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Universidad de Pamplona
ABSTRACT
The objective of this project is to develop
the kinematic model; the control and
using a computer simulation of a robotic
arm 5 degrees of freedom.
For this purpose, has designed and
implemented a program in Matlab.
The operation of the program consists of
the following steps: the user sends a
command through the pc, and the handler
makes the sequence depending on the
application that the user has given.
RESUMEN
MARCO TEORICO
Morfologa de los Manipuladores
Los manipuladores estn formados por
los siguientes elementos: estructura
mecnica, transmisiones, sistema de
accionamiento, sistema de sensores,
sistema de control y elementos
terminales.
TIPOS DE ROBOT
Los robots son entidades virtuales o
mecnicas que se utilizan para la
realizacin de trabajos automticos y son
controlados por medio de computadoras.
A grandes rasgos se puede hablar de los
siguientes:
Teleoperadores: estos
robots
son
controlados de manera remota por un
operador humano. A estos artilugios se
los utiliza en situaciones extremas como
la desactivacin de una bomba o bien,
para manipular residuos txicos.
SEGUNDOS ESLABONES
PRIMER ESLABON EN EL
ENSABLE EN LA BASE
Tabla NGDL
Parmetros Denavit-Hartenberg
Para la obtencin de los parmetros se ha
tenido en cuenta las 14 reglas Denavit
Ahora, una vez calculador los parmetros
de Denavit-Hartenberg, podemos calcular
las matrices de transformacin de un
sistema a otro. A continuacin se
muestran los resultados obtenidos:
Articulacin
1
2
3
4
5
q1
q2
q3
q4-90
q5
d
d1
0
0
0
d5
a
0
d2
d3
d4
0
-90
0
0
-90
0
(2,1)=
(2,2)=
(2,3)=
(2,4)=
(3,1)=
(3,2)=
(3,3)=
(3,4)=
Entonces la matriz de transformacin
homognea quedara de la siguiente
forma
(4,1)=0
(4,2)=0
(4,3)=0
(4,4)=1
(1,1)=
Cinemtica Inversa
(1,2)=
(1,3)=
(1,4)=
localizacin espacial.
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BIBLIOGRAFIA
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