Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.

Tema 8 Lugar de las races

8.0. - OBJETIVOS
La tcnica del lugar de las races nos permite analizar el comportamiento de un sistema de control
de una forma muy fcil y rpida. Y en funcin de ese anlisis disear un regulador. Este regulador
inicialmente ser solo un regulador Proporcional P, para mas adelante poder ser un PID.

8.1.- INTRODUCCIN AL LUGAR DE LAS RACES

Considrese el siguiente sistema de control realimentado, correspondiente al caso mas tradicional
de bucle de control:

x(s) +
-

G(s)

y(s)

H(s)
Para poder analizar el sistema, en temas anteriores, realizbamos el anlisis por separado,
mediante tcnicas analticas, de clculo, analizamos su estabilidad mediante la ubicacin de los polos del
bucle cerrado, y de paso obtenamos un valor para K, margen de ganancia para el cual el sistema era
estable. A continuacin calculbamos los errores y por ltimo estudibamos sus caractersticas en el
transitorio, y se calcula el coeficiente de amortiguamiento, frecuencia de oscilacin, sobreimpulso, tiempo
de posicionado.
La idea es utilizar un mtodo que combine el estudio analtico y grfico, para permitir un primer
estudio de las caractersticas, y posteriormente un diseo de los compensadores necesarios en orden a
modificarlas.
Por tanto, podemos plantearnos analizar las caractersticas del transitorio del sistema, analizando la
situacin de los polos del sistema en bucle cerrado, a medida que variamos la ganancia K, que situamos
en serie con la cadena abierta del sistema.
y( s)
KG ( s )
y de ella obtener la
Eso nos exigira obtener la FDT en bucle cerrado,
=
x( s ) 1 + KG ( s ) H ( s )
Ecuacin caracterstica, igualarla a cero, y as obtener las diferentes races de esta ecuacin, a medida que
vara el parmetro K es decir:

1 + KG ( s ) H ( s ) = 0
Pero realizar todos esos clculos reiteradamente, para cada valor de K, sera muy complejo y
tedios, por lo que se ide un mtodo que permita trazar de manera aproximada inicialmente, y con mayor
precisin a medida que se necesitara de todos esos puntos, lo que se denomin Lugar de la Races o
Diagrama de Evans, que permite dibujar el lugar geomtrico que irn ocupando las races de un
sistema en bucle cerrado, a medida que variamos la ganancia en bucle abierto, y dibujado a partir de la
FDT en bucle abierto del sistema.
Hoy en da los programas de clculo y diseo, permiten realizar este trazado de manera simple y
sencilla sin tener que aplicar toda la serie de reglas de diseo que se daban anteriormente, pero que no
est de mas conocer sus caractersticas y su utilidad, puesto que conocerlas es poder utilizarlas
adecuadamente.

-1-

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Vemoslo en un ejemplo, a partir del diagrama de bloques anterior, e ir dando valores a cada uno
de los bloques, as:

G ( s) =

Para

s+3
s

x(s) +
-

H (s) =

1
,
s+2

y(s)

G(s)

H(s)

Queremos hallar la posicin de los polos del sistema en bucle cerrado para distintos valores de K.
Para ello deberemos obtener la funcin de transferencia en bucle cerrado:

y ( s)
KG ( s )
=
x( s ) 1 + KG ( s ) H ( s )
A partir de esta funcin de transferencia podemos obtener la ecuacin caracterstica del sistema en
bucle cerrado, es decir:

1 + KG ( s ) H ( s ) = 0
.
Dando los valores anteriores a esta expresin, tenemos:

y(s)
=
x( s )

s+3
s
s+3
1
1+ K
s
s+2
K

s+3
s
=
s+3
1+ K
s ( s + 2)
K

s+3
s
s ( s + 2) + K ( s + 3)
s ( s + 2)
K

Y la Ecuacin Caracterstica resultante sera:

1+ K

Observemos que es la FDT

s+3
=0
s ( s + 2)

s+3
= KG ( s )
s ( s + 2)
-2-

en cadena abierta del sistema propuesto.

