Universidad de Los Andes

Facultad de Ingeniera
Departamento de Sistemas de Control
Opcin Control y Automatizacin
Control 2

Especificaciones para el diseo

de sistemas de control
Prof. Mariela CERRADA LOZADA

El problema de diseo
Entradas

Salidas
SISTEMA
(Planta)
Estados

Seal de Control

ALGORITMO DE
CONTROL

Seal de Referencia

CONFIGURACION
ESQUEMA
05/11/2007

Modelo del Sistema

Modelo no lineal

u(t)

d x(t )
= f ( x(t ), u (t ), t ); x(t0 ) = x 0
dt
y (t ) = h( x(t ), u (t ), t )

(1)

Sistemas invariantes en
el tiempo

y(t)
SISTEMA
(Planta)

Linealizacin

x(t)

d x(t )
= Ax(t ) + Bu(t ); x(t0 ) = x0
dt
y(t ) = C x(t ) + Du(t )

(2)

Modelo lineal
05/11/2007

Y (s)
=
G(s) =
U(s)

K(s + zi )
i =1
q

s p (s + pi )
j =1

; p + q = n < m (3)
3

El problema de diseo
r(t)

u(t)

y(t)
G(s)
x(t)
Go(s)

Y ( s ) m s m + m 1s m 1 + 0
Go ( s ) =
=
R ( s ) n s n + n 1s n 1 + 0

(4)

El comportamiento de un sistema de control depende nicamente de su

funcin de transferencia global Go(s), y no depende explcitamente de la
planta G(s). Luego el problema de diseo es, en esencia, la bsqueda de
Go(s) estable, para alcanzar especificaciones de diseo
05/11/2007

El problema de diseo
Dos enfoques bsicos de diseo usando configuraciones realimentadas:
- Menos sensibles a ruidos y perturbaciones de planta.
(a) Se escoge una configuracin realimentada y un compensador con
parmetros a disear. El sistema resultante tiene las especificaciones
deseadas
(b) Se determina la funcin de transferencia Go(s) y luego se escoge la
configuracin realimentada y se calculan los compensadores,
Se usan controladores (compensadores) descritos por funciones de
transferencia propias o estrictamente propias (fsicamente realizables)
Se garantiza que el sistema de control tenga un planteamiento
correcto (para evitar la amplificacin de ruidos a alta frecuencia)
El sistema debe ser totalmente estable
Pueden imponerse restricciones a la magnitud de las seales actuantes
05/11/2007

Criterios de desempeo
Estabilidad: es el requerimiento fundamental.
Estabilidad en SLIT:

y (t ) = ynatural (t ) + y forzada (t )

(5)

a. Criterios de Estabilidad de Routh-Hurwitz (estabilidad absoluta)

b. Estabilidad en el sentido de Lyapunov: Segundo Mtodo de Lyapunov.
c. Mtodos frecuenciales para el estudio de estabilidad relativa (MF y MG)
- Estabilidad en sistemas no lineales, invariantes en el tiempo:
a. Estabilidad Local (aproximaciones lineales de los sistemas no
lineales)
b. Estabilidad Global (uso de funciones de Lyapunov)
Desempeo en estado estacionario
Precisin: se debe minimizar el error del sistema debido a entradas de
referencia y perturbaciones. La precisin es definida en trminos de constantes
de error (posicin, velocidad, aceleracin).
Atencin!! r(t) y y(t) tienen
e(t ) = r (t ) y (t )
(6) las mismas unidades!!!
ess = Lim e(t ) ess = Lim sE ( s )
t

05/11/2007

s 0

Criterios de desempeo
Precisin (continuacin): En trminos de Go(s):
Si r(t) es un escaln R(s)=a/s. Entonces:
ess = a y ss y ss = Lim sY ( s ) = Lim aGo ( s ) = a
s 0

ess = a a

= a (1 0 )
0
0

s 0

0
0

(7)

Luego el error de precisin ser cero cuando Go(0)=1, (es decir o=o).
Supongamos que deseamos disear Go(s) tal que el error de posicin sea finito,
acotado, entonces:

a(1 0 ) < a( 0 0 ) <
0
0
0 < a(0 0 ) < 0 a0 0 < a0 < 0 a0 (8)
0 (a + ) > a0 > 0 (a )
Si consideramos el error relativo:

(a a 0 )
0
(9)
05/11/2007

ess =

= 1 G0 (0)

0 (1 + ) > 0 > 0 (1 ) (10)

Atencin 0 est definido porque Go(s) es
7
garantizado estable !!!

