
determinada de manera u
nica por su respuesta a deformaciones
homogeneas en N (X ). Para este material, la deformacion en N (X )
esta determinada por Grad tX respecto a la configuracion de
referencia 0 , y su ecuaci
on constitutiva resulta
T((X, t), t) = G0 ( Grad tX ; X, t)
(4)
(el subndice 0 recuerda la dependencia de la configuracion de

referencia elegida)
El concepto de material simple es una idealizacion basada en las
hipotesis de objetividad material y acci
on local. No obstante,
incluye todas las leyes constitutivas puramente mecanicas usadas en
Fsica e Ingeniera (por ej., fluido newtoniano y s
olido elastico lineal).

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Objetividad en materiales simples
Objetividad en materiales simples
Para un material simple, objetividad material implica

Q(t)G0 (At ; X, t)QT (t) = G0 (Qt At ; X, t)
donde At = Grad tX , Qt (s) = Q(t s).
Como (4) vale para elecci
on arbitraria de configuracion de referencia:
G00 (A0t ; X0 , t) = G0 (At ; X, t)
cambio de configuraci
on de referencia 0 00 , donde
0
0
0t
X = 0 (X ), A es el gradiente de deformaci
on relativo a 00 y el
0
subndice 0 recuerda que el funcional depende de 00 .

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Material el
astico de Cauchy
Material elastico de Cauchy
Material el
astico de Cauchy: material simple donde cada partcula
tiene un estado de tensi
on en la configuraci
on actual totalmente
determinado por el estado de deformaci
on en esa configuracion
relativa a una configuraci
on de referencia arbitraria.
La tension de Cauchy en un material elastico de Cauchy no depende
del camino de deformaci
on desde la configuraci
on de referencia.

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Material el
astico de Cauchy
Material elastico de Cauchy

Como la respuesta tensional de un material elastico de Cauchy en una
configuracion dada no depende del tiempo en que se alcanza dicha
configuracion, escribimos su ecuaci
on constitutiva como
T((X, t), t) = G0 (A, X)
Para simplificar la notaci
on, escribiremos
T = G(A)
G G0 : funci
on de respuesta del material el
astico de Cauchy
con respecto a la configuraci
on de referencia B0 .
G es una aplicacion del espacio de tensores A de 2o orden invertibles
de 2 puntos en el espacio de tensores T de 2 orden simetricos
Eulerianos.

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Material el
astico de Cauchy
Respuesta ante cambio de configuraci

on de referencia
Respuesta ante cambio de configuracion de referencia

Cambiemos la configuraci
on de referencia 0 por 00 :
X0 = 00 (X ) = 00 (1
0 (X)) 0 (X)
A0 = AP1
0
P0 = Grad 0 (X)
Como las propiedades materiales son independientes de la
configuracion de referencia:
G(A) G0 (A) = G00 (A0 ) = G00 (AP1
0 )
P0 dado, gradiente de deformacion A (5)
Esta regla define como cambia G con la configuracion de referencia,
sin imponer restricciones sobre G.

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Material el
astico de Cauchy
Objetividad en materiales el
asticos de Cauchy
Objetividad en materiales elasticos de Cauchy

Bajo un cambio de observador de O a O :
A = QA
T = QTQT
La objetividad material implica independencia de las propiedades del
material respecto del observador, de modo que la funcion G es la
misma para todo observador:
T =G(A ) = G(QA) = QTQT = QG(A)QT
G(QA) = QG(A)QT
(6)
Q SO3, gradiente de deformacion A.

La ecuacion (6) impone restricciones a G a fin de garantizar
objetividad material.

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Material el
astico de Cauchy
Ecuaci
on constitutiva para la tensi
on nominal
Ecuacion constitutiva para la tension nominal

Para la tension nominal S, tenemos
S = (det A)A1 T = (det A)A1 G(A) H(A)
La simetra de T = J 1 AS impone la restricci
on:
AH(A) = [H(A)]T AT
La objetividad material impone la restricci
on:
H(QA) = det(QA)(QA)1 G(QA)
= det(A)A1 Q1 QG(A)QT
= H(A)QT
Q SO3
(7)

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Material el
astico de Cauchy
Ecuaci
on constitutiva para la tensi
on nominal
Ecuacion constitutiva para la tension nominal
Haciendo Q = RT en (7), tenemos

S = H(A) = H(RT A)RT = H(U)RT
sujeta a la restriccion T = TT :
RUH(RU) = [H(RU)]T URT
iT
h
RUH(U)RT = H(U)RT URT = R [H(U)]T URT
UH(U) = [H(U)]T U

