04 05 Motores Electricos DC

Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
SISTEMAS ELECTROMECNICOS
CAPTULO 5
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
2015
Luciano Chiang S, Ph.D.
Contenido
5 Motores Elctricos Corriente Continua (CC) .............................................................. 3
5.1 Principios de Operacin......................................................................................................... 3
5.1.1
Configuracin Bsica (Mecanismo de DArsonval) ...................................................... 3
5.1.2
Obtencin de Torque Neto en el Motor CC. Solucin por medio de conmutador. ....... 7
5.1.3 Mejoramiento de capacidad incorporando mayor nmero de espiras activas y

conectndolas en serie. Enrollamiento continuo. ...................................................................... 11
5.1.4
5.2
Uso de Interpolos ......................................................................................................... 16
Modelo Electromecnico de Motor CC ............................................................................... 18
5.2.1
Modelo Terico Bsico ................................................................................................ 18
5.2.2
Reaccin de Armadura (desviacin modelo terico bsico) ........................................ 19
5.3
Formas de Conexin del Campo Magntico del Estator cuando se usa Bobina ................. 22
5.3.1
Conexin Shunt ............................................................................................................ 22
5.3.2
Conexin Serie ............................................................................................................. 22
5.4
Motor Universal ................................................................................................................... 26
5.5
Control de velocidad en motores elctricos CC .................................................................. 27
5.5.1
Modulacin de Pulsos (PWM) ..................................................................................... 28
5.5.2
Control de Velocidad en Motores CC de imanes permanentes .................................... 29
5.6
Ejemplos Resueltos.............................................................................................................. 32
5.7
Resumen del Captulo .......................................................................................................... 50
5 Motores Elctricos Corriente Continua (CC)

5.1 Principios de Operacin
El motor de corriente continua es un tipo de motor que funciona en base a una fuente de
alimentacin de voltaje continua. Sus caractersticas de operacin son relativamente lineales por lo
que se presta para aplicaciones de control de movimiento. En este ltimo caso se conocen tambin
como servomotores. Durante una poca pasada fue el motor preferido para aplicaciones de
precisin y control de movimiento, pero actualmente ha sido remplazado por otros tipos de motores
con mejores prestaciones. No obstante dada su simpleza y por razones histricas se le puede
encontrar con frecuencia en mquinas de alto torque (vehculos elctricos, winches, motor de limpia
vidrios), herramientas elctricas (taladros, atornilladores) y juguetes varios.
5.1.1 Configuracin Bsica (Mecanismo de DArsonval)

Hemos visto en el captulo anterior que en virtud del Principio de Lorentz, un conductor de
longitud , por el cual circula una corriente , ante la presencia de un campo magntico ,
experimenta una fuerza en direccin transversal tanto a su eje longitudinal como al campo
magntico.
Se puede aprovechar este efecto para convertir energa elctrica en energa mecnica. Nos
interesa particularmente el caso de energa mecnica en forma rotacional por sus mltiples
aplicaciones.
Entonces podemos pensar en una configuracin elemental donde la barra conductora est
forzada a girar alrededor de un eje. El campo magntico es generado por imanes permanentes o por
una bobina. El flujo se establece a travs del estator formado por planchas laminadas, ello para
evitar el efecto de corrientes parsitas. El flujo cierra el circuito atravesando tanto la holgura de aire
entre rotor y estator como el rotor mismo formado tambin por lminas de acero. El rotor sostiene a
las espiras conductoras por las cuales circula corriente elctrica.
Figura 1 . Configuracin elemental para la obtencin de Torque
De tal modo que la trayectoria de la barra conductora est contenida en una circunferencia de
radio r, como se muestra en la figura siguiente:
v=r
T =ilrBcosk
F1=ilxB
= Blvcos
F2=qvRxB
F2
F1
Figura 2. Torque sobre una espira
Se puede demostrar que en la espira giratoria solo contribuyen con torque al eje las barras
que van en sentido longitudinal paralelo al eje, no as las barras en sentido radial. Si la barra
conductora longitudinal se encuentra en una posicin angular cualquiera respecto de la horizontal,
entonces se produce sobre dicha barra una fuerza mecnica y por ende un torque respecto al eje de
rotacin dados por las siguientes expresiones:
F ilB j
T ilBr cos k
Vemos que la fuerza sobre la barra conductora es constante si la corriente y el campo
magntico se mantienen constantes. Sin embargo el torque T respecto al eje de rotacin depende de
la posicin , por lo que no es constante.
Un segundo efecto de gran importancia que hay que considerar es que si la espira comienza a
girar por efecto del torque, entonces se genera espontneamente una fuerza electromotriz inducida
en la espira. Esta fuerza electromotriz inducida se puede calcular de dos maneras.
a) Por Ley de induccin de Faraday
sin
sin
Luego
cos
b) Por Ley de Lorentz

A causa del movimiento angular de rotacin del conductor surge una segunda fuerza que se
puede cuantificar mediante la ley de Lorentz.
sin
cos
cos
Pero recordemos que

cos
Tambin recordemos que
cos
cos
Como se trata de dos conductores en la espira que participan en forma activa, entonces tenemos
2
cos
Y como
2
5
Entonces llegamos a que
cos
cos
La diferencia de potencial que se origina por el giro de la espira, se conoce como contrafuerza
electromotriz, y tiene el efecto de oponerse a la corriente que circula por la espira, y por ende reduce
el torque de salida.
La configuracin anterior no es apta para ser utilizada directamente como motor por motivos
que se explican a continuacin. No obstante, aun as es comnmente utilizada como dispositivo
para medir corrientes en ampermetros analgicos. Se conoce como el mecanismo de DArsonval.
Para ello se incorpora un resorte angular que mantiene a la espira normalmente en un ngulo =0
respecto de la horizontal. Al circular una corriente, la barra se mueve hasta que la deflexin del
resorte angular se equilibra con el torque producido por la corriente. La magnitud de giro de la
espira resulta proporcional a la corriente que circula aunque no de un modo lineal, lo que explica por
qu la escala de lectura de los ampermetros analgicos no es uniforme.
r
F=ilx
F
Figura 3. Mecanismo de DArsonval
La configuracin anterior no es apropiada para ser utilizada como motor ya que el torque til
al cabo de un giro completo es cero, tal como se aprecia en la siguiente figura donde se ha graficado
el torque T en funcin de la posicin angular :
Torque 1 espira
150
100
Torque (%)
50
0
0.0
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
6.0
7.0
-50
-100
-150
Teta (rad)
Figura 4. Torque producido por una sola espira
En la prctica, para lograr un motor de corriente continua til, se introducen tres mejoras
constructivas al dispositivo elemental explicado en esta seccin, formado por una espira rotatoria
por donde circula una corriente elctrica ante la presencia de un campo magntico externo.
a)
Uso de conmutador y mayor nmero de espiras para obtener torque unidireccional con poco
ripple (oscilaciones)
b)
Enrollamiento continuo del rotor para tener todas las espiras activas simultneamente
c)
Uso de Interpolos para alinear plano neutro de conmutacin con plano neutro de torque
5.1.2 Obtencin de Torque Neto en el Motor CC.

