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ESCUELA POLITECNICA

NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACION

DE PROCESOS MECANICOS

LABORATORIO DE DINAMICA
DE SISTEMAS
INFORME 4
INTEGRANTES:
Walter Arias
Crishian Valladares

HORARIO: Lunes 9-11.


GRUPO:

1. TEMA: SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN.


2. OBJETIVOS:
Realizar la simulaci
on de los sistemas presentes y analizar las respuestas con los diferentes
metodos estudiados.
Encontrar las gr
aficas que representan las soluciones y analizar los resultados.
Interpretar los resultados fsicamente y determinar que su resultado sea coherente.
Comparar los diferentes metodos numericos analizados y establecer sus principales diferencias.
3. CUESTIONARIO:
En que se diferencia un sistema de primer orden con uno de segundo orden?
Como indica en la gua un sistema de primer orden se representa con una ecuacion de
primer orden y tambien posee un u
nico polo en el campo de Laplace y su respuesta no
presenta oscilaciones, mientras que los sistemas de segundo orden estan representados por
ecuaciones diferenciales de segundo orden y en el campo de Laplace poseen dos polos y
presenta respuestas con oscilaciones.
Que representa la ganancia de un sistema?
La ganancia hace referencia al valor en un tiempo infinito de un valor fijo, es decir el valor
del sistema en estado estable.
Que representa la constante de tiempo en un sistema de primer orden?
Indica que el sistema de primer orden al alcanzado un valor fijo de 0.63 del valor en estado
estable.
Cuando alcanza el sistema su valor final?
Alcanza su valor final cuando el tiempo tienda al infinito.

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Que respuesta es inestable en un sistema de segundo orden? Justifique su respuesta.


La respuesta inestable cuando un sistema es de segundo orden se obtiene cuando la constante
de amortiguamiento es igual a cero, con esto el sistema presenta oscilaciones que no se
estabilizar
an.
4. EJERCICIOS:
a) En una poblaci
on de 5000 habitantes, diez de ellos tienen una enfermedad contagiosa.
La velocidad a que se propaga la enfermedad es proporcional al producto de personas
contagiadas por las no contagiadas todava, con una constante de proporcionalidad de 0.2.
Escribir y resolver la ecuaci
on diferencial correspondiente.
dP
= kP (5000 P )
dt
dP
= 0,2P (5000 P )
dt
Para observar con mayor facilidad la solucion del sistema se cambiara la constante de
proporcionalidad de 0.2 a 0.0002. y por lo tanto la ecuacion diferencial a resolver que
descrita de la siguiente manera:
dP
= 0,0002P (5000 P )
dt
Diagrama de Forrester

Gr
afica-Simulaci
on en Vensim

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Gr
afica-Simulaci
on en Matlab

C
alculo de la constante de tiempo
Se obtiene la constante de tiempo a partir de la ecuacion diferencial que rige al sistema:
dc
= kcs
dt
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dc
= kc(T c)
dt
Donde:
k= constante de proporcionalidad
c= personas contagiadas con la enfermedad
s= personas no contagiadas
T= Poblaci
on Total
dc
= kcT kc2
dt
Entonces la ecuaci
on diferencial es:
dc(t)
kT c(t) + kc(t)2 = 0
dt
Esta ecuaci
on no puede ser aplicada Laplace directamente por lo tanto se debe linealizar el
termino c(t)2 .
Linealizaci
on
A t = 0 se tiene que ci (t) = 10 (personas contagiadas inicialmente)
A t se tiene que cf (t) = 5000
Utilizando el metodo de la tangente para linealizar se obtiene:
P unto medio =

ci (t) + cf (t)
10 + 5000
=
= 2505
2
2

Pendiente de la recta:
m=

d(c2 (t))
= 2c(t)
dc(t)

Evaluando la pendiente en el punto medio se tiene:


m = 2(2505) = 5010
La funci
on real debe igualarse a la funcion aproximada y se obtiene:
c(t)2 = mc(t) + b
c(t)2 evaluada en el punto medio es igual a:
c(t)2 = 25052 = 6275025
Entonces se despeja b y es igual a:
b = c(t)2 mc(t)
b = 6275025 5010(2502)
b = 6275025
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La ecuaci
on linealizada es igual a:
c(t)2 = 5010c(t) 6275025
Esta ecuaci
on se reemplaza en la ecuacion diferencial del sistema y se obtiene:
dc(t)
kT c(t) + k(5010c(t) 6275025) = 0
dt
c(t)
+ (5010k kT )c(t) = 6275025k
La constante del tiempo es igual a:
=

1
(5010k kT )

1
(5010 T )k

Reemplazando los valores de T = 5000 y k = 0,2:


=

1
(5010 5000)0,2
= 0,5

Utilizando el valor modificado de k = 0,0002 la constante de tiempo es igual a:


=

1
(5010 5000)0,0002
= 500

An
alisis del comportamiento del sistema
La propagaci
on de una enfermedad en una poblacion responde a un sistema de primer orden,
y de igual manera la ecuaci
on de estado del sistema tambien es una ecuacion diferencial
de primer orden. La constante de proporcionalidad se la cambio de 0.2 a 0.0002 debido
a que con el primer valor la respuesta del sistema alcanzaba su valor final en muy poco
tiempo y no se puede observar claramente la grafica,al disminuir esta contante a 0.0002,
se puede observar con mayor facilidad la respuesta del sistema y asi analizar de mejor
manera su comportamiento. Con esta modificacion, se observa en la grafica que el n
umero
de personas contagiadas con la enfermedad va aumentando mientras transcurre el tiempo,
y aproximadamente a los doce das el sistema se estabiliza, es decir que todos los 5000
habitantes se contagiaron con la enfermedad. En la grafica obtenida en Matlab se observa
similar comportamiento, pero, al comparar entre las curvas, obtenidas por los metodo de
Euler y Runge-Kutta, se aprecia un error, por el grado de precision que poseen cada metodo,
siendo la curva obtenida por el metodo de Runge Kutta la mas exacta.