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Material el
astico de Cauchy
Formas alternativas de la ecuaci

on constitutiva
Formas alternativas de la ecuacion constitutiva

Para el tensor de Biot T(1) , conjugado de la deformacion E(1) = U I:
1

1
SR + RT ST =
H(U) + [H(U)]T
2
2
h
iT
1
(1)
(1)
H(E + I) + H(E + I)
=
2
|
{z
}
T(1) =
G(1) (E(1) )
Para el 2 tensor de tensi

on de Piola-Kirchhoff T(2) , conjugado de la
1
(2)
2
deformacion E = 2 (U I):
= SB = S(A1 )T
T(2) = BT TB

T
= S (RU)1 = S(U1 RT )T = SRU1
= H(U)RT RU1 = H(U)U1 G(2) (E(2) )

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Material el
astico de Cauchy
Forma general de la ecuaci

on constitutiva
Forma general de la ecuacion constitutiva
Ecuaci
on constitutiva para el par conjugado Lagrangiano
(T(m) , E(m) ):
T(m) = G(m) (E(m) )
con E(0) = ln U y E(m) =
1
m
(Um I) para m 6= 0.
Mas general: Ecuaci

on constitutiva para el par conjugado
Lagrangiano (TF , F):
TF = GF (F)
P
con F(U) = 3i=1 f (i )u(i) u(i)

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Material el
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Simetra material
Simetra material
Las restricciones impuestas por la objetividad material se aplican a
todos los materiales, incluidos los materiales elasticos de Cauchy.
Hay restricciones adicionales para materiales elasticos de Cauchy que
exhiben simetras en alguna configuraci
on de referencia.
Sean A, A0 gradientes de deformaci
on respecto de las configuraciones
de referencia B0 , B00 , y P0 el gradiente de deformacion de B0 a B00 .
Como la respuesta del material es independiente de la configuracion
de referencia:
T = G(A) = G0 (A0 ) = G0 (AP1
0 )
P0 dado, gradiente de deformacion A (8)
G G0 : funcion de respuesta del material respecto de B0
G0 G00 : funcion de respuesta del material respecto de B00

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Grupo de simetra
Grupo de simetra
Supongamos que en un ensayo mecanico y para un cierto P0 , la
respuesta del material relativa a B00 es indistinguible de aquella
relativa a B0 :
G(AP1
0 ) = G(A)
gradiente de deformacion A
Se define el grupo de simetra G de un material elastico de Cauchy

relativo a la configuraci
on de referencia B0 como el conjunto de
tensores invertibles de 2 orden K t.q.
G(AK) = G(A) gradiente de deformacion A
(9)
G tenemos
Se verifica que G es un grupo, pues K, K
= G(AK) = G(A)
G(AKK)
G
KK
G(A) = G(AK1 K) = G(AK1 )
K1 G
G(A) = G(AI)
IG

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astico de Cauchy
Regla de Noll
Regla de Noll
La respuesta del material no es afectada por un cambio de
configuracion de referencia B0 B00 (con A0 = AP1
0 ):
G00 (A0 ) = G(A) = G(A0 P0 )
(10)
Para cualquier tensor de 2 orden invertible K G, debe verificarse:

G(A0 P0 ) = G((A0 P0 )K) = G((A0 P0 KP1
0 )P0 )
= G0 (A0 (P0 KP1
0 ))
(11)
Por (10) y (11):

G0 (A0 ) = G0 (A0 (P0 KP1
0 ))
0
P0 KP1
a del material respecto de B00 .
0 G : grupo de simetr

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Regla de Noll
Regla de Noll
En la teora de grupos, se dice que G 0 es el grupo conjugado de G

respecto de P0 , y se representa:
G 0 = P0 GP1
0
(Regla de Noll)
(12)
Casos especiales:
1
2
Si P0 G, entonces G = G 0 .
Si P0 es una dilataci
on pura (i.e., P0 = I, con escalar positivo),
entonces tambien G = G 0 . Por lo tanto, el grupo de simetra de un
material elastico de Cauchy no se ve afectado por un cambio de
configuraci
on de referencia correspondiente a una dilatacion pura
arbitraria.

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Simetra deformacional
Recordemos que G esta restringido al conjunto de gradientes de

deformacion relativos a la configuraci
on B0 , i.e., al conjunto de
tensores de 2 orden con determinante positivo.