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Y la E.C. es

s ( s + 2) + K ( s + 3) = 0 = 1 + KG ( s )
s 2 + (2 + K ) + 3K = 0

Ahora podemos hallar las posiciones de los polos en bucle cerrado para distintos valores de K con
solo sustituir su valor en la expresin anterior y resolver la ecuacin.
La ecuacin de segundo grado resultante se puede resolver con una calculadora, o usando el
comando STAB del CC.
(Hay que recordar que el comando STAB toma como argumento la funcin de transferencia en
bucle abierto, es decir,

KG( s) H ( s)
Y devuelve el resultado de resolver la ecuacin 1 + KG( s) H ( s) = 0 .
Por ejemplo, para trazar el lugar de las races a mano, se calcula la posicin de los polos de bucle cerrado
para K=1, deberemos hacer lo siguiente:
CC> g1= 1*(s+3)/(s*(s+2))
CC> STAB,g1
El resultado obtenido es la solucin de 1 +

s+3
= 0 , es decir:
s( s + 2)

s = 1,5 j 0,866
Usando el comando STAB, se propone obtener la posicin de los polos en bucle cerrado para los
siguientes valores de K:

p1

p2

0,2
0,5
0,55
1
2
3,5
5
6,6
7,3
7,5
100
Si ahora representamos los valores de la tabla anterior en un diagrama R jw, estamos
representando los polos en bucle cerrado para los distintos valores de K, que han formado un dibujo, lo
que se conoce como lugar geomtrico de las races.

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Para representar el lugar geomtrico de las races del sistema anterior, dibujaremos en la siguiente
grfica:
-

Un crculo en el lugar que ocupa el cero de bucle abierto: s =

3 .

Un aspa en el lugar que ocupan cada uno de los polos en bucle abierto:

Un punto por cada uno de los polos en bucle cerrado calculados en la tabla anterior para
distintos valores de K.
-

s = 0; s = 2 .

Recordad que un lugar geomtrico es un conjunto de puntos que cumplen una determinada
condicin, por ejemplo, los puntos que satisfacen la ecuacin y = ax + b forman una recta.
As pues los puntos que satisfacen la ecuacin caracterstica
( 1 + KG( s) H ( s) = 0 )
forman el lugar geomtrico de las races. Es decir, el conjunto de todos los polos de bucle cerrado que se
obtienen al variar K de 0 hasta infinito.
La FDT en bucle abierto de cualquier sistema,

se puede expresar como:

G ( s) H ( s) =

G( s) H ( s)
( s z1 )( s z 2 )( s z3 ) L ( s z n )
;m n
( s p1 )( s p2 )( s p3 ) L ( s pm )

Los puntos del lugar de las races, que son las soluciones, races de 1 + KG( s) H ( s) = 0 y que
para los distintos valores de K, satisfacen la ecuacin y la cumplen, siempre adems, cumplen con los dos
criterios siguientes, el Criterio del argumento y el Criterio del mdulo que veremos despus.

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8.2.- TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RACES CON EL CC

Nosotros no vamos a utilizarlas, pero nos dan una serie de normas y propiedades que podemos
aprovechas.
El trazado del lugar de las races a mano resulta especialmente tedioso, aunque existen unas reglas
que nos permiten realizar este trazado sin tener que calcularlo punto a punto, estas reglas se resumen en el
cuadro siguiente:

Estas reglas permiten de manera sencilla y clculos los justos, realizar el diagrama de una manera

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aproximada, aunque suficientemente precisa para el clculo habitual. Y puesto que tratamos el lugar de
las races, solo para K > 0, puesto que para K < 0 se denomina lugar inverso de las races, y no lo
comentaremos. El programa CC Matlab, nos permite trazar el lugar de las races de forma automtica.
Al igual que en el clculo manual, partimos del la FDT en bucle abierto:

KG( s) H ( s)
Para el trazado automtico usamos el comando ROOT.
El parmetro que debemos dar como entrada ser la funcin de transferencia en bucle abierto, es
decir,

G( s) H ( s) .

ROOT dibujar las soluciones a la ecuacin

infinito.

1 + KG( s) H ( s) = 0 para valores de K entre cero e

Si queremos dibujar el lugar de las races del ejemplo anterior,

s ( s + 2) + K ( s + 3) = 0 = 1 + KG ( s )
deberemos escribir lo siguiente:
CC> g1=(s+3)/(s*(s+2))
CC> ROOT,g1,a
Obteniendo:
Una vez en la pantalla grfica podemos usar adems de los comandos vistos hasta ahora en los
grficos, los siguientes comandos son especialmente tiles en el caso del lugar de las races, pues el
clculo mas aproximado y la mejor medida, ha de apoyarse en esos elementos prcticos.