Criterios de desempeo
Precisin (continuacin): En trminos de Go(s):
Si r(t) es una rampa R(s)=a/s2. Entonces:

ess = 0 si yss = Lim y(t) = at = r (t ) (11)

t
Consideremos:

Y (s) =

a
k1 k 2
=
+ 2 + trminos asociados a G 0 ( s ) (12)
G
s
(
)
0
s2
s
s

Calculando los coeficientes de la expansin:

k2 = [
k1 =

a
G0 ( s ) s 2 ]
2
s
s=0

d a
d
[ 2 G0 ( s) s 2 ]
=
[ aG 0 ( s )]
ds s
ds
s =0
s =0

(13)

Y dado que Go(s) es estable, entonces:

yss (t ) =

Se puede encontrar que:

G'0 (0) = 0 1 2 1 0 y G0 (0) = 0 (15)

0
0

k1 k2
+ yss (t ) = k1 + k2t = aG0 ' (0) + aG0 (0)t (14)
s s2

Entonces, retomando (11):

yss = at si
G0 (0) = 1 0 = 0

(16)

y
05/11/2007

G '0 (0) = 0 1 = 1

Criterios de desempeo
Precisin (continuacin):
Por otro lado, notemos que se tendr un error de velocidad finito si:
G0 (0) = 1 0 = 0

yss(t) y r(t) tienen la misma

pendiente

y
G '0 (0) 0 1 1

(17)

y se tendr un error de velocidad infinito si:

G0 (0) 1 0 0

(18)

yss(t) y r(t) NO tienen la misma

pendiente

Considerando en este caso el error relativo y asumiendo Go(0)=1, tenemos un

inecuacin para determinar un error finito:
ess =

(at atG0 (0) aG '0 (0))

= (1 G0 (0))t G '0 (0) G '0 (0) <
a

Problema de seguimiento (tracking): Cualquier entrada de referencia.

Problema de regulacin (regulating): Entrada de referencia cero.
05/11/2007

Criterios de desempeo
Precisin (continuacin): CASO ESPECIAL DE REALIMENTACION
Definicin de las constantes de error para un SLIT realimentado
R(s)
+

Y(s)
C(s) G(s)
-

G0 (s) =

C(s)G(s)
donde:
1 + C(s)G(s)

Gl ( s ) = C ( s )G ( s ) =

N l ( s)
s q Dl ( s )

y G(0) es estable. Entonces:

Si C(s)G(s) es tipo 1, entonces el error de posicin es cero

Si C(s)G(s) es tipo 2, entonces el error de velocidad es cero
Si C(s)G(s) es tipo 3, entonces el error de aceleracin es cero
Consideremos, que C(s)G(s) es tipo 1, luego:
G0 ( s ) =

N l ( s)
N ( 0)
G0 (0) = l
= 1 !!!
sDl ( s ) + N l ( s )
N l ( 0)

05/11/2007

Observemos que an si existen

variaciones en Nl(s) y/0 Dl(s) , el sistema
an puede seguir a la referencia!! ES
UN DISEO ROBUSTO!!!
10

Criterios de desempeo
Precisin (continuacin):
Supongamos C(s)G(s) de tipo 0 y la incorporacin de una ganancia K:
R1(s)

R(s)
+

Y(s)
C(s) G(s)
-

G0 ( s) =
Si se elige

K=

N l (s)
G0 (0) 1 !!!
Dl ( s ) + N l ( s )

Dl (0) + N l (0)
G10 (0) = 1 y ss (t ) = r (t )
N l ( 0)

Observemos que si existen variaciones en

Nl(s) y/0 Dl(s) , el sistema NO puede
seguir a la referencia!! NO ES UN
DISEO ROBUSTO!!!