conmutador.
Solucin por medio de
Para obtener torque neto en la direccin deseada en el mecanismo descrito en la seccin

anterior se recurre a un componente especial que permite invertir el sentido de la corriente justo en
el momento en que el torque cambia de signo. Este dispositivo se llama colector o conmutador, y
permite compensar el cambio de signo geomtrico (debido al signo de cos ), cambiando
oportunamente el sentido de la corriente que circula, y as el signo del torque se mantiene constante.
Este dispositivo se muestra en la Figura 5.
v=r
T=ilrB cos
F=ilxB
=Blv cos
carbones
colector
(-)
(+)
F
Figura 5. Introduccin del colector (conmutador)
El colector o conmutador es un anillo que gira solidario al eje del rotor. Est dividido en
segmentos no conductores (en blanco) y segmentos conductores (achurados) conectados
solidariamente a las espiras. Llamaremos delgas a estos segmentos conductores. El voltaje se
entrega a las barras conductoras a travs de carbones fijos al estator sobre los cuales desliza el
colector. Estos carbones se presionan contra el colector a travs de resortes. El colector por su parte
est conectado a las barras a travs de conductores radiales (no se han dibujado por motivos de
claridad), y el circuito elctrico se completa a travs de una barra radial que conecta las barras
longitudinales formando la espira. La polaridad de la espira se invierte en cuanto cruza el eje
vertical en virtud del colector y de este modo la corriente cambia de sentido, lo que a su vez permite
mantener constante el signo del torque durante una vuelta completa. As, con la introduccin de un
colector, el torque a lo largo de una vuelta completa del rotor de una espira se ve de la siguiente
manera:
Torque 2 espiras
120
100
Torque (%)
80
60
40
20
0
0
Teta (rad)
Figura 6. Torque en espira con colector
Se observa en la Figura 6 que el torque es siempre positivo aunque pulsante, lo que se logra
por efecto del colector y la conexin por contacto deslizante a travs de carbones a la fuente de
poder. Sin embargo desde el punto de vista mecnico no es conveniente tener un torque pulsante ya
que el mecanismo conducido sufrira vibraciones que probablemente lo daaran. Para minimizar
este problema se agregan ms subdivisiones en el colector y se incluyen tantas ms espiras.
En la configuracin de la Figura 7 se ha incluido una segunda espira y el colector ha quedado
subdividido en cuatro segmentos no conductores y cuatro segmentos conectados a cada uno de los
extremos de las espiras conductoras. Ntese que ahora cada espira queda energizada durante la
mitad de un giro completo, y se van alternando entre s. Ntese adems que las espiras quedan
energizadas durante la porcin angular en que el torque obtenido es ms alto, es decir para valores
del ngulo en torno a cero.
B
v=r
F=ilxB
(+)
=Blv
(-)
F
Figura 7. Dos espiras con colector
La Figura 8 permite visualizar el efecto de subdividir el colector y aadir ms espiras al

rotor. Las curvas representan el uso de 4 y 8 subdivisiones en el colector, vale decir 2 y 4 espiras.
Cabe indicar que en la prctica el nmero de espiras y subdivisiones en un motor elctrico puede ser
alto, ya sea por ejemplo 16, 32 o ms. Con ello se logra que el torque resultante sea cada vez ms
constante y sin la presencia de lo que se conoce como ripple (oscilaciones).
Torque con mltiples espiras

150
100
Torque (%)
50
0
0
Torque
Torque 4
Torque 8
-50
-100
-150
Teta (rad)
Figura 8. Torque para un rotor con colector y mltiples espiras
10
De tal manera que para la espira activa tenemos

2
cos
cos
Y si a la espira le aplicamos un voltaje externo a travs de carbones por los que desliza el colector
tenemos por Kirchoff la siguiente ecuacin
cos
Para nmeros de delgas grandes, es decir,
pequeos entonces obtenemos torque y
fuerza electromotriz inducida aproximadamente constantes. Y recordando que
, podemos
escribir
Donde K es un coeficiente de ajuste del modelo.
5.1.3 Mejoramiento de capacidad incorporando mayor nmero de espiras

activas y conectndolas en serie. Enrollamiento continuo.
Se puede aumentar significativamente el torque proporcionado por el motor descrito en la
seccin anterior si se aplica un esquema de conexin tal que todas las espiras contribuyan
simultneamente al torque total. En la secuencia de figuras a continuacin se ilustra tal esquema de
conexin donde todas las espiras estn activas simultneamente. Cabe notar que este esquema es el
usado en la prctica para un mximo aprovechamiento de la capacidad del motor, y dependiendo del
tamao, el colector se puede subdividir para usar un nmero de espiras grande. En el ejemplo
mostrado ms abajo tenemos un rotor con 4 ranuras. Cada ranura contiene dos conductores de
espiras distintas, por lo tanto hay 4 espiras en el rotor. El colector a su vez est dividido en 4
sectores, con material de aislacin elctrica insertado entremedio. La explicacin para un rotor de 4
espiras es fcilmente extendible a un rotor con mayor nmero.
La forma de enrollar este rotor de 4 espiras a modo de ejemplo se muestra en la figura
siguiente. Ntese que corresponde a un enrollamiento continuo, es decir el punto de trmino
conecta con el punto de partida, sin importar cul es la espira inicial. El enrollamiento del rotor da
lugar a un circuito cerrado.
11
4
1
2
3
1
Figura 9. Esquema de enrollamiento continuo para un rotor de 4 delgas en el conmutador
En las figuras a continuacin el sentido de giro es en sentido contrario al reloj y el campo