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b) Un paracaidista cuyo peso es de 60 kg, se deja caer de un helicoptero que se mantiene a


6000 metros de altura. Suponemos que cae bajo la influencia de una fuerza gravitacional
constante y que la resistencia del aire es proporcional a la velocidad del paracaidista. La
constante de proporcionalidad es de 12 kg/seg cuando el paracadas esta cerrado y 80
kg/seg cuando el paracadas esta abierto. Si el paracadas se abre a 1 min despues de que
el paracaidista abandona el helicoptero, al cabo de cuanto tiempo llegara a la superficie?
m
x(t) = mg k x(t);

x(t)

=
Diagrama de Forrester

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aficas-Simulaci
on en Vensim

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Observando la anterior gr
afica simulada en Matlab de posicion vs. tiempo se puede observar,
que el tiempo en el cual, el paracaidista llega a la superficie es aproxidadmente igual a
505.4[s].
An
alisis del comportamiento del sistema Las graficas obtenidas en Matlab son simi8

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lares a las obtenidas en Vensim, y en cada una respectivamente se puede observar que la
velocidad y posicion del paracaidista presenta dos diferentes comportamientos por cada intervalo de tiempo, es decir, desde que parte de reposo su velocidad aumenta negativamente
hasta adquirir una velocidad aproximada de 50[m/s], cuando transcurren 60 [s], despues de
este tiempo cambia la resistencia con el aire (se abre el paracaidas) y entonces su velocidad
comienza a disminuir hasta llegar a un punto en el que es igual a cero (llega a la superficie).
Igualmente ocurre con la posicion, La funcion que describe el paracaidista posee una mayor pendiente negativa en el intervalo de 0-60[s], recorre aproximadamente 2750 en 60 [s],
despues de esto la funci
on presenta un punto de inflexion, en la cual cambia bruscamente
a una menor pendiente hasta llegar a ser cero en un tiempo aproximado de 505.4 [s].
c Un uido hidraulico es almacenado en un contenedor esferico de 1[ft] de diametro interno.
El contenedor y el uido estan inicialmente a 70[F] y posteriormente es llevado por los aires
en un avion que vuela a una altitud de 16500 [ft], en donde la temperatura del aire es 0 [F].
El espesor de las paredes del contenedor es de 0.1[pulg].Considerando que el uido esta bien
mezclado, debido al movimiento del aeroplano. Ingeniese un modelo de masas concentradas
para simular el comportamiento de las temperaturas del sistema uido hidraulico y paredes
del tanque.Las propiedades del uido permanecen constantes.De la primera ley:

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Temperatura del fluido

Temperatura de la pared

CONCLUSIONES:
Herrera Caicedo Edison Marcelo
Mediante las simulaciones realizadas se puede deducir que la respuesta de un sistema de primer
orden no presenta oscilaciones, a diferencia de uno de segundo orden, en el que si presenta
oscilaciones en su comportamiento.
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En base al primer ejercicio realizado, se puede concluir que el valor de las constantes influyen de
manera significativa en la respuesta de un sistema.
Las soluciones obtenidas mediante el metodo de Runge-Kutta al tener menor error en su resolucion, nos proporciona soluciones mas exactas, con el fin de realizar un adecuado analisis del
comportamiento de cada sistema.
Moposita Titua
na Santiago Daniel
Se concluye que a partir de la practica que el sistema de segundo orden puede tener diferentes
respuestas para un solo tipo de funci
on de entrada por lo que es indispensable encontrar un valor
crtico y as comenzar el an
alisis del sistema.
Se concluye que si encontramos la funcion de transferencia de un sistema de primer y segundo
orden el an
alisis de sistema se simplifica ya que se conocera las principales caractersticas y
poderobtener una correcta simulaci
on.
De acuerdo a las graficas obtenidas en los diferentes sistemas se observa que existe una diferencia
entre las graficas echas por el metodo de Euler y Runge-Kutta, pero de acuerdo a la teoria
analizada el metodo que se aproxima mas es el de Runge-Kutta.
RECOMENDACIONES:
Herrera Caicedo Edison Marcelo
Se recomienda cambiar el valor de la constante de proporcionalidad del primer ejercicio, tanto para observar claramente la soluci
on de sistema, como para que no existan errores en la simulaci
on
principalmente en Vensim.
Emplear el metodo de Runge Kutta para obtener soluciones mas cercanas a la realidad, debido
a que presenta menor error.
Manipular adecuadamente el valor de las constantes y pasos de integracion seg
un sea el caso,
para evitar errores y contratiempos en la simulacion.
Moposita Titua
na Santiago Daniel
Se recomienda que en el sistema de segundo orden es necesario encontrar el valor del coeficiente
de amortiguamiento para conocer el comportamiento del sistema.
Se recomienda tanto para el sistema de primer y segundo orden al calcular la funcion de transferencia tomar en cuenta el tipo de funcion de la funcion de entrada ya que en un sistema de
primer orden el comportamiento del sistema sera diferente al visto en la teora.
Se recomienda partir de las ecuaciones ya sean de primer o de segundo orden para la solucion
del sitema a analizar con las cuales podemos dibujar nuestro diagrama de bloques y simular en
vemsim.

BIBLIOGRAFIA:
es.wikipedia.org/wiki/Anlisisd el ar espuestat emporald eu ns istema

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