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C : Nos presenta un cursor de pantalla completa, que se desplaza a lo largo de toda la pantalla,
pero aqu no sigue la curva del luga, se desplaza libremente por todo el plano..
Este cursor nos da dos lecturas, una de ellas es la posicin del cursor y otra es el valor de K
correspondiente al punto actual, pero solo tieen sentido las medidas que realizaramos con el cursor
situado en un punto del lugar, por ello como al realizar el clculo el programa, realiza aproximaciones,
calcula errneamente valores de K con parte comleja, por ello solamente los valores de K con parte
imaginaria nula tienen sentido.
Pero eso solo ocurre en contados casos, si usaramosprecisin infinita de clculo, por tanto cuando
el cursor se sita en un punto del lugar, la certeza de esa situacin, la tenemos si la parte imaginaria de la
ganancia K, es menor que la que calcula en todos los 4 puntos situados alrededor del que ocupa el cursor.
Para realizar una medida, situamos el cursor C en un punto encima de la curva del lugar en el
plano, y movemos el cursor arriba, abajo, izquierda, y derecha y hasta comprobar que la parte imaginaria
de K, en los 4 puntos que rodean al que estamos midiendo, donde tenemos puesto el curcor, tiene para K,
una parte imaginaria mayor.
Adems si teniendo el cursor en un punto del lugar en que el sistema tiene caractersticas de:
amortiguamiento crtico, subamortiguado u oscilador, al pulsar la tecla x, se cambia la representacin de
los dos parmetros anteriores, a forma polar (mdulo * exp (-j * argumento)).
Si se vuelve a pulsar x, en la posicin del cursor se presenta en forma de coeficiente de
amortiguamiento , (lo llama zeta) y frecuencia natural n (lo llama mag).
La tercera vez que pulsemos x, volveremos a la forma de lectura inicial, es decir, parte real +
j*parte imaginaria. Para salir del cursor, pulsamos enter.
E : Al igual que con el comando TIME, cambia la extensin de la grfica, y modificamos los
valores de representacin.
U : Muestra la posicin de los polos en bucle cerrado que se obtendran para un valor dado de K.,
permitiendo adems listarlos o sealarlos en el dibujo.
I : Muestra la siguiente informacin sobre el lugar de las races:
- Polos de bucle abierto y ngulos de salida del lugar de las races.
- Ceros de bucle abierto y ngulos de llegada del lugar de las races.
- Centro de gravedad.
- Asntotas del lugar de las races.
- Puntos de ruptura.
Es decir toda la informacin calculada analticamente, segn la propuesta de reglas de trazado,
resumidas en la figura anterior.

Para salir de la opcin I, se pulsa la tecla R (Redibujado).

R : recalcula el lugar de las races, con intervalos menores o mayores, segn sea la precisin
necesaria en cada caso. Conviene utilizarla la aumentar la precisin tras el primer dibujo, y despus de
centrar al mximo la curva realiza e primer lugar de manera aproximada.

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8.3.- Aplicacin al trazado del lugar de las raices:

Veamos sobre el trazado de un lugar, de manera prctica, el trazado, ajuste y comprobacin de
los puntos indicados en el trazado manual.

Ejercicio:
1) Usando el comando ROOT, y sobre el mismo sistema visto antes, comprobar si los puntos
siguientes pertenecen al lugar de las races, y encontrar el valor de K correspondiente, en el caso de que
pertenezcan:
Realizacin del trazado de:

G (s) H (s) =

1
( s + 1)( s + 2)( s + 3)

Para dibujarlo, escribimos:

G1 = 1/((s+1)*(s+2)*(s+3))
Con Root, G1, auto

Para conseguir una mejor representacin ajustamos mediante E, que se vea el corte del lugar con el
eje imaginario, y un poco mas all del polo situado en 3, es decir los parmetros de representacin
siguientes.

