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omo requisito para la obtencin del grado de:
28 de febrero 2012
Resumen
En el presente trabajo se presenta el desarrollo de un controlador robusto con la nalidad
de mejorar la tolerancia a fallas en un rodamiento magntico activo.
Los rodamientos magnticos forman parte de una de las aplicaciones de la levitacin magntica. El desarrollo de estos dispositivos ha aumentado debido a las ventajas que brindan
en comparacin con los rodamientos mecnicos, ya que no existe contacto fsico entre el
rotor y el rodamiento.
Dentro de las ventajas que ofrecen los rodamientos magnticos activos se encuentran: no se
necesita de medios de lubricacin, eliminacin de prdidas debidas a la friccin, reduccin
en los costos por mantenimiento, son viables para aplicaciones al vaco, a altas velocidades
de giro por parte del rotor, etc.
Sin embargo, el hecho de estar conformados por partes activas (sensores, actuadores y
dispositivos de procesamiento de informacin), los hace vulnerables a una nueva clase de
fallas, las cuales no se presentan en los rodamientos mecnicos. Por ello surge la necesidad
de implementar un esquema de control que sea capaz de brindar seguridad en su operacin.
El control robusto forma parte de las herramientas del Control Tolerante a Fallas (enfoque
pasivo), en donde se busca, mediante el diseo cuidadoso de un solo controlador, reducir
el efecto de un conjunto limitado de fallas.
ls, 2000). Se pretende brindar robustez al sistema ante fallas vistas como perturbaciones
y como incertidumbre en los parmetros fsicos.
La justicacin de utilizar la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta, es que
preserva la informacin sobre los parmetros fsicos del sistema. El sistema linealizado incluye la aproximacin lineal tangencial del sistema no lineal en torno al punto de operacin,
lo cual es deseable al utilizar un esquema de control robusto.
Se presentan los resultados que muestran la respuesta del sistema ante distintos tipos fallas,
para los cuales el controlador es capaz de mantener al sistema en funcionamiento.
Abstract
This work presents the development of a robust controller in order to improve fault tolerance in an active magnetic bearing.
The magnetic bearing are an aplication of the magnetic suspension. The development of
these devices has increased due to the advantages oered in comparison with mechanical
bearings, since there is no physical contact between the rotor and the bearing.
The magnetic bearing oer a number of practical advantages such as: elimination of the
lubrication system, elimination of losses due to friction, reduction of maintenance cost,
operation at vacuum and extreme temperatures, etc.
However, the fact that the magnetic bearings are composed by active components (sensors, actuators and information processing devices), makes them vulnerable to a new class
of faults, which are not present in the mechanical bearings. Therefore, a controller capable
of providing security in the operation of the system should be implemented.
Robust control is a tool considered in the Fautl Toleran Control (passive approach). The
aim is to ensure that a closed loop system remains insensitive to certain faults using a
unique controller.
In this work, a design of a robust control using loop shaping
Glover, 1991) in association with the robust feedback linearization (Guillard and Bourls,
2000) is developed to cope faults characterized as uncertainty or external disturbances.
The aim of using the robust feedback linearization, is that it preserves the information on
the physical parameters of the system. The linearized system includes a tangential linear
approximation of the nonlinear system around the operating point, which is desirable to
use a robust control scheme.
The results show the system's response to dierent cases of failure, for which the controller
is able to confront and meet the control objective.
Agradecimientos
A mis Padres Juan Vzquez Muoz y Araceli Daz Torres, por ser una excelente gua para
m
A mis hermanos Clara Vzquez Daz y Jos Jun Vzquez Daz, simplemente por ser los
mejores hermanos que uno pudiera tener.
A Don Marco Antonio Garca Contreras, por los incontables consejos y por la motivacin
que siempre inculc en mi.
A mis camaradas: Marlem, Ubaldo, Michel, Juan, Ricardo, Jess, Gaby y a todos mis
compaeros de generacin.
A mi director de tesis Dr. Alejandro Rodrguez Palacios, por su paciencia y excelente
direccin.
A mi codirector Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn y a mis revisores de tesis, Dr. Carlos Manuel Astorga Zaragoza y el Dr. Manuel Adam Medina, por el gran apoyo que me
brindaron.
A todo el personal docente del Departamento de Electrnica y al CENIDET, por permitirme concluir con una etapa ms en mi vida.
Y nalmente, al CONACyT y a la DGEST, por el apoyo brindado durante la realizacin
de mis estudios de maestra.
Dedicatoria
A mis padres Juan y Araceli
y a mis hermanos Clara y Jos Juan,
por ser el motor que me impulsa
a seguir adelante
ndice general
1
1 Introduccin
1.1
1.2
Propuesta de solucin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Objetivos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
1.5
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
13
2.3
2.1.1
2.2.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
17
3.1
3.2
3.3
22
3.3.1
Parte elctrica
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
3.3.2
Parte mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
3.3.3
27
3.3.4
3.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
4.1.2
del estado
4.2
4.3
4.4
28
32
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
39
40
40
4.2.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
42
4.3.1
43
4.3.2
47
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
51
Introduccin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
5.2
52
5.3
Representacin de la incertidumbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
5.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
Especicaciones de diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
5.5
5.6
5.4.1
5.7
63
5.6.1
63
5.6.2
. . . . . . . . . . . . . . . . .
67
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
71
6.2
71
6.1.1
72
6.1.2
. . . . . . . . . . . . .
74
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
6.2.2
6.3
60
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
6.2.1.1
79
6.2.1.2
82
6.2.1.3
90
6.2.1.4
. . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
91
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
6.2.2.1
94
6.2.2.2
Vibracin en el rotor
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
6.2.2.3
99
Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
102
Conclusiones
7.2
Trabajos futuros
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Bibliografa
104
108
A.1
A.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
A.1.1
A.1.2
A.1.3
Difeomorsmo
A.1.4
Teorema de Frobenius
108
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
G0 , G1 , G2
G3
. . . 111
116
B.1
B.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
B.3
B.4
El operador Riccati
. . . . 119
B.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
123
C.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
. . . . . . . . . . . . . 123
C.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
C.4
C.5
. . . . . . . . . 132
Lista de guras
1.0.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
. . . . . . . . . . . . . . . .
10
2.1.2
12
2.1.3
. . . . . . . . . . . . . .
13
3.1.1
18
3.1.2
3.1.3
3.2.1
3.2.2
3.2.3
24
3.3.1
25
3.3.2
3.3.3
4.3.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
. . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
2 . . . . . .
conjugados 3 y 4 .
y
20
23
23
31
31
49
5.3.1
54
5.3.2
54
5.3.3
55
5.3.4
55
5.3.5
5.3.6
5.3.7
5.3.8
5.4.1
5.4.2
5.5.1
5.6.1
Problema de estabilizacin robusta con incertidumbre a travs de la factorizacin coprima por la izquierda.
55
. .
56
56
. .
56
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
L.
. .
60
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
Controlador nal
K.
Ks . . . . . . . . . . . . .
Ks para la planta Gs .
. . . . . . . . . .
68
. . . . . . . . .
69
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
5.6.6
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.1.4
Posicin
nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
6.1.5
77
6.1.6
Voltajes nominales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
6.2.1
Posicin
6.2.2
6.2.3
6.2.4
Posicin
6.2.5
6.2.6
6.2.7
6.2.8
i1 e i2 ante la variacin en k1 . . . . . . . . . . .
V1 y V2 ante la variacin en k1 . . . . . . . . . . .
Posicin x ante variacin en k2 . . . . . . . . . . . . . . . .
Corrientes i1 e i2 ante la variacin en k2 . . . . . . . . . . .
Voltajes V1 y V2 ante la variacin en k2 . . . . . . . . . . .
Posicin x ante variacin en L01 . . . . . . . . . . . . . . .
Corrientes i1 e i2 ante la variacin en L01 . . . . . . . . . .
Voltajes V1 y V2 ante la variacin en L01 . . . . . . . . . . .
Posicin x ante la variacin en L02 . . . . . . . . . . . . . .
Corrientes i1 e i2 ante la variacin en L02 . . . . . . . . . .
Voltajes V1 y V2 ante la variacin en L02 . . . . . . . . . . .
Posicin x ante la variacin en la masa del rotor m. . . . .
Corrientes i1 e i2 ante la variacin en la masa del rotor m.
Voltajes V1 y V2 ante la variacin en la masa del rotor m.
6.2.9
6.2.10
6.2.11
6.2.12
6.2.13
6.2.14
6.2.15
6.2.16
6.2.17
6.2.18
6.2.19
6.2.20
6.2.21
ante la variacin en
ante la variacin en
R1 .
R2 . .
k1 .
. . . . .
75
. . . . .
76
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R1 .
R2 .
70
R1 .
79
. . . . . . . . . . . .
80
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
R2 .
. . . . . . . . . . . .
81
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
Corrientes
. . . . . . . . .
84
Voltajes
. . . . . . . . .
84
. . . . . . . . .
85
. . . . . . . . .
85
. . . . . . . . .
86
. . . . . . . . .
87
. . . . . . . . .
87
6.2.24 Voltajes
i1
V1
i2
V2
88
. . . . . . . . .
88
. . . . . . . . .
89
. . . . . . . . .
89
. . . . . . . . .
90
. . . . . . . . .
91
. . . . . . . . .
91
x.
. . . . . . .
92
92
. . . . . . . . .
x.
. . . . . . .
93
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
t = 0.01s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V1 y V2 ante un cambio repentino en la posicin con una duracin
t = 0.01s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Perturbacin en la posicin x con una duracin t = 1s. . . . . . . . . . .
Corrientes i1 e i2 ante un cambio repentino en la posicin con una duracin
t = 1s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Voltajes V1 y V2 ante un cambio repentino en la posicin con una duracin
t = 1s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posicin x ante una vibraciones en el rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corrientes i1 e i2 ante vibraciones en el rotor. . . . . . . . . . . . . . . . .
Voltajes V1 y V2 ante una vibracin en el rotor. . . . . . . . . . . . . . . .
95
6.2.27 Voltajes
6.2.28
6.2.29
6.2.30
6.2.31
6.2.32
6.2.33
95
96
96
97
97
98
98
6.2.34 Posicin
6.2.35 Corrientes
6.2.36 Voltajes
i1
V1
i2
V2
Fp .
. . . . . . . . . . . . . . .
Fp .
Fp .
99
. . . . . . . . . . . . 100
. . . . . . . . . . . . 100
C.2.1 Diagrama a bloques en donde se muestran las partes que integran al sistema.125
C.4.1 Diagrama desarrollado en Simulink
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Lista de tablas
2.2.1 Modos de falla en los AMB's y su clasicacin. . . . . . . . . . . . . . . . .
16
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
6.2.1 Intervalo de variacin del la resistencia elctrica de los devanados, representadas por
R1
R2 .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
k1
m.
k2 .
L01
. . . . . . . . . . . . . . .
L02 .
79
83
. . . . . . . . . . . .
86
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
Captulo 1
Introduccin
Un rodamiento magntico es un dispositivo conformado por una coleccin de electroimanes,
los cuales tienen como objetivo remplazar las partes mecnicas, como rodillos o esferas
metlicas, que integran comnmente a los rodamientos mecnicos (Figura 1.0.1), mediante
la aplicacin de fuerzas electromagnticas. La nalidad de ello es permitir el movimiento
del rotor sin la necesidad de que exista contacto fsico.
(a)
Rodamiento mecnico.
(b)
Rodamiento
magn-
tico activo.
Figura 1.0.1. La
Los rodamientos magnticos activos (AMB's, por sus siglas en ingls), forman parte de
una de las aplicaciones de la levitacin magntica, y en los ltimos aos han cobrado una
gran importancia, debido a las ventajas que ofrecen en comparacin a los rodamientos
mecnicos.
Dentro de las ventajas que ofrecen los AMBs se mencionan las siguientes:
No requiere el uso de lubricantes. Esto posibilita su aplicacin en procesos en donde
la contaminacin de estos agentes es perjudicial. Por ejemplo, en aplicaciones al vaco,
procesos qumicos, biolgicos, farmacuticos, etc. [27][3].
Introduccin
Reduccin en las prdidas por friccin. Lo que proporciona al rodamiento una mayor
durabilidad, llegando a ser de cinco a veinte veces menores tales prdidas [3].
Reduccin en los costos por mantenimiento.
Aislamiento de la vibracin. El espacio libre existente entre el rotor y el resto de la
mquina, permite aislar la vibracin adems del ruido. Este espacio puede aprovecharse en algunas aplicaciones en donde se requiera la circulacin de uidos.
Las dimensin del espacio libre existente entre el rotor y el rodamiento (denominado
gap, en ingls) es del orden de dcimas de milmetro, sin embargo, para algunas
60000rpm)
Una falla en cualquier componente del rodamiento, puede tener consecuencias que daen
considerablemente al rotor, a menos de que se tomen las medidas necesarias para brindar
seguridad en su operacin [5].
Esta problemtica ha despertado el inters por buscar mtodos y algoritmos de control que
brinden la seguridad que el rodamiento magntico necesita. Actualmente se dispone en la
literatura de muchos trabajos relacionados con la tolerancia a fallas para distintos tipos de
aplicaciones que involucran rodamientos magnticos.
En un rodamiento magntico puede aprovecharse la integracin de dispositivos equipados
con microprocesadores, para implementar esquemas de diagnstico y un controlador que
sea robusto ante perturbaciones e incertidumbre en el modelo, lo cual es deseable, ya que la
dinmica de un sistema de este tipo es rpida, y con pequeas variaciones en sus parmetros
puede llevarlo a la inestabilidad.
shaping H
loop
propuesto en [33].
El modelo matemtico que se utiliza, corresponde al que se trabaja en [7], el cual trata con
un rodamiento magntico de cuatro electroimanes.
Dado que se trata de un modelo no lineal, y como se pretende utilizar una tcnica de
control para los sistemas lineales, debe obtenerse una representacin lineal de tal modelo.
Para esto se hace uso de la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta [18].
La justicacin para utilizar la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta, es
que presenta la ventaja de preservar la informacin relacionada con los parmetros fsicos
del sistema, en comparacin con la linealizacin por retroalimentacin del estado clsica
dada en [22], en la que el sistema est descrito en la forma cannica de Brunovsky.
Se pretende garantizar estabilidad y desempeo robusto para los tipos de fallas consideradas.
1.3. Objetivos
A continuacin se presentan los siguientes objetivos los cuales persigue este trabajo de
tesis.
Introduccin
Objetivo general
ciones (fallas).
Comprender los posibles modos de falla existentes en los rodamientos magnticos, as como
determinar si es posible aadir tolerancia a fallas (sean externas e internas) mediante el
diseo de un controlador robusto con criterio
Objetivos particulares
Estudiar la tcnica de linealizacin por retroalimentacin del estado robusta propuesta en [18].
loop shaping H
a la manera de [33].
Determinar de las posibles fallas (externas o internas) aqullas que puedan caracterizarse como perturbaciones.
integrator backstepping
platitud diferencial.
backstepping.
LQ
dos AMB's. En este trabajo se exponen dos casos para el diseo del controlador. En
el primero, el rotor se modela como dos masas separadas y, en el segundo caso, se
considera al rotor como cuerpo rgido en su totalidad.
En [40], se emplea un controlador PI/PD descentralizado para un rodamiento magntico de cuatro polos, cuyo diseo se basa en el empleo de un modelo linealizado
para un solo eje, utilizando el lugar de las races. En dicho trabajo, el desempeo
del controlador PI/PD se compara con un controlador PID, mostrando un mejor
amortiguamiento en lazo cerrado.
Uno de los problemas presentes en el control de AMB's, es el calentamiento en el
rotor y las prdidas de rotacin debido al uso de corrientes de polarizacin. Con
este ujo de polarizacin, el comportamiento del actuador puede considerarse como
lineal. La principal desventaja de utilizar un ujo de polarizacin es la prdida en la
rotacin debido a las corrientes parsitas y a la histresis asociadas a ellas. Para altas
velocidades de operacin, las prdidas pueden resultar en el calentamiento excesivo
del rotor [49]. En [8] se presenta una ley de control con un ujo de polarizacin
variante en el tiempo para reducir las prdidas elctricas en estado estacionario.
