ANALISIS DE SISTEMAS DINAMICOS - TAREA SOBRE

VARIABLES DE ESTADO
Jefferson Manuel Rodriguez. Cod; 235076. Oscar Gomez. Cod; 235008
Febrero 23 de 2016

VARIABLES DE ESTADO

Las variables de estado V.E son el subconjunto mas peque

no de variables de un sistema que pueden
representar su estado dinamico completo en un determinado instante Deben ser linealmente independientes, no pudiendo ser combinaciones lineales de otras V.E.
En general la representacion de un sistema en variables de estado puede ser:

x(t)

= A(t)x(t) + B(t)u(t)y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)

(1)

En la ecuacion anterior X es llamado, vector de estados y sera explicado mas adelante. Por otra
parte u se conoce como el vector de salida, A es la matriz de estados, B la matriz de entrada, C la
matriz de salida y D es la matriz de transmision directa. D se considera como matriz 0.
Dependiendo de las consideraciones tomadas, la representacion del modelo de espacios de estado
puede tomar las siguientes formas de tipo de sistemas y su respectivo modelo de espacio de estados:
a) Continuo e invariante en el tiempo:

x(t)
= Ax(t) + Bu(t)y(t) = Cx(t) + Du(t)

(2)

b) Continuo y variante en el tiempo:

x(t)
= A(t)x(t) + B(t)u(t)y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)

(3)

c) Discreto e invariante en el tiempo:

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)y(k) = Cx(k) + Du(k)

(4)

d) Discreto y variante en el tiempo:

x(k + 1) = A(k)x(k) + B(k)u(k)y(k) = C(k)x(k) + D(k)u(k)

(5)

e) Transformada de laplace de continua e invariante en el tiempo s:

X(s) = AX(s) + BU(s)Y(s) = CX(s) + DU(s)

(6)

f) Transformada Z de discreta e invariante en el tiempo z:

X(z) = AX(z) + BU(z)Y(z) = CX(z) + DU(z)

1.1

(7)

Espacio de estados

El espacio de estados consiste en el espacio n-dimensional en el cual se alojan todos los estados posibles.
El espacio de n dimensiones cuyos ejes de coordenadas estan formados por el eje x1, el eje x2,
. . . , el eje xn, de denomina: espacio de estados. Cualquier estado puede representarse mediante un
punto en el espacio de estados.

1.2

Vector de estados

Si se necesitan n variables de estado para describir por completo el comportamiento de un sistema

determinado, estas n variables de estado se consideran los n componentes de un vector x. Tal
vector se denomina: vector de estado: Por tanto un vector de estado es aquel que determina de manera
u
nica el estado del sistema x(t) para cualquier tiempo t = 0, una vez que se obtiene el estado en t t0
y se especifica la entrada u(t) para t 0.

1.3

Trayectoria de estados

Es un cambio de estado especificando la secuencia de estados intermedios ordenados en la sucesi

on
que recorre el sistema. Es decir que en un espacio de estados lineal una trayectoria representa el orden
de puntos a seguir en una soluci
on.

TRANSFORMADAS DE SIMILARIDAD

Las transformadas de similitud representan un cambio en coordenadas de las variables de estado y

est
an representadas por una matriz invertible de manera que z = T x, donde x es el vector de estados
dz
original y z es el nuevo vector de estados, por lo tanto, x = T 1z y por ende dx
dt = T 1 dt con lo

que la representaci
on original x(t)
= A(t)x(t) + B(t)u(t)y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t), queda:
T1 z = AT1 zx(t) + B(t)u(t)y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)

(8)

Y = CT1 z + DU

(9)

Multiplicando la primera ecuaci

on por T, se obtiene finalmente,
z = T AT 1 z + T BU

(10)

Normalmente se adicionan otras matrices de parametros, sin alterar perturbaciones y otras caractersticas de la formulaci
on original.

References
[1] R. Kent Nagle, Edwar B. Saff, Arthur David Sneider. ECUACIONES DIFERENCIALES y problemas con valores en la frontera. 4 Edicion.