magntico B tiene direccin de derecha a izquierda. Se muestra los patrones de circulacin de
corriente que se establecen en distintas posiciones angulares del rotor..
x
x
3
4
1
(-)
(+)
2
3
1
Figura 10. El patrn de circulacin de corriente para el ngulo

de la espira 1 como referencia. La corriente
tiene el mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical (plano neutro de conmutacin).
12
(-)
(+)
Figura 11. Se muestra el patrn de circulacin de corriente para el ngulo

de la espira 1. La corriente tiene el
mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical. Sin embargo, la espira 1 y 3 estn inactivas pues el
voltaje entre sus extremos es nulo mientras se atraviesa por esta posicin singular.
Figura 12. Se observa el patrn de circulacin de corriente para el ngulo

de la espira 1. La corriente tiene el
mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical. Ntese que el sentido de circulacin de las espiras
1 y 3 se invirti, respecto del caso
, y por ende se mantiene el sentido del torque, con lo que se logra un
funcionamiento continuo del motor.
13
A continuacin se muestra el esquema de una bobina en un enrollamiento continuo en un

motor CC.
Figura 13. 1 espira en configuracin de enrollamiento continuo.
En la figura a continuacin se observa el rotor de motor de CC con todas las espiras

instaladas en configuracin de enrollamiento continuo o sin fin. Por cada ranura corren 2 espiras,
por lo tanto existen tantas espiras como ranuras en el ncleo.
14
Figura 14. Rotor de Motor CC con enrollamiento continuo completo.
Figura 15. Diagrama esquemtico del motor CC mostrando una espira del enrollamiento continuo
15
5.1.4 Uso de Interpolos

Cuando la corriente que circula por el rotor es grande, el campo magntico generado por la
corriente que circula por las espiras (B rotor) distorsiona el campo magntico generado por los
imanes (B estator), de modo que el plano neutro de conmutacin elctrica ya no es perpendicular al
campo magntico resultante. En otras palabras el plano neutro de conmutacin elctrica ya no
coincide con el plano neutro de torque. Por esta razn las espiras contribuyen con torque negativo
durante parte del ciclo de rotacin. Esto se muestra esquemticamente en la figura siguiente.
B rotor
B resultante
B estator
-
Plano neutro de
torque efectivo
Plano neutro de
corriente y torque
ideal
Figura 16. Rotacin del plano neutro de torque respecto del plano neutro de conmutacin.
Se aprecia en la figura anterior que la corriente en las espiras no cambia de direccin

oportunamente, por lo que en parte del giro generan torques de signo contrario, por tener durante un
lapso de tiempo el mismo sentido de la corriente a ambos lados del plano neutro de torque.
Para corregir este problema, en motores de CC de altas prestaciones se introducen bobinas a 90 del
campo magntico del estator (B estator), llamadas interpolos. El objeto de estas bobinas es anular el
16
campo magntico generado por el rotor (espiras), de modo que el plano neutro de conmutacin
elctrica coincida con el plano neutro de torque. En la figura siguiente se muestra como el plano
neutro de torque es reposicionado mediante las bobinas interpolo.
Cuando estos planos no
coinciden, adems de la contribucin negativa de torque en partes del ciclo, se producen problemas
de arco elctrico en el conmutador.
Bobina
Interpolo
B interpolo
B rotor
B estator
B resultante
-
Plano
neutro de
corriente y
torque ideal
Plano
neutro
de
torque
efectivo
Figura 17. Alineamiento de plano neutro de conmutacin y plano neutro de torque mediante el uso de interpolos
17
5.2 Modelo Electromecnico de Motor CC

5.2.1 Modelo Terico Bsico
El motor convencional de corriente continua requiere la existencia de un campo magntico
para que se genere un torque al circular corriente por los devanados del rotor, como hemos visto en
la seccin anterior. El uso de imanes permanentes para generar este campo magntico es comn, y
en este caso la magnitud de ste se puede considerar constante. En tal caso el modelo del motor
elctrico se puede modelar mediante los siguientes circuitos.
Ra
i
V
=K
T=Ki
Text
Figura 18. Circuito Electrico-mecnico de un Motor de CC
Las ecuaciones correspondientes al modelo anterior se pueden escribir de la siguiente

manera:
V K M ia Ra
K ia J M c M Text
donde
V PWM * voltaje batera Volts

K constante geomtrica del motor
Flujo Magntico [Weber]
Velocidad angular del rotor rad/s
M
i a Corriente de Armadura amp
R a Resistenci a de Armadura ohm
TM Torque del Motor Nm

La potencia que es capaz de dar el motor est dada por
Pero
18
Luego
La anterior es la ecuacin de una parbola invertida. El mximo se obtiene en

0
Entonces
Se obtiene que
Y tambin
Luego la potencia mxima es

2
2
Por otra parte haciendo el anlisis correspondiente podemos deducir que

Se puede apreciar a partir de las ecuaciones anteriores que el valor de determina la mxima
velocidad y mximo torque. Por lo tanto para aplicaciones especficas los motores se disean
variando el valor de con el objeto de alcanzar magnitudes de velocidad y torque deseadas, lo
cual se logra sin sacrificar potencia.
5.2.2 Reaccin de Armadura (desviacin modelo terico bsico)

Con respecto al modelo anterior es necesario hacer la salvedad que en la prctica pueden existir
desviaciones significativas puesto que principalmente por razones econmicas se hace operar a los
motores tanto CC como otros tipos, en condiciones de saturacin del flujo magntico en el fierro.
Es decir que cuando el motor opera con altas corrientes de armadura en este caso el valor de K
19
tiende a disminuir proporcionalmente al aumento de la corriente. En la tabla siguiente se muestra el

comportamiento de K medido para un motor DC de imanes permanentes que posee una resistencia
de armadura Ra=0,5 [ohm]. Este motor est conectado a la salida con un reductor de N=5.
Obsrvese tambin que el voltaje de entrada al motor disminuye en funcin de la corriente de
armadura, y este efecto se explica por la existencia de una resistencia interna RB en la batera de 24
volts nominal empleada.
Corriente
Armadura[A]
3,0
4,7
7,0
9,7
15,3
30,0
22,0
35,0
40,0
RPM Voltaje[V] =KV