05/11/2007

11

Criterios de desempeo
Precisin (continuacin): CASO ESPECIAL DE REALIMENTACION
Definicin de las constantes de error para un SLIT realimentado
R(s)
+
-

Y(s)

C(s) G(s)

Si r(t) = A (entrada escaln)

ess =

A
; K p = Lim G ( s )
s o
1+ K p

Si r(t) = A t (entrada rampa)

ess =

A
; K v = Lim sG ( s )
s o
Kv

Si r(t) = (A/2) t2 (entrada parbola)

ess =

A
; K a = Lim s 2G ( s )
s o
Ka

05/11/2007

(7)

12

Criterios de desempeo
Respuesta transitoria

Sobredisparo
Tiempo de asentamiento o de respuesta
Tiempo pico
Tiempo de subida

Estas especificaciones
han sido derivadas del
comportamiento
transitorio de un SLIT
de segundo orden.
En caso de sistema de
orden superior, stos
podrn describirse con
las especificaciones
anteriores si existe un
par de polos
dominantes

05/11/2007

13

Diseo de Sistemas de Control

Se refiere al proceso de modificacin del sistema de control
realimentado, con el fin de alcanzar las especificaciones de estabilidad,
precisin y respuesta transitoria deseadas

Modificacin? consiste en incorporar elementos al sistema

Para qu? permiten generar una seal de entrada al sistema, llamada seal de
control
Seal de Control que estabiliza al sistema (cumple requerimientos de
estabilidad) y lo compensa (incremento de la precisin y
velocidad de respuesta).
Compensar el sistema: aadir polos y/o ceros adicionales.

05/11/2007

14

Configuraciones de Compensacin para

SLIT
1. Compensacin en cascada
R(s)
+
-

Compensadores tipo:
adelanto de fase,
atraso de fase,
adelanto-atraso de fase,
PI
PD
PID

05/11/2007

Y(s)
Gc(s)

Gp(s)

Objetivo:
Compensar el sistema, aadiendo polos y/o ceros
adicionales en lazo abierto.
Efecto:
-Permite mejorar la respuesta transitoria y la
estacionaria de manera independiente.
-Pueden ser implementados con redes activas
(amplificadores operacionales) o pasivas (redes
RLC).
Los compensadores pueden ser ideales (Tipo PID)
o no ideales (Tipo Adelanto-Atraso).
15

Configuraciones de Compensacin para

SLIT
2. Compensacin realimentada (minor feedback loop)
R(s)
+
-

Y(s)
G1(s)

Gp(s)
+
B(s)

Objetivo:
Compensar el sistema, modificando los polos del
sistema en lazo cerrado sin aumentar el orden del
sistema.
Efecto:
-Permite mejorar la respuesta transitoria, sin
embargo usado sin compensacin en la cadena
directa aumenta el error en estado estacionario.
05/11/2007

Realimentacin de velocidad

B ( s ) = bs

16

Restricciones
Ruido y perturbaciones:
P1
+

r(t)

P3

P2
e

G1(s)

+
v +

G2(s)

+
+

y(t)

+
-

Planta nominal: Considera el peor caso en el cual puede estar la planta

Planta perturbada: Considera el estado actual de la planta
La funcin de transferencia nominal es usada en el diseo y la diferencia entre
la planta nominal y la perturbada es considerada como una perturbacin interna
Un buen sistema de control debe ser capaz de seguir la entrada de
referencia y rechazar el efecto de ruidos y perturbaciones!!
05/11/2007

17

Restricciones
Compensadores propios y planteamiento correcto:
Los compensadores usados en el diseo deben tener funciones de transferencia
propias:
No se requieren operaciones puras de diferenciacin
Son realizables fsicamente (tienen asociada una ecuacin diferencial de estado)

Un sistema de control puede no tener una funcin de transferencia Go(s) propia

an cuando todos sus componentes tengan funciones de transferencia propias
(ver ejemplo 6.5.1)
Supongamos

G1 ( s ) =

( s + 1)
s
; G2 ( s ) =
s+2
s +1

G0 ( s ) = 0.5s Es impropia!!

