Semana 4. Tema 2.

Robtica

Ing. Edwin Francis Crdenas

26 de agosto de 2010

26/08/2010

Edwin Francis Crdenas - Robtica Semana 4 Tema 2

Anlisis cinemtico de manipuladores

(Parte 3)
Cinemtica Inversa de manipuladores

26/08/2010

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Cinemtica inversa de manipuladores

Conceptos

Cinemtica Directa

Cinemtica Inversa

-Tengo las variables

articulares

-Tengo posicionado
el robot

Dnde queda el
posicionado el
robot?

Cmo quedan las

variables
articulares?

X f (q )
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Q f 1(x )
3

Cinemtica inversa de manipuladores

Conceptos
Solubilidad
Matriz de transformacin --> generan ecuaciones
Dependen de GDL
Contienen trigonometra

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Cinemtica inversa de manipuladores

Conceptos
Existencia de soluciones
Restricciones cinemticas
- Espacio alcanzable
- Articulaciones reales

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Cinemtica inversa de manipuladores

Conceptos
Existencia de soluciones
-

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Por los GDL

Por la herramienta
Mltiples soluciones
Obstculos

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Cinemtica inversa de manipuladores

Conceptos
Existencia de soluciones
- Espacio diestro

Robot PUMA 560 (6-GDL)

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Cinemtica inversa de manipuladores

Conceptos
Existencia de soluciones
Cmo escoger una solucin?
- Resolucin en tiempo real
- Configuracin cercana
- Nivel energtico
- Ruta ms corta
- Velocidad
- Precisin
- etc.

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Cinemtica inversa de manipuladores

Conceptos
Mtodos de solucin
- Soluciones de forma cerrada (analticas)
- Algebraico
- Geomtrico

- Soluciones numricas (iterativas)

-

Jacobiano inverso
Jacobiano transpuesto
CCD (Cyclic Coordinate Descent)
Programacin gentica

- Ms soluciones
- NLP (Non Linear Programming)
- Redes Neuronales y ms
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Cinemtica inversa de manipuladores

Ejemplo: Robot planar 3 GDL

Solucin algebraica

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Cinemtica inversa de manipuladores

Ejemplo: Robot planar 3 GDL

Solucin algebraica

Dos posibles soluciones

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Cinemtica inversa de manipuladores

Ejemplo: Robot planar 3 GDL

Solucin geomtrica

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Cinemtica inversa de manipuladores

Ejemplo: Robot planar 3 GDL

Solucin geomtrica

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Cinemtica inversa de manipuladores

Ejemplo: Robot planar 3 GDL

Solucin CCD (animacin)

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