3.400
24,95
23,45
3.285
24,60
22,25
3.215
24,60
21,10
3.110
24,45
19,60
2.905
24,13
16,48
2.450
23,05
8,05
2.700
23,00
12,00
2.200
22,70
5,20
2.100
22,25
2,25
0,0659
0,0647
0,0627
0,0602
0,0542
0,0314
0,0424
0,0226
0,0102
A medida que aumenta la corriente de armadura el valor de K disminuye por efecto de la

saturacin del hierro. Este fenmeno se conoce como la reaccin de armadura, y explica la
disminucin de la capacidad del motor respecto de un modelo ideal donde no se produce saturacin
magntica en el hierro (estator o rotor).
En el grfico siguiente se observa grficamente el efecto de la reaccin de armadura.
VariacindeK porefectoarmadura
0,0700
0,0600
0,0500
K 0,0400
[Nm/A] 0,0300
0,0200
0,0100
0,0000
y=2E05x2 0,0007x+0,0683
Kfi
Polinmica(Kfi)
0,0
10,0
20,0
30,0
40,0
50,0
CorrienteArmadura
[A]
El efecto de disminucin del K produce el siguiente comportamiento del Torque del motor, que se
aparta de un modelo ideal donde el valor de K se mantiene constante.
20
Torque
EfectodeReaccindeArmaduraenel
Torque
2,0000
1,8000
1,6000
1,4000
1,2000
1,0000
0,8000
0,6000
0,4000
0,2000
0,0000
y=0,0511x+0,0649
Torque[Nm]
Ideal[Nm]
Polinmica(Torque[Nm])
Lineal(Ideal[Nm])
0,0
10,0
20,0
30,0
40,0
50,0
CorrientedeArmadura[A]
La capacidad mecnica efectiva del motor resulta en este caso como se muestra en el grfico a
continuacin.
21
El efecto de la reaccin de armadura en el motor del ejemplo se manifiesta esencialmente en

una curva de torque que no es lineal, aunque s posee un rango aproximadamente lineal en este caso
para velocidades mayores a 575 rpm de salida en el reductor o para corrientes menores a 17 A.
5.3 Formas de Conexin del Campo Magntico del Estator cuando se

usa Bobina
A continuacin analizaremos las formas convencionales aplicadas para generar el campo
magntico, cuando se usa una bobina para este efecto.
5.3.1
Conexin Shunt
Consiste en generar el campo magntico del estator mediante una bobina en paralelo con el
circuito del rotor, tal como se aprecia en la siguiente figura.
Figura 19. Circuito Motor CC con campo por conexin Shunt
En este caso el comportamiento del motor es similar al comportamiento obtenido con un

motor con campo generado por imanes permanentes.
5.3.2 Conexin Serie

Esta conexin de realiza conectando la bobina de campo en serie con el enrollamiento del
rotor, con lo cual se logran grandes torques de partida, ya que al aumentar la corriente de armadura,
lo que hace aumentar a su vez la fuerza del campo, con lo que el torque aumenta an ms que en el
caso de la conexin shunt.
22
Ra
iF
ia
RF
=K
T=Ki
Text
Figura 20. Circuito Motor CC con campo por conexin en serie (Motor Universal)
En el caso del motor en serie el campo magntico generado por el estator depende de la
misma corriente de armadura, ya que tenemos que:
Pero en este caso con bobina de campo en serie con la armadura tenemos,
Luego
Esto quiere decir que un motor CC con corriente de campo conectada en serie es capaz de
producir un gran torque de partida. A la partida del sistema, la velocidad de rotacin del motor es
cero, y por lo tanto la corriente de armadura al partir ser muy alta, ya que no hay fem inducida
que limite . Por ende, se puede obtener un torque de muy alta magnitud, dado que el
torque es proporcional al cuadrado de .
En la prctica, debido a la saturacin del circuito magntico en este motor se logra en
realidad un comportamiento casi lineal del Torque en funcin de la corriente de armadura para todo
el rango de corrientes. Ello en contraste con el caso de motores con campo generado por bobinas en
paralelo (shunt) o imanes permanentes, donde por efecto de la saturacin el torque no es linealmente
proporcional y su valor tiende a saturarse rpidamente con el incremento de la corriente de
armadura, como se advierte en la figura siguiente.
23
Figura 21. Comportamiento Comparativo Conexin Bobina de Campo
La curva de omega vs torque se puede derivar remplazando la expresin de la corriente en la

ecuacin de voltaje, es decir
Luego consideremos que

Podemos escribir entonces
Luego,
La potencia de salida del motor es
24
La potencia mxima se obtiene para
Es decir
1
2
1
4
Luego la Potencia mxima es
1
4
Por otra parte, el mximo torque se obtiene para
0, por lo tanto
0
Ejemplo 1
Desarrolle la ecuacin del movimiento para un vehculo de masa M con 4 ruedas de masa m y radio
R, traccionado por un motor CC con campo conectado en serie.
T_M, _M
N
M
R, m
f
25
Solucin
Desde el punto de vista mecnico, la ecuacin del movimiento es:
La inercia equivalente es
:
4
3
2
Pero para un motor CC con bobina de campo en serie tenemos
Luego la ecuacin del movimiento es la siguiente:

4
3
2
La ecuacin anterior indica un comportamiento no lineal de la variable

. La solucin de esta
ecuacin diferencial no lineal requiere de un mtodo numrico de integracin. Por otra parte, la
ecuacin que resulta si se utiliza un motor CC con campo conectado en paralelo (shunt), para efectos
comparativos es:
4
3
2
3
2
La ecuacin anterior es una ecuacin diferencial lineal de primer orden, cuya solucin es
5.4 Motor Universal

Cabe notar que el motor con corriente de campo conectada en serie puede funcionar tambin
alimentado por una fuente de poder de corriente alterna, lo que es una afortunada casualidad. Esto
es posible ya que la direccin del campo magntico queda sincronizada con la direccin de la
circulacin de la corriente gracias a que la bobina de campo y el devanado del rotor estn
conectados en serie. Al cambiar de sentido la corriente en las espiras debido al voltaje alterno
tambin cambia el sentido de la corriente en la bobina de campo, invirtindose el sentido del campo
magntico al mismo tiempo. Por ello el signo de torque se mantiene positivo, aunque cambie el
sentido de la corriente. El circuito del motor entonces se puede modelar como en la figura siguiente:
26
Ra
=K
V cos t
ia
Rf
T=Ki
Jr
T ext
Figura 22 Modelo Motor CC Universal
Por lo tanto las seales en el circuito tendrn la siguiente forma (en el rango lineal)
Figura 23. Comportamiento de seales en motor de CC
e
Se puede observar en la Figura 23. Comportamiento de seales en motor de CC en que
siempre tiene el mismo signo, por lo que el producto
mantiene el signo (o sentido)
independiente de la oscilacin senoidal de la fuente de voltaje.
5.5 Control de velocidad en motores elctricos CC