Las caractersticas dinmicas del rodamiento magntico lo hacen altamente sensible
a la incertidumbre paramtrica y a las perturbaciones externas a las que pueda someterse. En [4] se considera el problema de supresin de perturbaciones para un sistema
de levitacin magntica en presencia de incertidumbre paramtrica, utilizando una
Introduccin
inteligente (
smart machine ),
homopolar,
En [15] se comparan tres esquemas de deteccin y diagnstico de fallas para las vibraciones producidas por fuerzas externas que actan sobre el rotor. Los dos primeros
esquemas se enfocan en el anlisis de los sensores de corriente e identican fallas
en una sola frecuencia de operacin, mientras que el tercer esquema puede detectar
fallas en mltiples frecuencias. Como observacin importante, se destaca que debido
a las limitaciones ligadas al ancho de banda de los amplicadores operacionales, de
los sensores y a la velocidad de muestreo de el DSP, que acta como controlador, no
es posible evaluar fuerzas que generan vibracin sobre el rotor a alta frecuencia.
En [46] se combinan dos mtodos de diagnstico basado en estimadores de estado y
en estimacin de parmetros con la nalidad de detectar, identicar y analizar fallas
en sensores y actuadores.
Control robusto
En relacin al control robusto, se mencionan los siguientes trabajos.
En [11], se disea un controlador robusto a la manera de [14] con la nalidad de
enfrentar el problema del efecto giroscpico, al tratarse de un rodamiento cuyo eje
se considera como un cuerpo exible que a ciertas velocidades lmites de giro pueden
conllevar a la inestabilidad del sistema.
En [6] se consideran varios mtodos para proporcionar tolerancia a fallas, clasicando
las fallas de acuerdo a internas o externas. En este trabajo se establece que el diseo de
un controlador robusto permite hacer frente a fallas externas, mientras que para fallas
internas es necesaria la implementacin de una estrategia de control recongurable.
Para [5] explcitamente se especica que se emplea un controlador robusto mediante
-sntesis, junto con un esquema de supervisin para supervisar las seales de entrada
y salida.
En [10] se emplea la linealizacin por retroalimentacin robusta, con el n de proporcionar robustez ante incertidumbre paramtrica en el modelo del rodamiento magntico empleado. En este caso se resaltan las ventajas de emplear esta linealizacin en
comparacin con la linealizacin por retroalimentacin del estado clsica.
Introduccin
En el Captulo 3 se describe la conguracin del rodamiento el cual es objeto de
estudio. All se establecen las hiptesis en las cuales se sustenta el modelo y sus
limitaciones.
En el Captulo 4 se procede con la linealizacin del modelo. Esta parte es importante
ya que el modelo del rodamiento es no lineal. Como la tcnica de control que se
pretende utilizar es para sistemas lineales, es necesario obtener una representacin
lineal en torno al punto de trabajo.
En el Captulo 5 se da una introduccin al control robusto y se muestra el procedimiento que se lleva a cabo para obtener el controlador a la manera de [33].
En el Captulo 6 se obtiene el controlador para el rodamiento. Se muestra su desempeo nominal y su desempeo ante diferentes casos de falla.
En el Captulo 7 se presentan las conclusiones de la tesis y los trabajos futuros.
Captulo 2
Fallas en rodamientos
magnticos
2.1. Introduccin
Con el transcurso del tiempo, ha crecido la dependencia del ser humano en los distintos
tipos de tecnologas, como los medios de transporte, los medios de comunicacin, procesos
industriales, alimentarios, generacin de energa elctrica, etc. Esta dependencia implica
que tales procesos, adems de optimizar su desempeo, deben proporcionar seguridad y
conabilidad a los usuarios y operadores [41]. Un funcionamiento incorrecto de un proceso
o sistema puede tener consecuencias negativas, desde prdidas econmicas as como poner
en riesgo la integridad fsica de los usuarios, operadores y provocar desastres.
Los sistemas o procesos automticos, independientemente de su naturaleza, deben ser conables. Conabilidad es un trmino que engloba tres aspectos:
ponibilidad. Seguridad
seguridad, abilidad
dis-
humano (ya sea como operador o como usuario), an cuando el sistema se encuentre en situacin de falla.
Fiabilidad
disponibilidad
La necesidad de proporcionar conabilidad a un sistema no debe verse slo como un problema tcnico, sino como un problema losco y sociolgico. El hecho de que un sistema
sea tolerante a fallas es muy importante en aplicaciones de riesgo. Tanto en industrias como
en medios de transporte y en reas de investigacin se puede tener esta necesidad.
10
pasivo
y el
activo
fallas hace uso de tcnicas de control robusto, para asegurar que el sistema en lazo cerrado
permanezca insensible ante un conjunto limitado de fallas, manteniendo los parmetros del
controlador sin utilizar ningn tipo de supervisin y reconguracin en lnea. El sistema,
al tener alguna falla, continua operando con el mismo controlador.
Enfoque activo
Los esquemas del AFTC (
en cuatro partes:
2.1 Introduccin
11
En la Figura 2.1.2 se muestra un diagrama a bloques en donde se integran cada una de las
partes que componen a un esquema de control tolerante a fallas activo.
Una de las muchas maneras en las cuales se caracterizan las fallas en este esquema [21], es
el siguiente, considerando que se trata de un sistema lineal invariante en el tiempo:
x Rn , y Rp
u Rm .
El conjunto de matrices
asociadas a las fallas en los componentes del sistema. Por su parte, las perturbaciones
externas o ruido se representan por
n1
n2
fa ,
E1
E2 . Las
fs .
Uno de los principales objetivos del AFTC es la generacin de residuos que posteriormente
sern analizados para determinar la localizacin y el tamao de la falla. Estos residuos
deben ser insensibles al ruido, perturbaciones e incertidumbre, lo cual es una tarea que en
cierta manera puede resultar complicada.
La literatura existente sobre el enfoque activo del control tolerante a fallas es bastante
extensa. Cada vez ms se desarrollan nuevas tcnicas que involucran diferentes mtodos de
deteccin y diagnostico, ajustndose a las necesidades propias de cada sistema.
12
Enfoque pasivo
Un sistema puede tener una limitada tolerancia a fallas por medio del diseo cuidadoso de
un controlador realimentado, considerando los efectos que la falla tendra sobre el sistema.
A pesar de que hay sistemas en los cuales un controlador jo puede compensar los efectos
de ciertas fallas, generalmente se necesita informacin de la falla, como su naturaleza y
localizacin, antes de que el controlador sea capaz de reaccionar ante ella. Como muchos de
los sistemas de control son realimentados, por las propiedades mismas de la realimentacin,
los efectos de algunas fallas pueden llegar a amplicarse.
El enfoque PFTC (
para lograr tal cometido, manteniendo los parmetros del controlador constantes y sin
utilizar informacin obtenida en tiempo real. El sistema se hace insensibe ante un repertorio
limitado de fallas [39], que pueden ser perturbaciones o incertidumbre en los parmetros,
con el diseo de un nico controlador (Figura 2.1.3).
Como es de esperarse, las fallas a las cuales se puede enfrentar este esquema, son aquellas
(s) en la Figura 2.1.3) o perd0 ), las cuales son unos de los principales objetivos del control
di
robusto. Tambin deben establecerse los lmites en cuestin a la magnitud de la falla, pues
debe dejarse en claro que el controlador slo ser eciente ante fallas previamente acotadas. Estos lmites generalmente se establecen mediante cotas en su magnitud o utilizando
alguna norma.
Tambin es muy importante mencionar que el control robusto es incapaz de enfrentar el
efecto de cierto tipo de fallas, en especial las clasicadas como internas. Dentro de este tipo
de fallas se encuentran las fallas en actuadores, sensores o dentro del mismo controlador.
13
Fallas elctricas.
pueden localizarse en los circuitos que regulan la corriente en los electroimanes (amplicadores operacionales congurados como amplicadores de transconductancia).
En este grupo de fallas, estn las asociadas a los sensores y a sus respectivos circuitos
de acondicionamiento de seal.
Fallas mecnicas.
Las fallas mecnicas estn vinculadas con el rotor, el cual debe man-
14
Fallas en software.
errores de programacin, incompatibilidad entre los programas, errores en la transmisin de datos, mal acondicionamiento en las seales enviadas por parte de los sensores,
etc.
Como medidas para reducir el riesgo de fallas en AMB, se han planteado las siguientes [3]:
tiene una funcin imprescindible dentro del sistema (por ejemplo, en los actuadores).
Cuando la funcin del componente daado puede sustituirse parcialmente por otro
(en el caso de sensores), entonces puede resolverse el problema mediante redundancia
analtica. Por ejemplo, suponiendo que la posicin del rotor se determina mediante
tres sensores, en caso de que fallara uno, la posicin del rotor podra determinarse
mediante los sensores que quedan.
a la utilizacin se sistemas supervisorios, los cuales determinan algn mal funcionamiento en el sistema, y mediante el uso de alarmas o indicadores, avisan al usuario
de tal desperfecto. Tambin pueden emplearse interruptores de emergencia, para el
caso de averas severas.
15
Este tipo de controladores permite reducir el pro-
blema de incertidumbre presente en los parmetros, y ante una variedad de perturbaciones que actan sobre el sistema.
avera total, el rotor debe estar provisto de rodamientos auxiliares que le brinden
soporte.
externas.
internas
falla. En la Tabla 2.2.1 se muestra dicha clasicacin, adems del mtodo viable con la
cual se puede atacar el problema.
Las fallas internas son aquellas que aparecen en los componentes que integran al AMB.
Pudiendo ser algn fallo en la circuitera dentro del actuador, o en algn sensor. Tambin
las fallas relacionadas al software entran en esta clasicacin.
Las fallas consideradas como externas son aquellas cuyo efecto se maniesta como una
perturbacin
que acta sobre el AMB. Estas perturbaciones se reejan como efectos tran-
16
Clasicacin Fallas
Internas
Fallas en
dispositivos de
potencia
Fallas en
transductores
Fallas en
conductores y
cables de
interconexin
Fallas en polos
magnticos
Fallas de Hardware
Fallas de Software
Externas
Impacto en el rotor
Movimiento del
soporte
Deformaciones en
el rotor
Cambios
repentinos de carga
Friccin en el rotor
Fisuras en el rotor
Efecto
Mtodo de solucin
Inestabilidad
Prdida de
estabilidad/Inestabilidad
Prdida de estabilidad
Redundancia material
Prdida de estabilidad
Impredecible, prdida
total de control
Impredecible, prdida
total de control
Vibracin en el rotor
Vibracin en el rotor
Vibracin en el rotor
Control robusto
Vibracin en el rotor
Vibracin en el rotor
Vibracin en el rotor
Captulo 3
En el presente capitulo se muestran las bases que sustentan el modelo matemtico que se
utiliza. Esta parte es importante ya que mediante el modelo matemtico del rodamiento se
podr determinar qu fallas pueden enfrentarse mediante el esquema de control propuesto.
El diseo de un controlador robusto depende en gran medida del modelo nominal que
se utilice, de modo que no se tomarn en cuenta aquellas fallas cuyo efecto no se reeje
directamente en el modelo matemtico.
Para los propsitos de este trabajo, se opta por utilizar un modelo matemtico que ya se ha
empleado en trabajos previos. En [7], se utiliza un modelo para un rodamiento magntico el
cual se obtiene mediante el anlisis de
En [10] se emplea el mismo modelo matemtico que en [7]. En este caso, se establece que el
sistema puede desacoplarse en dos subsistemas, en donde cada uno controla la posicin del
rotor con respecto a un eje, ya sea el horizontal o al eje vertical. En ese trabajo nicamente
se presenta el anlisis y diseo de un controlador robusto para el subsistema horizontal
(tal como se realizar en esta tesis), dando por hecho que el anlisis para el eje vertical es
prcticamente el mismo.
18
fuerza magnetomotriz, que a su vez produce un ujo magntico que circular a travs
del ncleo ferromagntico del electroimn, del espacio libre y del propio objeto levitado
(Figura 3.1.2).
Sea
F = Ni
la siguiente
(3.1.1)
donde
Rlc , Rg0
Rlo
19
espacio libre, y la del objeto levitado, respectivamente. Tales reluctancias pueden calcularse
mediante:
lc , Ac , lo
Rlc
Rg0
Rlo
Al o
lc
Ac
2 (g0 x)
0 Ag 0
lo
,
Alo
magneto y del objeto levitado (longitud y rea de la seccin transversal de los mismos).
Mientras que
g0 x
indica que la
x.
(t)
0 Ag0
F
= N i (t)
.
Rg0
2 (g0 x)
(3.1.2)
Considerando una geometra ja por parte del embobinado, los enlaces de ujo determinan
la cantidad de campo magntico que circula a travs de ellas, y se calculan multiplicando
20
el nmero de espiras
(t)
= N (t) .
Por su parte, la inductancia
(3.1.3)
L=
N (t)
=
.
i
i
(3.1.4)
L (x) =
N 2 0 Ag0
.
2 (g0 x)
L,
de la corriente
(3.1.5)
i,
x,
adems de depender
(x, i) = L (x) i.
La relacin entre los enlaces de ujo
de la separacin existente
g0
y la corriente
(3.1.6)
relacin se acerca ms a la linealidad para una mayor separacin, y a una no linealidad para
una separacin ms pequea. Esto se debe precisamente a que la curva de magnetizacin
depende ms de la reluctancia del ncleo ferromagntico, el cual puede llegar a saturarse,
que de la reluctancia del espacio libre. Un espacio libre ms grande lleva a caractersticas
lineales ya que la reluctancia del espacio libre no es saturable.
21
Suponiendo al punto
ujo
por
0
i d,
Wm =
(3.1.7)
0
que corresponde al rea determinada por los puntos
es el rea determinada por los puntos
O, B
O, C
A,
i0
0
Wm
=
(x, i) di.
(3.1.8)
0
An cuando la coenerga almacenada no tenga en s un sentido fsico real, es de mayor
utilidad para el desarrollo de un modelo matemtico de este sistema, ya que est en trminos
de la posicin
V (t)
es la fuente de alimentacin,
del conductor y
(t)
i (t)
es la corriente,
(3.1.9)
es la resistencia propia
derivada con respecto a tiempo de los enlaces de ujo. Utilizando la expresin para los
enlaces de ujo dada en (3.1.6), y sustituyendo en (3.1.9) queda como
V (t) = Ri (t) +
d
(L (x) i)
dt
L dx
di
+ L (x) .
x dt
dt
(3.1.10)
Por otra parte, como el objeto levitado se encuentra bajo el efecto de una fuerza magntica
fm ,
fg ,
m
x = fm + fg ,
siendo
m
x
se puede
Segunda
(3.1.11)
fm =
0 (i, x)
Wm
.
x
(3.1.12)
22
De este modo, es posible relacionar la parte elctrica del sistema con la ecuacin (3.1.11).
Sustituyendo (3.1.12) en (3.1.11) resulta:
m
x =
=
0 (i, x)
Wm
+ fg
x
i
0
(x, i) di + fg
x
0
i
0
L (x) idi + fg
x
0
Las ecuaciones (3.1.9) y (3.1.11) se pueden utilizar para obtener un modelo matemtico
para un sistema de levitacin magntica. Adems, presentan una gran similitud para el
caso del modelo del rodamiento magntico.
Tomada de www.synchrony.com/products
23
24
Para obtener un conjunto de ecuaciones diferenciales que modelen la dinmica del subsistema horizontal, ste se puede dividir en dos partes: una parte mecnica y una parte elctrica,
de la misma manera que para el caso del sistema de levitacin magntica mostrado en la
Figura 3.1.2.
25
R2 ,
V1
V2 ,
R1 y
2 (x, i2 ).
