Dpto.

deIngenieradeSistemasyAutom7ca

INDICE

1.Laautoma*zacinyelcontrolindustrial
2.Sistemasbsicosdecontrol
3.Diseodeautoma*smos
4.Elautmataprogramable
5.Sensores
6.Actuadores
7.Regulacinycontrolindustrial

3.DISEODEAUTOMATISMOS

Qupasossedanparalaautoma7zacin?
cmoserepresentanlossistemasautoma7cos?
cmoserealizanloclculos?
Qutecnologasseemplean?

3.DISEODEAUTOMATISMOS
AUTOMATISMOSCOMBINACIONALESYSECUENCIALES
Unsistemacombinacionalesaquelcuyassalidasdependennicamentedel
estadodesusentradas,contotalindependenciadeculseaelestadoinicial
depar7da.

Entradas

XA
XB

CIRCUITO
COMBINACIONAL

ZA

Salidas

ZB

La funcin o funciones de transferencia del sistema son simplemente

funciones lgicas que relacionan las salidas con las entradas mediante
combinacindelosoperadoresY,OyNO.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
AUTOMATISMOSCOMBINACIONALESYSECUENCIALES
Un sistema secuencial es aquel cuyas salidas dependen de las variables de
entradaydelpropioestadoinicialdelsistema

Entradas

ZA

CIRCUITO
COMBINACIONAL

ELEMENTOSDE
MEMORIA

ZB

Salidas

3.DISEODEAUTOMATISMOS
AUTOMATISMOSCOMBINACIONALESYSECUENCIALES
Desde un punto de vista estructural, los sistemas secuenciales estn formados por
interconexindebloquescombinacionales,peroapareceenellosunelementonuevo,una
variable interna que se introduce nuevamente como entrada. Este 7po de variables
internashacequelarespuestadelsistemayanodependaexclusivamentedelasentradas,
sino que dependa tambin del estado interno, por lo cual se suelen llamar variables de
estado.
Desde el punto de vista del modelo
matem7co, la funcin o funciones de
transferencia de un sistema secuencial
siguen siendo funciones lgicas, pero Entradas
Salidas

A
B
con7enen variables internas que
CIRCUITO
guardan memoria del estado del
COMBINACIONAL
sistemao,sisequiere,desuevolucin

anterior.
Las salidas y las entradas estn
ELEMENTOSDE
MEMORIA
relacionadas por los operadores Y,
O, NO y MEMORIA. De hecho,
los nombres de los operadores para la
funcin memoria suelen llamarse SET
(memorizar un 1) y RESET (memorizar
unO).

3.DISEODEAUTOMATISMOS
AUTOMATISMOSCOMBINACIONALESYSECUENCIALES
COMBINACIONALES
SECUENCIALES

El estado de la salida puede

determinarse conociendo el
e s t a d o d e l o s t r e s
interruptores.

Enestesistemaelconocimientodequelosdos
pulsadores estn en reposo no es suciente
paradeterminarsielmotorestgirandoono.
Otroejemplo:
Un ascensor en el que se consideren como
entradas todos los pulsadores y sensores del
mismo y como salida el accionamiento del
motor(elcualpuedegirarenlosdossen7dos).
El conocimiento que se tenga en un instante
determinado de las entradas, no es suciente
para determinar la accin del motor, es
necesario adems disponer de la informacin
delaposicindelacabina(estadoenquese
encuentraelsistema).

3.DISEODEAUTOMATISMOS
REPRESENTACIONDELOSAUTOMATISMOS
Un sistema automa7zado comprende un determinado nmero de
disposi7vosconectadosentresyquerealizanunaseriedefuncionesmso
menoscomplejas.

Estas funciones se representan grca y simblicamente de diferentes

formasdependiendodelatecnologaempleadaensuimplementacin.

En este tema se vern diferentes formas de representar los esquemas de

automa7zacindejandoparatemasposterioreslarepresentacinsimblica
nemotcnicapropiadelosautmatasprogramables.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
REPRESENTACIONDELOSAUTOMATISMOS
Las funciones que realizan los sistemas de automa7zacin y control son
funcionesalgebraicasestudiadasyaporlosan7guosbabilonios(hastael500
a.C.), desarrolladas en Grecia como lgica proposicional (aprox. 300 a.C.) y
adaptadas en el siglo XIX por el matem7co ingles George Boole (Lgica
Booleana).
AND
0
0
1
1
NOT
0
1