Aadimos las tramas de fondo con la opcin d = 1 , 2

Y si probamos a redibujar el lugar, veremos que al cambiar las escalas, el dibujo no ha aumentado
su representacin, por lo que debemos acordarnos de utilizar R, opcin de recalcular con un paso de
clculo menor, es aconsejable no bajar de 0.1, con esa opcin obtenemos:

-8-

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Comprobamos y sealamos los puntos de lugar:

1) Nmero de ramas, o trazos diferenciados, que comienzan en K = 0 y terminan en K =

Es igual al n de polos en bucle abierto en este caso 3 polo = 3 ramas
2) Tantos puntos de comienzo como polos y/o ramas, puesto que cada rama comienza en un plo, y
termina en un cero, o en los ceros situados en el infinito, si no hay suficientes polos reales.
3) Pertenencia al eje real, pertenecen al eje real, los tramos del eje que dejan a su derecha nmero
impar de polos y/o ceros. No se cuentan los que estn en el plano, puesto que adems se dan por pares
complejos conjugados. Y si hay polos y/o ceros dobles, se cuentan como dos.
En nuestro caso tenemos dos tramos que pertenecen.
4) Simetra: el lugar de las races es siempre simtrico respecto al eje real. Por ello cualquier
medida que realicemos en una rama en la parte superior del plano, es idntica para el polo complejo
situado en la parte inferior.
Vayamos pues a concretar estos puntos en la figura siguiente:
En la figura siguiente recopilamos los puntos comentados:

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5) Asntotas: puesto que pueden haber ramas del L. de R. que vayan al infinito, podemos calcular
las asntotas que sern tangentes en el infinito a las ramas del L. de R., podemos calcularlas,
Primero cuantas habr:

n m = n asntotas siendo m = n de ceros n = n de polos

En nuestro caso 3 ramas por 3 polos y ningn cero.
Que forman unos ngulos con el eje real, dados por :

(2q + 1)
nm
siendo m = n de ceros n = n de polos

n de asntotas =

y q = 0, 1, 2,....., n m 1

En nuestro caso:

(2 * 0 + 1)
=
3
3
(2 *1 + 1) 3
(2q + 1)
=
=
=
n asntotas =
3
3
nm
(2 * 2 + 1) 5
=
=
3
3
siendo q = 0, 1, (3 0 1 =)2
En nuestro caso tenemos 3 polos y ningn cero, tenemos pues: 3 asntotas

- 10 -

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6) Forman las asntotas con el eje real unos ngulos que calculamos antes, y las asntotas estn
centradas en el centroide, centro de asntotas, centro de gravedad, dado por :

polosdeG(s)H(s) cerosdeG(s)H(s) = centro

nm

asntotas

En nuestro caso :

1 2 3
= 2
30
As pues en la figura, se resumen estos 3 puntos:

7) los ngulos de salida los calculamos mediante la expresin indicada, que se puede rescribir como:

s = + arg tg G ( s ) H ( s ) p = p 0
y el ngulos de llegada a los ceros mediante

ll = arg tg G ( s ) H ( s ) p = p 0
En nuestro caso son para p = -1 ngulo 180 para p= -2 ngulo 0 y para p=-3 angulo 180
8) El punto de arranque, de confluencia o de dispersin, que as se denomina, los obtenemos de la E.C..

- 11 -

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despejando K y obteniendo su derivada respecto a s. As en

G (s) H (s) =

K
( s + 1)( s + 2)( s + 3)

obtenemos

( s + 1)( s + 2)( s + 3) + K = 0
s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 + k = 0 K = s 3 6 s 2 11s 6
derivando dk / ds e = 0
3s 2 12 s 11 = 0
que tiene como races 2.57 K = .38 y 1.42 con k = .38
De todas las soluciones que obtengamos solo si:
-

El punto pertenece al lugar en el eje real.

La ganancia K es positiva, >0.

Entonces, y solo entonces existe punto de arranque, y tiene un valor de K.

En el punto de arranque, al tener polos mltiples en el eje real, se produce el punto en que el
coeficiente de amortiguamiento, vale la unida, y tenemos en el sistema amortiguamiento crtico.
9 Por ltimo calculamos el punto de corte con el eje imaginario:
Los calculamos sustituyendo en la ecuacin s por jw e igualando a cero por separado parte real y parte
imaginaria:
As para:

s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 + k = 0 con s = jw ( jw) 3 + 6( jw) 2 + 11 jw + 6 + k = 0

jw3 + 11 jw = 0 luego jw 2 = 11
jw3 6 w 2 + 11 jw + 6 + k = 0

6 w 2 + 6 + k = 0 luego w =

Y obtenemos K = 60 y w = 3.32
Estos dos ltimos puntos se resumen en la grfica siguiente:

En que se sealan los lugares de medida.