1 (x, i1 )
R1 i1 (t) + 1 (x, i1 ) = V1
(3.3.1)
R2 i2 (t) + 2 (x, i2 ) = V2 .
(3.3.2)
x,
1 = L1 (x) i1
(3.3.3)
2 = L2 (x) i2
(3.3.4)
x,
la variacin en la separacin del rotor y del estator. Las expresiones utilizadas para las
inductancias son, respectivamente:
L1 (x) =
L2 (x) =
donde
Lc
L0
L0
2 (g0 x) + Lc
L0
,
2 (g0 + x) + Lc
(3.3.5)
(3.3.6)
(nmero de espiras en el embobinado, la permeabilidad magntica de los ncleos ferromagnticos, la permeabilidad magntica del espacio libre, etc.),
g0
k = 2g0 + Lc
x es la posicin del
L1 (x) =
L2 (x) =
L0
k 2x
L0
k + 2x
(3.3.7)
(3.3.8)
26
Las tensiones inducidas en cada embobinado estn dadas como la derivadas con respecto
al tiempo de los enlaces de ujo (3.3.3) y (3.3.4), por lo tanto:
di1
dL1 (x) dx
+ i1
dt
dx dt
L0 d
2L0 i1 dx
i1 +
k 2x dt
(k 2x)2 dt
1 (x, i1 ) = L1 (x)
=
di2
dL2 (x) dx
+ i2
dt
dx dt
L0 d
2L0 i2 dx
i2
.
k + 2x dt
(k + 2x)2 dt
(3.3.9)
2 (x, i2 ) = L2 (x)
=
(3.3.10)
Sustituyendo (3.3.9) y (3.3.10) en (3.3.1) y (3.3.4) respectivamente, se obtienen las siguientes ecuaciones diferenciales:
L0
k 2x
L0
R2 i2 (t) +
k + 2x
R1 i1 (t) +
d
2L0 i1 dx
i1 +
dt
(k 2x)2 dt
d
2L0 i2 dx
i2
dt
(k + 2x)2 dt
= V1
(3.3.11)
= V2 .
(3.3.12)
F1
F2
es la siguiente:
en donde
es la posicin,
m
x = F1 (x, i1 ) F2 (x, i2 ) ,
(3.3.13)
es la
masa del rotor mientras que las corrientes que circulan a travs de cada embobinado son
i1
i2 .
Recordando que la fuerza magntica est dada como la derivada parcial de la coenerga
magntica almacenada con respecto a
x,
F1
F2
de la siguiente manera:
F1 (x, i) =
F2 (x, i) =
W10
x
W20
.
x
(3.3.14)
(3.3.15)
m
x=
0
0
W1 +
W2 ,
x
x
(3.3.16)
27
i0
W10
L1 (x) i1 di
0
i0
W20 =
L2 (x) i2 di.
0
L1
L2 ,
L0
i2
2 (k 2x) 1
L0
i2
2 (k + 2x) 2
W10 =
W20 =
(3.3.17)
(3.3.18)
m
x=
L0 i21
L0 i22
.
(k 2x)2 (k + 2x)2
(3.3.19)
por consiguiente a
x 2
x 1
representa la velocidad, y
horizontal.
Para las ecuaciones correspondientes a la parte elctrica, se escogen como variables del
estado a
x3 = iI0
x4 = i2 I0 , siendo I0
x
x 1
i1
i2
= 0).
=
x1
=
x2
= x3 + I0
= x4 + I0
28
x 1 = x2
L0 (x3 + I0 )2 L0 (x4 + I0 ) 2
x 2 =
m (k + 2x1 ) 2
m (k 2x1 )2
k 2x1
2x2 (x3 + I0 )
x 3 =
(V1 (t) R1 x3 R1 I0 )
L0
k 2x1
2x2 (x4 + I0 )
k + 2x1
(V2 (t) R2 x4 R2 I0 ) +
,
x 4 =
L0
k + 2x1
escogiendo
u1 = V1 (t) R1 I0
u2 = V2 (t) R2 I0
x
2
0
x 1
L0 (x3 +I0 )2
(x4 +I0 )2
x 2 m (k2x )2 (k+2x1 )2 0
1
=
x 3 R1 (k2x1 )x3 2x2 (x3 +I0 ) + k2x1
L0
L0
k2x1
x 4
0
R2 (k+2x1 )x4 + 2x2 (x4 +I0 )
L0
k+2x1
0
0
u1
0 u2
(3.3.20)
k+2x1
L0
Parmetro
I0
m
g0
Lc
L0
R1
R2
Valor
102 A
Descripcin
6
2kg
1 103 m
1.25 105 m
3 104 Hm
1
1
Corriente de premagnetizacin
Masa del rotor
Espacio libre entre el rotor y el estator
Lc y L0 son constantes que dependen
de la construccin del electromagneto.
Resistencia del conductor
Resistencia del conductor
x0
dx
= f (x)
dt
si
f (x0 ) = 0.
los sistemas dinmicos, ya que denen el estado correspondiente ante ciertas condiciones
29
x0
componentes:
x01
k x04 x03
2 x03 + x04 + 4I0
x02 = 0
u01
x03 =
R1
u01
x04 =
R2
u1 y u2 . Sin embargo, al dar
x = 0, y que para esa condicin
V1 = R1 I0
V2 = R2 I0 ,
entonces
como
u1
u2 = 0.
T
x0 = 0 0 0 0 .
x = 0,
8L0 I02
A = mk3
0
0
2L0 I0
mk2
1
kR
L0
2Ik0
2I0
k
0 I0
2L
mk2
.
0
2
kR
L0
(3.3.21)
30
Y evaluada en
x0 = 0,
1 = +13.3227
2 = 6.7083
3 = 10.0155 + j12.9057
4 = 10.0155 j12.9057
lo cual indica que el sistema es inestable en
x0 = 0
positiva. Por otra parte, al ser todos los eigenvalores distintos, implica que la matriz
es diagonizable, es decir, que al tener
A
n
A,
T,
eigenvectores norma-
T AT 1 = AT
en donde
AT
A.
Ahora, considerando la siguiente aproximacin lineal en torno a
x0 = 0
para el sistema no
lineal (3.3.20):
z = Az + Bu
en donde
A=
(3.3.22)
f (x0 ) , B = g (x0 ) ,
x
y = T z,
entonces, el sistema sistema lineal (3.3.22) queda como
y = T AT 1 y + T Bu
con
AT = T AT 1
BT = T B ,
no acoplado:
y = AT y + BT u.
(3.3.23)
retrato fase.
sistema son independientes entre s, se pueden asociar el primer par de variables de estado
con la parte mecnica de sistema, y el segundo par con la parte elctrica.
Realizando esta separacin, y haciendo el vector de entrada de control
u = [u1 u2 ]T = 0,
entonces se obtienen los retratos fase para el primer y segundo par de ecuaciones de estado.
31
Para la parte elctrica, el retrato fase correspondiente al segundo par de ecuaciones del
estado del sistema (3.3.23), se muestra en la Figura 3.3.3. En este caso, el retrato fase
describe a un foco estable, correspondiente a un par de eigenvalores complejos conjugados.
y 2 .
32
Captulo 4
En muchos problemas de control, el procedimiento de diseo involucra obtener una aproximacin lineal del sistema en torno a uno o varios puntos de operacin. Unas de las causas
por las cuales se opta por obtener estas representaciones lineales es por el mayor nmero
de tcnicas de control que existen para los sistemas lineales, adems de que son computacionalmente menos complejas en comparacin a los esquemas de control para sistemas
no lineales, y en muchos casos ms sencillas de implementar en la prctica (sobre todo en
aplicaciones industriales).
Una de las tcnicas de linealizacin ms conocidas se basa en el desarrollo de las funciones no lineales en una serie de Taylor alrededor del punto de operacin. Slo se retiene el
trmino lineal (primera derivada), sin considerar los trminos de orden superior del desarrollo de tal serie. Estos trminos deben ser lo sucientemente pequeos de manera que la
variacin de las variables slo se desvan ligeramente [37].
La
se expone ampliamente en [22], es una estrategia de control que se emplea para obtener
un sistema equivalente lineal, a partir de un sistema no lineal en torno a un punto de
operacin. La principal diferencia de este mtodo con respecto a la linealizacin mediante
la expansin en una serie de Taylor, es que no es una aproximacin a la dinmica del
sistema [45], sino que se logra una linealizacin exacta mediante una ley de control que
involucra la realimentacin del estado mismo, cancelando con ello las no linealidades.
El modelo matemtico del rodamiento magntico que se muestra en (3.3.20) entra en la
clasicacin de los
Como se plantea utilizar un mtodo de control para sistemas lineales, es necesario obtener
una representacin lineal de tal modelo. Por lo tanto se necesita aplicar algn mtodo de
linealizacin.
La desventaja de aplicar la LRC, es que involucra una ley de control que, al cancelar las
no linealidades del sistema, elimina todos sus parmetros. El sistema transformado pierde
todo sentido fsico con respecto al modelo no lineal original. El sistema linealizado queda
34
en la forma cannica de Brunovsky (el cual equivale a un sistema dado por una cadena de
integradores).
La LRC altera considerablemente la informacin sobre el sistema original, lo que la hace
poco viable si se desea brindar cierta robustez ante incertidumbre en los parmetros fsicos
[18].
Una alternativa a la linealizacin que se expone en [22] (LRC), es la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta (LRR), la cual se propone en [18], y que se utiliza en [10]
junto con un esquema de control robusto aplicado a un rodamiento magntico. La ventaja
principal de esta tcnica, es que el sistema linealizado queda como una aproximacin lineal
tangencial, pero mediante una transformacin local de coordenadas y una ley de control
que tambin involucra la realimentacin del estado.
En [18] se demuestra que la LRR es adecuada en la implementacin de tcnicas de control
robusto, por ello se opta por utilizarla para este trabajo.
Para poder obtener una representacin lineal del modelo mediante la LRR, se necesita
cumplir con las condiciones impuestas por la LRC (existencia de un
difeomorsmo o cambio
en un sistema lineal controlable, por medio de una retroalimentacin del estado y una
transformacin local de coordenadas en el espacio de estado.
La linealizacin por retroalimentacin del estado, es aplicable para sistemas no lineales
anes (o lineales en) al control, siempre y cuando se cumplan ciertas condiciones que se
establecern ms adelante.
Un sistema no lineal MIMO afn al control tiene la siguiente representacin:
x = f (x) + g (x) u
y = h (x)
en donde
(4.1.1)
35
y (t)
en
t = t0 ,
u t0
. Para
{r1 , r2 , ..., rm },
La derivada de la
i-sima
x hi
se asocia al
i-simo
canal de salida.
dyi
dt
dyi
dt
donde
ri
= x hi x
= x hi
f (x) +
m
X
!
gm (x) um
k=1
hi (x).
j -sima
i-sima salida, es
yi se puede
derivada de la salida
X
dj yi
= Ljf h1 (x) +
Lgk Lj1
f h1 (x) uk .
dt
(4.1.2)
k=1
Denicin 4.1.1.
(i)
para toda 1 j m, para toda k < ri 1, para toda 1 i m y toda x en una vecindad
de x0 .
(ii)
La matriz de dimensin m m
M (x) =
..
..
..
.
.
.
es no singular en x0 .
(4.1.3)
36
yi ,
ri
corresponde a la
j -sima
derivada de
aparece de manera
explcita. Es decir, el segundo trmino del lado derecho de (4.1.2) es diferente de cero:
m
X
Lgk Lj1
f h1 (x) uk 6= 0,
k=1
de modo que tanto la funcin
yi = hi (x)
yi
1
d yi
ri 1
= hi (x)
= Lf hi (x)
dt
d2 yi
dt
= L2f hi (x)
.
.
.
dri 1 yi
dt
= Lrfi 1 hi (x)
son funciones que dependen nicamente del estado inicial del sistema y no del vector
de entradas
u.
r1
r
2
c (x) = .
(4.1.4)
..
rm
de coordenadas en torno a
el conjunto de nmeros
exactamente igual a la
con
para
hi (x)
Lf hi (x)
ri =
.
.
.
Lrfi 1 hi (x)
i = 1, 2, . . . , m,
x0 .
en ese nuevo conjunto de coordenadas queda representado por las siguientes variables de
estado
z1i = Lf hi (x)
z2i = L2f hi (x)
.
.
.
Lrfi
+ hi (x) +
m
X
k=1
(4.1.5)
i = 1, 2, . . . , m.
zr11
zr22
= Lrf1 h1 (x) +
= Lrf2 h2 (x) +
m
X
k=1
m
X
37
zri
k=1
.
.
.
zri i
= Lrfi hi (x) +
m
X
k=1
en donde aparece algn componente del vector de entrada
zr11
u1
z 2
r2
..
.. = N (x) + M (x) . ,
.
um
zrmm
donde
Lrf1 h1 (x)
Lr2 h2 (x)
f
N (x) =
.
.
.
rm
Lf hm (x)
(4.1.6)
M (x) es la matriz dada por la ecuacin (4.1.3). Esto se hace con la nalidad de establecer
v1
v2
v = . = N (x) + M (x) u
..
vm
(4.1.7)
y, tomando en cuenta que una de las condiciones de grado relativo es que la matriz
mostrada en (4.1.3) debe ser invertible, entonces (4.1.7) puede resolverse para
M (x)
u = M (x)1 (N (x) + v)
= M 1 (x) N (x) + M 1 (x) v.
La ley de control anterior se puede expresar como
(4.1.8)
(4.1.9)
con
(x) = M
(x) .
(4.1.10)
38
Aplicando esta ley de control al sistema de ecuaciones mostrado en (4.1.5), el nuevo sistema
de ecuaciones del estado queda de la siguiente manera
z11 = z21
z21 = z31
.
.
.
zr11 1 = zr11
z12 = z22
z22 = z32
.
.
.
zr22 1 = zr22
.
.
.
z1m = z2m
z2m = z2m
.
.
.
zrmm 1 = zrmm
zr11
= v1
zr12
= v2
.
.
.
zrmm
= vm
z = Ac z + Bc v
(4.1.11)
con matrices
Ac
Ac1
0
= .
..
0
Aci
Bci
0
Ac1
.
.
.
0
0
.
.
.
.
.
.
. . . Acm
...
...
Bc1
0
Bc = .
..
0
0
B c1
.
.
.
tiene la forma
0 1 0 ...
0 0 1 . . .
Aci = . . .
.. .. .. . . .
0 0 0 ...
0
0
1
0
0
..
Bci = .
0
1
0
0
.
.
.
.
.
.
. . . Bcm
...
...
39
til que permite determinar si un sistema no lineal es linealizable por medio de este esta
estrategia (Ver anexo A).
De acuerdo con la denicin de grado relativo, es necesario que
para toda
0 k ri 2, 1 j m,
M (x)
(4.1.12)
r1 + r2 + . . . rm = n.
x hi adkf gj (x) = 0
para toda
0 k ri 2,
1 j m.
h1 (x), h2 (x), . . .
hm (x)
para el conjun-
g1 (x) , ..., gm (x) , ..., adf g1 (x) , ..., adf gm (x) , adfn1 g1 (x) , ..., adfn1 gm (x) .
De manera ms precisa, se establecen las distribuciones
G0 =
span {g1 ,
..., gm }
G1 =
span {g1 ,
.
.
.
Gn1 =
span
o
n
adkf gj : 0 k n 1, 1 j m
Teorema 4.1.2. [22] Se dice que un sistema no lineal de la forma (4.1.1), donde f (x) y
g1 (x), g2 (x), ..., gm (x) son campos vectoriales suaves, es linealizable entrada-estado s y
Gl ,
Gl
40
... + rm = n,
y que
x hi adkf gj (x) = 0
para toda
0 k ri 2, 1 j m.
z = c (x),
que se
muestra en (4.1.4).
