04 04 Actuadores

Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
SISTEMAS ELECTROMECNICOS
CAPTULO 4
ACTUADORES ELEMENTALES
2015
Luciano Chiang S, Ph.D.
Contenido
4 Actuadores Elementales. Clculo por Mtodos de Energa ........................................ 3

4.1 Principio de Lorentz .............................................................................................................. 3
4.2
Fuerza en un Conductor ......................................................................................................... 3
4.3
Conservacin de la Energa y Principio de Energas Virtuales ............................................. 8
4.3.1
4.4
Tipos de energa ........................................................................................................... 12
Electroimanes ...................................................................................................................... 13
4.4.1
Fuerza de un Imn ........................................................................................................ 14
4.4.2
Ecuaciones Dinmicas de un Actuador ........................................................................ 18
4.5
Resumen del Captulo.......................................................................................................... 26
4 Actuadores Elementales. Clculo por Mtodos de Energa

En este captulo estudiaremos el principio de funcionamiento de actuadores electromecnicos
bsicos. En estos dispositivos la energa elctrica es transformada primero en energa magntica y
luego en energa mecnica, es decir se manifiesta finalmente en fuerzas y movimiento. Tambin se
puede realizar la conversin de energa en sentido inverso, es decir energa mecnica a energa
elctrica. Para analizar y disear actuadores bsicos haremos uso de los siguientes principios
fsicos vistos en detalle en los captulos anteriores.
4.1 Principio de Lorentz

Recordemos el principio de Lorentz. Una carga elctrica q que se desplaza a una velocidad v
simultneamente a travs de un campo magntico de densidad B[Tesla] y un campo elctrico de
intensidad E [N/m] experimenta una fuerza F dada por la expresin:
F = qv B + qE
B
q
F=qvxB+qE
v
Figura 1 Fuerza sobre una carga elctrica
4.2 Fuerza en un Conductor

Recordemos la fuerza que se genera sobre un conductor. Supongamos una barra conductora de largo
l, como la mostrada en la Figura 2, y por la cual circula una corriente i.
ds
i
l
Figura 2 Fuerza sobre un conductor
Tenemos
=
=

Esta barra experimenta una fuerza F ante la presencia de un campo magntico de magnitud B dada
por la siguiente expresin:
F = il B
En la formula anterior se considera que el vector l tiene la magnitud del largo de la barra conductora
y que la direccin es la misma del sentido de la corriente que circula.
F=il x B
B
i
l
Figura 3. Fuerza sobre un conductor

Ejemplo 1
En la figura a continuacin se muestra un dispositivo electromecnico. Consiste en un marco

partido, fabricado en lminas de acero ferromagntico de baja histresis y alta permeabilidad
magntica. El marco es cuadrado de lado l, y de seccin cuadrada de lado b. La holgura de aire
posee una longitud e. Existe una bobina por la cual se hace circular una corriente , que produce un
uniforme en la seccin cuadrada del marco, es decir se establece un flujo
campo magntico
magntico = 2 . En la holgura de aire se introduce una barra conductora de masa m, por
donde circula una corriente . Determine a) la magnitud del campo magntico que experimenta la
barra conductora A en la holgura de aire, b) la fuerza mecnica que experimenta, y c) la fuerza
electromotriz inducida en la barra conductora A.
B
i_F
i_A
b
C
Solucin
a) Aplicando la ley circuital de Ampere a una trayectoria cerrada representativa, por ejemplo C
=

+
=

(4 ) + =
Se puede transformar en la siguiente relacin
(4 )
+
=
2

2
Pero por la Ley de Gauss y por la distribucin de campo magntico que se establece tenemos
Por lo tanto,
= =
=
(4 )
+
2
2

(4 )
+
b) La fuerza mecnica que experimenta la barra conductora A est dada por la fuerza de
Lorentz sobre un conductor:
=
=
c) La fuerza electromotriz inducida que surge sobre la barra conductora en movimiento est
dada por
2
12 = =
1
2
2