- 12 -

6+k
6

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Se propone:
1) Usando la grfica del lugar de las races calculado, medir en l Para qu valores de K es estable el
sistema propuesto?

Para K:...
Cunto vale K en 1+0j
2) En

sistema de E. C.

s ( s + 2) + K ( s + 3) = 0 = 1 + KG ( s ) completar la tabla?

Puntos propuesto

Pertence al lugar ?

s=-2+j1,415
s=-4,5+j1,5
s=-3+j1,75

- 13 -

Valor de K.
Error en parte imagin.

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8.4.- CRITERIO DEL ARGUMENTO.

El criterio del argumento se puede expresar como:

arg( s z ) arg( s p
n

m)

= q

, siendo q un nmero impar, que puede ser positivo o negativo.

Es decir una vez tengamos representado el lugar de las races, la condicin, o comprobacin de
que un punto pertenezca al lugar de las races, se limita a comprobar que la suma de los ngulos que
forma el vector que une dicho punto con cada uno de los ceros, menos la suma de los ngulos a cada
uno de los polos debe de ser un nmero impar de veces .
En la grfica anterior debemos comprobar, usando el criterio del argumento si los siguientes
puntos pertenecen al lugar de las races: -2+j1,415 ; -4,5+j1,5.
Para ello seguiremos los siguientes pasos:
- Dibujamos el punto que queremos probar si pertenece al lugar de las races o no.
- Uniremos dicho punto con lneas rectas con todos los ceros y polos de bucle abierto.
- Mediremos o calculamos los ngulos que forman dichas lneas con la horizontal. (eje Real +)
- Sumaremos los ngulos de los ceros y restaremos la suma de los ngulos de los polos.
- Si el resultado es un nmero impar de veces , el punto pertenece al lugar de las races, sino no.
Probemos:
a)

Punto en -2+j1,415

ngulos con polos y ceros:

s=0

s=-2

s=-3

b) Suma de ngulos a los ceros menos suma de ngulos a los polos:................................

c) Pertenece al lugar de las races?: .....................

a)

- Punto en -4,5+j1,5
ngulos con polos y ceros:
s=0

s=-2

s=-3

b) Suma de ngulos a los ceros menos suma de ngulos a los polos:................................

c) Pertenece al lugar de las races?: .....................
En un lugar de las races dibujado previamente podemos pues de esta manera comprobar si
pertenece o no al lugar de las races propuesto.

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8.5.- CRITERIO DEL MDULO

Una vez que sabemos que un punto pertenece al lugar de las races, nos puede interesar saber cual
es el valor de K, que nos hace que las races en bucle cerrado estn en ese punto.
El criterio del mdulo nos dice que el valor de K, ganancia en bucle abierto, es igual al producto
de las distancias del punto propuesto a los polos, dividido por el producto de las distancias del punto a los
ceros en bucle abierto.

1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 tomando mdulos tendremos

1 + KG ( s ) H ( s ) = 0

K =

1 = KG ( s ) H ( s )

1 = K G (s) H (s)

( s p1 )( s p 2 )( s p 3 ) L ( s p m )
1
=
=
( s z 1 )( s z 2 )( s z 3 ) L ( s z n )
G (s) H (s)

Supongamos que queremos hallar el valor de K que hace que los polos en bucle cerrado estn en

s = -2 + j1,415 . Para ello seguiremos el siguiente procedimiento:

- Trazaremos una recta entre el punto -2+j1,415 y cada uno de los polos y ceros de bucle abierto.
- Mediremos la distancia entre el punto -2+j1,415 y cada uno de los polos y ceros.
- El valor de K buscado corresponde al producto de las distancias del punto a los ceros dividido
por el producto de las distancias del punto a los ceros.
-

Punto en -2+j1,415

a) Distancias a los polos y ceros:

b)
s=0

s=-2

s=-3

b) Producto de las distancias del punto a los ceros dividido por el producto de las distancias del
punto a los ceros: K=......................
c) Comprobad con STAB que realmente, al substituir K por el valor que os ha dado en el punto b),
obtenis las races en bucle cerrado en s=-2+j1,415.
Nota: El valor de K obtenido por el procedimiento anterior es vlido solamente si G ( s ) H ( s ) se
expresa como:
( s z1 )( s z2 )( s z3 )L( s zn )
G ( s) H (s) =
( s p1 )( s p2 )( s p3 )L( s pm )

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Problemas propuestos:
1)

Usando el lugar de las races responder a las siguientes preguntas:

Para qu valores de K es estable el sistema propuesto? ..................................................................