5. Calcular la ley de control linealizante dada en (4.1.8).
z = Ac z + Bc v
en donde el par de matrices
Ac
Bc
(4.2.1)
L Rmn , T Rnn
R Rmm ,
de manera
donde
T (A BRL) T 1 = Ac
(4.2.2)
T BR = Bc
(4.2.3)
v = LT 1 z + R1
(4.2.4)
z = Ac + Bc LT 1 z + Bc R1 .
(4.2.5)
41
z = T xr
en (4.2.5), entonces queda como
Ac + Bc LT 1 T xr + Bc R1
= T 1 Ac + Bc LT 1 T xr + T 1 Bc R1
T x r =
x r
x r = T 1 Ac T xr + T 1 Bc LT 1 T xr + T 1 Bc R1 .
Ahora, sustituyendo
Ac
Bc
(4.2.6)
se obtiene
x = T 1 T (A BRL) T 1 T xr + T 1 (T BR) LT 1 T xr + T 1 (T BR) R1 ,
y tras algunas simplicaciones, da como resultado
x r = Axr + B,
donde las matrices
A = x f (x0 )
B = g (x0 ),
lo cual es
Ar = x f (x0 )
Br = g (x0 )
x = 0.
De ahora en adelante, se
c (x)
c (x)
c (x)
z = Ac z + Bc v,
entonces es posible extenderse al problema de la LRR mediante el siguiente teorema:
Teorema 4.2.1. [18] Considere el sistema dado en (4.1.1) y suponiendo que los campos
vectoriales f (x) y g (x) satisfaces las condiciones del Teorema 4.1.2. Entonces, con la
siguiente retroalimentacin del estado
ur (x, ) = r (x) + r (x) w
(4.2.7)
(4.2.8)
donde
r (x) , c (x) R
(4.2.9)
42
y el difeomorsmo
xr = r = T 1 c
(4.2.10)
c (x0 )
x
(4.2.11)
c (x0 )
x
R , M (x0 )1
T
(4.2.12)
(4.2.13)
(4.2.14)
Br , g (x0 ) .
f (x)
g1 (x), g2 (x),
...,
gm (x).
2. Obtener la ley de control linealizante mediante la LRC, ya que para poder obtener la
ley de control linealizante robusta, es necesario calcular las funciones
c (x)
(4.1.10) y el difeomorsmo
L, T
4. Obtener el difeomorsmo
c (x)
c (x)(4.1.9),
(4.1.4).
xr = T 1 c
busta (4.2.7).
43
G0 = span {g1 , g2 }
G1 = span {g1 , g2 , adf g1 , adf g2 }
G2 = span g1 , g2 , adf g1 , adf g2 , ad2f g1 , ad2f g2
G3 = span g1 , g2 , adf g1 , adf g2 , ad2f g1 , ad2f g2 , ad3f g1 , ad3f g2
y se verica que las siguientes condiciones se cumplan (ver Anexo A.2):
1. Las distribuciones
2. La distribucin
G3
3. Las distribuciones
G0 , G1 , G 2
G3
G0 , G1 ,
G2
n.
h1 (x)
h2 (x),
cumplan con
r1 + r2 = n.
h (x)nd
x=0
nd
funciones escalares
{f1 , f2 , ..., fd } es
h1 (x), h2 (x), ...,
hi
fj = 0
x
para
1 i n d, 1 j d.
G1 , cuya dimensin es igual a tres, se deduce que
existe una funcin escalar tal que el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales tiene
solucin:
x h1 .g1 (x) =
h1
x1
h1
x2
h1
x3
h1 k 2 x1
=0
x3
L0
0
h1
2x
1
x4
L0
44
x h1 .g2 (x) =
h1
x1
h1
x2
h1
x3
0
h1
x4
0
k + 2x1
L0
h1 k + 2x1
=0
x4
L0
x h1 .adf g1 (x) =
h1
x1
h1
x2
h1
x3
2 (I0 + x3 )
h1
1)
m (k 2x
2
x4
(k 2x1 ) R1
2
L0
h1 2 (I0 + x3 )
h1 (k 2x1 )2 R1
+
=0
x2 m (k 2x1 ) x3
L20
x h1 .adf g2 (x) =
h1
x1
h1
x2
h1
x3
2 (I0 + x4 )
h1
m
(2x
+
k)
1
x4
2
(2x1 + k) R2
L20
h1 (2x1 + k)2 R2
h1 2 (I0 + x4 )
+
=0
x2 m (2x1 + k) x4
L20
Para que las ecuaciones anteriores se satisfagan, se debe escoger una funcin de salida que
no dependa de las variables de estado
x2 , x3
x4 ,
h1 = x1 .
Derivando sucesivamente
r1 = 3,
y1 (t) = h1 (x),
es decir
d3 y1
= L3f h1 (x) + Lg1 L2f h1 (x) u1 + Lg2 L2f h1 (x) u2
dt3
donde
45
y2 (t)
dy2
= Lf h2 (x) + Lg1 h2 (x) u1 + Lg2 h2 (x) u2
dt3
de cero
h2
x1
h2
x2
h2
x3
h2
x1
h2
x2
h2
x3
x h2 g1 =
x h2 g2 =
0
h2
6= 0
k 2x1
x4
L0
h2 0
6= 0
x4
0
k + 2x1
L0
x4 .
h2 (x)
como
h2 (x) = x3
h2 (x) =
Ya con las funciones de salida seleccionadas, se procede a obtener la transformacin del estado
como
(x)
c1
c =
c2 (x)
donde
h1 (x)
c1 (x) = L1 h1 (x)
f
L2f h1 (x)
c2 (x) = h2 (x) ,
46
y, por lo tanto,
c (x) =
L0
x1
x2
!
(x3 + I0 )2
(x4 + I0 ) 2
(k 2x1 )2 (k + 2x1 ) 2
x3
2
2
Lg1 Lf h1 (x) Lg2 Lf h1 (x)
M (x) =
2 (I0 + x3 )
2 (I0 + x4 )
m (k 2x ) m (2x + k)
1
1
.
=
k 2x1
0
L0
(4.3.1)
3
Lf h1 (x)
N (x) =
Lf h2 (x)
=
(k 2x1 ) x3 R1 2x2 (I0 + x3 ) .
L0
k 2x1
(4.3.2)
se tiene que
(4.3.3)
Ya con las expresiones (4.3.2) y (4.3.3) calculadas, ahora es posible determinar las funciones
matriciales
c (x)
c (x) :
2L0 x2 (x3 + I0 )
R1 x3 +
(k 2x1 )2
=
2
2x
L
(k
+
2x
)
(x
+
I
)
2 0
1
3
0
R2 x4 +
3
(k 2x1 ) (x4 + I0 )
c (x) = M 1 (x)
=
m (2x1 + k)
2 (I0 + x4 )
L0
k 2x1
,
(2x1 + k) (I0 + x3 ) L0
(k 2x1 )2 (I0 + x4 )
(4.3.4)
(4.3.5)
47
L, T , R
Las matrices
L,T
r = T c .
continuacin:
L = M (x0 ) x c (x0 )
2I0 R1
0
0
mk
=
kR1
2I0
0
k
L0
para la matriz
= x c (x0 )
=
8L0 I02
mk 3
2L0 I0
mk 2
,
2L0 I0
mk 2
(4.3.7)
R
R = M 1 (x0 )
L0
0
k ,
=
mk L0
2I0
k
(4.3.8)
T (Ar BRL) T 1 = Ac
T BR = Bc
donde
(4.3.6)
T
T
y la matriz
2I0 R2
mk
,
0
0
Ac =
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
Bc =
1
0
0
0
0
1
48
y las matrices
Ar
Br
corresponden a
Ar = x f (x0 )
1
0
8L0 I02
0
3
= mk
2I0
0
k
2I0
0
k
Br = g (x0 )
0
0
0
0
= k
.
L0
k
0
L0
Ya con las matrices
L, T
R,
y las funciones
2I0 L0
mk 2
kR2
L0
0
c (x)
2I0 L0
mk 2
kR2
L0
c (x),
(4.3.9)
(4.3.10)
L, T , c
R ((4.3.6),
r1
r (x) =
r2
con
4x2 I0 L0
2kx3 R1
k 2x1 k (k 2x1 )
(2 x1 + k) I0 R2 k (2x1 + k) (I0 + x3 ) R1 (2x1 + k) I0 R1
r2 (x) = x3
+
+
k (I0 + x4 )
k (I0 + x4 )
(k 2x1 )2 (I0 + x4 )
!
kR2 (2x1 + k)
(I0 + x3 )2
(I0 + x4 )2
4x1 I02 R2 (2x1 + k)
2 (I0 + x4 )
k 2 (I0 + x4 )
(k 2x1 )2 (2x1 + k)2
r1 (x) =
49
k 2x1
r (x) =
k (2x1 + k) (I0 + x3 ) (2x1 + k) I0
k (I0 + x4 )
(k 2x1 )2 (I0 + x4 )
Por ltimo el difeomorsmo
.
(2x1 + k) I0
k (I0 + x4 )
r (x) = T 1 c (x):
r (x) =
k2
2
2I0
x1
x2
x3
(I0 + x3 )2
(I0 + x4 )2
!
+
4x1 I0
+ x3
k
El modelo equivalente lineal, que da como resultado de aplicar la LRR al modelo no lineal
(3.3.20), tiene la siguiente descripcin en espacio de estado:
x r = Ar xr + Br
y r = Cr xr
donde
x R4 , y r R4 , R2 ,
y las matrices
(4.3.11)
Ar R44 , Br R24
Cr R44 .
w.
la salida del sistema no lineal primero se transforma a las nuevas coordenadas mediante el
bloque de difeomorsmo, ya que el controlador est diseado precisamente para un sistema
lineal.
50
Captulo 5
control clsico (
H .
5.1. Introduccin
Se puede decir que la teora de control robusto surge como tal con una publicacin de
52
Procedimiento de diseo
loop shaping
Sin embargo, muchas tcnicas de control desarrolladas en el auge del control moderno no
resultaron tan efectivas en muchas aplicaciones industriales. Y esto se debi principalmente
que carecan de
robustez
La aparicin del control robusto se caracteriza por regresar a la losofa de control clsico
en el dominio de la frecuencia, con la oportunidad de desarrollar mtodos de control para
sistemas multivariables, considerando la presencia de incertidumbre en las seales, as como
en el modelo.
Una de las dicultades a las cuales se enfrent el control robusto fue la relativa complejidad
de las herramientas matemticas empleadas. Cabe sealar que esta nueva rea no slo
atrajo la atencin del rea de ingeniera, sino de matemticos mayoritariamente [47]. Los
algoritmos de control para resolver los problemas de optimizacin
requieren de buenos
equipos de procesamiento.
Las limitantes tecnolgicas se han reducido gradualmente gracias al avance de nuevos
53
incertidumbre
real que se desea controlar [50]. Todas aquellas suposiciones que se realizaron en torno al
modelo, as como toda aquella informacin que se desconoce del proceso real, son fuentes
de incertidumbre.
Si se desea controlar de manera eciente un proceso real, se debe considerar el efecto de
las fuentes de incertidumbre existentes, de manera que se asegure que el comportamiento
del sistema cumpla adecuadamente con los objetivos de control en un entorno realista de
trabajo [43].
per-
[50]. La
primera clasicacin incluye todas aquellas seales que inuyen sobre las entradas y salidas de la planta. Tales perturbaciones se generan por fuentes exgenas al proceso, como el
ruido en los sensores y en los actuadores.
La segunda clasicacin se reere a aquella incertidumbre derivada de la diferencia entre
el modelo y la planta real. Ejemplos que la causan son: dinmica en alta frecuencia no modelada, reduccin en el orden del modelo, dinmica no lineal no considerada y desviaciones
en los valores de los parmetros.
Para propsitos de control, existe otra clasicacin de la incertidumbre, pero esta vez con
la nalidad de representarla dentro del diseo del controlador mismo. Para esto se clasica
en
incertidumbre estructurada
incertidumbre no estructurada.
5 %,
54
Procedimiento de diseo
loop shaping
G0 (s),
y se establece que tal planta se encuentra bajo el efecto de incertidumbre, de manera que
la planta nominal (en ausencia de incertidumbre) est dada por
se representa a su vez mediante
(s),
G0 (s).
La incertidumbre
normalizada.
A continuacin se muestran diferentes maneras de cmo representar a la incertidumbre no
estructurada.
1. Perturbacin aditiva:
55
56
Procedimiento de diseo
loop shaping
57
Para las dos ltimas representaciones, referentes a las factorizaciones coprimas (izquierda
(Ml , Nl )
(Mr , Nr ) representan la incertidumbre para cada uno de los correspondientes factores.
Las matrices que representan a esta incertidumbre, aunque son desconocidas, deben estar acotadas. Este acotamiento generalmente es mediante una funcin de transferencia
conocida
[ (j)] (j)
para todo el rango de frecuencias
y donde
[]
matriz.
Estabilidad nominal.
Desempeo nominal.
Estabilidad robusta.
nominal, debe asegurar que el sistema ser estable ante la presencia de incertidumbre.
Desempeo robusto.
58
Procedimiento de diseo
loop shaping
G (s)
K (s).
di y do ,
n.
L (s)
[2].
L (s)
L0 (s):
funcin de lazo
lazo de salida
Li (s),
o bien la funcin de
(5.4.1)
(5.4.2)
Li (s)
Lo (s)),
Si (s) = (I + Li (s))1
(5.4.3)
So (s) = (I + Lo (s)) ,
(5.4.4)
To = I So (s) = (I + L0 (s))
Lo (s) .
(5.4.5)
(5.4.6)
Si (s) + Ti (s) = I
(5.4.7)
So (s) + To (s) = I.
(5.4.8)
59
Las funciones de transferencia que relacionan a la salida con cada una de las entradas al sistema (r ,
di , do
y = To r + So Gdi + So do To n.
Tambin puede establecerse una relacin del error
e,
(5.4.9)
entradas sobre l:
e = So r So dd + To n So Gdi
(5.4.10)
Considerando que tambin se desea regular el esfuerzo realizado por parte del actuador
con el n de evitar su posible saturacin, se establece lo siguiente:
(5.4.11)
G (s),
So (s)
So (s) G (s)
debe ser lo
(So (j)) 1
So (s)
y,
es conveniente
(To (j)) 1
60
Procedimiento de diseo
loop shaping
(K (j) So (j) 1)
Varios de stos objetivos no se pueden satisfacer de manera simultanea, precisamente por
la condiciones dadas en (5.4.7) y (5.4.8). Para resolver este problema, tales objetivos se
deben establecer en diferentes rangos de frecuencia. Por ejemplo, minimizar el ruido
problema de seguimiento son contradictorios, ya que el primero requiere minimizar
n y el
To (s)
mientras que el segundo requiere que sea lo ms cercano a la unidad. Sin embargo, el
ruido generalmente se presenta como seales en alta frecuencia, mientras que la seal de
referencia lo hace a frecuencias muy bajas.
En la Figura 5.4.2 se muestran las zonas de frecuencia de inters para el moldeo de la
funcin de lazo
L (s). Si sta tiene una alta ganancia en baja frecuencia, entonces la funcin
H ,
61
y el control
sensibilidad mixta.
con
loop shaping
P, w
es
un vector el cual representa a todas las seales exgenas que tienen inuencia sobre
P,
como la seal de referencia, perturbaciones o el mismo ruido presente en los sensores. Las
seales que se desean regular estn dadas por
z,
de control o las mismas salidas de la planta. Las seales que se realimentan al controlador
se representan mediante
v,
y el vector
y el controlador
detectables
estabilizables
[9].
[w u]
[z v]T
con el conjunto de
z
w
P
(s)
P
(s)
12
11
w
= P (s) =
,
v
u
Ps (s) P22 (s)
u
u = K (s) v
donde la planta
P (s)
(5.5.1)
(5.5.2)
A B1 B2
s
P = C1 D11 D12
C2 D12 D22
(5.5.3)
Para representar al sistema anterior en lazo cerrado, se utiliza una transformacin lineal
fraccional:
z = Fl (P, K) w
62
Procedimiento de diseo
donde
loop shaping
es la funcin de transferencia de
Minimizar la norma
el dominio de la frecuencia sera como minimizar el valor pico del mximo valor singular
de
Fl (P, K) (j),
kz (t)k2 =
y la energa de la entrada
kz (t)k2
w(t)6=0 kw (t)k2
max
q P
2
i |zi (t)| dt es la norma-2 de
z.