Si aplicamos una restricci
on similar a los elementos de G:
det K > 0
K G
(13)
hablamos de simetra deformacional.

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Material el
astico de Cauchy
Todo K puede descomponerse como
h
ih
i
K = (det K)1/3 I (det K)1/3 K
|
{z
}|
{z
}
D
con det K = 1
Por la regla de Noll (12), sabemos que la dilatacion pura D no altera

el grupo de simetra G de un material elastico de Cauchy. Luego, G
queda completamente caracterizado por
G = {K : det K = 1}
Ahora, las densidades en dos configuraciones de referencia
relacionadas por un elemento K G son iguales, puesto que
0 / det K = 0 .

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Material el
astico de Cauchy
S
olido el
astico is
otropo
Solido elastico isotropo

S
olido el
astico is
otropo: material elastico cuyo grupo de simetra G
es el grupo ortogonal propio
G = {K : KKT = I, det K = 1} SO3
al menos para una configuraci
on de referencia, llamada configuraci
on
no distorsionada.
En la configuraci
on no distorsionada, la respuesta mecanica de
este material no exhibe una direcci
on preferencial, y es esta
propiedad la que caracteriza la isotropa.
Configuraci
on natural: Configuraci
on no distorsionada y libre de
tensiones, i.e., la funci
on de respuesta G relativa a esa configuracion
verifica
G(I) = 0

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Material el
astico de Cauchy
Objetividad e isotropa
Objetividad e isotropa
Hagamos A = I y K = Q SO3 en las restricciones de simetra y de

objetividad material:

G(AK) = G(A)
G(Q) = G(I)
G(QA) = QG(A)QT G(Q) = QG(I)QT
= G(I) = QG(I)QT
(14)
Restricci
on simult
anea de objetividad material e isotropa: la
tension de Cauchy G(I) en la configuraci
on de referencia B0 debe
satisfacer (14) para todo tensor ortogonal propio Q G.

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Material el
astico de Cauchy
Funci
on de respuesta de un s
olido el
astico is
otropo
Funcion de respuesta de un solido elastico isotropo

Para un solido isotropo elastico, por descomposicion polar:
T = G(A) = G(VR) = G(V) = G(VQT )
Q SO3
Por la objetividad material:

G(QVQT ) = QG(V)QT
(15)
Q SO3, tensor simetrico definido positivo V.

La ecuacion (15) define G como la funci
on de respuesta de un
material el
astico is
otropo relativa a la configuracion no
distorsionada B0 .
Ademas, la ecuacion (15) define G como una funci
on tensorial de
2 orden is
otropa.

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Funci
on tensorial is
otropa
Funcion tensorial isotropa
Ejemplo
Son funciones tensoriales is
otropas los tensores de deformacion
F(V) = ln V
1
F(V) = (Vm I) ,
m = . . . , 2, 1, 1, 2, . . .
m
X
F(V) =
f (i )v(i) v(i)
donde V es un tensor simetrico y definido positivo, (i , v(i) ) es autopar de
V y f es una funcion escalar mon
otona creciente t.q. f (1) = 0 y f 0 (1) = 1.

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Funci
on escalar is
otropa
Funcion escalar isotropa

Funci
on escalar is
otropa: funci
on escalar definida sobre el espacio
de tensores simetricos (definidos positivos) V, t.q.
(QVQT ) = (V)
Q SO3
Invariante escalar de V: (V)

Teorema: Sea una funci
on escalar definida sobre el espacio de
tensores simetricos definidos positivos. Luego, su valor (V) en V es
un invariante escalar de V si y s
olo si existe una funcion escalar
simetrica de los valores principales de V t.q.
i , j , k ),
(V) = (
(i, j, k = 1, 2, 3 o permutacion)
(16)
o, equivalentemente, existe una funci

on de los invariantes
principales de V t.q.
(V) = (I1 , I2 , I3 )

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astico de Cauchy
Teoremas sobre funciones tensoriales is

otropas
Teoremas sobre funciones tensoriales isotropas
Teorema: Si G es una funci

on tensorial is
otropa, los valores
principales de G(V) son escalares invariantes de V.
Teorema: Si G es una funci
on tensorial is
otropa, entonces G(V) es
coaxial con V.
Teorema: una funcion G cuyo valor es un tensor simetrico de 2
orden, y esta definida en el espacio de tensores simetricos de 2
orden, es isotropica si y s
olo si puede representarse como
G(V) = 0 I + 1 V + 2 V2
con 0 , 1 , 2 invariantes escalares de V.