G (s) H (s) =

1
( s + 1)( s + 2)( s + 3)

Y el sistema siguiente? .............................................................................

2)

3)

4)

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.

- 17 -

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8.5.- ANLISIS DEL LAS CARACTERSTICAS DEL SISTEMA EN

EL LUGAR.
El inters en el trazado del lugar, radica en las caractersticas de anlisis, tanto de transitorio
como de estacionarios que podemos obtener, dado el dibujo, o clculo y dibujado el lugar de las races de
un sistema dado.
Empecemos por reconsiderar algunas consideraciones tericas vistas anteriormente.
.- Criterio de estabilidad: Un sistema es estable en lazo cerrado, solo si tiene sus polos, races de la
ecuacin caracterstica a la izquierda del eje
imaginario. Ser tanto mas estable cuanto
mas alejados del eje imaginario se
encuentren, la lejana es una medida de la
mayor o menor estabilidad relativa, entre
dos puntos de funcionamiento, es mas
estable relativamente, el que tiene situado el
punto de funcionamiento mas lejos, a la
izquierda del eje imaginarios.
La situacin de un punto en el lugar
viene fijado por el valor de K a que
funciona, y el valor de K estar siempre
comprendido entre el mnimo, K = 0, que
tiene lugar en los polos, y el mximo, K=
que tiene lugar en los ceros, salvo que la rama del lugar corte antes al eje imaginario, en cuyo caso, el
valor de K en el punto de corte, es la ganancia margen de ganancia, y la w correspondiente es la pulsacin
mas alta posible.
.- Polos del bucle cerrado: En un punto
del lugar, si ce encuentra situado en el
plano y fuera de los ejes, corresponde a
polos complejos conjugados, si en los
ejes, a polos reales, y si los dos polos son
iguales, polos dobles, en el lugar se
corresponde con un punto de arranque.

.- Sistema reducido equivalente: Para un sistema cualquiera, las caractersticas de transitorio, que
marcan su funcionamiento, vienen dadas por los polos mas cercanos al eje imaginario, por tanto el mayor
hincapi en el estudio, debemos enfocarlo sobre esos polos, sin olvidar el resto de polos y ceros por muy
alejados que estn, nicamente se eliminan los polos y ceros que tengan el mismo valor, se dice que se
cancelan.
Por tanto si estudiamos un sistema como si solo tuviera los polos y ceros mas cercanos al eje
imaginario estamos estudiando el denominado sistema reducido equivalente. En el estudio de los
sistema anteriormente, fijamos el criterio que:
-

Sistemas con polos en el eje real se comportan de manera similar a como si solo existiera el
mas cercano al eje imaginario.

- 19 -

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-

Sistema con polos complejos conjugados, se consideran que influirn en mayor medida en el
comportamiento transitorio del sistema, el par de polos conjugado mas cercanos al eje
imaginario, sin sobrepasarlo.
Sistemas con polos reales (en el eje real negativo), y polos complejo conjugados, se consideran
dominantes los polos reales, solamente si se encuentran a una distancia del eje imaginario
inferior al doble de la distancia a que e encuentran los polos complejo conjugados.

Siendo siempre n el denominador de la expresin del tiempo de posicionado.

El amortiguamiento crtico = 1 solo en el punto de arranque, si existe y si tiene ganancia K = 0
El Tiempo de pico, y el tiempo de posicionado, los calculamos siempre en los tramos del lugar en que
no est en el plano, y sus limites on el eje real en que 0 y el eje imaginario en que = 0
El error en rgimen estacionario. Como siempre, solo para el error de posicin, velocidad, etc.. en que
segn el tipo del bucle abierto, sea constante, lo podemos calcular en el lugar, pues siempre podemos
calcular en cualquier punto del lugar, K, por la condicin del mdulo, ayudndonos del trazado, y el
clculo que va dando con el cursor. La constante de error, para el error en que sea constante, es siempre
proporcional a la K del lugar, luego siempre podemos estables la relacin inversa con el error.