H ).
min el valor mnimo de kFl (P, K)k para todos los controladores K que estabilizan
P , entonces un controlador subptimo Ksub , el cual tambin estabiliza a P , es aquel que
Sea
a
satisface lo siguiente
> min .
Ksub ,
para una
Ksub
2 B B T X + B F + Z L C
A
+
Z
L
1 1
2
2
s
=
T
B2 X
0
L = Y C T
Z =
Las matrices
I 2 Y X
1
AT X + X A X 2 B1 B1T B2 B2T X + C1T C1 = 0
AY + Y AT Y 2 C1T C1 C2T C2 Y + B1 B1T = 0
(5.5.4)
(5.5.5)
63
Tales ecuaciones estn asociadas a matrices Hamiltonianas (Ver Anexo B.4), en donde se
establece como condicin que las soluciones
ciertas condiciones:
i)
B 1 , C2 )
P.
D12 y D21 deben tener rango completo. Esta condicin asegura que
K sea estrictamente propio y realizable.
A jI B2
Las matrices
el
controlador
iii) La matriz
iv) La matriz
A jI B1
C2
D21
Esta supo-
sicin, junto con la anterior, asegura que no hallan cancelaciones entre polos y ceros
sobre el eje imaginario
v)
D11 = 0
D22 = 0.
j ,
Cabe sealar que en [9] se establecen las formulaciones para diferentes casos, entre ellos,
para plantas las cuales no son estrictamente propias.
64
Procedimiento de diseo
loop shaping
mostrada en la Figura 5.3.7, que corresponde a una factorizacin coprima por la izquierda
aplicada a la planta.
Considrese una planta
siguiente manera:
M (s)
N (s)
de que se le denomine factores coprimos a tales matrices, signica que no existen ceros
comunes los cuales se cancelen al realizar el producto. Pueden existir diferentes factorizaciones coprimas para una planta, sin embargo, la de inters es la factorizacin coprima
normalizada, la cual cumple con la identidad de Bezout (Vase anexo B.5).
El modelo de la planta perturbada para este tipo de representacin de incertidumbre (Figura 5.3.7), es el siguiente
Gp = (Ml + M )1 (Nl + N ) ,
donde
Ml
Nl
G,
n
o
1
Gp = (Ml + M ) (Nll + Nl ) : kNl Ml k < ,
lo cual indica que la norma
por algn nmero
Ml
(5.6.1)
Nl
est acotada
> 0.
Figura 5.6.1. Problema de estabilizacin robusta con incertidumbre a travs de la factorizacin coprima por la izquierda.
Nl
Ml
65
z1
z2 ,
u)
de la planta
z2 =
y
con
queda como:
z1 = u
y las salidas
G = Ml1 Nl
(5.6.2)
Ml1 w
+ Gu,
(5.6.3)
y = Ml1 w + Gu.
(5.6.4)
z1 0 I
w
z2 = Ml1
.
G
u
1
G
Ml
y
z con la entrada de
w en lazo cerrado, se utiliza una transformacin lineal fraccional, que consiste
u = Ky en (5.6.4), resultando con ello:
Ml1 w + GKy
(I GK) y
M 1 w
y = (I GK)1 M 1 w
y, posteriormente sustituyendo (5.6.5) en (5.6.2) queda:
z1 = K (I GK)1 Ml1 w
z2 = (I GK)1 Ml1 w.
(5.6.5)
66
Procedimiento de diseo
loop shaping
como:
1
1
K (I GK) Ml
z1
=
w,
1
1
z2
(I GK) Ml
z = Tzw w.
Por lo tanto, si se desea minimizar el efecto que tiene la perturbacin
z,
kTzw k
K (I GK)1 M 1
l
=
.
1
(I GK) Ml1
(5.6.6)
kNl Ml k < ,
el sistema es
K (I GK)1 M 1
l
(I GK)1 Ml1
1
T
w
u y
, mientras que
= 1/,
(I GK)1
K,
para un
determinado,
se requiere de la solucin de dos ecuaciones algebraicas de Riccati, las cuales estn particularizadas para este caso [50], y se describen a continuacin.
Para una realizacin mnima en espacio de estado de la planta
A B
G=
C D
se establecen las siguientes ecuaciones algebraicas de Riccati:
T
A BDT R1 C Z + Z A BDT R1 C ZC T R1 CZ + BS 1 B T = 0
con
R ,
I + DDT
S ,
I + DT D
(5.6.7)
A BS 1 DT C
donde
67
T
X + X A BS 1 DT C XBS 1 B T X + C T R1 C = 0
(5.6.8)
X,
mediante
min = (1 + (XZ)) 2
donde
min
(5.6.9)
max ,
es el radio espectral
(mximo eigenvalor).
Tomando como base el valor de
A + BF +
Ks =
LT
ZC T
(C + DF )
LT
BT X
ZC T
DT
(5.6.10)
donde
= S 1 DT C + B T X
L = 1 2 I + XZ.
El nmero
mayor a
la matriz
L=
implementarse
[44].
Entre mayor sea el nmero
,
lo cual no es reco-
mendable.
Gs = W2 GW1
68
Procedimiento de diseo
loop shaping
W1
W2
G.
Comnmente la matriz
W1
es la que contiene
W2
20dB
Gs = W2 GW1
69
< 0.25),
implica
Ks ,
Gs .
W1 y W2
De manera
y comenzar
25 %
un
3. El controlador nal
de ponderacin seleccionadas
W1
W2
Una consideracin importante, es hacer notar que para este esquema no se aborda el
problema de seguimiento a una referencia de entrada. Una manera prctica de implementar
el controlador es como se muestra en la Figura 5.6.6.
70
Procedimiento de diseo
loop shaping
Kp = Ks (0) W2 (s)
W1
y,
suponiendo que en el
G.
= 0).
Mediante la manipulacin de la funcin de lazo con las funciones de ponderacin, se pretende cumplir con ciertos requerimientos de desempeo, especcamente para una buena
atenuacin de perturbaciones externas.
Captulo 6
En este captulo se muestra el proceso de diseo del controlador robusto para el rodamiento
magntico, de acuerdo al conjunto de pasos que se desarrollaron en la Subseccin 5.6.2.
Despus de presentar el desempeo nominal del sistema, ste se somete a diferentes tipos
de fallas, las cuales se describen como posibles variaciones en los parmetros fsicos de la
planta y como perturbaciones externas. El objetivo de esto es determinar los lmites para
tales variaciones en los parmetros, y la magnitud de las perturbaciones a las cuales el
controlador ser capaz de soportar sin desestabilizar al sistema.
Para el diseo del controlador, se utiliza el modelo equivalente lineal, que se obtuvo al
aplicar la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta, el cual tiene la siguiente
descripcin en el espacio de estado:
x r = Ar xr + Br
y r = Cr xr
(6.1.1)
72
donde
Ar
Br
= k
L0
1
0
8L0 I 2
0
0
mk3
0
2Ik0
2I0
0
k
0
1
0
0
Cr =
0
0
k
0
L0
0
2L0 I0
mk2
1
kR
L0
2L0 I0
mk2
2
kR
L0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
Los parmetros fsicos del sistema se mostraron previamente en la Tabla 3.3.1 de la Subseccin 3.3.3.
La representacin en matriz de transferencia para el modelo lineal (6.1.1) est dada por:
Gr (s) = Cr (sI Ar )1 Br
(6.1.2)
Ar
s
Gr =
Cr
estableciendo que la planta
B r , Cr , D r )
con
Gr
Br
Dr = 0.
War
Wrb
Gr ,
Wrb
cual es til para designar la importancia que tiene cada salida de la planta
Gr
para los
73
Wra ,
diagonal, contiene en sus elementos a los compensadores, ya sea de atraso o adelanto, que
proporcionar la respuesta en frecuencia deseada a la planta moldeada
Gar .
Para el caso del rodamiento magntico, se considera que no es necesario escalar ninguna de
las salidas de
Gr ,
Wr .
La matriz
1000(s+10)
Wr =
0
0
0
100 0 0
0 15 0
0
0 15
(6.1.3)
Wr ,
Gr .
No existe un mtodo directo para elegir a las funciones de ponderacin en los mtodos de
control robusto loop shaping
H ,
Wr
Wr ,
es
un compensador de atraso ,la cual tiene una accin proporcional - integral, y el objetivo
de sta es eliminar el error en estado estacionario en la posicin del rotor.
Los compensadores en atraso incrementan la ganancia de lazo a baja frecuencia de operacin, lo cual es conveniente para el problema de seguimiento, adems de atenuar el efecto
de perturbaciones en ese rango de frecuencia [42].
El resto de los elementos en la diagonal de
cional sobre los canales relacionados con la velocidad y las corrientes. No se opta por utilizar
compensadores en atraso para estos canales, ya que una accin integral puede generar oscilaciones no deseables en las corrientes de cada embobinado. Esta tarea precisamente, es
la que involucra varias iteraciones hasta seleccionar una
La multiplicacin entre
Gr
Wr
Wr
adecuada.
74
Ar
s
Gr =
Cr
y para la matriz
Wr
Gr
Br
Dr
dada por
Aw
s
Wr =
Cw
la multiplicacin entre
Gr W r
Bw
,
Dw
Gar = Gr Wr
s
Aar
Gar =
Car
Bar
Dar
(6.1.4)
Aw Bw Cr
Aar =
0
Ar
Car = Cw Dw Cr
0
Bar =
Br
Dar = [0] .
Gr
y de la nueva planta
Gar .
Gar ,
utilizando el pro-
Gar
Dar = 0,
las
T 1
T
Aar Z + ZATar ZCar
R Car Z + Bar Bar
=0
(6.1.5)
75
Valores singulares
150
Gr(s)
WrGr
Magnitud (dB)
100
50
50
100
10
10
10
10
Frecuencia (rad/sec)
T
ATar X + XAar XBar Bar X + Car
Car = 0,
donde
(6.1.6)
(6.1.7)
max = 0.2691,
que, de acuerdo a lo
establecido en la etapa 2 del algoritmo de diseo visto en la Subseccin (5.6.2), cumple con
la condicin de que
> min
= 4.2.
Gar ,
Aar + Bar F +
Ks =
donde
Ks
T X
F = Bar
LT
T
ZCar
(Car + F )
LT
T X
Bar
T
ZCar
L = 1 2 I + XZ .
Gr ,
Kr = Wr Ks .
Wr
con el controlador
Ks ,
76
Magnitud (dB)
100
50
50
100
10
10
10
10
Frecuencia (rad/sec)
y de Lr = Kr Gr .
Lr
77
1ms.
Este mtodo de
T
x0 = 0.45mm 0 0 0
Posicin x [mm]
0.2
0.2
0.4
0.6
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
120
80
100
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
70
80
60
60
50
40
30
20
40
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
(a) Corriente i1
0.8
10
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
(b) Corriente i2
0.8
0.4
0.2
0.35
0.1
0.3
Voltaje v2 [ V ]
Voltaje v1 [ V ]
78
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
0.5
0
0.2
(a) Voltaje V1
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
(b) Voltaje V2
seccin 2.2.1. De la misma manera que para el caso nominal anteriormente visto, se realizan
las simulaciones en Simulink
las simulaciones, que es
x0 = 0.47mm 0 0 0
m,
Lc
L0 ),
R2 ),
y variacin en
79
R1
R2
esto se variaron los valores de los parmetros desde su valor mnimo (ambas resistencias
igual a cero) hasta determinar el valor mximo que el sistema es capaz de tolerar sin llegar
a la inestabilidad.
2.4
R2
2.4
Tabla 6.2.1. Intervalo de variacin del la resistencia elctrica de los devanados, representadas por R1 y R2 .
El hecho de que
R1
R2
Posicin x [mm]
0.2
0.2
Con R1 = 0
Con R1 mximo
0.4
Con R1 nominal
0.6
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
80
140
80
Con R1 = 0
Con R1 mximo
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
120
Con R1 nominal
100
80
60
40
0
60
40
Con R1 = 0
Con R1 mximo
20
Con R1 nominal
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
0
0
0.2
(a) Corriente i1
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
0.8
(b) Corriente i2
0.4
0.4
Con R1 = 0
Con R1 nominal
Voltaje V2 [V]
Voltaje V1 [V]
0.2
Con R1 mximo
0.3
0.2
0.1
0
0
0
0.2
Con R1 = 0
Con R1 mximo
0.4
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
(a) Voltaje V1
0.8
0.6
0
Con R1 nominal
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
(b) Voltaje V2
81
Posicin x [mm]
0.2
0.2
Con R2 = 0
Con R2 mximo
0.4
Con R2 nominal
0.6
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
120
80
Con R2 mximo
100
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
Con R2 = 0
Con R2 nominal
80
60
60
40
Con R2 = 0
Con R2 mximo
20
Con R2 nominal
40
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
(a) Corriente i1
0.8
0
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
(b) Corriente i2
0.8
82
120
80
Con R2 mximo
100
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
Con R2 = 0
Con R2 nominal
80
60
60
40
Con R2 = 0
Con R2 mximo
20
Con R2 nominal
40
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
0
0
0.2
(a) Voltaje V1
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
(b) Voltajes V2
Se toman como referencia las expresiones que se utilizan para las inductancias, las cuales
estn dadas por 3.3.7 y 3.3.8 en la Subseccin 3.3.2, y que son las siguientes
L1 (x) =
L2 (x) =
para
x 6= k/2,
L0
k 2x
L0
k + 2x
(6.2.2)
El parmetro
(6.2.1)
depende a su vez de
g0
y de
L0 .
se asume
como una constante que depende de la construccin fsica del rodamiento (es el espacio
libre entre el rotor y el estator que aloja a los electroimanes), de manera que nicamente
se vara vara el valor de
Variando
Lc ,
Lc .
R1
R2 ,
k,
el cual se
los subndices en
83
0.0020125m
0.002m
0.0023125m
k2
0.0020125m
0.002m
0.0023125m
y k2 .
La respuesta ante estas variaciones, se muestra en las Figuras 6.2.7, 6.2.8 y 6.2.9 para
6.2.10, 6.2.11 y 6.2.12 para
k2 .
i1 e i2
Posicin x [mm]
0.2
0.2
Con k1 mnimo
Con k1 mximo
0.4
Con k1 nominal
0.6
0
k1 , y
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
84
120
80
Con k1 mximo
100
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
Con k1 mnimo
Con k1 nominal
80
60
60
40
Con k1 mnimo
Con k1 mximo
20
Con k1 nominal
40
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
0
0
0.2
(a) Corriente i1
0.8
ante la variacin en k1 .
0.4
0.4
0.35
Con k1 mnimo
0.35
Con k1 mnimo
0.3
Con k1 mximo
0.3
Con k1 mximo
Voltaje V1 [V]
Con k1 nominal
0.25
0.2
0.2
0.15
0.1
0.1
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
(a) Voltaje V1
0.8
Con k1 nominal
0.25
0.15
0.05
0
0.8
(b) Corriente i2
Voltaje V1 [V]
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.05
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
(b) Voltajes V2
85
Posicin x [mm]
0.2
0.2
Con k2 mnimo
Con k2 mximo
0.4
Con k2 nominal
0.6
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
80
100
Con k2 mnimo
70
Con k2 mximo
60
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
120
Con k2 nominal
80
60
50
40
Con k2 mnimo
30
Con k2 mximo
Con k2 nominal
20
40
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
(a) Corriente i1
10
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
(b) Corriente i2
e i2 ante la variacin en k2 .
