FACULTAD DE INGENIERA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA Y

MECATRONICA

CURSO DE ROBTICA
Semana 5 Tema 1.
II - 2010
OBJETIVO:
- Representar un robot de planar RRR, usando los toolbox de robtica en Matlab.
TEMARIO:
Realizar la representacin visual de un robot planar RRR, usando la tabla D-H obtenida
en clases anteriores y segn el siguiente procedimiento:
1. Con la herramienta HEMERO

crear variables
formular DH modificada
asignar variables articulares
usar plotbot

usar opciones
cambiar variables articulares

2. Usando el Toolbox de Peter Corke

crear variables
crear eslabones desde DH estndar
crear variable Robot
asignar variables articulares
usar plot

cambiar variables articulares

3. Usando el toolboxrobotun

crear eslabones
ajustar entorno visual
designacin de variables articulares
clculo de cinemtica directa
recolocar los eslabones

4. Programacin completa (Usando lneas)

ajustar entorno visual

designacin de variables articulares
dibujar eslabones acorde a sus marcos de referencia
asignar variables grficas de transformacin
calculo de cinemtica
recolocar los eslabones