UNIVERSIDAD

NACIONAL DE TRUJILLO
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE ING. MECANICA

DISEO DE UN ROBOT DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD

CURSO

DOCENTE

ALUMNOS

ROBOTICA

MARRAJO CASTRO
CUEVA COSANATAN, LUIS CARLOS
RAMOS ESQUIVEL,
EL OTRO PATITA

Trujillo Per
2015

INTRODUCCION
En el presente trabajo realizaremos el estudio cinemtico de un robot, as como la
programacin necesaria para que dicho robot realiza una funcin en especfico; el robot
contara con seis grados de libertad, y las articulaciones junto a sus dimensiones estarn
dispuestas segn el criterio del grupo.
En el anlisis cinemtico obtendremos ambas: la cinemtica inversa y la directa, para ello
haremos uso de los mtodos hallados en libros como geomtricos o basados en las
matrices de transformacin, y mediante la programacin en matlab nos facilitara la
obtencin de dichas cinemticas.
Para programar la funcin q ha de simular el robot, supongamos: soldar, pintar, mover
objetos, etc. Haremos uso de un controlador arduino y usaremos su programa para
introducir el programa segn la funcin deseada.

INDICE

DISEO ROBOT 6 GDL

MARCO TEORICO.............................................................................................................. 1
CINEMATICA DIRECTA...................................................................................................1
CINEMATICA INVERSA..................................................................................................9
ELABORACION DE PROGRAMAS EN MATLAB..............................................................10
BIBLIOGRAFIA.................................................................................................................10
ANEXOS........................................................................................................................... 10

MARCO TEORICO
CINEMATICA DIRECTA
Consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot.
Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la
localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo.
Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos
rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un
sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localizacin de cada
uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
De esta forma, el problema cinemtico directo se reduce a encontrar una matriz
homognea de transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del
robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo.
Esta matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.
Los conceptos que uno debe conocer a la hora de trabajar con la cinemtica directa son
los siguientes:

Articulacin. Conexin de dos cuerpos rgidos caracterizados por el movimiento

de un slido sobre otro.
o Grado de libertad. Circular o prismtico
Enlace. Cuerpo rgido que une dos ejes articulares adyacentes del manipulador.
o Posee muchos atributos. Peso, material, inercia, etc.
Cadena cinemtica. Conjunto de elementos rgidos unidos por articulaciones.

Numeracin de elementos (enlaces) y articulaciones:

o Elementos. Desde 0 hasta n, empezando en la base (elemento 0).
o Articulaciones. Desde 1 hasta n.

Parmetros Cinemticos
INFORME ROBOTICA

Pgina 1

Parmetros de Elemento

Parmetros de Enlace

INFORME ROBOTICA

Pgina 2

Eje articular. Lnea en el espacio alrededor de la cual el enlace i rota referido al

enlace i-1.

Longitud del enlace (

ai -1). Distancia entre los ejes articulares i e i-1. Nmero

de lneas que definen la longitud:

o Ejes paralelos:
o Ejes no paralelos: 1
o Signo: positivo

ngulo del enlace (

i -1). ngulo medido entre los ejes articulares i e i-1.

Proyeccin sobre plano.

o Signo: Regla de la mano derecha

INFORME ROBOTICA

Pgina 3

Desplazamiento del enlace (di). Distancia medida a lo largo del eje de la

articulacin i desde el punto donde ai-1 intersecta el eje hasta el punto donde ai
intersecta el eje.
o di es variable si la articulacin es prismtica
o di posee signo
ngulo de la articulacin (i). ngulo entre las perpendiculares comunes ai-1 y
ai medido sobre el eje del enlace i.
o i es variable si la articulacin es de rotacin
o i posee signo definido por la regla de la mano derecha

MATRICES
DE
TRANSFORMACION HOMOGENEA
INFORME ROBOTICA

Pgina 4

La resolucin del problema cinemtico directo consiste en encontrar las relaciones que
permiten conocer la localizacin espacial del extremo del robot a partir de los valores de
sus coordenadas articulares.
Vectores expresados en coordenadas homogneas:
p = (wpx,wpy,wpz,w)T. En robtica w = 1.