Existen dos formas de control de velocidad de motores CC comnmente usadas. La primera
es aplicable a motores con campo generado por bobina, y consiste en controlar la corriente que
circula por la bobina. De esta manera se controla el K del motor, y por ende se puede variar la
27
velocidad de operacin para una carga dada, ya que la velocidad del motor queda determinada por el
valor efectivo de K. Esta forma de control se conoce como Control de Velocidad por Corriente de
Campo. No es aplicable a motores CC con campo obtenido por imn permanente, ya que el campo
magntico en este caso es fijo y no se puede cambiar.
La segunda forma de control es a travs del control de la corriente de armadura. En este caso
el esquema de control consiste en mantener la corriente de armadura mediante la pulsacin del
voltaje de alimentacin. Esta forma se conoce como Control de Velocidad por Corriente de
Armadura, o tambin control PWM (Pulse Width Modulation o Modulacin de Pulsos), que es la
forma ms comn de implementarlo. Explicaremos este esquema de control a continuacin.
5.5.1 Modulacin de Pulsos (PWM)

La modulacin de pulsos consiste en activar y desactivar la fuente de voltaje a intervalos
regulares tal como se muestra en la figura a continuacin. El voltaje estar activado en una porcin
del ciclo y desactivado en la porcin restante. La corriente debera aumentar y disminuir
cclicamente. No obstante, si la frecuencia de encendido y apagado es alta, la corriente logra
mantenerse en un valor casi constante, con decaimiento y crecimiento imperceptibles.
T_on
i_armadura
T_off
t[seg]
El valor numrico de la modulacin de pulsos est dado por:

100
Una PWM de 100% indica que la fuente de voltaje est permanentemente conectada. Por
otra parte una PWM de 0% indica que la fuente de voltaje est permanentemente desconectada.
Valores intermedios de la PWM permiten operar como si el voltaje aplicado fuera la fraccin
28
correspondiente del voltaje mximo. Es decir una PWM de 75% por ejemplo, equivale a aplicar un
voltaje continuo de 0,75
al motor.
5.5.2 Control de Velocidad en Motores CC de imanes permanentes

a) Control de Velocidad Unidireccional por PWM
i
C
B
S
iBE
Figura 24. Control Unidireccional
Se puede realizar un control de velocidad unidireccional de motores DC con campo generado

por imanes permanentes o con bobina de campo conectada en paralelo, de acuerdo al circuito de la
figura anterior. El transistor BJT permite o cierra el paso de la corriente entre colector y emisor en
forma alternativa activado por la corriente de base generada a travs de un circuito apropiado. Este
transistor se debe operar completamente abierto o completamente en corto circuito. Para esto ltimo
es necesario saturar el transistor de modo que la potencia disipada en el propio transistor sea
mnima. La corriente de saturacin necesaria para saturar el transistor depende de la corriente que
circula entre el colector y emisor de acuerdo a las caractersticas del transistor. Tambin se puede
usar un transistor de potencia MOSFET o IGBT, con lo que se puede pulsar el transistor con un
voltaje.
La modulacin de pulsos (PWM) consiste en pulsar la corriente de base con una frecuencia
fija variando la proporcin de tiempo encendido versus apagado, y de este modo se obtiene una
variacin de velocidad.
El diodo del circuito acta mientras el transistor mantiene cerrado el paso de la corriente de
colector, permitiendo recircular la corriente por el motor. Mientras dura la desconexin del
transistor, la corriente del motor disminuye paulatinamente disipndose en la resistencia del propio
motor.
La presencia del diodo impide que se generen voltajes excesivos por efecto de la
desactivacin del transistor, que pueden daar el transistor al sobrepasar el mximo voltaje de
bloqueo, y tambin daar el devanado del motor.
29
En la porcin de tiempo en que el transistor est saturado el circuito equivalente es como en

la Figura 25.a. En la porcin de tiempo en que el transistor est abierto (paso de la corriente
impedido), el circuito equivalente es como en la Figura 25.b, y la corriente re-circula disipndose en
los enrollamientos del rotor.
i
V
D
(b)
(a)
Figura 25. Corriente en con transistor saturado (a) y bloqueado (abierto) (b)
b) Circuito H para control bidireccional de Velocidad

El circuito H permite el control bidireccional de la velocidad ademn de la magnitud, y se ilustra en
la figura siguiente.
V
S
REV
E
FWD
B
E
FWD
PWM
REV
Figura 26. Esquema Circuito H
30
V
S
V
S
(b)
(a)
Figura 27. Circuito H con transistores en direccin Clockwise (por ejemplo) saturados (a) y todos bloqueados
(abiertos) (b)
En un sentido de giro los transistores estn activados por ejemplo como se ilustra en la Figura
27. Se logra entonces que la direccin de corriente tenga un sentido determinado. La modulacin
de pulsos a su vez hace que durante parte del tiempo la corriente circule como en (a), y el resto del
tiempo que recircule como en (b), de modo que el voltaje efectivo aplicado al motor es la fraccin
PWM del voltaje nominal de la fuente externa.
c) Circuito Totem para control bidireccional de velocidad
Figura 28. Circuito de Control Totem de Velocidad Bi-direccional
31
Esta es otra forma usada para el control bidireccional de velocidad en motores de CC. Tiene
la desventaja que requiere fuente de voltaje negativa.
5.6 Ejemplos Resueltos

Ejemplo 2
Determine el torque y velocidad de subida de la carga en el sistema de la figura siguiente,

traccionado por un motor de CC con campo generado por imanes permanentes.
Figura 29. Esquema Ejemplo
Por otra parte en rgimen permanente, es decir a velocidad constante tenemos

Y
Obtenemos ahora la corriente de armadura
en rgimen permanente
Por lo tanto la velocidad del motor en equilibrio es
32
La potencia instantnea es entonces
La potencia mxima que da el motor es
Es necesario que
Ejemplo 3
Un vehculo con traccin por motor elctrico de CC sube por una pendiente como se muestra en la
figura. a) A qu velocidad sube el vehculo por la pendiente? b) Determine el valor de la
reduccin de trasmisin que har que el vehculo suba a mxima velocidad por la pendiente.
Figura 30. Esquema ejemplo
Solucin
La fuerza de traccin que requiere el vehculo es

sin
La relacin entre la velocidad v del vehculo y la velocidad angular del motor elctrico est dada por
33
El torque que debe proporcionar el motor es
Las ecuaciones que rigen el comportamiento del motor en rgimen permanente son