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Material el
astico de Cauchy
Ecuaci
on constitutiva de un s
olido el
astico is
otropo
Ecuacion constitutiva de un solido elastico isotropo

Si V es el tensor de estiramiento izquierdo, obtenemos la ecuaci
on
constitutiva de un s
olido el
astico is
otropo:
T = G(V) = 0 I + 1 V + 2 V2
o, para las tensiones principales de Cauchy:
ti = 0 + 1 i + 2 2i
donde 1 , 2 , 3 son los estiramientos principales.
Como 0 , 1 , 2 son invariantes escalares de V, usando (16) resulta:
ti = g (i , j , k ) = g (i , k , j )
(i, j, k = 1, 2, 3)
g : funci
on de respuesta escalar para un s
olido el
astico is
otropo

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Ecuaci
on constitutiva de un s
olido el
astico is
otropo
Ecuacion constitutiva de un solido elastico isotropo
Fsicamente, supongamos un cubo de material extrado de una

probeta homogenea en una configuraci
on no distorsionada, que es
llevado a una maquina de ensayo que le aplica estiramientos 1 , 2 , 3
paralelos a las aristas del cubo.
El material es isotropo si la tensi
on de Cauchy es coaxial con las
aristas del cubo y las tensiones principales t1 , t2 , t3 no dependen de la
orientacion original del cubo en la configuraci
on no distorsionada.
Luego, la funcion de respuesta g puede determinarse empricamente a
partir de los valores medidos de 1 , 2 , 3 y t1 , t2 , t3 .

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astico de Cauchy
Restricciones internas
Supongamos la deformaci
on sujeta a alguna restriccion local como,
por ej., en un material inextensible en alguna direccion o un material
incompresible.
La restriccion local a la deformaci
on se escribe:
C (A) = 0
(17)
donde C es una funci

on suficientemente suave.
A causa de la restricci
on, las componentes de A no son
independientes.
La restriccion tambien act
ua cuando el material se somete a una
rotacion, i.e. C (A) es objetiva:
C (A) = C (QA) = 0
Q SO3
Para Q = RT :
C (U) = 0

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Material el
astico de Cauchy
Hallamos la tasa de (17):
C = tr
dC
A
dA

=0
La densidad de potencia de tensiones resulta:

dC
A
tr (SA) = tr H(A)A + q tr
dA

dC
= tr
H(A) + q
A
q R
dA
Luego, en presencia de una restricci
on interna, la ecuacion
constitutiva para S debe escribirse
dC
dA
Aqu, q juega el rol de un multiplicador de Lagrange.
S = H(A) + q
(18)

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Material el
astico de Cauchy
Similarmente, la ecuaci
on constitutiva para la tension de Cauchy T se
escribe
dC
T = (det A)1 AS = (det A)1 AH(A) + (det A)1 q A
|
{z
} | {z } dA
G(A)
q R (19)

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Material el
astico de Cauchy
Restricci
on de incompresibilidad
Restriccion de incompresibilidad
La restriccion de incompresibilidad se escribe

C (A) = det(A) 1 = 0
dC
= BT
dA
La tension nominal resulta
S = H(A) pBT
p: presi
on hidrostatica
La tension de Cauchy resulta

T = G(A) pI

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Material el
astico de Cauchy
Restricci
on de incompresibilidad para s
olidos el
asticos is
otropos
Restriccion de incompresibilidad para solidos elasticos

isotropos
Si ademas tenemos un s
olido elastico is
otropo:
T = pI + 1 V + 2 V2
donde 1 y 2 son escalares invariantes de V, i.e., funciones
simetricas de 1 , 2 , 3 , con 1 2 3 = 1 por incompresiblidad.
Para las tensiones principales de Cauchy:
ti = p + 1 i + 2 2i
|
{z
}
g (1 ,2 ,3 )

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Material el
astico de Green
Material elastico de Green
En general, @ W (A), funci

on escalar de A, t.q.

= tr H(A)A
W = tr SA
(20)

no es generalmente una forma diferencial exacta.
i.e., tr H(A)A
Material el
astico de Green o hiperel
astico: material elastico para
el cual existe W (A).

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Material el
astico de Green
Material elastico de Green

Siendo W = W (A) su tasa resulta:

W
W = tr
(A)A
A
(21)
son independientes (para un material sin

Como las componentes de A
restricciones internas), de (20) y (21) se deduce la ecuacion
constitutiva
W
S=
(A)
A
Nota: esta es la definici
on clasica de (S, A) como par conjugado.
La Elasticidad de Green constituye un caso particular de la Elasticidad
de Cauchy con S = H(A) = W
A (A), de modo que todas las
propiedades de H(A) son validas para W
A (A).

