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Entrada
Controlador
Planta
Realimentacin
Controlador:
Es aquel
instrumento que compara el
valor medido con el valor
deseado para luego actuar y
corregir el error.
Planta:
Cualquier
Objeto Fsico que se va
a Controlar.
Realimentacin:
Es
un
elemento de medicin de
parmetros (sensor).
Tipos de Variables.
Una variable es todo aquel parmetro fsico cuyo
valor puede ser medido.
Variable Controlada: Aquella que se busca mantener
constante o cambios mnimos, su valor est en base al
set point.
Variable Manipulada: Busca corregir el efecto de las
perturbaciones.
Variable Perturbadora:
Variable que provoca
inestabilidad en el Sistema.
Variable de Medida: Variable Adicional, cuyo valor es
para monitorear o registrar pero no para controlar.
Tipos de Variables.
en
lazo
cerrado
Control ON-OFF:
Este mtodo solo acepta dos posiciones para
el actuador:
Encendido (100%)
Apagado (0%)
Control ON-OFF:
Control PID:
Los controles PID han sido los ms utilizados
en la industria, ya que se basan en un proceso
de sintonizacin para ajuste y se pueden
utilizar para identificar sistemas.
Las leyes de control de PID consiste en aplicar
apropiadamente la suma de tres tipos de
acciones de control (Proporcional, Integral y
Derivativa).
Control PID:
Accin Proporcional:
u (t ) K p e(t )
Accin Integral:
u (t ) K i e( )d
0
u (s)
C p (s) K p
e( s )
Ci ( s)
Ki
s
Accin Derivativa:
u (t ) K d
de(t )
dt
C (s) K d s
Control PID:
Finalmente las acciones de cada ley de control se
suman para formar el controlador PID:
Control PID:
Existen varios mtodos para la sintonizacin
de las constantes, el ms usado es de curva de
reaccin Ziegler and Nichols.