0.8
86
0.4
0.2
0.1
Con k2 mximo
Con k2 nominal
Voltaje V2 [V]
Voltaje V1 [V]
0.3
Con k2 mnimo
0.2
0.1
0.2
Con k2 mnimo
0.3
0.1
Con k2 mximo
Con k2 nominal
0.4
0
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
0.5
0
(a) Voltaje V1
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
(b) Voltajes V2
y V2 ante la variacin en k2 .
L0
en el desempeo del sistema se muestra en las Figuras 6.2.13, 6.2.14 y 6.2.15 para
6.2.16, 6.2.17 y 6.2.18 para
L01 ,
L02 .
En este caso, se admite un intervalo de variacin ms amplio que en el caso de los parmetros
k1
k2 .
3 104 H m
2.4 104 H m
3.3 104 H m
L02
3 104 H m
2.4 104 H m
3.3 104 H m
y L02 .
87
0.6
Con L0 mnimo
1
Con L0 mxima
Posicin x [mm]
0.4
Con L0 nominal
1
0.2
0.2
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
80
120
Con L
mnimo
60
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
40
Con L0 mnimo
1
Con L0 mxima
20
Con L0 mxima
100
Con L0 nominal
1
80
60
Con L0 nominal
1
0
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
(a) Corriente i1
40
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
(b) Corriente i2
e i2 ante la variacin en L01 .
0.8
88
0.2
Con L0 mnimo
1
0.4
Con L0 mxima
Voltaje V2 [V]
0.2
Con L0 mnimo
0.4
0.2
0
0.2
Con L0 nominal
0.8
0
Con L0 nominal
Con L0 mxima
0.6
0.05
0.1
0.15
tiempo [seg]
0.2
0.05
(a) Voltaje V1
0.1
0.15
tiempo [seg]
(b) Voltajes V2
0.2
Posicin x [mm]
Voltaje V1 [V]
0.2
Con L0 mnimo
2
Con L0 mxima
0.4
Con L0 nominal
2
0.6
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
0.2
89
120
80
Con L0 mnimo
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
Con L0 mxima
100
Con L0 nominal
2
80
60
60
40
Con L0 mnimo
2
Con L0 mxima
20
Con L0 nominal
2
40
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
0
0
0.2
(a) Corriente i1
Con L
mnimo
Con L0 mxima
0.3
Con L0 nominal
0.2
0.35
0.8
(b) Corriente i2
0.4
0.4
0.6
tiempo [seg]
Voltaje V2 [V]
Voltaje V1 [V]
0.25
0.2
0.15
Con L0 mnimo
0.2
Con L0 mxima
0.1
0.4
Con L0 nominal
0.05
0
0.1
0.2
tiempo [seg]
0.3
(a) Voltaje V1
0.05
0.1
0.15
0.2
tiempo [seg]
0.25
(b) Voltajes V2
L0 ,
parmetros ms sensibles ante la incertidumbre del modelo del rodamiento. Ya que aceptan
intervalos de variacin ms pequeos en comparacin a la resistencia elctrica. Adems, en
el caso de que
k = 2x
k = 2x
90
La falla asociada con los cambios en la masa del rotor, pueden deberse a diversos factores.
Por ejemplo, en el caso de que halla alguna rotura o fractura en el rotor, la prdida de
alguna aspa (en el caso de que se trate de una turbina), o bien, un aumento en la carga,
la cual puede reejarse como en un aumento en la masa del rotor.
1kg
3.6kg
Las grcas referentes a los cambios en la masa del rotor se muestran en las Figuras 6.2.19,
6.2.20 y 6.2.21.
Posicin x [mm]
0.2
0
m mnimo
m mximo
m nominal
0.2
0.4
0.6
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
91
140
100
m mnimo
m mximo
m nominal
80
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
120
100
80
60
40
m mnimo
m mximo
m nominal
20
40
20
0
60
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
0
0
0.2
(a) Corriente i1
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
(b) Corriente i2
0.6
0.6
0.5
0.4
0.4
0.2
Voltaje V2 [V]
Voltaje V1 [V]
m mnimo
m mximo
m nominal
0.3
0.2
0
0.2
0.1
0.4
0.6
0.1
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
0.8
0
m mnimo
m mximo
m nominal
0.2
(a) Voltaje V1
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
(b) Voltajes V2
30 % de su valor nominal
92
Como se muestra en las grcas de las Figuras 6.2.22, 6.2.23 y 6.2.24, en algunas com-
V1
V2 ,
sistema.
Posicin x [mm]
0.2
0.2
Nominal
Ante incertidumbre
0.4
0.6
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
140
80
Nominal
Ante incertidumbre
60
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
120
100
80
60
40
Nominal
Ante incertidumbre
20
0
40
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
(a) Corriente i1
20
0
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
(b) Corriente i2
e i2 ante incertidumbre en todos los parmetros.
93
0.5
0.4
0.2
Voltaje v2 [ V ]
Voltaje v1 [ V ]
0.4
Nominal
Ante incertidumbre
0.3
0.2
0.1
0
0
0
0.2
0.4
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
(a) Voltaje V1
Nominal
Ante incertidumbre
0.2
0.4
0.6
tiempo [seg]
0.8
(b) Voltajes V2
30 %
variar los parmetros simultneamente con sus valores extremos, no se asegurara que el
sistema fuera robustamente estable.
94
= 0).
t que dura el cambio
t = 0.01s), y un cambio en la
de posicin es suciente-
posicin
del rotor de
0.6
0.4
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.2
Posicin x [mm]
0.45mm,
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0
0.5
1
1.5
tiempo [seg]
2.5
95
120
80
110
70
100
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
60
90
80
70
60
50
40
30
50
40
30
0
20
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.5
1
1.5
tiempo [seg]
10
0
2.5
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.5
(a) Corriente i1
1
1.5
tiempo [seg]
2.5
(b) Corriente i2
0.6
0.4
0.3
0.4
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.2
0.1
Voltaje V [V]
0
0.2
Voltaje V1 [V]
0.2
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.1
0.2
0.3
0.4
0.4
0.6
0.8
0
0.5
0.5
1
1.5
tiempo [seg]
2.5
0.6
0
0.5
(a) Voltaje V1
1
1.5
tiempo [seg]
2.5
(b) Voltajes V2
t = 1s,
x = 0.45mm,
se obtiene la
96
0.6
0.4
Posicin x [mm]
0.2
0
0.2
0.4
0.6
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.8
0
0.5
1.5
2
2.5
tiempo [seg]
3.5
120
80
110
70
60
90
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
100
80
70
60
40
30
20
50
10
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
40
30
0
50
0.5
1.5
2
2.5
tiempo [seg]
(a) Corriente i1
3.5
0
0
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.5
1.5
2
2.5
tiempo [seg]
3.5
(b) Corriente i2
97
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
Voltaje V [V]
0
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.1
0.2
0.1
0.2
0.3
0.3
0.4
0.4
0.5
0
Voltaje V1 [V]
0.1
0.5
1.5
2
2.5
tiempo [seg]
3.5
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.5
0
0.5
(a) Voltaje V1
1.5
2
2.5
tiempo [seg]
3.5
(b) Voltajes V2
10Hz
0.4mm
g0 = 1mm),
en x = 0.
0.4mm
de su posicin central
0.6
0.4
Posicin x [mm]
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
1
3
tiempo [seg]
es
98
120
100
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
110
90
100
80
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
90
80
70
60
50
70
60
50
40
40
30
30
20
20
0
3
tiempo [seg]
10
0
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
1
(a) Corriente i1
0.2
0.4
0.1
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0
Voltaje V [V]
0.3
0.2
0.5
Voltaje V [V]
3
tiempo [seg]
(b) Corriente i2
0.1
0.1
0.3
0.1
0.4
3
tiempo [seg]
(a) Voltaje V1
Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.2
0.2
0
0.5
0
3
tiempo [seg]
(b) Voltajes V2
y V2 ante una vibracin en el rotor.
El sistema es capaz de soportar tal vibracin, sin embargo, una frecuencia mayor a la
establecida puede provocar que el sistema se desestabilice. De la misma manera sucede
con la amplitud. El sistema puede soportar una mayor amplitud (de hasta
reduciendo la frecuencia de la vibracin.
0.6mm),
pero
99
Fp
hacia una direccin sobre el eje horizontal, de manera que la parte mecnica queda de la
siguiente manera:
m
x =
m
x =
donde
Fp = map
L0 i21
L0 i22
+ Fp
(k 2x)2 (k + 2x)2
L0 i21
L0 i22
+ map
(k 2x)2 (k + 2x)2
ap
es la
x 2
queda entonces:
L0
x 2 =
m
Asignando valores a
ap ,
(x3 + I0 )2
(x4 + I0 ) 2
+ ap
(k 2x1 )2 (k + 2x1 ) 2
!
.
Fp
a la cual el
sistema es capaz de rechazar. En las Figura 6.2.34, 6.2.35 y 6.2.36 se muestra la respuesta
del sistema con un valor de
ap = 1m/s2 , lo que
Fp = 2N . Una fuerza
0.8
Posicin x [mm]
0.6
0.4
0.2
0
0.2
Respuesta nominal
Bajo perturbacin F p
0.4
0.6
0
0.5
1.5
2
tiempo [seg]
2.5
100
150
800
Corriente i2 [mA]
Corriente i1 [mA]
100
50
0
50
600
400
200
100
150
0
Respuesta nominal
Bajo perturbacin F p
1000
Respuesta nominal
Bajo perturbacin F p
0
0
tiempo [seg]
(a) Corriente i1
Respuesta nominal
Bajo perturbacin F p
Respuesta nominal
Bajo perturbacin F p
1.5
0.5
Voltaje V2 [V]
Voltaje V1 [V]
(b) Corriente i2
1.5
2
tiempo [seg]
0
0.5
1
0.5
1
0
1.5
2
0
tiempo [seg]
(a) Voltaje V1
0.5
0
tiempo [seg]
(b) Voltajes V2
ante una perturbacin de fuerza Fp .
6.3 Observaciones
101
6.3. Observaciones
Se demuestra que el controlador es robusto ante variaciones en los parmetros y algunas
perturbaciones externas, considerando cada uno de sus lmites que ya se han establecido.
Con una variacin paramtrica que sobrepase los lmites, tanto para la incertidumbre en
los parmetros, as como en las perturbaciones externas, no se asegura que el sistema sea
robustamente estable.
Captulo 7
Conclusiones y trabajos
futuros
Para concluir este trabajo, a continuacin se presentan las siguientes conclusiones y los
trabajos futuros que se proponen.
7.1. Conclusiones
El diseo del controlador robusto utilizando la tcnica de control loop shaping
requiere de
H ,
para tratar con el problema de incertidumbre en los parmetros fsicos del sistema.
De esta manera, el controlador puede enfrentar a fallas relacionadas con la variacin
de los parmetros, como es en el caso del cambio en la masa del rotor. Cabe destacar
que el controlador es efectivo nicamente para los intervalos de variacin que se
determinaron para cada parmetro.
El controlador logra hacer frente a ciertas fallas caracterizadas como perturbaciones,
debido a las propiedades mismas que brindan los sistemas retroalimentados. En este
caso, se busc que el comportamiento del sistema en lazo cerrado tuviera ciertas
caractersticas de desempeo, mediante la manipulacin de la respuesta en frecuencia
con la funcin de ponderacin
Wr ,
de baja frecuencia. Las fallas relacionadas a las perturbaciones externas son aquellas
que tienen efecto sobre la posicin del rotor, como golpes, vibraciones y la accin de
fuerzas externas.
La manipulacin de la matriz de ponderacin
Wr ,
nera iterativa hasta encontrar una que cumpla con ciertas especicaciones de diseo.
Por ejemplo, el sistema no deba presentar un sobre impulso en la respuesta transitoria demasiado elevado para la posicin del rotor
x,
1mm.
103
-sntesis o control H
Bibliografa
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Apndice A
h (x)
x,
el gradiente de
x h =
h (x)
denotado por:
h
x
es un vector la donde cada uno de sus elementos corresponden a la derivada parcial de
con respecto a
xj ,
es decir:
(h)j = h/xj
Para el caso de un campo vectorial
f (x),
la matriz Jacobiana de
x f =
que es una matriz de dimensin
fi /xj .
n n,
se representa por
f
,
x
(x f )ij =
Sea
Lf h = x h f
Las derivadas consecutivas de Lie, se pueden representar de manera recursiva como
L0f h = h
Lif h
= Lf
Lfi1 h
= x
Lfi1 h
Tambin puede haber el caso en que se requiera derivar con respecto a otro campo vectorial
g,
de modo que
Lg Lf h (x)
es
Lg Lf h = x (Lf h) g
Otro operador importante sobre campos vectoriales es el
corchete de Lie.
[f, g] = x g f x f g.
Por simplicacin, el corchete de Lie tambin se puede representar como
adf g ,
para poder
ad0f g = g
i
h
adif = f, adfi1 g
A.1.3. Difeomorsmo
El trmino de difeomorsmo se utiliza para generalizar el concepto de transformacin de
coordenadas que se realizan sobre sistemas no lineales. Un difeomorsmo se dene de la
siguiente manera:
es igual al espacio
Rn ,
U es slo
x = x0 de U ,
son vlidos slo en algunas regiones de operacin del sistema. De manera que si
una regin de
entonces
(x)
Rn ,
y la matriz Jacobiana
es no singular en el punto
U.
110
U0
de
x0 ,
f1 , . . . , fd
en
U 0.
n d,
generada por
nd
campos covectoriales
de manera que
en
U 0,
wj F (x) = 0
donde
F (x)
nd
F (x) =
F (x)
es
d.
nd
(A.1.1)
f1 (x) fd (x) .
(x) , . . . , nd (x)
j =
donde
(x) , . . . , nd (x)
j
x
j
x
con
nd
f1 (x) fd (x)
j
F (x) = 0
bucin no singular
El siguiente teorema proporciona la condiciones necesarias y sucientes para que una distribucin sea completamente integrable.
G0 , G1 , G 2
y G3 111
El trmino involutividad implica que si uno forma el corchete de Lie de cualquier par
de campos vectoriales de la distribucin
(x),
expresar como una combinacin lineal de el par de campos vectoriales original. De este
modo, un conjunto de campos vectoriales
{f1 , . . . , fm }
rank
para toda
f1 (x) . . . fm (x)
y toda
= rank f1 (x) . . . fm (x) [fi , fj ] (x)
i, j .
i)
La distribucin
ii)
La distribucin
Gn1
iii)
La distribucin
Gi
para
1in2
Particularizando para el modelo del rodamiento magntico, las distribuciones correspondientes son:
G0 = span {g1 , g2 }
G1 = span {g1 , g2 , adf g1 , adf g2 }
G2 = span g1 , g2 , adf g1 , adf g2 , ad2f g1 , ad2f g2
G3 = span g1 , g2 , adf g1 , adf g2 , ad2f g1 , ad2f g2 , ad3f g1 , ad3f g2
112
Para la distribucin
G0
se tiene que:
G0 = span {g1 , g2 }
0 0
0 0
= span
,
.
k 2x1
L0
k + 2x1
0
L0
la cual tiene dimensin igual a dos, al tener dos campos vectoriales linealmente independientes en torno a
x = 0.
G0
[g1 , g2 ] (x) = x g2 g1 x g1 g2
0
0
= .
0
0
Como el vector
campos
g1
g2 ,
T
0 0 0 0
G0
es involutiva.
adf g1
adf g2 ,
mente
adf g1 = x g1 f x f g1
2 (I0 + x3 )
m (k 2x1 )
=
2
(k 2x1 ) R1
2
L0
G0 , G1 , G 2
y G3 113
adf g2 = x g2 f x f g2
2 (I0 + x4 )
m (2x1 + k)
,
=
2
(2x1 + k) R2
L20
siendo entonces la distribucin
0
0
0 0
2 (I + x ) 2 (I + x )
0
3
0
4
0 0
m (2x1 + k)
m (k 2x1 )
G1 =
,
,
,
,
(k 2x1 )2 R1
k 2x1
L0
L
0
2
(2x1 + k) R2
k + 2x1
0
2
L0
L0
cuya dimensin es igual a tres, al tener tres campos vectoriales linealmente independientes
en
x = 0.
metros, y evaluando en
x = 0.