=
=
1
1
El voltaje que se debe aplicar a la barra conductora A, asumiendo que posee una resistencia ohmnica
R es entonces:
= +
= +
Desde el punto del movimiento podemos formular la siguiente ecuacin
=
Por lo tanto,
La ecuacin del movimiento resultante
( )
()2

+
=
La solucin a esta ecuacin diferencial lineal de primer orden es,

=
()2
Ejemplo 2 Estime la magnitud de la fuerza que experimentan los conductores en el dispositivo de la

figura, donde la profundidad de los imanes es ld .
lp
e
B
g
e
lp
Solucin
Aplicamos la ley de Ampere al circuito definido por la curva C para obtener la magnitud de la
.
densidad de campo magntico
+ + = 0
Remplazando dadas las caractersticas de los imanes permanentes tenemos
+ +
= 0
El flujo magntico que se establece para un imn es
+
+ =

+ +

+ +
Por lo tanto la fuerza que experimenta cada conductor es
Es decir,

+ +
4.3 Conservacin de la Energa y Principio de Energas Virtuales

A continuacin abordaremos el diseo y anlisis de dispositivos electromecnicos a partir del
Principio de Conservacin de La Energa. Este Principio es til cuando la transformacin de energa
se realiza a partir de campos magnticos producidos por imanes, por lo que no es posible aplicar la
Ley de Lorentz. Este Principio dice que la variacin de energa de un sistema (v.g. cintica +
potencial) es igual a la cantidad de trabajo realizado ms las prdidas del sistema. Es decir si
consideramos que para cualquier sistema el balance de energa entre dos estados debe cumplir que:
= +
Considerando dos estados 1 y 2, la expresin anterior se traduce en lo siguiente
12 = 12 + 12
( + )12 = 12 + 12
Escrito en forma diferencial podemos escribir tambin

( + ) = +
La ecuacin anterior es la definicin matemtica del Principio de las Energas Virtuales. Este
principio definido a partir del Principio de la Conservacin de Energa, permite predecir el valor de
las variables que describen el estado instantneo de un sistema, a travs de relaciones diferenciales
que se derivan algebraicamente.
Las variables que definen el estado instantneo de un sistema conforman un vector con una cantidad
n de coordenadas escalares, cada una de las cuales solo depende del tiempo. Este conjunto de
coordenadas define en forma completa e independiente el estado instantneo del sistema. Este
vector de coordenadas puede escribirse de la siguiente manera:
= {1 (),
(),
()}
El vector anterior se conoce como el vector de coordenadas generalizadas del sistema.

8
Luego se puede establecer que
=
=
=
=
(, )
()
()
(,
)
Por lo tanto podemos escribir, por ejemplo, para un potencial dado:

=
1 +
2 + +
+ +
Por otra parte, el trabajo virtual de una fuerza con un deplazamiento virtual queda dado
por
=
Pero,
Luego,
=
= ()
1 +
2 + +
+ +
1
2
A partir de la representacin diferencial del Principio de la Conservacin de la Energa (Principio de

Energas Virtuales) se pueden derivar relaciones matemticas que se pueden interpretar fsicamente
como el balance de intercambios virtuales de energa que se debe cumplir obligatoriamente en un
sistema, dados los principios fsicos que gobiernan su funcionamiento.
Se consideran intercambios virtuales de energa, ya que no es necesario que ocurran, pero si el
sistema se llega a mover, entonces se deben cumplir. Se obtiene un sistema de ecuaciones
diferenciales cuya solucin nos entrega el estado instantneo completo del sistema fsico. Ntese
que existe un total de n variables, por lo tanto se dice que el sistema posee n grados de libertad.
Tomemos ahora por ejemplo un caso sencillo donde la fuerza se deriva de un potencial, por tanto
Luego
=
=
1 +
2 + +
+ +
=
1 +
2 + +
+ +
1
2
Para que la igualdad anterior se cumpla siempre, independiente de cualquier desplazamiento o

variacin de los valores de , entonces se debe cumplir que para cada grado de libertad
9
Ahora bien, en el caso de la energa cintica, se puede demostrar que la variacin virtual de ella en
funcin de la variacin de las coordenadas generalizadas es:
=
=1
Por lo tanto podemos escribir para el sistema completo,
=1
=1
=1