As, si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para representar la

posicin y orientacin del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solucin al
problema cinemtico directo vendr dada por las relaciones:

x = Fx (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
y = Fy (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
z = Fz (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
= F (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
= F (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
= F (q1,q2,q3,q4,q5,q6)

Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la posicin y

orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos enlaces consecutivos del robot se
le suele denominar (i-1)Ai.
As pues, 0Ai describe la posicin y orientacin del sistema de referencia al primer enlace
con respecto al sistema de referencia a la base, 1A2 describe la posicin y orientacin del
segundo enlace respecto del primero, etc.
Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las
matrices (i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la
cadena cinemtica que forma el robot.
Se utiliza en robtica la representacin de Denavit-Hartenberg.

Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite

establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada
enlace i de una cadena articulada, determinando las ecuaciones cinemticas de la
cadena completa.

INFORME ROBOTICA

Pgina 5

Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas

asociados para cada enlace, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas
geomtricas del enlace.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones
que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del
elemento i-1.

Las transformaciones en cuestin son las siguientes:

Rotacin alrededor del eje Zi-1, con un ngulo i.

Traslacin a lo largo de Zi-1 a una distancia di; vector di (0,0,di).
Traslacin a lo largo de Xi a una distancia ai; vector ai (ai,0,0).
Rotacin alrededor del eje Xi, con un ngulo i.

De este modo se tiene que:

i-1Ai = T(z,i)T(0,0,di)T(ai-1,0,0)T(x,i-1)

INFORME ROBOTICA

Pgina 6

Y realizando el producto de matrices:

Donde i, ai, di, i, son los parmetros D-H del enlace i, asociados con el enlace i y la
articulacin i.
Los cuatro parmetros i, ai, di, i en (3.10) son torsin del enlace, longitud del enlace,
distancia de articulacin y ngulo de articulacin, respectivamente.
Dado que la matriz Ai es una funcin de una sola variable, resulta que tres de los cuatro
parmetros son constantes para un enlace dado, mientras que el cuarto parmetro, i es
variable para una articulacin de revolucin y di e variable para una articulacin
prismtica.
De este modo, basta con identificar los parmetros i, ai, di, i, para obtener matrices A y
relacionar as todos y cada uno de los enlaces del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es
necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas.
Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman el
siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinemtico directo.

Algoritmo de Denavit-Hartenberg:
DH1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena)
y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija
del robot.
DH2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad y acabando en n).
DH3. Localizar el eje de cada articulacin. Si es rotativa, el eje ser su propio eje de
giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
DH4. Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
DH5. Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los
ejes X0 e Y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.

INFORME ROBOTICA

Pgina 7

DH6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin

del eje Zi con la lnea normal comn a Zi -1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se
situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin
i+1.
DH7. Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.
DH8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.
DH9. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10. Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi
queden paralelos.
DH11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que
desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con
Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con
(Si).
DH13. Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora
coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).
DH14. Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.
DH15. Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el
del extremo del robot T = 0A1, 1A2, ..., n-1An.
DH16. La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz
de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas
articulares.
Los cuatro parmetros de DH (i, di, ai, i) dependen nicamente de las caractersticas
geomtricas de cada enlace y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente.

i es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al

eje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable
en articulaciones giratorias.
di es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de
coordenadas (i-1)simo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de
un parmetro variable en articulaciones prismticas.

Una vez obtenidos los parmetros DH, el clculo de las relaciones entre los enlaces
consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se
calcula segn la expresin general.
Las relaciones entre enlaces no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se
obtienen como producto de un conjunto de matrices A.
Obtenida la matriz T, esta expresar la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin
(submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus coordenadas
articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinemtico directo.

INFORME ROBOTICA

Pgina 8

CINEMATICA INVERSA
Resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del
extremo conocidas.
Dada la posicin del efector final y la longitud de cada enlace, encontrar los ngulos de
las articulaciones.
El objetivo consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)expT para que su extremo se posicione y oriente
segn una determinada localizacin espacial.
El procedimiento de obtencin de las ecuaciones es dependiente de la configuracin del
robot.
Problema difcil de resolver. Obtener los valores de las variables articulares para que el
enlace terminal tenga una determinada posicin y orientacin
Se deben resolver un conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales simultneas.
Problemas fundamentales:

Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de rotacin).

Existen mltiples soluciones.
Es posible que no exista una solucin.
Singularidades.

INFORME ROBOTICA

Pgina 9

Deben atenderse las mltiples soluciones: Eleccin que minimice los movimientos desde
la posicin actual.