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Material el
astico de Green
Balance de energa mec

anica
Balance de energa mecanica
Para un material hiperelastico, el balance de energa mec

anica
(Lagrangiano) toma la forma
Z
0 b0 dV +
(ST N) dA
=
B0
B0
|
{z
}
potencia de las fuerzas aplicadas
d
dt
|
Z
B0
1
0 + W
2
{z

dV
}
tasa de cambio de la energa mec

anica total

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Material el
astico de Green
Funci
on de energa de deformaci
on
Funcion de energa de deformacion

W es la energa almacenada en el material como resultado de la
deformacion, denominada densidad de energa potencial, funci
on
de energa potencial el
astica, funci
on de energa el
astica
almacenada, funci
on de energa de deformaci
on.
Sabiendo que
= tr (T(1) U)
tr (SA)

1
H(U) + [H(U)]T = G(1) (U)
T(1) =
2
Para la Elasticidad de Green:
W = tr (G(1) (U)U)
W es independiente de R y R
de donde, tras integrar, se deduce:

W (A) = W (U)
W es independiente de R
(22)

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Forma general de la ecuaci

on constitutiva para materiales
asticos
Material el
astico de Green hiperel
Forma general de la ecuacion constitutiva para materiales

hiperelasticos
Sea
(m)
(
ln(U)
= 1 m
m (U I)
m=0
m 6= 0
Ahora podemos expresar W (U) = W (m) (E(m) ).

La ecuacion constitutiva de un material hiperelastico para la tension
T(m) conjugada de E(m) resulta
T(m) =
W (m) (m)
(E )
E(m)
W constituye una funci

on potencial para cada par conjugado
(T(m) , E(m) ) ademas de (S, A).
Este es un caso particular de material elastico de Cauchy con
G(m) = W (m) /E(m) .

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Material el
astico de Green
Objetividad en materiales hiperel

asticos
Objetividad en materiales hiperelasticos

Por (22), W (A) = W (U) A (y por lo tanto R SO3). Luego:
W (QA) = W (A)
Q SO3
(23)
(objetividad material para materiales hiperel

asticos)
La ecuacion (23) define W como una funci
on objetiva de A.
Tomando A = I en (23), tenemos:
W (Q) = W (I)
Q SO3
i.e., W para cualquier rotaci

on Q vale lo mismo que en la
configuracion de referencia. Por conveniencia, podemos suponer
W (I) = 0 sin afectar el balance de energa mecanica.

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Material el
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Grupos de simetra para materiales hiperel

asticos
Grupos de simetra para materiales hiperelasticos

Para materiales elasticos de Cauchy, el grupo de simetra G relativo a
alguna configuracion de referencia es el conjunto de tensores
invertibles K con det K = 1 t.q.
G(AK) = G(A)
Luego, siendo S = H(A) = det A A1 G(A), resulta

H(AK) = det(AK)(AK)1 G(AK)
= K1 det A A1 G(A) = K1 H(A)
de donde, para materiales hiperelasticos con H =
W
W
(AK) = K1
(A)
(AK)
A
W
A
, obtenemos
(24)

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Material el
astico de Green

asticos

Ademas, para K fijo, W , A, resulta:
W
W
=K1
(AK)
A
(25)
Luego, por (24) y (25):

W
W
(AK) =
(A)
A
A
Integrando:
Z A
W
W
(AK)dA =
(A)dA
A
A
I
I
W (AK) W (K) = W (A) W (I)
Z
W (AK) = W (A) + W (K) W (I)
G no es el grupo de simetra de un material hiperelastico.

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Material el
astico de Green

asticos
Grupo de simetra de un material hiperel

astico: Conjunto G de
tensores invertibles K t.q.
W (A) = W (AK)
Las propiedades elasticas de un material hiperelastico relativas a 2

configuraciones de referencia relacionadas por un elemento de G son
indistinguibles, y la energa almacenada del material no se ve afectada
por tal cambio de configuraci
on de referencia

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Material el
astico de Green
Materiales hiperel
asticos is
otropos
Materiales hiperelasticos isotropos

Material hiperel
astico is
otropo: aquel cuyo grupo de simetra es el
grupo ortogonal propio, luego:
W (AQ) = W (A)
Q SO3
Ademas, debe verificar objetividad:

W (QA) = W (A)
Q SO3
Luego:
W (QA) = W (QVR) = W (V) = W (QVQT )
T
W (QA) = W (QRU) = W (U) = W (QUQ )
(26)
(27)

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Material el
astico de Green
Materiales hiperel
asticos is
otropos
Materiales hiperelasticos isotropos
Las ecuaciones (26) y (27) definen W como una funcion escalar

isotropa de V y de U, i.e.,
W (V) = W (U) = W (I1 , I2 , I3 ) = W (i , j , k )
i, j, k = 1, 2, 3 o permutacion
donde i son los valores principales de V (y de U) e Ii son los
invariantes principales de V (y de U).