+
=
Si factorizamos la expresin anterior con los factores comunes , y considerando adems que se
debe cumplir la conservacin de la energa para cualquier valor de los desplazamientos virtuales
, se llega a la conclusin de que los coeficientes que multiplican a dichas variaciones virtuales
deben anularse. Por lo tanto se obtiene la siguiente ecuacin para cada grado de libertad
() del sistema:

+
=

,
:
Se puede demostrar que la ecuacin anterior se puede escribir tambin como

+
=
+

Donde
Los grados de libertad de un sistema fsico se definen como el conjunto o vector de variables
dependientes del tiempo que permiten definir completa e independientemente el estado de dicho
sistema en cada instante.
10
Las ecuaciones anteriores en el caso puramente mecnico se traducen en las ecuaciones de

Lagrange, y en el caso de circuitos puramente elctricos, la ecuacin anterior se transforma en la
ecuacin de voltaje de Kirchoff o la ley de voltaje de Ohm.
Ejemplo 3
Demuestre que la ecuacin de Kirchoff de voltaje para un circuito en serie RLC alimentado por una
fuente de voltaje , se puede derivar usando el Principio de las Energas Virtuales.
Solucin.
La ecuacin que se debe obtener es la siguiente
=
+ +
Trataremos de obtener la ecuacin anterior aplicando el Principio de las Energas Virtuales.

Podemos escribir
Por otra parte las energas almacenadas son
Por lo tanto
=
=
=
=
1 2
2
1 2
2
1
1 2
= 2 +
2
2
En el caso de la inductancia podemos escribir
2 =
2
Ahora en este caso hacemos las siguientes equivalencias
Luego
=

=
2 =
2

1
2 =
2
11
Ahora por otra parte
1 2

=
2
Por lo tanto podemos escribir de acuerdo al Principio de las Energas Virtuales

=
Como esta ecuacin debe ser vlida para cualquier valor de podemos escribir,

= +

= + +
Que es lo que se esperaba obtener.
4.3.1 Tipos de energa

La aplicacin del Principio de Energas Virtuales requiere poder determinar las energas potenciales
que pueden aportar distintos componentes de un sistema. A continuacin enumeramos los
principales casos de energas presentes en un sistema electromecnico.
4.3.1.1 Energa Cintica
La energa cintica de una masa puntual est dada por
1
= 2
2
La energa cintica de un cuerpo rgido est dada por
1
1
= 2 +

2
2
4.3.1.2 Energa Potencial de un Campo Magntico

=
Si B es uniforme en un volumen V
1 2
1 2
1 2
= =
2
2
1 2
=
12
4.3.1.3 Energa Potencial de Gravedad

La energa potencial de un cuerpo respecto de una superficie horizontal es:
=
4.3.1.4 Energa Potencial de un Resorte Lineal
La energa potencial de un resorte est dada por:
=
1
()2
2
4.4 Electroimanes
Consideremos la situacin de la figura a continuacin. Consiste en una bobina por la cual se hace
circular una corriente. Producto de esta corriente se establece un campo magntico que afecta a una
pieza metlica a una distancia y. Se genera una fuerza de atraccin magntica entre la pieza
metlica y la bobina. Esta fuerza se puede estimar usando el concepto de energas virtuales
enunciado en la seccin anterior.
bo
N
l
y
ef
C
F
13
Aplicando la ley de Ampere al circuito C de la figura se obtiene