1
0

0
1
0
1

0
0
0
1

OR
0
0
1
1

NAND
0
0
1
1

0
1
0
1

1
1
1
0

0
1
0
1

XOR
0
1
1
1

NOR
0
0
1
1

0
1
0
1

1
0
0
0

0
0
1
1

0
1
0
1

0
1
1
0

3.DISEODEAUTOMATISMOS
LOGICADECONTACTOS
Denominamos contactos a los elementos de automa7zacin como rels,
contactores,interruptoresypulsadores
Estesistemaderepresentacinse
sigue empleando en los sistemas
cableados e incluso se ha
incorporado en muchos sistemas
electrnicosyprogramables.
NORMASCEI:
ComisinElectrotcnicaInternacional
oInterna7onalElectrotechnical
Comission(IEC)
NORMASNEMA:
Na7onalElectricalManufacturers
Associa7on(NEMA)
NORMASDIN:
DeutschesIns7tutfrNormung

3.DISEODEAUTOMATISMOS
LOGICADECONTACTOS
Entradas
Pulsadores, interruptores, captadores tales como nales de carrera, detectores de
proximidad,etc.

Sonlosdisposi7voscsicosmedianteloscualeselautoma7smorealizalaobservacin
delasvariablesdeentrada.

Lasvariablesdeentradapuedenserclasicadascomo:
Variablesdeentradadirecta
Variablesdeentradainversa
La variable de entrada directa, da un "1" lgico cuando es ac7vada. La variable de
entradainversa,daun"0"lgicocuandoesac7vada.Serepresentarpuescomouna
variablenegada.

Salidas
Loselementosdesalidaseasocianalasvariablesdesalidadelasfuncioneslgicas.
Casisiemprevendrnimplementadascsicamenteporelcircuitodemandodeunrel
odeuncontactor.

3.DISEODEAUTOMATISMOS

3.DISEODEAUTOMATISMOS
LOGICADECONTACTOS

3.DISEODEAUTOMATISMOS
FUNCIONLGICAOR
EquivalealaconexinenPARALELOdediversoselementosdeentrada.

OR
0
0
1
1

0
1
0
1

0
1
1
1

3.DISEODEAUTOMATISMOS
FUNCIONLGICAAND
EquivalealaconexinenSERIEdediversoselementosdeentrada.

AND
0
0
1
1

0
1
0
1

0
0
0
1

3.DISEODEAUTOMATISMOS
COMBINACIONES
Evidentemente, las funciones OR y AND (paralelo y serie) admiten todas sus
posiblescombinacionesparaformarfuncioneslgicasmscomplejas.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
FUNCIONNOT
Tambindenominadanegacin,inversinocomplemento.

FUNCIONNAND

NAND

CombinacindeunaANDyunNOT
0
0
1
1

0
1
0
1

1
1
1
0

3.DISEODEAUTOMATISMOS
FUNCIONNOR
CombinacindeunaORyunNOT

NOR
0
0
1
1

0
1
0
1

1
0
0
0

FUNCIONXOR
FuncinORexclusiva

XOR
0
0
1
1

0
1
0
1

0
1
1
0

3.DISEODEAUTOMATISMOS
DISTINTASTECNOLOGASDEIMPLEMENTACIN

TECNOLOGAELCTRICA

Sencillezdelossistemasdemando
Muyextendida,experienciaenelsector

Complejidaddelcableadoyelmantenimiento

TECNOLOGANEUMTICA

Sencillezdelossistemasdemando
Rapidezderespuestadelsistemaneum7co
Economadelossistemasneum7cosunavezinstalados

Instalacionescarasengeneral
mantenimientocostosodelcircuitodeaire

TECNOLOGAHIDRAULICA

Puededesarrollargrandesfuerzas
Sencillezdeoperacin

Instalacionesmuycarasengeneral
Suciedadyver7dosenlasinstalaciones
Velocidadderespuestamuylenta

3.DISEODEAUTOMATISMOS
IMPLEMENTACIONDEAUTOMATISMOSELECTRICOS
Engeneral,paralaimplementacindeunautoma7smoelctricosedebenteneren
cuentalassiguientesnormas:

Lasalidadecadaecuacinseimplementarconuncontactororel
Lasentradasdelaecuacinserealizanconcontactos(interruptores,pulsadores
ocontactosauxiliaresdeloscontactores)
Cuandoenunaecuacinaparececomoentradaunasalida,dichaentradase
realizaconuncontactoauxiliardelcontactorqueimplementadichaecuacin
Lasmul7plicacionesdevariablesenunaecuacinequivalenaponerenserielos
elementosquerepresentandichasvariables
Lassumasdevariablesenunaecuacinequivalenaponerenparalelolos
elementosquecomponendichasuma
Lasnegacionesdevariablesenunaecuacinequivalenalempleodeelementos
(pulsadoresocontactos)normalmentecerrados
Enocasiones,sernecesariorecurriralAlgebradeBooleparalasimplicacin
defunciones.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
LanormaIEC10821deneyfomentalossmbolosgrcosylasreglasnumricas
o alfanumricas que deben u7lizarse para iden7car los aparatos, disear los
esquemasyrealizarlosequiposelctricos.
Lasreferenciasdelosequiposelctricosseprecedendelsigno.
Corrientealterna