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Material el
astico de Green
Funciones de energa para materiales hiperel

asticos is
otropos
Funciones de energa para materiales hiperelasticos

isotropos
Sea W funcion de los invariantes principales de V2 (Ii = Ii (V2 )):
W (I1 , I2 , I3 ) =
cpqr (I1 3)p (I2 3)q (I3 1)r
(28)
p,q,r =0
W = 0 en la configuraci
on de referencia (1 = 2 = 3 = 1, luego
I1 = I2 = 3, I3 = 1) si c000 = 0.
La configuracion de referencia es libre de tensiones si

1 W
ti = i
= 0 c100 + 2c010 + c001 = 0
J i (3,3,1)
Se trata de determinar p, q, r mas peque
nos (en general distintos
entre s) que permitan un ajuste aceptable de la curva ti = g (I1 , I2 , I3 )
obtenida de ensayo del material.

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Material el
astico de Green

asticos is
otropos

isotropos
Ejemplo
Suponiendo cpqr = 0 para r = 1, 2, . . . y cpqr = 0 para
p, q = 1, 2, . . . :
W (I1 , I2 , I3 ) =
cpq0 (I1 3)p (I2 3)q
p,q=0
c00r (I3 1)r
(29)
r =1
{z
g (I3 )

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Material el
astico de Green

asticos is
otropos

isotropos
Sea W funcion de los estiramientos principales i :

W (1 , 2 , 3 ) =
apqr
p q
1 (2 + q3 ) + p2 (q3 + q1 )
p,q,r =0

+ p3 (q1 + q2 ) (1 2 3 )r 6 (30)
que se anula en la configuraci
on de referencia.

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Material el
astico de Green

asticos is
otropos

isotropos
Ejemplo
Idem (29):
W (1 , 2 , 3 ) =

apq0 p1 (q2 + q3 ) + p2 (q3 + q1 )
p,q=0
X
+ p3 (q1 + q2 ) 6 +
6a00r [(1 2 3 )r 1]
r =1

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asticos is
otropos e
Material el
astico de Green incompresibles

isotropos e incompresibles
Para materiales incompresibles, I3 = 1, y W depende solo de I1 e I2 .

En funcion de Ii = Ii (V2 ) (dem (28)):
W (I1 , I2 ) =
cpq (I1 3)p (I2 3)q
p,q=0

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asticos is
otropos e
Material el

Ejemplo
Material de Mooney-Rivlin:
W (I1 , I2 ) = c10 (I1 3) + c01 (I2 3)
Material Neo-Hookeano:
W (I1 ) = c10 (I1 3)

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asticos is
otropos e
Material el

En funcion de i (dem (30)):
W (1 , 2 , 3 ) =

apq p1 (q2 + q3 ) + p2 (q3 + q1 )
p,q=0

+ p3 (q1 + q2 ) 6
(31)
Como 1 2 3 = 1, se puede extender (31) a p, q negativos, por

ejemplo:
W (1 , 2 , 3 ) =
2ap0 (p1 + p2 + p3 3)
(32)
p=

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asticos is
otropos e
Material el

Ejemplo
Material de Ogden: en (32), no es necesario restringirse a
exponentes enteros:
W (1 , 2 , 3 ) =
N
X
p
p=1
(1 p + 2 p + 3 p 3)
(33)
con p R y N N lo mas peque

no posible, pero suficientemente
grande como para representar correctamente el comportamiento del
material.

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asticos is
otropos e
Material el
Descomposicion isocorica-volumetrica del gradiente de

deformacion
El gradiente de deformaci
on puede descomponerse como:

A = J 1/3 I J 1/3 A
| {z } | {z }
Avol
Aiso
(34)
Avol : componente volumetrica de A (dilataci

on pura).
Aiso : componente isoc
orica de A, t.q. det Aiso = 1.