La distribucin
G1
evaluada en
x = 0
matriz
G1 |x=0
0
0
0
0
29.813629.8136
0
0
45.0017
6.7083
0
0
45.0017
0
6.7083
0
G1 , se escoge ca-
114
Para
a1 (x) =
R2 (k+2x1 )2
y
L20 (I0 +x4 )
1
a2 (x) = L0k+2x
(I0 +x4 ) , mientras que para [g2 , adf g2 ] (x)
b1 (x) =
Para la distribucin
R1 (k2x1 )2
y
L20 (I0 +x3 )
G2
1)
.
b2 (x) = L(k2x
0 (I0 +x3 )
se necesita calcular
ad2f g1
ad2f g2 :
2 (I0 + x3 )
m (k 2x1 )
2I0 R1
mL0
=
3
4 (I0 + x3 )2
(k 2x1 ) R12 2 (k 2x1 ) x2 R1
3
2
2
L0
L0
m (k 2x1 )
4 (I0 + x3 ) (I0 + x4 )
m (k 2x1 ) (2x1 + k)
y
2 (I0 + x4 )
m (2x1 + k)
2I0 R2
mL0
=
4
(I
+
x
)
(I
+
x
)
0
3
0
4
m (k 2x1 ) (2x1 + k)
3
4 (I0 + x4 )2
(2x1 + k) R22 2 (2x1 + k) x2 R2
+
L30
L20
m (2x1 + k)2
G0 , G1 , G 2
y G3 115
La dimensin de la distribucin
linealmente independientes en
G2 |x=0
vectoriales
0
0
0
0
29.8136
29.8136
0
0
200
200.0
29.813629.8136
0
0
6.7083
45.0017
1475.8225 1777.7091
0
6.7083
0
45.0017 1777.7091 1475.8225
G2
es involutiva, se utiliza el
G1 .
Para la distribucin
G3 = span g1 , g2 , adf g1 , adf g2 ,
ad2f g2 ,
ad2f g1 ,
ad3f g1 ,
ad3f g2
ad3f g1 = x ad2f g1 f x f ad2f g1
ad3f g2 = x ad2f g2 f x f ad2f g2 .
Como las expresiones algebraicas para
a la distribucin
G3
ad3f g1
ad3f g2
x = 0,
matriz
G3 |x=0
29.8136
0
0
0
0
0 0 29.813629.8136 200
45.0017 1777.7091
0
0
6.7083
29.8136
200
200
1341.6666 1341.6666
200.0
1777.7091
21825.7754 23850.9316
1475.8225 23850.9316 21825.7754
G1
G2
son involutivas.
G0 , G1
G2
tienen
Apndice B
Preliminares para el
desarrollo del mtodo de
control loop shaping H
G (s)
A B
s
G (s) =
.
C D
117
Teorema B.1.1. Una realizacin en espacio de estado (A,B,C,D) de G (s), se dice que es
mnima s, y slo s, el par (A,B) es controlable, y el par (C,A) es observable.
Para el caso de sistemas SISO, el procedimiento para obtener una realizacin en espacio
de estados de una funcin de transferencia puede ser relativamente sencillo. Sin embargo,
para el caso de sistemas MIMO, el procedimiento es ms complicado.
Existen varias maneras de obtener realizaciones en espacio de estados a partir de matrices
de transferencia. La manera ms simple de obtener una realizacin de una planta
G (s),
G1 (s) G2 (s)
G (s) =
,
G3 (s) G4 (s)
donde cada
Gi (s)
Ai B i
Gi (s) =
, i = 1, ..., 4
D i Ci
Entonces, una realizacin de
G (s)
es
G (s) =
A1
B1
A2
A3
B3
A4
C1 C2
D1
C3 C4
D3
B2
B4
D2
D4
Otra manera de obtener una realizacin en el espacio de estado, es utilizando una expansin
en fracciones parciales. Sea
G (s)una
pm
la cual
G (s) =
donde
d (s)
N (s)
d (s)
d (s) = (s 1 ) (s 2 ) . . . (s r ) ,
d (s)
tiene nicamente
118
entonces
G (s)
G (s) = D +
r
X
Wi
.
s i
i=1
Suponiendo que
rankWi
y que
Bi Rki m
Ci Rpki
= ki
W i = Ci B i .
G (s) esta
dada por
1 Ik1
G (s) =
C1
..
1 Ik1
Cr
B1
.
.
.
Br
Ci
G1
G2
A
B
A
B
1
2
2
1
G1 =
G2 =
,
C1 D 1
C2 D 2
entonces, para la siguiente conguracin en cascada:
G1 G2 .
Una representacin
A1 B1 C2 B1 D2
G1 G2 = 0
A2
B2
C1 D 1 C1 D 1 D 2
0
B2
A2
= B1 C2 A1 B1 D2
D1 C2 C1 D1 D2
De manera similar, para el caso de una suma (conexin en paralelo), el sistema resultante
queda como
A1 B1 A2
G 1 + G2 =
+
C1 D 1
C2
B1
A1 0
= 0 A2
B2
C1 C2 D 1 + D 2
B2
D2
i (G) =
donde
q
i (GH G)
k =
i = 1, 2, ..., k
es el nmero de columnas de
i+1 .
G,
es decir,
= 1 = k .
La descomposicin en valores singulares (SVD) de una matriz
queda de la siguiente
manera
G = U V H
donde
lm
con
k=
120
En Matlab
A, Q,
n n,
con
simtricas, se dene la
R
A
H,
.
T
Q A
Si se hace la suposicin de que
una matriz
(B.4.1)
A11 A12
T 1 HT =
0 A22
con la propiedad de que la matriz
y que a su vez
A11
(B.4.2)
T
T
12
11
T =
,
T21 T22
entonces la matriz
1
X = T21 T11
est determinada de forma nica por
Ric,
H.
{H}
y el
{X}:
X = Ric (H) .
El dominio de esta funcin se representa por dom(Ric) y consta del conjunto de matrices
Hamiltonianas
que no tienen eigenvalores en el eje imaginario, y para las que existe una
matriz de transformacin
que particiona a
A11
121
algebraica de Riccati:
AT X + XA + XRX Q = 0,
por lo que se dice que
Riccati anterior.
Nr (s)
Vr (s)
Ur (s)
Ur Nr + Vr Mr = I
En este trabajo, para propsitos de diseo del controlador robusto, se emplea la factorizacin coprima por la izquierda, representada por
Ml
Nl
Nl Ul + Ml Vl = I
Para el caso de sistemas escalares, ambas factorizaciones son idnticas, es decir
G = Nl Ml =
Mr Nr .
Pueden existir varias fatorizaciones para una sola planta
obtener una factorizacin normalizada. Se dice una factorizacin por la izquierda de una
matriz de transferencia
Nl NlH + Ml MlH = I
donde
(M )H
se dene como
transpuesta de
M (s).
M H (s) = M 0 (s)
para
s = j ,
122
Sea
A
B
s
G (s) =
C D
entonces, una realizacin mnima en espacio de estado de una factorizacin coprima normalizada por la izquierda est dada por
Nl Ml
A + HC
s
=
R1/2 C
B + HD
R1/2 D
H
R1/2
donde
H , BD0 + ZC 0 R1 , R , I + DD0
y
0
A BS 1 D0 C Z + Z A BS 1 D0 C ZC 0 R1 CZ + BS 1 B 0
donde
S , I + D0 D.
Apndice C
En este apartado se muestran los programas que se utilizan en el desarrollo de este trabajo
de tesis.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
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14
15
16
17
18
19
20
21
22
function
[ s y s , x0 , s t r , t s ]
= rod_mag ( t , x , u ,
flag )
%SFUNCONT An example M F i l e S f u n c t i o n f o r c o n t i n u o u s s y s t e m s .
% This M f i l e i s d e s i g n e d t o be used as a t e m p l a t e f o r o t h e r
% S f u n c t i o n s . R i g h t now i t a c t s as an i n t e g r a t o r . This t e m p l a t e
%i s an example o f a c o n t i n u o u s system w i t h no d i s c r e t e components .
% % See s f u n t m p l .m f o r a g e n e r a l S f u n c t i o n t e m p l a t e .
% % See a l s o SFUNTMPL.
% C o p y r i g h t 1990 2007 The MathWorks , Inc .
% $Revision : 1.14.2.1 $
%% Parametros f i s i c o s d e l Rodamiento :
2;
L0 =
3e
R1 =
1;
R2 =
1;
I0
6e
g0
1e
4;
2;
3;
5;
* g 0+Lc ;
Lc =
1.25 e
%%
124
23
24
25
26
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31
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54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
switch
case
sys
%I n i t i a l i z a t i o n
% number o f c o n t i n u o u s s t a t e s
% number o f d i s c r e t e s t a t e s
4,
% number o f o u t p u t s
2,
% number o f i n p u t s
0,
% r e s e r v e d must be z e r o
1,
% direct feedthrough f l a g
1];
% number o f sample t i m e s
[4 ,
0,
0.00045 ,
x0
str
[ ] ;
[0
ts
case
0,
0] ';
%c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s
0];
%sample time : [ p e r i o d , o f f s e t ]
% Derivatives
s y s ( 1 )=
s y s ( 2 )=
0,
x(2) ;
* ( x ( 3 )+I 0 ) ^ 2 ) / (m* ( k 2* x ( 1 ) ) ^ 2 ) . . .
* ( x ( 4 )+I 0 ) ^ 2 ) / (m* ( k+2* x ( 1 ) ) ^ 2 ) ;
(R1 * ( k 2* x ( 1 ) ) * x ( 3 ) ) / ( L0 ) . . .
( 2 * x ( 2 ) * ( x ( 3 )+I 0 ) ) / ( k 2* x ( 1 ) ) + ( ( k 2* x ( 1 ) ) / L0 ) * u ( 1 ) ;
(R2 * ( k+2* x ( 1 ) ) * x ( 4 ) ) / ( L0 ) + . . .
( 2 * x ( 2 ) * ( x ( 4 )+I 0 ) ) / ( k+2* x ( 1 ) ) + ( ( k+2* x ( 1 ) ) / L0 ) * u ( 2 ) ;
( L0
( L0
s y s ( 3 )=
s y s ( 4 )=
case
sys
case
% Discrete s t a t e update
[ ] ;
% do n o t h i n g
%% s a l i d a s
sys (1)
= x(1) ;
sys (2)
= x(2) ;
sys (3)
= x(3) ;
sys (4)
= x(4) ;
case
sys
% Terminate
[ ] ;
% do n o t h i n g
otherwise
DAStudio .
error (
num2str ( f l a g ) ) ;
end
, que tienen la
125
nuevo conjunto de coordenadas, para que stas puedan conectarse con el controlador lineal
(Bloque Difeomorsmo). Ambos programas se integran dentro de Simulink
Bloque LRR
1
2
3
4
5
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7
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9
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11
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24
25
26
% Nombre d e l a r c h i v o : L i n e a l i z a c i o n .m
function
[v]
Linealizacion (u)
%% Se d e f i n e n l o s parametros
m =
R1 =
1;
1;
I0
6e
del sistema
2;
R2 =
2;
5;
4;
g0 = 1 e 3;
k = 2 * g 0+Lc ;
Lc =
1.25 e
L0 =
3e
% Se d e c l a r a n l a s e n t r a d a s por p a r t e d e l c o n t r o l a d o r l i n e a l
V1 = u ( 1 ) ;
V2 = u ( 2 ) ;
= u(3);
x2
= u(4);
x3
= u(5);
x4
= u(6);
126
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
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41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
%
% Se e s t a b l e c e l a l e y de c o n t r o l l i n e a l i z a n t e
a1
=
(2
a2
( L0 * ( ( k * x 3 * R1 ) / L0 (2 * x 2 * I 0 ) / k ) ) / ( k 2* x 1 )+ x 3 * R1 + . . .
* x 2 * ( I 0+x 3 ) * L0 ) / ( k 2* x 1 ) ^ 2 ;
( I 0+x 4 ) ^ 2 / ( 2
b11
= k /(k
b12
2* x 1 ) ;
0;
((2
v(1)
a1
b11
v(2)
a2
b21
* V1
* V1
b12
b22
* V2 ;
* V2 ;
Difeomorsmo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
% Nombre d e l a r c h i v o :
d i f e o m o r f i s m o .m
%% D i f e o r m o r f i s m o ( Cambio de c o o r d e n a d a s )
function
[ z ]
difeomorfismo (x)
% El v e c t o r de e n t r a d a s x c o r r e s p o n d e a
% l a s s a l i d a s d e l s i s t e m a no l i n e a l
% Parametros
%m = 2;
% L0 = 3e 4;
% R1 = 1 ;
% R2 = 1 ;
% g0 = 1e 3;
% Lc = 1 . 2 5 e 5;
%k = 2* g0+Lc ;
k =
0.0020;
I0
6e
127
2;
%
% S a l i d a s ( que r e a l i m e n t a n a l c o n t r o l a d o r l i n e a l )
z (1)
= x(1);
z (2)
= x(2);
z (3)
= x(3);
(k ^ 2 * ( ( I 0+x ( 3 ) ) ^ 2 / ( k 2* x ( 1 ) ) ^ 2 . . .
* x (1)+ k ) ^ 2 ) ) / ( 2 * I 0 ) + . . .
( 4 * x ( 1 ) * I 0 ) / k+x ( 3 ) ;
z (4)
( I 0+x ( 4 ) ) ^ 2 / ( 2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
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28
29
% Nombre d e l a r c h i v o : C o n t r o l a d o r _ l o o p _ s h a p i n g .m
%% Diseo d e l c o n t r o l a d o r de acuerdo a
%% McFarlane y G l o v e r
%% l i m p i a e l e s p a c i o de t r a b a j o en Matlab
clear a l l
close a l l
c l c a =1;
%% Parametros f s i c o s d e l rodamiento
m
g0
2;
1e
3;
Lc =
1.25 e
L0 =
3e
R1 =
1;
5;
4;
R2 =
1;
I0
2;
* g 0+Lc ;
k =
6e
%%M a t r i c e s d e l modelo l i n e a l i z a d o
Ar =
[0 ,
1,
* I 0 ^2 * L0 ) / ( k ^3 *m) ,
0,
(2 * I 0 * L0 ) / ( k ^2 *m ) ;
0,
(2 * I 0 ) / k ,
0,
(2* I0 )/k ,
(8
Br
=[0
0;
0;
0,
(2
0;
* I 0 * L0 ) / ( k ^2 *m) ,
(k * R1 ) / L0 ,
0,
0;
(k * R2 ) / L0 ] ;
para
128
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
k / L0
0
Cr
Dr =
ssGr
0;
k / L0 ] ;
eye ( 4 ) ;
[0
0;
0;
0;
0];
s s ( Ar ,
Br ,
Cr ,
Dr ) ;
% f u n c i o n de t r a n s f e r e n c i a de l a p l a n t a Gr
Gr = Cr / ( s
* eye ( length ( Ar ) )
Ar )
* Br
+ Dr ;
%% M a t r i z de Ponderacin
Wr =
[1000
* ( s +10)/( s )
100
15
0;
0;
0;
15];
% R e a l i z a c i n mnima en e s p a c i o de e s t a d o
% de l a m a t r i z de p o n d e r a c i n d e l s i s t e m a
ssWr =
s s (Wr,
Aw = ssWr . a ;
Bw = ssWr . b ;
Cw = ssWr . c ;
Dw = ssWr . d ;
% pre m u l t i p l i c a c i n
Gr*Wr
% e s t a f u n c i n p e r m i t e l a m u l t i p l i c a c i n de s i s t e m a s
% en e s p a c i o de e s t a d o
ssGar
% p l a n t a aumentada
% Gar = Gr*Wr;
% r e a l i z a c i o n en e s p a c i o de e s t a d o de Gar
ssGar
% m a t r i c e s c o r r e s p o n d i e n t e s a ssGar
Aar =
ssGar . a ;
Bar
ssGar . b ;
Car
ssGar . c ;
Dar =
ssGar . d ;
%% Margen de e s t a b i l i d a d
% Para o b t e n e r e l mnimo v a l o r de gamma y
% por l o t a n t o e l mximo margen de
% e s t a b i l i d a d dados por McFarlane y G l o v e r ( 1 9 8 9 )
% Se o b t i e n e l a s o l u c i n de l a s s i g u i e n t e s
% e c u a c i o n e s a l g e b r i c a s de
% Riccati :
% (A B* i n v ( S )*D' *C)*Z + Z*(A B* i n v ( S )*D' *C ) ' . . .
