Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
PID
POLO
CERO
https://www.youtube.com/watch?v=D9Tk1ded1j8
2
que nos entrega el diagrama de bode?
un mapeo de respuestas en ganancia y fase en el dominio de la frecuencia
en que dominio?
en dominio de frecuencia
w angular
w = 2 pi f
cuando setiene una seal en voltaje o amplitud; la ganancia
20 log[G(jw)]
cuando esta en potencia (watios)
10 log P
el grafico de la ganancia de una CONSTANTE es una linea recta
porque hay que tener cuidado con la fase?
un amplificador de audio, si no tiene fase constante modificaria la voz
con retraso en el tiempo --> mantiene la ganancia
ganancia no tiene unidades porque es una relacion
la ganancia es un numero imaginario
https://www.youtube.com/watch?v=-HMhKVZ0EtQ
3
sistema de control tiene lazo realimentado
PID proporcinal integrada derivativa
lazo integrado: actua lento pero te quita los sobreimpulsos
esos sobreimpulsos deben ser controlados
- COMPENSACION DE ADELANTO DE FASE: aumenta el orden del sistema
para un arranque de motor muy lento
*mejora los tiempos , pero no es recomdable cambiar la fase (en algunos
sistemas)
CURVA MAS LENTAS > CURVA MAS RAPIDA (PERO CON SOBREIMPULSO)
el error es proporcional
se controla el margen de fase, no se esta permitiendo que este valor sea mayor a
45 grados
4.
MARGEN DE FASE:
click derecho > caracteristicas > ver todas las
5.
ATRASO DE FASE
ADELANTO DE FASE: LO VUELVE MAS RAPIDO, PERO PRODUCE PICO
PORQUE ES UN SISTEMA CAUSAL (CAUSA-EFECTO)
para que no tenga pico, el sistema tendria que empezar a trabaja
r antes de dar la orden
en fisica aparece varias veces,Tambien el teorema del limite cen
tral
el teorema de Wiener Khinchin
procesamiento digital de datos
que esperamos con el compensador de retraso?
se espera que la fase tenga comportamiento lineal
para que no modifique la informacion
________________________________________________________________________________
_
FUNCION DE TRANSFERENCIA: MOD. MATEMATICO, QUE RELACIONA (COCIENTE)
RESPUESTA DE UN SISTEMA Y SEAL DE ENTRADA
DIAGRAMA DE BODE: REPRESENTACION GRAFICA, SIRVE PARA VER LA RESPUESTA EN FREC. D
E UN SISTEMA
GRAFICA DE GANANCIA - GRAFICA DE FASE (AMBAS EN FUNCION DE LA FREC. ANGU
LAR)
DECIBELIOS: UNIDAD RELACION ENTRE MAGNITUDES (LA QUE SE ESTUDIA Y LA DE REFERENC
IA)
ANALISIS DE BODE:
ZONA DE ESTABILIDAD; ENTRE EJE 0 DB (MAGNITUD)Y EJE 180(FASE)
MARGEN DE FASE Y MARGEN DE GANANCIA, SI ESTAN DENTRO DE
LA ZONA DE ESTABILIDAD
EL SISTEMA ES ESTABLE sist. lazo cerrado margenes son po
sitivos
ganancia K > 1
ganancia K < 1
magnitud
linea recta sobre 0
linea recta debajo 0
fase
linea recta en 0
linea recta en -180
integrador
derivador
polo simple
cero simple
retraso en tiempo
linea recta en 0
linea de 0 a -90
linea de 0 a 90
linea curva de 0 a -180