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Funciones de energa regularizadas para materiales hiperel

asticos
otropos e incompresibles
Material el
astico de Green is
Funciones de energa regularizadas para materiales

hiperelasticos isotropos e incompresibles
Genericamente, la funci
on de energa de un material hiperelastico
isotropo e incompresible es
W = W (I1 , I2 )
I1 e I2 : invariantes principales de V2 = AAT .
Versi
on regularizada:
W (I1 , I2 ) W (I1 , I2 , J) = W (I1 , I2 ) + freg (J)
I1 e I2 : invariantes principales de
2/3
(V2 )iso = Aiso AT
AAT
iso = J
: modulo de compresibilidad ( para incompresible).

La funcion de regularizaci
on freg (J) 0 para J = 1, por ej.
freg = ln J
1
freg = (J 1)2
2

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Material el
astico de Green
Funci
on de energa regularizada para materiales neo-Hookeanos
Funcion de energa regularizada para materiales

neo-Hookeanos
Material Neo-Hookeano:
W = C1 (I1 3)
con I1 = tr (AAT ), C1 R
Material Neo-Hookeano regularizado:

W = C1 (I1 3) + C2 (J 1)2
con I1 = tr (J 2/3 AAT ) = J 2/3 Ai Ai ,
J = det A, C1 , C2 R

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Funci
on de respuesta para la tensi
on nominal en materiales
Material el
astico de Green neo-Hookeanos regularizados
Funcion de respuesta para la tension nominal en materiales

neo-Hookeanos regularizados
Funcion de respuesta para el tensor de tensi
on nominal
(Euleriano-Lagrangiano, no simetrico):
S = H(A) =

I1
A

=
i
I
J
W
= C1 1 + 2C2 (J 1)
A
A
A

I1
2/3
J
Ak Ak
=
Ai
Ai
=ik
2
J
= J 5/3
Ak Ak
3
Ai
z }| {

Ak
+ 2J 2/3 Ak
Ai
|
{z
}
=Ai
2
J
= J 5/3 tr (AAT )
+ 2J 2/3 AT
3
A

i

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Funci
on nominal en materiales
Material el
Funcion de respuesta para la tension nominal en materiales

neo-Hookeanos regularizados
J
= JBT
A

I1
1
= 2J 2/3 AT tr (AAT )BT
A
3
Funcion de respuesta para la tensi
on nominal

W
1
2/3
T
T
T
S=
= 2C1 J
A tr (AA )B + 2C2 J(J 1)BT
A
3
H(A)

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Funci
on de respuesta para el 2 tensor de tensi
on de
Material el
astico de Green Piola-Kirchhoff en materiales neo-Hookeanos regularizados
Funcion de respuesta para el 2o tensor de tension de

Piola-Kirchhoff en materiales neo-Hookeanos regularizados
Sea el 2 tensor de tensi

on de Piola-Kirchhoff (Lagrangiano,
simetrico) :
T(2) = JBT TB = SB
conjugado del tensor de deformaci
on de Green-Lagrange:
E(2) E =
1

1 T
A AI =
U2 I
2
2

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Funci
on de respuesta para el 2 tensor de tensi
on de
Material el
astico de Green Piola-Kirchhoff en materiales neo-Hookeanos regularizados
Funcion de respuesta para el 2o tensor de tension de

Piola-Kirchhoff en materiales neo-Hookeanos regularizados
Funcion de respuesta para S

1
S = 2C1 J 2/3 AT tr (AAT )BT + 2C2 J(J 1)BT
3
Funcion de respuesta para T(2)

1
(2)
2/3
T
T
T = SB = 2C1 J
I tr (AA )B B + 2C2 J(J 1)BT B
3
Como BT B = U2 , J = det U, tr (AAT ) = tr (U2 ):

W
T(2) = G (U) = G (2E(2) + I)1/2 G(2) (E(2) ) =
E(2)

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Funci
on de Cauchy en materiales
Material el
Funcion de respuesta para la tension de Cauchy en

materiales neo-Hookeanos regularizados
Funcion de respuesta para S

1
2/3
T
T
T
S = 2C1 J
A tr (AA )B + 2C2 J(J 1)BT
3
Funcion de respuesta para el tensor de tensi
on de Cauchy (Euleriano,
simetrico):

1
T
1
5/3
T
T =J AS = 2C1 J
AA tr (AA )I +2C2 (J 1)I
3
|
{z
}
T
dev (AA )
G(A) = G(V)
(35)

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Material el
astico de Green
Caso de peque
nas deformaciones
Caso de pequenas deformaciones