Concepto de solucin ms cercana.

Mover los enlaces de menor peso.
Considerar obstculos (evitar colisiones).

Manipulador resoluble: Existe un algoritmo que permite determinar todas las soluciones
del modelo inverso (variables articulares) asociadas a una determinada posicin y
orientacin.
Tericamente es resoluble todo sistema R y P con 6 grados de libertad.
Mtodos numricos iterativos: lentitud.
Se prefieren expresiones analticas (soluciones cerradas):

Mtodos algebraicos.
Mtodos geomtricos.

Se han desarrollado algunos procedimientos genricos para ser programados, de modo

que un computador pueda, a partir del conocimiento de la cinemtica del robot
(parmetros de DH, por ejemplo) obtener la n-tupla de valores articulares que posicionan
y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de
mtodos numricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia
no est siempre garantizada.
INFORME ROBOTICA

Pgina 10

A la hora de resolver el problema cinemtico inverso es mucho ms adecuado encontrar

una solucin cerrada.
Esto es, encontrar una relacin matemtica explcita de la forma:

qk = Fk(x,y,z,,,)
k = 1...n ( grados de libertad )

Este tipo de solucin presenta las siguientes ventajas:

En muchas aplicaciones, el problema cinemtico inverso se debe resolver en

tiempo real (por ejemplo, seguir una determinada trayectoria). Una solucin de tipo
iterativo no garantiza tener la solucin en el momento adecuado.
Al contrario de lo que ocurra en el problema cinemtico directo, con cierta
frecuencia la solucin del problema cinemtico inverso no es nica; existiendo
diferentes n-tuplas(q1,...,qn)exp T que posicionan y orientan el extremo del robot
del mismo modo. En estos casos una solucin cerrada permite incluir
determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea la
ms adecuada posible.

No obstante, la mayor parte de los robots poseen cinemticas relativamente simples que
facilitan en cierta medida la resolucin de su problema cinemtico inverso.

Por ejemplo, si se consideran solo los tres primeros grados de libertad de muchos
robots, estos tienen una estructura planar, los tres primeros elementos quedan
contenidos en un plano. Esta circunstancia facilita la resolucin del problema.
Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de que los tres grados de
libertad ltimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del robot,
correspondan a giros sobre los ejes que se cortan en un punto.

De nuevo esta situacin facilita el clculo de la n-upla (q1,...,qn)exp. T correspondiente a

la posicin y orientacin deseadas.
Por lo tanto, para los casos citados y otros, es posible establecer ciertas pautas generales
que permitan plantear y resolver el problema cinemtico inverso de una manera
sistemtica.
Se desea: Posicionar el elemento terminal en un punto del plano.
Nmero de GDL del manipulador = Nmero de GDL que requiere la tarea. Dos soluciones
Nmero de GDL del manipulador > Nmero de GDL que requiere la tarea. Infinitas
soluciones
Solucin: Conjunto de variables articulares que permiten posicionar el elemento terminal
en una determinada posicin y orientacin. No existen algoritmos generales de solucin al
problema de cinemtica inversa. Tipos de solucin:

INFORME ROBOTICA

Pgina 11

Mtodos geomtricos: Se suele utilizar para las primeras variables articulares,

uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas.
Por matrices de transformacin homognea: Despejar las n variables qi en
funcin de los componentes de los vectores n, o, a y p.
Desacoplamiento cinemtico: En robots de 6DOF, separacin de orientacin y
posicionamiento.
Soluciones numricas (iterativas): No aplicables en tiempo real.

ELABORACION DE PROGRAMAS EN MATLAB

Para poder primeramente obtner las cinematica directa estableceremos nuestros
parmetros D-H, los cuales sern:
Articulacin

1
2
3
4
5
6
Luego mediante el siguiente programa hecho en matlab, obtendremos la cinemtica
directa:

BIBLIOGRAFIA
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics: Control, Sensing, Vision, and
Intelligence. McGraw-Hill. 1987.
INFORME ROBOTICA

Pgina 12

Martnez A. G. M.; Jquez O. S. A.; Rivera M. J. y Sandoval R. R. Diseo propio y

Construccin de un Brazo Robtico de 5 GDL. URL:
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r78/r78.htm

ANEXOS
PLANOS
FOTOS

INFORME ROBOTICA

Pgina 13