Implicaciones prcticas?
Supongamos la existencia de un ruido P1(t)=0.01sin(10000t) y r(t)=sin t. Entonces:
d
(sin t + 0.01sin 10000t )
dt
= 0.5 cos t 50 cos10000t
y (t ) = 0.5

Amplificacin del ruido!!!

05/11/2007

18

Restricciones
Compensadores propios y planteamiento correcto (Continuacin...)
Definicin: Un sistema se dice bien-planteado o propio en lazo cerrado si
las funciones de transferencia de cada posible par entrada-salida del
sistema es propio.
En el caso de un sistema realimentado, el sistema est bien-planteado si y solo si:
(8)

( ) 0

Funcin caracterstica

Para el caso del diagramas de bloques anterior

Si G1 ( s) = ( s + 1) ; G2 ( s) = s
s+2

Si

G1 ( s ) =

s +1

( s + 1)
2s
; G2 ( s ) =
s+2
s +1

Determinante en
la frmula
de Mason !!

() = 1 + G1 ( s )G2 ( s ) s
( ) = 1 1 = 0
() = 1 2 = 1

Bien-planteado!!!

Si G2(s) es estrictamente propia y G1(s) es propia la condicin (8) se cumple!!!

Nota: si alguna F.T es impropia, (8) no puede ser usada.
05/11/2007

19

Restricciones
Compensadores propios y planteamiento correcto (Continuacin...)
P1
P3
P2
+

r(t)

G1(s)

+
+

G2(s)

+
+

y(t)

+
G3(s)
PD
G1 ( s ) =

( s + 2)
4s + 3
s +1
; G2 ( s ) =
; G3 ( s ) =
2
s +1
s+2

G0 ( s ) =

( s + 2)
(4 s + 5)

Bien-planteado!!

Compensadores propios

necesidad de evitar el uso de diferenciacin!!

Sistemas bien planteados

necesidad de evitar la amplificacin de ruidos

a altas frecuencias!!

05/11/2007

20

Restricciones
Estabilidad Total:
Definicin: Un sistema se dice totalmente estable si y solo si la funcin de
transferencia en lazo cerrado de cada posible par entrada-salida es estable.
Implicaciones?
1. Cancelacin de polos y ceros inestables
G1 ( s ) =

( s 1)
1
; G2 ( s ) =
;P = 0
( s + 1)
s 1

G0 ( s ) =

1
( s + 2)

Estable!!

P
r(t)
+
-

GPy ( s ) =

G1(s)

+
+

( s + 1)
Inestable!!
( s 1)( s + 2)

05/11/2007

y(t)
G2(s)

Una cancelacin de polo-cero

inestable NO elimina el polo
inestable, slo lo esconde!!
21

Restricciones
Estabilidad Total (continuacin):
Un sistema es totalmente estable si y solo si los polos de Go(s) y sus polos
escondidos son todos estables.
Un sistema no es totalmente estable si existe una cancelacin polo-cero inestable!!
Cancelacin imperfecta: Una cancelacin exacta es imposible en la prctica!!
Implicaciones?
1. Cancelacin imperfecta de polos y ceros inestable
( s 0.9)
1
G1 ( s ) =
; G2 ( s ) =
;P = 0
( s + 1.1)
s 1

G0 ( s ) =

s 0.9
( s + 2.0674)( s 0.9674)

Inestable!!

P
r(t)
+
-

05/11/2007

G1(s)

+
+

y(t)
G2(s)

22

Restricciones
Estabilidad Total (continuacin):
Implicaciones?
2. Cancelacin de polos y ceros estables
( s 2 + 0.1s + 100)
3
G1 ( s ) =
; G2 ( s ) = 2
;P = 0
s ( s + 2)
( s + 0.1s + 100)
( s 2 + 0.09 s + 99)
G1 ( s ) =
;P = 0
s ( s + 2)

G0 ( s ) =

3
( s 2 + 2 s + 3)

3s 2 + 0.27 s + 297
G0 ( s ) = 4
( s + 2.1s 3 + 103.2 s 2 + 200.27 s + 297)
Step Response
From: U(1)
1.4

polos
ceros

polos

-1 + 1.414i
-1 - 1.414i

-0.045 + 9.95i
-0.045 - 9.95i
-0.05 +10.001i
-0.05 -10.001i
-0.9996 + 1.404i
-0.9996- 1.404i

1.2

0.8

To: Y(1)

Amplitude

0.6

0.4

0.2

05/11/2007

0
0

Time (sec.)