La curva de
es entonces
Remplazando en las ecuaciones anteriores podemos escribir

Por lo tanto la velocidad que alcanza el vehculo para subir es:

Para encontrar el valor mximo de v dado N, entonces hacemos

0
Por lo tanto
1
De donde se obtiene que
1
2
Pero sabemos que el Torque de motor en potencia mxima est dado por:
34
1
2
Esto nos indica que para obtener la mxima velocidad del vehculo se debe operar el motor en el
punto de potencia mxima, de este modo se aprovechar la capacidad del motor en forma ptima.
Ejemplo 4
Un motor elctrico de corriente continua se alimenta con un voltaje de 12 V. Se mide mediante un

tacmetro la velocidad sin carga (2450 rpm) y con un ampermetro de tenazas la corriente sin carga
(0,1 A). Con un multmetro se mide la resistencia elctrica entre bornes, que es de 0,5 ohm. Estime
a) La potencia mxima
b) La eficiencia mxima
c) La potencia en el punto de eficiencia mxima
Solucin
a) Tenemos
Luego
12
0,1 0,5
2
2450
60
0,04658
12 0,04658
1,18
0,5
_
0,04658 0,1
Entonces
4
12 12
4 0,5
0,004658
12
2 0,0458
72
0,6
71,4
La eficiencia en el punto de potencia mxima es

71,4
12
71,4
12
12
2 0,5
0,4958
b)
35
La eficiencia mxima se obtiene cuando

0
2
1,549
0,004658 12
0,04658 0,5
0,04658 1,549
0,004658
1,549
12
1,549 0,5
0,04658
12 1,549
0,8751
c)
0,8751 12 1,549
16,26
Ejemplo 5
Un motor de CC con campo generado por imanes permanentes posee un 0,05 y una
resistencia
0,25. Se alimenta con un voltaje de 24V. Si el rotor pesa 5 kg y tiene un dimetro
de 100 mm, estime,
a) Cul es la velocidad de rgimen sin carga?

b) Cunto se demora en alcanzar la velocidad de rgimen sin carga una vez conectado a la fuente
de poder partiendo desde el reposo? Considere la friccin despreciable.
Solucin
a)
La velocidad de rgimen sin carga es
24
0,05
480
b)
Las ecuaciones que rigen la dinmica del motor son las siguientes
36
Eliminando
obtenemos
Re-arreglando tenemos
Aplicando transformada de Laplace tenemos
Aplicando la transformada inversa tenemos
donde
1
2
1
5 0,05
2
0,00625
Finalmente podemos escribir
480 1
Ejemplo 6
Cul es la aceleracin y corriente en el instante de partida de un motor CC e imanes permanentes
que posee un 0,075 y una resistencia
0,4. Se alimenta con un voltaje de 48V, el rotor
pesa 10 kg y tiene un dimetro de 150 mm, y la carga de trabajo constante es
2
.
1
2
1
10 0,075
2
0,028125
37
En la partida tenemos corriente de stall, luego

48
0,4
120
El torque proporcionado por el motor es,
0,075 120
Luego la aceleracin en el instante de partida est dada por
Entonces en el instante de la partida la aceleracin ser

9 2
0,028125
248,9
Ejemplo 7
El sistema de la figura representa un sistema electromecnico para levantar peso. Consiste en un
motor elctrico CC conectado a un reductor de engranajes de dientes rectos. La salida del reductor
est conectada a un dispositivo de tuerca-tornillo que transforma el movimiento rotatorio en
movimiento lineal. El tornillo posee un paso p. Estime el tiempo que demora el sistema en levantar
la carga M una altura de 1 metro.
38
Solucin
Desde el punto de vista elctrico tenemos la siguiente ecuacin:
Desde el punto de vista mecnico formularemos la ecuacin que rige el movimiento a travs de la
ecuacin de Lagrange para y.
Con
39
Tenemos
1
2
1
2
1
2
Por configuracin cinemtica tenemos

2
2
Por trasmisin de torque tenemos

2
2
Luego
1
2
1
2
Derivando obtenemos
2
2
40
2
Remplazando en la ecuacin de circuito elctrico tenemos
La solucin a esta ecuacin partiendo desde el reposo es:

1
El tiempo que se demora en recorrer 1 metro es el tiempo que se demora el motor en girar
2
1
Luego el tiempo queda determinado por la solucin a la ecuacin
1
Ejemplo 8
Indique cuales seran los efectos en la velocidad y torque de un motor de CC si se cambia el
enrollamiento de la bobina de campo por un alambre del doble de dimetro.
Solucin
Si la geometra de la bobina de campo y del motor se mantiene sin alteraciones tenemos
41
Por lo tanto la relacin de flujos queda
Luego, la velocidad sin carga del motor con el nuevo enrollamiento est dado por:
La velocidad sin carga del motor con el nuevo enrollamiento es 4 veces la velocidad sin carga
original.
Ejemplo 9
Un vehculo a traccin elctrica est configurado con un motor idntico de CC con campo generado
por imanes permanentes en cada rueda trasera. Los motores se conectan en serie. Si cada motor
posee un 0,12,
0,1 y el vehculo pesa 250 kg, qu velocidad alcanza en una subida larga
con un 10% de pendiente, y se alimenta con una batera de 48V. El motor est conectado
directamente a la rueda del vehculo de 18 de dimetro.
Solucin
Si los motores estn conectados en serie la corriente que pasa por cada uno es la misma.
Elctricamente tenemos
42
Asumimos que el vehculo describe una trayectoria en lnea recta, por lo tanto
Por lo tanto
2
Por el lado del Torque tenemos
Por equilibrio de fuerzas en rgimen permanente tenemos