Por ejemplo para

G1 =

K
( s + 1) * ( s + 2 ) * ( s + 3)
K p = Lim
s 0

En un punto del lugar, el error de posicin es

ep =

el lugar es el de la figura siguiente.

K
K
=
( s + 1) * ( s + 2) * ( s + 3) 6

1
1
=
K p +1 1+ K
6

EJEMPLO
Sigamos paso a paso en un ejemplo real, laS caractersticas que podemos ir deduciendo. Partimos de un
diagrama de bloque como el de la figura, del que nos quedamos siempre para el trazado, con la FDT en
cadena abierta. Para un punto cualquiera como el sealado en la figura, suus coordenadas, nos dan las
caractersticas temporales del sistema reducido equivalente de segundo orden
As el tiempo de posicionado al 98% lo calculamos dividiendo en la expresin del tiempo de
posicionado, 4 dividido por la parte real de la coordenada del punto de que se trate, en este caso 4 / 1.2 .

El coeficiente de amortiguamiento calculando el ngulo que forma el radio vector trazado con el
eje de coordenadas, en este caso obtendramos 0.67, y la ganancia K en ese punto aplicando la condicin
modular, lo que nos dara 2.03
Este calculo de K adems nos permite calcular el error del sistema dado, ante entradas en escaln,
pues ya conocemos la FDT en cadena abierta y la K en el punto de que se trata.

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Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Del clculo del coeficiente de amortiguamiento, y del tiempo de posicionado obtenemos tofdas las
dems caractersticas del transitorio del sistema.

Del clculo de K obtenemos las caractersticas del estacionario.

Podemos adems calcular algunos valores en puntos singulares, as en el punto de arranque, se
cumple que la dK / ds es nula, y adems tenemos dos polos reales e iguales, puesto que coinciden las
ramas del lugar, por tanto como el angulo que formara el radio vector sera nulos, el cos o =1 nos da el
punto donde tenemos amortiguamiento crtico, -1.42 y podemos calcular para que ganancia se produce
pues calculamos K = 0.192.
Si ampliamos el campo de mira, es decir variamos los lmites de la grfica podemos encontrar al
igual que hicimos en la estabilidad, los lmites de ganancia del sistema
Puesto que el lugar de las races circula desde K=0 que ocurre en los polos, hasta k infinito que
ocurre en los ceros, si ampliamos la grfica tendremos.
Y situando el cursor en el corte del lugar con el eje calculamos la k a la que oscila el sistema,
puesto que es cuando tenemos polos imaginarios puros, y la w a que tendra lugar la oscilacin. El mismo
resultado que obtenemos cuando en la Ecuacin caracterstica sustituimos s por jw.

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Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
En la grfica tambin podemos ver y calcular que para ganancia K > 0 (polo) y k < 0.192 (punto
de arranque) el sistema se comporta como sobre amortiguado, por tanto no tiene sentido el clculo de
coeficientes de amortiguamiento o w equivalentes.
Al mismo tiempo, preguntas sobre el lugar que se puedan proponer, pueden no tener solucin,
como por ejemplo:
Para K = 40, cual es el coeficiente de amortiguamiento? No es posible saberlo, pues corresponde
a la zona inestable del sistema en bucle cerrado.
Para 1 + 2.5j cual es el tiempo de posicionado? . Pues tampoco puede ser, pues si aplicamos la
condicin del argumento, se comprueba que no pertenece al lugar de las races aqu dibujado.
Del lugar de las races pues podemos extraer una gran cantidad de informacin, del sistema
reducido equivalente de segundo orden del sistema que nos hayan propuesto, pues estamos siempre
trabajando con el par de polos, mas cercano al eje imaginario, por tanto el par de polos dominantes.
Lo que siempre est prohibido es intentar identificar la ecuacin del sistema con solo esos dos
polos, pues el lugar resultante si que sera muy distinto.

Problema resuelto:
Un sistema se comporta segn la siguiente funcin de transferencia:

Se pide:
a) Determinar si el sistema es estable en lazo abierto.
b) Determinar para qu rango de ganancias el sistema es estable en lazo cerrado.
c) Escoger una ganancia adecuada para que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento de aproximadamente por el

mtodo del lugar de las races.

d) Determinar el error en el estado estacionario del sistema para la ganancia escogida.