23

Cancelacin de polos y ceros estables

Salida debida a la perturbacin

Efecto de la perturbacin

Si ocurre una cancelacin de polos-ceros estables muy cercanos al eje imaginario

O con partes imaginarias grandes los ruidos o perturbaciones pueden excitar una
salida de la planta oscilatoria y de respuesta lenta
05/11/2007

24

Restricciones
u

Saturacin:
r(t)
+
-

G1(s)

u+

G2(s)

y(t)
-0.5

0.5

-1

G1 ( s ) = 2; G2 ( s ) =

( s + 2)
;P = 0
s ( s 1)

Implicaciones?
G0 ( s ) =

05/11/2007

2( s + 2)
( s 2 + s + 4)

25

Sensibilidad
Consideremos:

R(s)
+
-

Y(s)
G(s)
T ( s) =

G(s)
1 + G( s) H (s)

H(s)
1
R( s)
(
)
(
)
T
s

Y
s

G
(
s
)
H
(
s
)
>>
1
Si
para las frecuencias de inters, entonces
H ( s)
H ( s)

Si H(s)=1, entonces Y ( s ) R( s ) , an para variaciones en la planta!!!

Consideremos una perturbacin G (s) en la planta, entonces sin realimentacin:
G ( s) G ( s) + G ( s) Y ( s) = (G ( s) + G ( s)) R( s) = G ( s ) R ( s ) + G ( s ) R( s )
Y ( s ) = G ( s ) R ( s )

05/11/2007

Cambio en la salida es proporcional al

cambio en la planta, sin considerar la
realimentacin !!
26

Sensibilidad
Qu ocurre en lazo cerrado?
T (s) =

(G ( s ) + G ( s ))
(G ( s ) + G ( s ))
Y (s) =
R( s)
1 + (G ( s ) + G ( s )) H ( s )
1 + (G ( s ) + G ( s )) H ( s )

Considerando que Y ( s ) = Y ( s ) + Y ( s ) entonces:

Y ( s) =
Y ( s ) =

G ( s)
(G ( s) + G ( s))
R( s)
R( s)
1 + (G ( s) + G ( s)) H ( s )
1 + G ( s) H ( s)

(G ( s ) + G ( s ))(1 + G ( s ) H ( s )) G ( s )(1 + G ( s ) H ( s ) + G ( s )) H ( s ))
R( s)
(1 + G ( s ) H ( s ) + G ( s ) H ( s ))(1 + G ( s ) H ( s ))

Y ( s ) =

G ( s )
R( s)
(1 + G ( s) H ( s) + G ( s ) H ( s ))(1 + G ( s ) H ( s ))

Considerando de nuevo la condicin

Y ( s ) =
05/11/2007

G ( s )
R( s)
(1 + G ( s ) H ( s )) 2

G ( s ) H ( s ) >> 1 >> G ( s ) H ( s ) , entonces:

En lazo cerrado, el cambio en la salida

2
se reduce por un factor (1 + G ( s) H ( s )) !!!27

Sensibilidad
La SENSIBILIDAD se define como el cambio porcentual en la FT del sistema
de control en LC respecto al cambio porcentual en algn parmetro FT del
sistema en LA.
Consideremos:

Y(s)

R(s)
+
-

G(s)
T ( s) =

G ( s)
1 + G ( s) H (s)

H(s)
SGT =

T = T G
G
G T
G

En el lmite:

SGT =

T G
G T

Funcin de sensibilidad del

sistema !!

T
Sin considerar la realimentacin, entonces T ( s ) = G ( s ) S G = 1

G
=1
G

El sistema el muy sensible !!!

05/11/2007

28

Sensibilidad

T G
Calculando S =
se tiene que:
G T
T
G

SGT =

1
(1 + GH ) 2

G
1
SGT =
G
1 + GH
1 + GH

T (1 + GH ) GH
1
=
=
G
(1 + GH ) 2
(1 + GH ) 2

Observe el rol de la condicin G ( s ) H ( s ) >> 1 !!