+ + =
Luego en trminos del flujo magntico tenemos
Por lo tanto
+
+ =

=
=
+ +

La energa magntica almacenada en el sistema est dada por

=
1 2
1 2
=
2
2
Consideremos en este caso que la nica variable en el sistema es y (la corriente i se mantiene
constante), entonces de acuerdo al Principio de Energas Virtuales tenemos:
=
Luego
Por lo tanto
Luego
=
=
1 2
= (2 )
1 2 1
1 2 2
=
2 2
2 2
Para una distancia y relativamente grande, entonces podemos escribir

2 2
2 2
4.4.1 Fuerza de un Imn

Podemos estimar la fuerza realizada por un imn permanente usando el mismo enfoque de energas
virtuales.
14
bo
S
i
lm
N
y
ef
C
F
Aplicamos la ley circuital de Ampere
+ + = 0
Asumimos un imn con el siguiente comportamiento
Remplazando podemos escribir entonces
+ +
= 0
+
+ =

+ +

La energa almacenada en el sistema est dada por

=
1 2
1 2
=
2
2
15
Por lo tanto la fuerza que ejerce el imn sobre el cuerpo de hierro se obtiene de la siguiente
expresin:
1 2
= (2 )
=
2
2
1 2 1
1 2
=
2 2
2 2
Para una distancia y relativamente grande, entonces podemos escribir
Ejemplo 4
2
2
2 2
Determine una expresin para la fuerza de alineamiento que se produce entre dos imanes
separados por una distancia , donde solo se permite el desplazamiento relativo transversal entre
ellos medido por la posicin . Cada imn posee una seccin cuadrada de lado . Para dirigir el
campo magntico se emplean placas ferromagnticas hacia los lados de los imanes con el objeto de
que se establezca una distribucin de campo magntico conveniente, como la mostrada en la figura.
16
B1
B2
Solucin
Asumiremos la distribucin de campo magntico de la figura, donde la mayor parte de la energa
queda almacenada en la holgura de aire. Cada imn presente aporta una densidad de campo
magntico, de modo que en la holgura de aire hay un patrn con tres zonas distinguibles.
Asumiremos que energa que es significativa reside en el volumen enmarcado por la lnea
segmentada. En trminos generales tenemos:
1 2
=
Por lo tanto en este caso particular, en virtud de la distribucin de campo magntico asumido, se
generan 3 zonas, la primera sealada en rojo, la segunda en color combinado rojo y verde, y la
tercera en color verde. Por lo tanto, la energa magntica total almacenada en la holgura de aire es:
1 12
1 (1 + 2 )2
1 22
(
=
+
) +
2
2
17
De acuerdo al Principio de las Energas Virtuales tenemos
Por lo tanto,
1 2
( (1 + 2 )2 + 22 )
2 1
=

1 2
Ntese que la fuerza es de magnitud constante en la direccin opuesta del desplazamiento , es

decir en el sentido de alinear longitudinalmente a los imanes, tal como se muestra en la figura
siguiente.
-a
4.4.2 Ecuaciones Dinmicas de un Actuador

Consideremos la siguiente configuracin que consiste en un electroimn que interacta con un
sistema masa resorte, donde la masa es de un material ferromagntico. Al activar el interruptor S el
sistema tendr un comportamiento dinmico que se puede modelar mediante ecuaciones que se
pueden deducir a partir del Principio de Energas Virtuales.
18
bo
R
i
S
N
l
y
m
ef
k, lo
Podemos entonces derivar las ecuaciones que rigen el comportamiento dinmico del sistema
mediante el Principio de las Energas Virtuales.
EL flujo magntico que se establece est dado por
=
=
+ +

Por lo tanto la energa magntica almacenada en un instante determinado est dada por
La energa cintica es:
La energa del resorte es:
1
1 2 1
2 2
= 2 =
=
2
2
2 + +

1
= 2
2
1
( )2
2
Aplicando el principio de las energas virtuales podemos escribir:

19

= 0

Por derivacin obtenemos las siguientes equivalencias:
1
=
2 2
+ +
2 2
2 2
=0
2
2
+ +
+ +
= ( )
Luego factorizando en funcin de y luego obtenemos las dos ecuaciones siguientes,
2
= +
+ +
y
( ) =
1
2
2 2
+ +
Ejemplo 5
Calcule la fuerza que experimentan los conductores en la configuracin de la figura asumiendo que
forman parte de una espira de profundidad por donde circula una corriente i. Compare con el
valor obtenido en el ejemplo 1.
20
x
lp
e
F
g
e
lp
Solucin
Sabemos que el valor de B que se establece por el imn es
=

+ +
2
2
2
( )2
( + )2
1
+
+
+
+

2
2
2
( )2
1
4
+
+
+
+

= 2 =
2
2
=
=

= 2
Ejemplo 6
Calcule el Torque que experimenta la espira cuando circula una corriente i a travs de ella.
21
l
i
B
S
Solucin

2
+
= 2 cos
= =
Ejemplo 7
Encuentre la posicin de equilibrio si se agrega un resorte torsional al eje de la espira en el ejemplo
anterior.
Solucin
2 cos =
=
2 cos
Ejemplo 8
Encuentre una expresin para determinar la corriente necesaria para que el desplazamiento s del
vstago alcance un valor arbitrario, en el dispositivo de la figura siguiente. Asuma que la holgura
entre el vstago y el cuerpo en el soporte deslizante es muy pequea respecto del valor de x.
22
k
d
N
s=L-x
La reluctancia del circuito magntico es

=
Entonces
La energa magntica almacenada en el circuito es
Luego por energas virtuales tenemos
Pero
1 2
1 2 2
= =
2
2
1 2 2
1 2 2 1
1 2 2
=
=
2 2
2 2
2
2

Entonces podemos despejar el valor de la corriente necesaria

2 2
=
1
2
Ejemplo 9
Encuentre una expresin para el valor del Torque en funcin de la posicin angular en la figura a
continuacin.
23
i
N
Aplicando Ley Circuital de Ampere tenemos

2 =
La seccin transversal al flujo en la holgura de aire es
Por lo tanto podemos escribir,
El flujo magntico resultante es,
= ( )
2
=
( )
La energa magntica almacenada es,
2
(
)
1
= 2
2
(
1 ) 2 2
=

4
Aplicando el Principio de Energas Virtuales tenemos
1 2 2
=

4
Por lo tanto el torque restitutivo en funcin de la posicin angular es constante e igual a:
=
24
1 2 2

4
Ejemplo 10
Obtenga la ecuacin que describe el comportamiento elctrico de la configuracin del problema del
Ejemplo 9.
En virtud del Principio de Energas Virtuales tenemos
Luego
( ) =

( ) =
=
=

1 ( ) 2 2
( ) =

4
1 ( ) 2
( ) =
( ) =
Por lo tanto obtenemos
= +
1 ( ) 2
Ejemplo 11
Remplace el bloque giratorio del problema del Ejemplo 9 por un imn de caractersticas ( , )
con las mismas dimensiones y obtenga una expresin para la fuerza restitutiva en funcin de la
posicin angular.
Solucin:
Aplicando Ley Circuital de Ampere tenemos
+ 2 =
+ 2 =
+
= +
En trminos del flujo podemos escribir
Pero
2
+
= +

( )
25
= =
Por lo tanto
=
2
+ ( )
2
+
( )
La reluctancia de este circuito es
La energa magntica almacenada en el circuito es:
( + )2
1
1 ( + )2 1
= 2 =
=
2
2
2
2 +
( )
Ahora por Principio de Energas Virtuales tenemos:
Luego,
= ( + )2 (2 )
2
=
1
+
2
2
2 +

( )
En este caso el Torque no es de magnitud constante. En principio, dadas las consideraciones y

simplificaciones asumidas, la expresin anterior debera tener ms validez para ngulos pequeos de
. Claramente cuando = se produce una singularidad, y probablemente la distribucin
geomtrica del flujo es distinta a la asumida.
4.5 Resumen del Captulo
La energa magntica por unidad de volumen almacenada en un campo magntico es