%
Z*C' * i n v (R)*C*Z + B* i n v ( S )*B' = 0
% (A B* i n v ( S )*D' *C) ' *X + X*(A B* i n v ( S )*D' *C ) . . .
X*B* inv ( S ) * B ' * X + C ' * inv (R) * C = 0
% siendo
% R1 = eye ( s i z e ( Dar*Dar ' ) ) + Dar*Dar ' ;
% S1 = eye ( s i z e ( Dar ' * Dar))+ Dar ' * Dar ;
% Como D = 0 , e n t o n c e s l a s AREs s e reducen a :
% A*Z + Z*A' Z*C' *C + B*B' = 0
% A' *X + X*A X*B*B' + C' *C = 0
R1 =
S1
Dar
* Dar ' ;
* Dar ;
Dar '
% S o l u c i o n de l a s e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s de
% Riccati
A = Aar ;
* Car ;
* Bar ' ;
R = Car '
Q =
Bar
[ z1
z2 ]
Z =
z2 / z1 ;
[ x1
X =
x2 ]
r i c _ s c h r ( [ A'
R ; Q
A ] ) ;
ric_schr ( [A
Q ; R
A ' ] ) ;
x2 / x1 ;
%
%s e l e c c i o n de gamma :
gammin = ( 1 + max ( e i g (X* Z ) ) ) ^ ( 1 / 2 ) ;
emax = gammin ^ (
1 ) ; % maximo margen de e s t a b i l i d a d
%s e e l i g e e s t e v a l o r para gamma
gam =
4.3;
% que e q u i v a l e a un margen de e s t a b i l i d a d de 0 . 2 6 9 1
%
=================================================
% C o n t r o l a d o r e s t a b i l i z a n t e para
% l a p l a n t a aumentada Gar
%
=================================================
F =
S1 \ ( Dar '
* Car
+ Bar '
*X ) ;
129
130
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
L =
* eye ( s i z e (X* Z ) ) + X* Z ;
*F + gam^2 * inv ( L ' ) * Z * Car ' * ( Car
gam^2 * inv ( L ' ) * Z * Car ' ;
Bar ' * X ; Kd = Dar ' ;
(1
gam ^ 2 )
Ka = Aar +
Kb =
Kc =
ssK
Bar
+ Dar
*F ) ;
s s ( Ka , Kb , Kc , Kd ) ;
%
=================================================
% C o n t r o l a d o r f i n a l r e s u l t a n t e de Wr*K
%
=================================================
ssKr
% R e a l i z a c i n en e s p a c i o de e s t a d o d e l c o n t r o l a d o r Kr
Akr =
ssKr . a ;
Bkr =
ssKr . b ;
Ckr =
ssKr . c ;
Dkr =
ssKr . d ;
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
%% Nombre d e l a r c h i v o :
m u l t i p l i c a c i o n _ s i s t e m a s .m
%% M u l t i p l i c a c i n de dos s i s t e m a s en su r e a l i z a c i n en e s p a c i o de e s t a d o
% Introducir las respectivas matrices
% de cada s i s t e m a dado en r e a l i z a c i n
% en e s p a c i o de e s t a d o G = G2*G1
% c o n f i g u r a c i n en c a s c a d a
%
>G1>G2>
% G = G2G1
function [ s i s 1 ]
= s i z e ( A1 ) ;
a 2 = s i z e ( A2 ) ;
m u l t i p l i c a c i o n _ s i s t e m a s ( A1 , B1 , C1 , D1 , A2 , B2 , C2 , D2 )
a1
A =
[ A1
B1
zeros ( a 2 ( 1 )
*D2 ;
B =
[ B1
C =
[ C1
D =
[ D1
*D2 ] ;
s s (A,
sis1
D1
, a1 ( 2 ) )
* C2 ;
A2 ] ;
B2 ] ;
* C2 ] ;
B,
C,
D) ;
1
2
3
4
5
6
7
8
9
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11
12
13
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31
32
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34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
% Nombre d e l a r c h i v o :
131
g r a f i c a s _ v a l o r e s _ s i n g u l a r e s . mat
%% V a l o r e s s i n g u l a r e s de l a p l a n t a
% clear a l l
close a l l clc
%% Uso de l a f u n c i o n sigma de m a t l a b
wr =
logspace ( 3 ,
sigssGr
sigssGar
sigssG
100 ,
1000);
s i g m a ( s s G r , wr ) ;
s i g m a ( s s G a r , wr ) ;
s i g m a ( ssG , wr ) ;
%% Se g r a f i c a n l o s c o r r e s p o n d i e n t e s v a l o r e s
% s i n g u l a r e s en g r a f i c a s
% independientes
h a 1=
ha2
20
* log10 ( s i g s s G r ( 1 , : ) ) ;
* log10 ( s i g s s G r ( 2 , : ) ) ;
20
graf1
graf2
hb1
20
hb2
20
graf3
graf4
hc1
20
hc2
20
graf5
graf6
semilogx ( wr ,
semilogx ( wr ,
ha1 ,
' r.
ha2 ,
' r.
* log10 ( s i g s s G a r
* log10 ( s i g s s G a r
semilogx ( wr ,
semilogx ( wr ,
* log10 ( s i g s s G
* log10 ( s i g s s G
semilogx ( wr ,
semilogx ( wr ,
'
'
1.5);
1.5);
1.5);
hold
hggroup ;
grupo2
hggroup ;
grupo3
hggroup ;
set ( graf1
set ( graf3
set ( graf5
(2 ,:));
hb1 ,
hb2 ,
' ,
'
'b
'b
1.5);
(1 ,:));
(2 ,:));
hc1 ,
'm ' ,
hc2 ,
'm ' ,
set ( graf2
set ( graf4
set ( graf6
s e t ( get ( get ( g r u p o 1
48
s e t ( get ( get ( g r u p o 2
49
s e t ( get ( get ( g r u p o 3
50
grid ( ) ;
(1 ,:));
on ;
132
51
52
53
54
55
56
57
58
ax is ([10^ 3
1 0 ^ 4 100 1 5 0 ] ) ;
%% Nombre y e t i q u e r a s de l a s g r a f i c a s
legend ( ' G_r ' , 'G_{ a r } = G_{ r }W_{ r } ' , 'L_{ r } = K_{ r }G_{ r } ' )
t i t l e ( ' Valores s i n g u l a r e s ' , ' FontSize ' , 1 2 ) ;
xlabel ( ' F r e c u e n c i a ( r a d / s e c ) ' , ' U n i t s ' , ' p i x e l s ' , ' F o n t S i z e ' , 1 2 ) ;
ylabel ( ' M a g n i t u d ( dB ) ' , ' U n i t s ' , ' p i x e l s ' , ' F o n t S i z e ' , 1 2 ) ;
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
% Nombre d e l a r c h i v o :
i n c e r t i d u m b r e _ p a r a m e t r i c a . mat
%% l i m p i a r e l e s p a c i o de t r a b a j o en Matlab
clc
clear a l l
close a l l
% Nominal
a =1;
%% Se c a r g a e l c o n t r o l a d o r r o b u s t o a l e s p a c i o de t r a b a j o
% en Matlab
load
C o n t r o l a d o r _ v o l t a j e s _ a c o t a d o s . mat
% Se l l e v a a cabo l a s i m u l a c i o n s i n i n c e r t i d u m b r e
sim
Glover_McFarlane1
% s e g r a f i c a l a r e s p u e s t a nominal
figure (1)
plot ( t_1
figure (2)
plot ( t_1
figure (3)
plot ( t_1
,10^3
* X_1 ( :
,1) ,
hold
on
,10^3
* X_1 ( :
,3) ,
hold
on
,10^3
* X_1 ( :
,4) ,
hold
on
figure (4)
plot ( t_1
figure (5)
plot ( t_1
hold
on
hold
on
133
% ancho de l i n e a para l a s g r a f i c a s s i g u i e n t e s
linea
2;
%% E s t e e s un s c r i p t de Matlab en donde s e g r a f i c a n l a s
% f i g u r a s de l a r e s p u e s t a nominal d e l s i s t e m a
% sin incertidumbre
figuras_nominal
% ancho de l n e a para l a s g r f i c a s s i g u i e n t e s
A1 =
for
0.3 0.3
i =1:1:
0.3 0.2
0.2
0.1
0.1
0.2
0.2
0.3
0.3];
length ( A1 )
a_1 = A1 ( i ) ;
parametros_inciertos
sim
Glover_McFarlane1
1.2;
figure (1)
plot ( t_1
figure (2)
plot ( t_1
figure (3)
plot ( t_1
figure (4)
plot ( t_1
figure (5)
plot ( t_1
,10^3
* X_1 ( :
,1) ,
hold
on
,10^3
* X_1 ( :
,3) ,
hold
on
,10^3
* X_1 ( :
,4) ,
hold
on
hold
on
hold
on
end
% Maquetado de l a s f i g u r a s
% Tamao de l a f u e n t e para l a s g r a f i c a s
texto
16;
figure (1)
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o ) grid ( ) ; xlabel ( ' t i e m p o
ylabel ( ' P o s i c i n x [mm] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
legend ( ' N o m i n a l ' , ' Ante i n c e r t i d u m b r e ' , ' l o c a t i o n
%a x i s ( [ 0 1 .25 . 7 ] ) ;
figure (2)
' ,
134
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
' ,
' ,
' ,
' ,
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
2;
L01_r =
3e
L02_r =
3e
*a ;
R1_r =
R2_r =
1;
I01
6e
I02
6e
g0
1e
4;
4;
2;
2;
3;
5;
% k = 2* g0+Lc ;
k1_r = 2 * g 0+Lc ;
k2_r = 2 * g 0+L c 0 ;
Lc =
1.25 e
1
2
3
4
5
6
% Nombre d e l a r c h i v o p a r a m e t r o s _ i n c i e r t o s .m
%%L i s t a de parametros con i n c e r t i d u m b r e
2 * ( 1 + ( rand ) * a_1 ) ;
L01 = 3 e 4 * (1 + ( rand ) * a_1 ) ;
L02 = 3 e 4 * (1 + ( rand ) * a_1 ) ;
m =
R1 =
R2 =
*(1
*(1
6e
6e
k2
rand ) * a_1 ) ;
rand ) * a_1 ) ;
2;
2;
2 * g 0+Lc * ( 1
2 * g 0+Lc * ( 1
I01
I02
k1
135
rand ) * a_1 ) ;
rand ) * a_1 ) ;
El diagrama a bloques en Simulink que se utiliza para llevar a cabo esta simulacin se
muestra a continuacin:
U_1
To Workspace5
Voltajes
6e-2
R*I
V_1
Add2
To Workspace1
X_1
Add3
To Workspace
Senales de control
In1
In2
rod_mag
Out1
Bloque Linealizante
Sistema
Add1
Posicion
Velocidad y
corrientes
Add
6e-2
I0
Out1
In1
Controlador Kr
MATLAB
Function
t_1
Clock
To Workspace4
phi_r
136
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
% Nombre d e l a r c h i v o : p o s i c i o n .m
% Limpia e l e s p a c i o de t r a b a j o de m a t l a b
clc
clear a l l
close a l l
% s e c a r g a e l c o n t r o l a d o r a l e s p a c i o de
% trabajo
load
C o n t r o l a d o r _ v o l t a j e s _ a c o t a d o s . mat
% e s t a v a r i a b l e d e n o t a l a a m p l i t u d de l a p e r t u r b a c i o n
= 0 . 4 5 e 3;
% s e l l e v a a cabo l a s i m u l a c i o n que i n c l u y e l a p e r t u r b a c i o n
% l a v a r i a b l e "a" i n f l u y e en l a s f u n c t i o n d e l modelo
% d e l rodamiento sim Glover_McFarlane1a
% s e guardan l o s d a t o s de l a s i m u l a c i o n
t_a = t_1 ;
*X_1 ( : , 1 ) ;
*X_1 ( : , 3 ) ;
1 0 ^ 3 *X_1 ( : , 4 ) ;
pos1_per ( : , 1 )
i1_per ( : , 1 )
10^3
10^3
i2_per ( : , 1 )
v1_per ( : , 1 )
= V_1 ( : , 1 ) ;
v2_per ( : , 1 )
= V_1 ( : , 2 ) ;
% para l a s i m u l a c i o n s i n p e r t u r b a c i o n
% s e hace a=0;
% S i m u l a c i o n Nominal
sim
Glover_McFarlane1a
% guardando nuevamente l o s d a t o s
t_b = t_1 ;
*X_1 ( : , 1 ) ;
*X_1 ( : , 3 ) ;
1 0 ^ 3 *X_1 ( : , 4 ) ;
pos1_nom =
i1_nom =
i2_nom =
10^3
10^3
v1_nom = V_1 ( : , 1 ) ;
v2_nom = V_1 ( : , 2 ) ;
%% G r a f i c a s de r e s u l t a d o s
% ancho de l i n e a
linea1
linea2
texto
2.4;
2.4;
16;
% Maquetado t e x t o = 1 2 ;
figure (1) % p o s i c i o n
plot ( t_a , p o s 1 _ p e r , 'm '
plot ( t_b , pos1_nom , ' b ' ,
legend ( ' B a j o p e r t u r b a c i n '
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o )
linea1 );
hold
on
linea2 );
nominal ' , ' l o c a t i o n ' ,
137
figure (2) % c o r r i e n t e 1
plot ( t_a , i 1 _ p e r , 'm ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 1 ) ; hold on
plot ( t_b , i1_nom , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 2 ) ;
legend ( ' B a j o p e r t u r b a c i n ' , ' R e s p u e s t a n o m i n a l ' , ' l o c a t i o n
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o )
grid ( ) ; xlabel ( ' t i e m p o [ s e g ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
ylabel ( ' C o r r i e n t e i _ 1 [mA] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
figure (3) % c o r r i e n t e 2
plot ( t_a , i 2 _ p e r , 'm ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 1 ) ; hold on
plot ( t_b , i2_nom , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 2 ) ;
legend ( ' B a j o p e r t u r b a c i n ' , ' R e s p u e s t a n o m i n a l ' , ' l o c a t i o n
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o )
grid ( ) ;
xlabel ( ' t i e m p o [ s e g ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
ylabel ( ' C o r r i e n t e i _ 2 [mA] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
figure (4) % Voltaje1
plot ( t_a , v1_per , 'm ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 1 ) ; hold on
plot ( t_b , v1_nom , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 2 ) ;
legend ( ' B a j o p e r t u r b a c i n ' , ' R e s p u e s t a n o m i n a l ' , ' l o c a t i o n
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o )
grid ( ) ;
xlabel ( ' t i e m p o [ s e g ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
ylabel ( ' V o l t a j e V_1 [ V ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
figure (5) % Voltaje2
plot ( t_a , v2_per , 'm ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 1 ) ; hold on
plot ( t_b , v2_nom , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 2 ) ;
legend ( ' B a j o p e r t u r b a c i n ' , ' R e s p u e s t a n o m i n a l ' , ' l o c a t i o n
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o )
grid ( ) ;
xlabel ( ' t i e m p o [ s e g ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
ylabel ( ' V o l t a j e V_2 [ V ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
' ,
' ,
' ,
' ,