Corrientecon7nua

Conductorprincipal

Conductorauxiliar

Hazde3conductores

Repr.deunhilo

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
CONTACTOS
ContactoNA(decierre)

ContactoNC(deapertura)

Interruptor

Interruptorseccionador

Seccionador

Fusibleseccionador

Contactor
Contactostemporizadosal
accionamiento

Contactostemporizadosal
desaccionamiento

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
RELESELECTROMECANICOS

Posibilita el gobierno de potencias superiores a las que necesita para su

propiofuncionamiento.
Caracters7cas:
Aislamientogalvnico
Fcilcontrol
Bajocoste
Presenciaderebotesensuscontactos,sobretodoenlaconexin.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
SECCIONADOR

El seccionador elctrico es un disposi7vo mecnico capaz de mantener

aisladaunainstalacinelctricadesureddealimentacin.
Esundisposi7voderupturalenta,puestoquedependedelamanipulacin
deunoperario.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
E s t e d i s p o s i 7 v o , p o r s u s
SECCIONADOR

caracters7cas, debe ser u7lizado

siempre sin carga o en vaco. Es
decir, el proceso de desconexin
debe seguir necesariamente este
orden:
1. Desconexin del interruptor
principal.
2.Desconexindelseccionador.
3. Colocacin del candado de
seguridad en la maneta del
seccionador (siempre que sea
posible), de esta forma evitamos
que otro operario de forma
involuntariaconecteelcircuito.
4.Colocacindelcartelindica7vode
averaelctricaosimilar.
5. Ahora y SOLAMENTE AHORA,
podemos manipular la instalacin
afectada.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
MANDOSDECONTROL
Contactor

Contactordepuestaen
marcharetardada
Contactordeenclavamiento
mecnico

Contactorauxiliar

Contactordepuestaen
reposoretardada

Bobinadeelectrovlvula

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
ORGANOSDEMEDIDA
Reldesobreintensidad
deefectomagn7co

Reldesobreintensidad
deefectotrmico

Reldecorrientemxima

Reldemnimatensin

Reldefaltadetensin

Disposi7voaccionadoporniveldeuido
Disposi7voaccionadoporcaudal
Disposi7voaccionadoporpresin

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
RELDESOBREINTENSIDADDEEFECTOMAGNTICO
Se disparan de forma instantnea ante sobrecargas elevadas o
cortocircuitos.

RELDESOBREINTENSIDADDEEFECTOTRMICO
Sedisparantras un cierto 7empo de estar some7dosa sobrecorrientes
leves.Sonmuyempleadosparaprotegermotoreselctricos.

RELMAGNETOTERMICO
Anan las caracters7cas de
los rels trmicos y los
magn7cos protegiendo a la
vez contra cortocircuitos y
contra sobrecorrientes leves
mantenidas.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
RELDESOBREINTENSIDADDEEFECTOTRMICO
Los rels trmicos disponen de relevadores bimetlicos (1 por fase) a
travsdelosqueuyelacorrientedelmotor.
Losrelevadoresbimetlicossedoblandebidoalainuenciadelcalor,yestodacomo
resultadolainterrupcindelrel.
Presentan una escala de regulacin en Amperios. De
acuerdo con normas internacionales y nacionales, la
corriente de regulacin es la corriente nominal del
motor y no la corriente de interrupcin (sin
interrupcin a corriente de regulacin 1,05 x I,
interrupcinacorrientederegulacin1,2xI).