Sea el tensor gradiente de desplazamiento
D = Grad u = Grad (x X) = A I
Definimos el tensor de peque
nas deformaciones o de
deformaciones infinitesimales:

1
D + DT
=
2
Luego:
AAT = (D + I)(D + I)T = DDT + D + DT + I = 2 + I + DDT
Asumiendo peque
nas deformaciones:
AAT 2 + I
J 1 + tr

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Ley de Hooke para materiales el

asticos is
otropos en peque
nas
Material el
astico de Green deformaciones
Ley de Hooke para materiales elasticos isotropos en

pequenas deformaciones
La funcion de respuesta (35) para la tensi

on de Cauchy en materiales
neo-Hookeanos (grandes deformaciones, no lineal)
T = 2C1 J 5/3 dev (AAT ) + 2C2 (J 1)I
para peque
nas deformaciones tiende a la ley de Hooke:
T = 2 dev + tr I
= 2C1 : modulo de corte
= 2C2 : modulo de compresiblidad

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Material el
astico de Green
Formas alternativas de la ley de Hooke
Formas alternativas de la ley de Hooke

Ley de Hooke:

1
T = 2 dev +
tr I = 2 tr I + tr I
| {z } | {z }
3
1
dev T
3 tr T I

2
= 2 + tr I
3
| {z }
= C
= T es funci
on lineal de
, : constantes de Lame.
C: tensor (isotropo de cuarto orden) de m
odulos elasticos, de
componentes
Cijkl = ij kl + (ik jl + il jk )
(36)

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Ley de Kirchhoff-Saint Venant para materiales el

asticos is
otropos
Material el
astico de Green en grandes deformaciones
Ley de Kirchhoff-Saint Venant para materiales elasticos

isotropos en grandes deformaciones
Funcion de energa para materiales de Kirchhoff-Saint Venant:
1
W = ( + 2)(I1E )2 2I2E
2
I1E = tr (E), I2E = [ tr 2 (E) tr (E2 )]/2: invariantes principales del
tensor de deformacion de Green-Lagrange E E(2) .
Funcion de respuesta:

E
W
1
I2E
(2)
E I1
T =
(
+
2)
2I
=
2
1
E(2) 2
E(2)
E(2)

= ( + 2) tr (E(2) )I 2 tr (E(2) )I E(2)
= 2E(2) + tr (E(2) )I CE(2)
=
T(2) es funci
on lineal de E(2)
C: tensor de modulos elasticos (dem (36)).

Mec
en
anica
Ingenier
de S
oalidos
Ciencias
de octubre
Hdricas
de 2015
(FICH) Universidad
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Mecanica de Solidos

Captulo IV: Elasticidad

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Pero tenemos 10 incognitas escalares:

La descripcion hasta aqu esta incompleta pues no hay manera de

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Principio de determinismo para las tensiones

Si se conoce la tension de Cauchy T en cualquier punto del material,

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Principio de determinismo para las tensiones

Sea el movimiento de un cuerpo B para un observador O:

Sea t la historia del movimiento hasta t:

G es el funcional de respuesta, que es un funcional respecto de t y

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Principio de objetividad material

Principio de objetividad material

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Principio de accion local

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Localizacion del movimiento

Luego, el principio de acci

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Movimiento localmente homog

Movimiento localmente homogeneo

Elegimos una configuraci

Luego, la historia de movimiento en N (X ) esta gobernada por la

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

(el subndice 0 recuerda la dependencia de la configuracion de

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Objetividad en materiales simples

Objetividad en materiales simples

Para un material simple, objetividad material implica

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Material elastico de Cauchy

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Material elastico de Cauchy

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Respuesta ante cambio de configuraci

Respuesta ante cambio de configuracion de referencia

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Objetividad en materiales elasticos de Cauchy

Q SO3, gradiente de deformacion A.

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Ecuacion constitutiva para la tension nominal

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Ecuacion constitutiva para la tension nominal

Haciendo Q = RT en (7), tenemos

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Formas alternativas de la ecuaci

Formas alternativas de la ecuacion constitutiva

Para el 2 tensor de tensi

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Forma general de la ecuaci

Forma general de la ecuacion constitutiva

Mas general: Ecuaci

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Se define el grupo de simetra G de un material elastico de Cauchy

G(A) = G(AK1 K) = G(AK1 )

Vctor Fachinotti, Benjamn Tourn ( Programa de Doctorado

Para cualquier tensor de 2 orden invertible K G, debe verificarse:

Por (10) y (11):