Planta Heat Exchanger

Se desea realizar el control de una determinada planta, para ello se deben

de realizar los siguientes pasos:
1) Obtener el modelo matemtico de la planta (Funcin de
Transferencia).
T0= 87 Min.
T1=88 Min.
T2=92 Min.
TS=95 Min.

= T2-T1 = 92 min 88 min

= 4 min.

=T1-T0= 88 min 87 min

= 1 min.
KSP = 246,1C
KR = 100 0 = 100

Fdt= KP e-s = 2,461 ((1/95+1))e-1s

Ts + 1
Fdt =
2,461
(95+1)(1+s)

2) Aplicar el criterio de sintonizacin de Ziegler-Nichols para los

parmetros iniciales del controlador.
Controlador P:
KC=/ = 4 min / 1 min = 4 min
KC=1/4= 0,25
BP = 100/4= 25
Ti=
Td=0
Controlador PI:
KC= 0,9 / = (0,9 * 4 min)/1 = 3,6
KC=1/3,6= 0,277
BP= 100/3,6 = 27,77.
Ti= /0,3 = 1 min/0,3 = 3,33 min.
Td=0
Controlador PID:
KC=(1,2 )/ = (1,2 * 4 min)/1 min = 4,8
KC=1/4,8=0,208
BP=100/4,8 = 20,83.
Ti=2 = 2 * 1 min = 2 min.
Td= 0,5 = 0,5 * 1 min = 0,5 min.

3) Realizar el ajuste fino del controlador a travs de un ajuste de sus

parmetros.

Se utilizar la planta Heat Exchanger para un set point de 120 en la salida

Exit Temp. C.
Se ajusta manualmente la valvula hasta obtener en la salida un valor cercano
al set point.

Vuelva la vlvula de control a su valor mximo o mnimo segn

corresponda y modifquela al valor en que se obtuvo anteriormente el valor
del set point.

Segn calculos realizados, se ingresan valores de kc, ti y td segn corresponda,

para los 3 tipos de controladores.

Configure el controlador en modo bsico, programe los datos del controlador

deje funcionar y agrguele la perturbacin. Analice su grfica de respuesta con
los tres tipos de controladores.

Grafica obtenida de un control tipo P, en el cual se aprecia set point

de 120C, y una apertura de vlvula al 100%. Se aprecia un tiempo de
establecimiento de aproximadamente 3 min en el cual el control logra
una temperatura de 122C (cercano a set point).

Grafica obtenida de un control tipo PI, en el cual se aprecia set

point de 120C, y una apertura de vlvula al 100%. Se aprecia un tiempo
de establecimiento de aproximadamente 3 min aplicando una
perturbacin de 0 a 50 (L/min) en el cual el control logra una
temperatura de 121,7C inicial a 122C final despus de la perturbacin.

Grafica obtenida de un control tipo PID, en el cual se aprecia set

point de 120C, y una apertura de vlvula al 100%. Se aprecia un tiempo
de establecimiento de aproximadamente 3 min aplicando una
perturbacin de 0 a 50 (L/min) en el cual el control logra una
temperatura de 121,7C inicial a 121,9C final despus de la
perturbacin. (cercano a set point). Adems se aprecian oscilaciones en
el control de la apertura de la vlcula, por lo cual podra ser muy
inestable para el proceso.

En base a lo anterior determine cul de los controladores cumple mejor el

objetivo del control esto es tiempo de establecimiento, error de estado
estacionario y sobreimpulso en la respuesta.
El mejor controlador que cumple mejor el objetivo del control es el de tipo PI.

El tiempo de establecimiento para un error estacionario del 5% (126C) es de:

2 min aprox.
Los valores modificados para el control de tipo PI fueron los siguientes:
Kc = 0,5
Ti = 0,01
Se decide optar con este tipo de control debido a que solo genera una
oscilacin en base a la perturbacin, despus de esto se logra generar un
control sobre la variable. No genera oscilaciones sobre la apertura de la vlvula
como lo que ocurra con el control el PID, el cual generaba oscilaciones que
podran perjudicar al proceso en su salida, es decir, el set point.