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
RELDIFERENCIAL
Los disposi7vos diferenciales protegen a las personas, en baja tensin,
contra los riesgos elctricos tanto de los contactos directos como de los
indirectos.
En las instalaciones elctricas los contactos
directoseindirectosestnsiempreasociadosauna
corrientededefectoquenoregresaalafuentede
alimentacinporlosconductoresac7vos,debidoa
queenalgnpuntodeunodedichosconductores
ac7voshahabidoalgunacorrientedefugaa7erra.
Dichoscontactosrepresentanunpeligroparalas
personas, y la presencia de dichas corrientes
supone tambin en algunos casos un riesgo de
deterioroodestruccinparalosreceptoresolas
instalaciones.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
RELDIFERENCIAL
Un Rel Diferencial o Disposi7vo Diferencial Residual (DDR), que habitualmente se
denomina diferencial, es un disposi7vo de proteccin asociado a un captador
toroidal,porelinterior del cual circulan todos los conductoresac7vosdelalneaa
proteger(fase/syneutro).
Su funcin es la de detectar una diferencia de corriente o ms exactamente una
corrienteresidual.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
RELDIFERENCIAL

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
COMPROBARENCASA

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
MANDOSMECANICOS
Disposi7voderetencin

Retornoautom7co

Disposi7voderetencinliberado

Retornonoautom7co

Enclavamientomecnico

Disposi7vodebloqueo
Mandomecnicomanualdepulsador
Mandomecnicomanualrota7vo
Mandomecnicomanualdeseta

Disposi7vodebloqueoac7vado

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
RELSTEMPORIZADOSALACCIONAMIENTO(CONEXIN)
El rel temporizador a la conexin permite realizar una temporizacin a par7r
del instante de conexin de su bobina. Normalmente suele aportar dos
contactos temporizados, una NA y otro NC, como se puede ver en la siguiente
gura.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
SIMBOLOGIAEMPLEADAENAUTOMATISMOSELECTRICOS
RELSTEMPORIZADOSALDESACCIONAMIENTO(DESCONEXIN)
Elreltemporizadoraladesconexinpermiterealizarunatemporizacinapar7r
del instante de desconexin de su bobina. Normalmente suele aportar dos
contactos temporizados, una NA y otro NC, como se puede ver en la siguiente
gura.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
ESQUEMASDEMANDOYESQUEMASDEPOTENCIA
Enlosautoma7smoscableadossediferencianengeneraldos
zonas, una de potencia y otra de mando (control) y
sealizacin.
Ambas zonas se encuentran separadas elctricamente de
forma que la parte de potencia no pueda daar la parte de
control. El acoplamiento entre ambas zonas es realizado
mediante contactos accionados electromagn7camente:
contactores,relstrmicos,etc.
Lamejorformaderepresentarlosesquemascableadosesla
derepresentarporunladolapartedepotenciay porotrala
de mando y sealizacin. De esta manera se facilita la
comprensindelesquema.

3.DISEODEAUTOMATISMOS
EJEMPLO:ESQUEMADEMANDO
Esquemad emando

Representacindesarrollada
Separa d e m a n e ra c l a r a el esquema d e m a n do c o n
respecto al defuerza(potencia). Por logeneral e s e l
mejor procedimiento p a ra entender el funcionamiento
de unautomatismocableado.

F
PIA

F1
1

S0

.2

12

F2

2
95

98

3L2

1L1

S0

5L3

13 N O 2 1N

12
13
14

13

KM 1
14

2T1

4N O 2 2N

4T2

6T3

13
A1

X1

A2

X2

14
.3
.4

S1.Hacereferencia a u n pulsador.
13-14.Indica l o sbornesde conexin.
Eneste caso,13-14obliga a q u e sea
uncontacto N O (normalmente abierto).

X1

H1
KM1

Verde

X2

Roja

X1

X2

A C
2

A-C. Abiertosycerrados.
Note q u e e l contactor K M 1
tieneun contacto abierto
e n lalnea(vertical)nmer o 2

Contactor K M 1.
13-14 Contacto N O(normalment eabierto)
A1-A2Alimentacindel contactor,por ejemplo 2 4 V c.a.

11

S0.Hacereferencia a u n pulsador.
11-12.Indica l o sbornesde conexin.
Eneste caso,11-12obligaa q u e sea
uncontacto N C (normalmentecerrado).

97

96

STOP

2 T 14 T 2 6 T3

11
.1

RESET

798 95

Sealizacin luminosa(Pilotos)
H x.Hacereferencia a indicadorluminoso.
X1-X2.Bornesde conexin d e l piloto.

3.DISEODEAUTOMATISMOS

EJEMPLO:
ESQUEMADEPOTENCIA

3.DISEODEAUTOMATISMOS
EJEMPLO

ARRANQUEDIRECTODEUNMOTORTRIFSICOMEDIANTEINTERRUPTOR
La asociacin de un interruptor, un contactor y un rel de proteccin trmica
permiteelcorteencargayprotegecontrasobrecargas.

Circuitodepotencia

Circuitodecontrol

3.DISEODEAUTOMATISMOS
EJEMPLO

ARRANQUEESTRELLATRIANGULODEUNMOTORTRIFSICO
Circuitodepotencia

Circuitodecontrol