Atencin: Recuerde las condiciones de estabilidad para un aumento considerable

de la magnitud de GH !!!!
Por otro lado, haciendo clculos similares se obtiene que:

T H
GH
T
SH =
S =
H T
1 + GH
T
H

Observe de nuevo el rol de la condicin G(s)H(s) >>1

Qu se concluye??

El signo negativo indica que un cambio porcentual negativo deteriora el

comportamiento del sistema
05/11/2007

29

Sensibilidad
R(s)
+
-

G(s)

T ( s) =

Y(s)

G (s) =

1
(s + )

ST ( s ) = ??

1
s + +1

T
1
=

( s + + 1) 2

ST ( s ) =

s + +1

= 0.99
Valor nominal crtico
(sistema inestable!!)
05/11/2007

30

Sensibilidad
Y(s)

R(s)
+
-

G(s)

T (s) =

G (s) =

K
s ( s + 1)

S KT ( s ) = ??

K
s +s+K
2

T
(s 2 + s + K ) K
=

(s 2 + s + K )2

S KT ( s ) =

s( s + 1)
s +s+K
2

K = 0.25
Valor nominal crtico
(salida criticamente amortiguada)
05/11/2007

31

Sensibilidad

05/11/2007

32

Sensibilidad
Y(s)

Consideremos: R(s)
+
-

Observemos que:

G(s)

SGT + T ( s ) =

G(s)
1
+
=1
1 + G( s) 1 + G( s)

T (s) =

G (s)
1 + G (s)

SGT =

1
1 + G( s)

S y T no pueden ser pequeas

en magnitud al mismo tiempo !!

T(s), FT en lazo cerrado, es la funcin de sensibilidad complementaria

Si S es pequea, entonces: T ( s ) 1 Y ( s ) R ( s )
En general, G ( s ) es pequea a altas frecuencias, en sistemas fisicamente
realizables (sistemas que se comportan como filtros pasa-bajo). Entonces:

S 1
T
G

05/11/2007

SGT +T = 1

T ( s) 0
33

Sensibilidad
P
Consideremos:

r(t)
+
-

Gc G p
Y ( s)
=
R ( s ) 1 + Gc G p

Gc(s)

+
+

Gp(s)

y(t)

Gp
Y ( s)
=
P ( s ) 1 + Gc G p

Entonces:
a. Se requiere Gc ( s )G p ( s ) >> 1 en bajas frecuencias para disminucin de la
sensibilidad del sistema en cuanto a cambios en Gp(s)
b. Aumentar la ganancia de lazo a travs de Gc(s) para rechazo de ruidos
(perturbaciones externas). Si Gc ( s)G p ( s ) >> 1 entonces Y ( s ) 1

P ( s ) Gc

05/11/2007

34

Sensibilidad
Consideremos:
D1(t)
r(t)
+
-

Gc(s)

+
+

Gp(s)

D2(t)

++

y(t)
+

H(s)

D3(t)

Consideremos la ausencia del sensor (H(s)=0, Lazo abierto). Entonces:

Y ( s ) = D2 ( s ) + G p ( s ) D1 ( s ) + Gc ( s )G p ( s ) R ( s )

a.
b.

05/11/2007

La seal D2(s) no es rechazada

L seal D1(s) pasa a travs de la planta

35

Sensibilidad
Consideremos ahora el lazo cerrado:
D1(t)
r(t)
+
-

+
+

Gcs)

Gp(s)

D2(t)

++

y(t)
+

H(s)
Gc (s)Gp (s)

D3(t)

Gp (s)

Gc (s)Gp (s)H(s)
1
Y(s) =
R(s) +
D1(s) +
D2 (s) +
D3(s)
1+Gc (s)Gp (s)H(s)
1+Gc (s)Gp (s)H(s)
1+Gc (s)Gp (s)H(s)
1+Gc (s)Gp (s)H(s)

Teniendo en cuenta que

SGT =

1
1+Gc (s)Gp (s)H(s)

T(s) =

Gc (s)Gp

1+Gc (s)Gp (s)H(s) , entonces:

Y ( s ) = T ( s ) R ( s ) + S ( s )G p ( s ) D1 ( s ) + S ( s ) D2 ( s ) + T ( s ) H ( s ) D3 ( s )

05/11/2007

36

Sensibilidad
Teniendo en cuenta que Y ( s ) = T ( s ) R ( s ) + S ( s )G p ( s ) D1 ( s ) + S ( s ) D2 ( s ) + T ( s ) H ( s ) D3 ( s )
y dado que si Gc ( s)G p ( s ) H ( s ) >> 1 S ( s ) << 1 ,

luego:

a.