2
Entonces
2
sin tan
0,1
2
sin tan
250 9,8 18 0,0254 2

0,0995
2 0,12
48
0,1
2 232,2 0,1
2 0,12
6,5 18 0,0254 2
6,5
232,2
1,486 /
Ejemplo 10
Una bicicleta a traccin elctrica est configurada con un motor de CC con campo generado por
imanes permanentes en cada rueda. Los motores se conectan en forma independiente cada uno a
0,12
0,1 y el motor trasero un
una batera de 48V. El motor trasero posee un
0,05
0,05. La bicicleta y conductor juntos pesan 100 kg. a) Qu velocidad
alcanza en una subida larga con un 20% de pendiente, y b) Cunta potencia entrega cada motor?
Cada motor est conectado directamente a una rueda de aro 26.
Solucin
La fuerza de traccin total sobre la bicicleta es la aportada por cada motor
sin tan
0,2
100 9,8 26 0,0254 2 0,196
63,42
Por otra parte, si ninguna de las ruedas patina, entonces
43
Luego
20
6,944
560
Obtenemos por tanto

37,13
26,29
y
48
26,29 0,1
0,12
0,12
217,43 26 0,0254 2
37,13 217,43
26,29 217,43
217,43
71,8 /
8.073,2
5.716,3
Ejemplo11
Un motor elctrico de CC con campo generado por bobina tiene los siguientes parmetros conectado
0,15,
0,1
0,25. Compare el Torque de stall que se obtiene
en shunt:
cuando el campo se conecta en shunt con el que se obtiene conectando el campo en serie. El voltaje
disponible es 24 V.
Solucin
En conexin shunt tenemos
24
0,25
96
0,15
24
0,15
24
0,1
160
36
/
44
Ahora en el caso de conexin en serie asumiendo que la saturacin del circuito magntico es leve
tenemos:
0,15
96
1,56 10
24
0,1 0,25
68,6
Luego
_
1,56
3 68,6
7,34
Por otra parte

_
Ejemplo 12
Se usan 2 winches diferentes para levantar simultneamente un peso de 1.000 kg. Cada winche est
traccionado por un motor de CC con campo generado por bobina conectada en serie. Los
0,0015,
0,4,
48,
100,
0,3, y
parmetros del primer winche son
0,0020,
0,5,
48,
120,
0,25.
para el segundo motor son
Determine
a) El mximo peso que se puede levantar
b) La velocidad de izamiento de equilibrio
45
Solucin
La fuerza de izamiento total es la suma de las fuerzas de ambos winches, es decir
En la partida la velocidad de ambos motores es cero, y por lo tanto cada motor entrega torque de
stall, por lo tanto
0,0015
48
0,4
0,3
100
0,002
48
0,5
0,25
El mximo peso que se puede levantar es

16.046,36
120
7200
1.637,5
8847,4
16047,36
En rgimen permanente la velocidad de ambos motores debe ser igual si la velocidad de equilibrio
es menor a la velocidad sin carga de ambos motores.
Ejemplo 13
En la figura un motor de CC con bobina de campo conectada en serie, arrastra un objeto pesado.
Obtenga
46
a)
b)
c)
d)
Aceleracin de Partida del bloque

Corriente de Partida
Potencia Mecnica de Rgimen Permanente
Potencia Elctrica de Rgimen Permanente
V m
R a+R f
m rotor
m tambor
N
K
r T
r m
48
0,6
10
50
50
0,01
0,25
0,05
Tenemos que en la partida los cuerpos estn en reposo, de modo que la velocidad del motor es cero,
que es la condicin de stall. Luego para un motor de CC con bobina de campo en serie tenemos:
48
80
0,6
0,01 80
64
_
_
La carga esttica sobre el motor es
0,2 5.000 9,8 0,25

50
Para efectos de la aceleracin la inercia equivalente es:

1
2
1
10 0,05
2
1 50 0,25
2 50
1
2
1 5.000,0 0,25
2
50
49
1
2
0,075625
Por lo tanto,
47
64 49
0,075625
198,3
En rgimen permanente tenemos
Por otra parte,

49
0,01
70
Luego podemos despejar la velocidad en rgimen permanente,
48 70 0,6
0,01 70
8,57
La potencia elctrica es
48 70
3360
La potencia mecnica es
49 8,57
420
Ejemplo 14
Un carro de ferrocarril se usa para trasladar carga pesada al interior de una nave industrial. El carro
de ferrocarril es tirado por un cable conectado a un motor con tambor para enrollar el cable. El
motor es de CC con imanes permanentes para el campo magntico. Si el carro se mueve sobre un
plano, y el coeficiente de rodadura es muy pequeo entonces
a) deduzca una expresin para estimar el tiempo que se demora en adquirir 0.99 x la mxima
velocidad. Asuma los siguientes valores:
Peso del carro de
ferrocarril
Peso de la carga
Dimetro Rueda
Reduccin N
Voltaje Armadura
K
Ra (resistencia de
armadura)
d tambor
20 ton
100 ton
0,9 m
100
60 Volts
0,4
0,08
0,6
48
Todas otras masas

pequeas
b) Considera usted que el motor empleado es el adecuado, si es que la distancia del recorrido es de
40 metros. Qu porcentaje de la velocidad mxima se alcanza a desarrollar en el trayecto? El
motor est diseado para trabajar de manera ptima al 85% de la velocidad sin carga. Considere que
los motores se disean para operar en rgimen permanente al 80%-90% de la velocidad sin carga y
de este modo tener un rendimiento entre el 85% y 95% y una mxima vida til.
r_T, J_T
J_m, K, R_a
M=100.000
M=20.000
N
r_R, J_R
Solucin
a) Por la segunda ley de Newton tenemos,
Por equilibrio de Torque tenemos

El torque del motor es
/
Luego
20.000
1,08
100.000
100
0,3
La corriente que proporciona el motor es

1,08
Por lo tanto si
1,08
0,4
2,7
49
Remplazando obtenemos
2,7
0,216
60
0,4
60
La solucin de la ecuacin diferencial de primer orden es

,
150 1
Obtenemos el tiempo necesario para alcanzar el 99% de la velocidad de rgimen permanente

