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Definiciones

Control: Accin Ejercida con el fin de poder


mantener una variable dentro de un rango
determinado.
Sistema de Control: Conjunto de Equipos y
Componentes que permiten llevar a cabo las
acciones de control.
Control Automtico: Desarrollo de la Accin
de Control sin participacin del Operario.

Elementos de un Sistema de Control


Salida

Entrada
Controlador

Planta

Realimentacin

Controlador:
Es aquel
instrumento que compara el
valor medido con el valor
deseado para luego actuar y
corregir el error.

Planta:
Cualquier
Objeto Fsico que se va
a Controlar.

Realimentacin:
Es
un
elemento de medicin de
parmetros (sensor).

Tipos de Variables.
Una variable es todo aquel parmetro fsico cuyo
valor puede ser medido.
Variable Controlada: Aquella que se busca mantener
constante o cambios mnimos, su valor est en base al
set point.
Variable Manipulada: Busca corregir el efecto de las
perturbaciones.
Variable Perturbadora:
Variable que provoca
inestabilidad en el Sistema.
Variable de Medida: Variable Adicional, cuyo valor es
para monitorear o registrar pero no para controlar.

Tipos de Variables.

Tipos de Sistemas de Control.


Sistemas de control
(realimentados):

en

lazo

cerrado

Son aquellos en la que se alimenta al controlador


con la seal de error de actuacin , que es la
diferencia entre la variable de referencia y la variable
de medida, a fin de reducir el error y llevar la salida a
un valor conveniente.

Tipos de Sistemas de Control.


Sistemas de Control en Lazo Abierto:
Sistemas en los cuales la salida no afecta la accin
de control . Es decir, no se mide la salida ni se
realimenta para compararla con la variable de
referencia.

Mtodos de Control Clsico:


Son aquellos que esperan a que se produzca un
error para luego a realizar una accin correctiva.
Los mtodos pueden ser:
-ON-OFF.
-Proporcional.
-Derivativo.
-Integral.
-PI.
-PD.
-PID.

Control ON-OFF:
Este mtodo solo acepta dos posiciones para
el actuador:
Encendido (100%)
Apagado (0%)

La lgica de funcionamiento es tener un punto


de referencia, si la variable es mayor, el
actuador asume una posicin, y si la variable es
menor el actuador asume la otra posicin.

Control ON-OFF:

Control PID:
Los controles PID han sido los ms utilizados
en la industria, ya que se basan en un proceso
de sintonizacin para ajuste y se pueden
utilizar para identificar sistemas.
Las leyes de control de PID consiste en aplicar
apropiadamente la suma de tres tipos de
acciones de control (Proporcional, Integral y
Derivativa).

Control PID:
Accin Proporcional:
u (t ) K p e(t )

Accin Integral:

u (t ) K i e( )d
0

u (s)
C p (s) K p
e( s )

Ci ( s)

Ki
s

Accin Derivativa:
u (t ) K d

de(t )
dt

C (s) K d s

Control PID:
Finalmente las acciones de cada ley de control se
suman para formar el controlador PID:

El control proporcional acta sobre el tamao del error.


El control integral rige el tiempo para corregir el error.
El control derivativo le brida rapidez a la actuacin.
Las constantes a sintonizar son Kp, Ki y Kd.

Control PID:
Existen varios mtodos para la sintonizacin
de las constantes, el ms usado es de curva de
reaccin Ziegler and Nichols.