El ruido D2 es rechazado
1
T (s)
b.
H ( s ) , entonces el ruido D3 no es rechazado
c.

La perturbacin D1(s) pasa a travs de Gp(s)

Ejemplo. Consideremos H(s)=1 y la existencia de la entrada (ruido) D1(s). Entonces,

analizando error E(s):

ED1 ( s) (s) =

05/11/2007

Gp (s)
1+ Gc (s)Gp (s)

D1 (s)

37

Sensibilidad
Si D1(s) es del tipo escaln, entonces:

ED1 ( s) (s) =

Gp (s)

1
1+ Gc (s)Gp (s) s

Estudiando el error en estado estable:

Lim sED1 ( s) (s) = Lim s

s0

s0

Gp (s)

Gp (s)
1
= Lim
1+ Gc (s)Gp (s) s s0 1+ Gc (s)Gp (s)

Supongamos Gc(s)Gp(s) de tipo 1, por ejemplo: Gc (s) =

Entonces:

Gp (s) =

K2 (s + )
s(s + )

b2
e = Lim sED1 ( s) (s) =
Es finito y slo depende de los parmetros
s0
K1b K1a de Gc(s)!!!

Observemos que

e = Lim
s0

05/11/2007

K1 (s + a)
(s + b)

Gp
1+ GcGp
38

Sensibilidad
Observemos que

Entonces, si

e = Lim
s0

Gp
1+ GcGp

Gc ( s)G p ( s ) >> 1 S ( s ) << 1

para s 0 , se tiene que e

1
Gc

Luego la entrada (ruido) D1 ser rechazado si Gc >>1

Ejercicio: que ocurre si el integrador esta en Gp???

05/11/2007

39

Sensibilidad
Ejemplo: Sistema de control de la direccin un barco
P
Controlador del ngulo
del timn del barco
u ++
r(t)
Gc(s)
+
r (t ) = 10 grados
-

Planta nominal

Gp(s)

y(t)

4.6847 *10 4
G p (s) =
s ( s + 6.8624 *10 3 )

1.7498( s + 1.0071*10 2 )
Gc ( s ) =
( s + 4.9648 *10 2 )

5.6217 *10 4
G p 2 (s) =
s ( s + 6.8624 *10 3 )

Cambio del 20% en la ganancia

4.6847 *10 4
G p3 (s) =
s ( s + 8.2349 *10 3 )

Cambio del 20% en el polo LA

4.6847 *10 4
G p3 (s) =
s ( s + 5.4899 *10 3 )

05/11/2007

Dinmica del
barco
Angulo de
cabecera

Cambio del 20% en el polo LA

40

Sensibilidad

05/11/2007

41

Sensibilidad
Sensibilidad
para el
cambio en la
ganancia de la
planta

05/11/2007

42

Sensibilidad
Sensibilidad
para el
cambio en la
ganancia de la
planta,
considerando
un aumento
de la ganancia
de Gc (5
veces)
Observemos el
cambio en la
magnitud de la
sensibilidad !!
Qu significa?

05/11/2007

43

Sensibilidad
Sensibilidad
para el
cambio en la
ganancia de la
planta,
considerando
un aumento
de la ganancia
de Gc
Qu significa
este resultado
en relacin con
el cambio en la
funcin de
sensibilidad?

05/11/2007

44

Sensibilidad

05/11/2007

45

Sensibilidad

Rechazo al
ruido D1

05/11/2007

46

Sensibilidad

Rechazo al
ruido D1 y a
la
perturbacin
en la planta

05/11/2007

47