,
1,852
,
0,99
ln 0,01
2,48
b) Calculamos el tiempo mnimo posible para recorrer los 40 metros considerando una velocidad
constante de rgimen permanente durante todo el trayecto
Tenemos que la velocidad del carro est dada por,
150 0,3
1
100
0,45 1
Obtenemos el tiempo que se demorara el carro en recorrer los 40 metros a velocidad de rgimen
permanente,
40
0,45
88, 9
Es decir el motor est la mayor parte del tiempo con carga igual a cero ya que se demora
aproximadamente 2,89 segundos en llegar a rgimen permanente y el resto del ciclo (que demora
como mnimo 88,9 segundos) trabaja sin carga, es decir del orden de:
%
2,89
100
88,9
3,25%
Por tanto la combinacin motor-reductor est bien escogida.
5.7 Resumen del Captulo
Un motor CC se caracteriza porque se alimenta de una fuente de voltaje continua, y la

corriente que consume tambin es continua.
50
Un componente clave en el motor CC es el colector, una pieza montada en el eje del rotor,
que permite conmutar el sentido de la corriente que circula por las barras del rotor con el
objeto de mantener un torque unidireccional en todo momento. El colector se conecta a los
polos de la batera mediante contactos deslizantes, usualmente dos bloques de carbono, ya
que este material reduce el torque de friccin y permite un buen contacto elctrico.
El enrollamiento de la armadura, es decir de las espiras en el rotor de un motor CC es

continuo, con lo que se logra que todas las espiras del rotor contribuyan simultneamente al
torque proporcionado por el motor.
El campo magntico en el motor CC se obtiene o por imanes permanentes o por una bobina
elctrica.
En el caso de usar una bobina para obtener el campo magntico, sta se puede conectar en
paralelo con la armadura (conexin shunt) o en serie. En el primer caso (shunt) se obtiene
un comportamiento lineal del motor

, mientras que en el segundo caso se
obtiene un comportamiento donde se puede obtener mayor magnitud de torque.
El modelo matemtico para un motor CC en conexin shunt es el siguiente:
Esto da lugar a la siguiente relacin lineal de
No obstante cuando el torque es alto, y por ende la corriente tambin, el campo magntico se
satura, y el motor ya no se comporta linealmente, perdiendo velocidad a una mayor tasa
El modelo matemtico para una conexin en serie es el siguiente
Un motor CC puede funcionar alimentado con un voltaje alterno. Estos motores poseen una
inductancia propia poco significativa, de modo que al cambiar la polaridad de alimentacin
al motor cambia el sentido de circulacin de la corriente pero al mismo tiempo cambia la
direccin del campo magntico, de modo que el sentido del torque no cambia. Por esta
razn el motor con campo conectado en serie tambin se conoce como motor universal pues
puede funcionar tanto con alimentacin de voltaje continuo como alterno.
51
La magnitud y direccin de la velocidad del motor se puede controlar mediante un circuito H

y modulacin de pulsos PWM. El valor aplicado PWM se ajusta digitalmente, entre 0 y
100%. Mediante este circuito el voltaje efectivo aplicado al motor es el siguiente,

52

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Sistemas Electromecnicos

Luciano Chiang Snchez

Luciano Chiang S, Ph.D.

Configuracin Bsica (Mecanismo de DArsonval) ...................................................... 3

5.1.3 Mejoramiento de capacidad incorporando mayor nmero de espiras activas y

Uso de Interpolos ......................................................................................................... 16

Modelo Electromecnico de Motor CC ............................................................................... 18

Modelo Terico Bsico ................................................................................................ 18

Reaccin de Armadura (desviacin modelo terico bsico) ........................................ 19

Conexin Shunt ............................................................................................................ 22

Conexin Serie ............................................................................................................. 22

Motor Universal ................................................................................................................... 26

Control de velocidad en motores elctricos CC .................................................................. 27

Modulacin de Pulsos (PWM) ..................................................................................... 28

Control de Velocidad en Motores CC de imanes permanentes .................................... 29

Resumen del Captulo .......................................................................................................... 50

5 Motores Elctricos Corriente Continua (CC)

5.1.1 Configuracin Bsica (Mecanismo de DArsonval)

Figura 1 . Configuracin elemental para la obtencin de Torque

b) Por Ley de Lorentz

Pero recordemos que

Entonces llegamos a que

Figura 4. Torque producido por una sola espira

5.1.2 Obtencin de Torque Neto en el Motor CC.

Solucin por medio de

Para obtener torque neto en la direccin deseada en el mecanismo descrito en la seccin

Figura 6. Torque en espira con colector

Figura 7. Dos espiras con colector

La Figura 8 permite visualizar el efecto de subdividir el colector y aadir ms espiras al

Torque con mltiples espiras

Figura 8. Torque para un rotor con colector y mltiples espiras

De tal manera que para la espira activa tenemos

Donde K es un coeficiente de ajuste del modelo.

5.1.3 Mejoramiento de capacidad incorporando mayor nmero de espiras

Figura 9. Esquema de enrollamiento continuo para un rotor de 4 delgas en el conmutador

En las figuras a continuacin el sentido de giro es en sentido contrario al reloj y el campo

Figura 10. El patrn de circulacin de corriente para el ngulo

Figura 11. Se muestra el patrn de circulacin de corriente para el ngulo

Figura 12. Se observa el patrn de circulacin de corriente para el ngulo

A continuacin se muestra el esquema de una bobina en un enrollamiento continuo en un

Figura 13. 1 espira en configuracin de enrollamiento continuo.

En la figura a continuacin se observa el rotor de motor de CC con todas las espiras

Figura 14. Rotor de Motor CC con enrollamiento continuo completo.

5.1.4 Uso de Interpolos

Se aprecia en la figura anterior que la corriente en las espiras no cambia de direccin

5.2 Modelo Electromecnico de Motor CC

Figura 18. Circuito Electrico-mecnico de un Motor de CC

Las ecuaciones correspondientes al modelo anterior se pueden escribir de la siguiente

V PWM * voltaje batera Volts

TM Torque del Motor Nm

La anterior es la ecuacin de una parbola invertida. El mximo se obtiene en

Luego la potencia mxima es

Por otra parte haciendo el anlisis correspondiente podemos deducir que

5.2.2 Reaccin de Armadura (desviacin modelo terico bsico)

tiende a disminuir proporcionalmente al aumento de la corriente. En la tabla siguiente se muestra el

RPM Voltaje[V] =KV

A medida que aumenta la corriente de armadura el valor de K disminuye por efecto de la

El efecto de la reaccin de armadura en el motor del ejemplo se manifiesta esencialmente en

5.3 Formas de Conexin del Campo Magntico del Estator cuando se

Figura 19. Circuito Motor CC con campo por conexin Shunt

En este caso el comportamiento del motor es similar al comportamiento obtenido con un

5.3.2 Conexin Serie

Figura 21. Comportamiento Comparativo Conexin Bobina de Campo