Resolucin:
a) Denominador del sistema en la lazo abierto:
Como un polo (s = 1) tiene parte real positiva, el sistema es inestable, en bucle abierto.
O tambin si aplicamos pzf, a la FDT, para calcular sus polos, saldr inestable por (s-1).
Nunca debemos aplicar Stab o Rout, como comandos directamente, pues lo calculara mal, al aadirle
realimentacin.
Si calculamos la ecuacin del denominador, veramos que es una ecuacin de 3 grado con un coeficiente
negativo, los que de acuerdo con las condiciones estabilidad establecidas en el criterio de Rout-H, indica
que el sistema es inestable.
b) Podemos por esta vez, aplicar el criterio de Routh a la ecuacin caracterstica del sistema en lazo
cerrado:
Funcin de transferencia en lazo cerrado:

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Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
El criterio de Routh, produce:
Ecuacin caracterstica en lazo cerrado:
O aplicando Routh, a la ecuacin anterior, ojo, sin K, el
programa se encarga de aadirla, obtenemos el
Rango ganancias para que el sistema sea estable:
16.25 < K <74
c) Lugar de las races:
Con el comando Root obtenemos el dibujo, cuyos clculos son;

Polos en lazo abierto:

s=1
s = 4+0.5j
s = 40.5j
Eje Real que pertenece al lugar de las races: ( ,+1]
Asntotas: N Asntotas = N Polos N Ceros = 3
ngulos de las asntotas: 60, 180, 300
Centro de asntotas:
( Parte Real Polos - Parte Real Ceros)
--------------------------------------------------- = -2.33
(N Polos N Ceros)
Corte con el Eje Imaginario:

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Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Si calculamos en la E. Caracterstica, anulando parte real y parte imaginaria:

( jw) 3 + 7( jw) 2 + 8.25 jw + k 16.25 = 0

jw 3 + 8.25 jw = 0
7 w 2 + k 16.25 = 0
K = 72 w = 8.2221
Luego corta en s = 0 2.8221
Puntos de dispersin:
Las soluciones: s = 0.6918 y s =
3.9748.
Las dos soluciones caen dentro del lugar de las
races, luego los dos puntos son puntos de
dispersin.
ngulos de salida de los polos complejos:
ngulo del polo 4+0.5j:
ngulos desde los Ceros ngulos desde
los Polos = 180
90 174.2894 a = 180
a = 444.2894 y a = 84.2894
ngulo del polo 4+0.5j:
a = 84.2894
Si escogemos una ganancia para conse-guir,
por ejemplo, un amortiguamiento de z = 0.7 en los polos dominantes, del sistema reducido equivalente de
2 orden, tendremos que situar los polos en un punto que:
Pertenezca al lugar de las races.
Que Cos = 0.7
Es el punto sealado en la figura:
Lo podemos obtener aproximadamente situndonos en el diagrama del lugar en el punto en que se cumple
Cos = 0.7
En ese punto aproximadamente: k = 20.95
(estamos dentro del rango de ganancias en el que el sistema es estable)
Situacin de polos en lazo cerrado en este valor de
s = 5.69
s = 0.65+0.63j
s = 0.650.63j
Por tanto escogemos k = 21
Como comprobacin podemos ahora aplicar la condicin del argumento a los 3 polos y comprobaremos
que la cumple:.
d) Error en estado estacionario:
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Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Calculamos la salida por el Teorema del valor final y

Como el escaln era unitario, error = 1 4.421 = 3.421

Es decir, se estabiliza por encima del escaln unitario, y el error si tuviramos en cuenta el signo,
sera negativo, pero no lo tenemos en cuenta, simplemente el sistema amplifica.
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Problema:
Usando los criterios del mdulo y del argumento, y el comando ROOT del CC, resolver los
problemas siguientes:
1 ) Dada la funcin de transferencia en bucle abierto siguiente :

G( s) H ( s) =

10s + 100
s + 6s2 + 13s + 20
3

a) Determinar analticamente (criterio del argumento) si es posible que los siguientes nmeros complejos
pueden ser polos de la funcin de transferencia :

s = 5.17j

s = 5

s = -7

s = 0.7 + 9j

s = -1 + 4j

s = -10j

M ( s) =

K G( s)
1 + K G( s) H ( s)

Solo para los que pertenezacan al lugar, calcular el Mdulo, K.

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