26
1 2
2 3
La energa magntica almacenada en un circuito magntico se puede obtener de las

siguientes expresiones
1 2
=
1
= 2
2
1
=
2
Por el principio de las Energa Virtuales, una fuerza de origen magntico se obtiene de la
siguiente expresin
En el caso de una traslacin unidimensional ello se traduce por ejemplo

=
Anlogamente, en el caso de un torque de origen magntico se obtiene la siguiente

expresin
27

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Fuerza en un Conductor ......................................................................................................... 3

Conservacin de la Energa y Principio de Energas Virtuales ............................................. 8

Tipos de energa ........................................................................................................... 12

Fuerza de un Imn ........................................................................................................ 14

Ecuaciones Dinmicas de un Actuador ........................................................................ 18

Resumen del Captulo.......................................................................................................... 26

4 Actuadores Elementales. Clculo por Mtodos de Energa

4.1 Principio de Lorentz

Figura 1 Fuerza sobre una carga elctrica

4.2 Fuerza en un Conductor

Figura 3. Fuerza sobre un conductor

En la figura a continuacin se muestra un dispositivo electromecnico. Consiste en un marco

Se puede transformar en la siguiente relacin

La ecuacin del movimiento resultante

La solucin a esta ecuacin diferencial lineal de primer orden es,

Ejemplo 2 Estime la magnitud de la fuerza que experimentan los conductores en el dispositivo de la

Remplazando dadas las caractersticas de los imanes permanentes tenemos

El flujo magntico que se establece para un imn es

Por lo tanto la fuerza que experimenta cada conductor es

4.3 Conservacin de la Energa y Principio de Energas Virtuales

Considerando dos estados 1 y 2, la expresin anterior se traduce en lo siguiente

Escrito en forma diferencial podemos escribir tambin

El vector anterior se conoce como el vector de coordenadas generalizadas del sistema.

Luego se puede establecer que

Por lo tanto podemos escribir, por ejemplo, para un potencial dado:

A partir de la representacin diferencial del Principio de la Conservacin de la Energa (Principio de

Para que la igualdad anterior se cumpla siempre, independiente de cualquier desplazamiento o

Por lo tanto podemos escribir para el sistema completo,

Las ecuaciones anteriores en el caso puramente mecnico se traducen en las ecuaciones de

Trataremos de obtener la ecuacin anterior aplicando el Principio de las Energas Virtuales.

Por otra parte las energas almacenadas son

En el caso de la inductancia podemos escribir

Ahora en este caso hacemos las siguientes equivalencias

Ahora por otra parte

Por lo tanto podemos escribir de acuerdo al Principio de las Energas Virtuales

Que es lo que se esperaba obtener.

4.3.1 Tipos de energa

La energa cintica de un cuerpo rgido est dada por

4.3.1.2 Energa Potencial de un Campo Magntico

4.3.1.3 Energa Potencial de Gravedad

Aplicando la ley de Ampere al circuito C de la figura se obtiene

Luego en trminos del flujo magntico tenemos

La energa magntica almacenada en el sistema est dada por

Para una distancia y relativamente grande, entonces podemos escribir

4.4.1 Fuerza de un Imn

Asumimos un imn con el siguiente comportamiento

Remplazando podemos escribir entonces

La energa almacenada en el sistema est dada por

Para una distancia y relativamente grande, entonces podemos escribir

De acuerdo al Principio de las Energas Virtuales tenemos

Ntese que la fuerza es de magnitud constante en la direccin opuesta del desplazamiento , es

4.4.2 Ecuaciones Dinmicas de un Actuador

La energa cintica es:

La energa del resorte es:

Aplicando el principio de las energas virtuales podemos escribir:

Por derivacin obtenemos las siguientes equivalencias:

Luego factorizando en funcin de y luego obtenemos las dos ecuaciones siguientes,

La reluctancia del circuito magntico es

La energa magntica almacenada en el circuito es