Geometra Diferencial - Unidad I

Fabin Levis - Julio C. Barros

Departamento de Matemtica - Facultad de Ciencias
Exactas Fsico-Qumicas y Naturales - Universidad
Nacional de Ro Cuarto

Abstract
De la idea familiar de las funciones de valores reales y usando
nociones del lgebra lineal se construirn objetos que sern las
herramientas bsicas para la exploracin de objetos geomtricos.
Dos conceptos fundamentales lo constituyen la idea de vector tangente y campo vectorial. Los conceptos de curva y funcin difernciable son generalizadas a la nocin de mapeo. Se construyen
operaciones adecuadas de diferenciacin para estos objetos como:
derivada direcional de una funcin, velocidad de una curva, mapa
de derivadas de un mapeo. Todas estas operaciones se reducen a
derivadas (ordinarias o parciales) de las funciones coordenadas.
La idea de esta unidad es dotar de un conjunto de herramientas
y unicar la notacin que utilizaremos.
Temas: Espacio Eucldeo. Funcines Diferenciables. Vectores
tangentes. Espacio tangente. Campo vectorial. Derivadas direccionales. Curvas regulares. Parametrizaciones. 1-formas. Diferencial de una funcin. Mapeos. Mapa de derivadas. Mapeo
regular. Teorema de la funcin inversa.

El Clculo en el espacio Eucldeo

Denition 1 El espacio Eucldeo de 3 dimensiones R3 , es el conjunto

de todas las ternas ordenadas de nmeros reales. Si denotamos por p =
(p1 ; p2 ; p3 ) 2 R3 entonces, p es denominado un punto de R3 .
Remark 2 Recordemos que si p = (p1 ; p2 ; p3 ) y q = (q1 ; q2 ; q3 ) son puntos de R3 denimos la suma como p + q = (p1 + q1 ; p2 + q2 ; p3 + q3 ) y si
2 R entonces, se dene p = ( p1 ; p2 ; p3 ) . Con estas dos operaciones (R3 ; +; R; :) resulta un R-espacio vectorial con elemento neutro
de la suma 0 = (0; 0; 0) .
1

En el Clculo Diferencial se estudian las funciones diferenciables de

valores reales en R3 . Haremos un breve raconto de las nociones fundamentales.
Denition 3 Sean x1 ; x2 ; x3 las funciones de valores reales en R3 tales
que para cada punto p = (p1 ; p2 ; p3 ), estas funciones cumplen, x1 (p) =
p1 ; x2 (p) = p2 ; x3 (p) = p3 . Estas funciones se llaman funciones
coordenadas naturales de R3 . De esta forma p = (p1 ; p2 ; p3 ) =
(x1 (p) ; x2 (p) ; x3 (p)) para cada punto de R3 .
Denition 4 Se dice que f : U
R3 ! R es diferenciable en el
abierto U , (C 1 (U )) siempre que existen las derivadas parciales de f , de
todos los rdenes y son continuas.
Remark 5 Recordemos que la diferenciacin es siempre una operacin
@f
(p) es necesario conocer los valores de f en una
local. Para calcular @x
i
vecindad de p.

Vectores tangentes

Denition 6 Un vector Tangente vp a R3 consiste en dos puntos de

R3 , su parte vectorial v y su punto de aplicacin p.
5
4
3

2
1
0
0 0
1
2

1
2

3
4

Vector tangente a R3
Denition 7 Diremos que dos vectores tangentes son iguales, vp = wq
si y slo si tienen la misma parte vectorial, v = w y el mismo punto de
aplicacin p = q.
2

Remark 8 Los vectores vp ; wq con la misma parte vectorial pero con

puntos de aplicacin distintos se llaman paralelos. Es importante recordar que vp ; wq son vectores tangentes diferentes si p 6= q.
5
4
3

z
2
1
0

00

1
2

y
x

Vectores paralelos
Denition 9 Sea p 2 R3 , el conjunto Tp (R3 ) formado por todos los
vectores que tienen a p como punto de aplicacin se denomina Espacio
Tangente de R3 en p.
Remark 10 As R3 tiene espacio tangente distinto en todos y cada uno
de sus puntos. Hay que observar que Tp (R3 ) es un espacio vectorial con
las operaciones, (v + w)p = vp + wp y ( v)p = vp . Para la adicin vale
la regla del paralelogramo con origen en p.

Regla del paralelogramo

Las operaciones antes citadas en cada espacio tangente Tp (R3 ) lo
hacen un espacio vectorial isomorfo a R3 , pues la aplicacin v ! vp
es un isomorsmo de R3 en Tp (R3 ).
Denition 11 Un campo vectorial V en R3 es una funcin que asigna
a cada punto p 2 R3 un vector tangente V (p) 2 Tp (R3 ).
Remark 12 Es posible sumar dos campos vectoriales V y W . En cada
punto p se tiene que V (p) y W (p) estn en el mismo espacio tangente
Tp (R3 ) y por ende podemos sumarlos en la forma, (V + W ) (p) = V (p)+
W (p). En forma anloga se puede extender la multiplicacin por un
escalar real.
Denition 13 Si f es una funcin de valores reales en R3 y si V es un
campo vectorial en R3 entonces, se dene f V como el campo vectorial
en R3 tal que (f V ) (p) = f (p) V (p) ,8p 2 R3 .
Denition 14 Sean U1 ; U2 ; U3 los campos vectoriales en R3 tales que,
U1 (p) = (1; 0; 0)p ; U2 (p) = (0; 1; 0)p ; U3 (p) = (0; 0; 1)p para cada p 2
R3 . Denominaremos a U1 ; U2 ; U3 El campo natural de sistemas de
referencia en R3 . Por lo tanto Ui ; i = 1; 2; 3 es el campo vectorial
unitario en la direccin positiva xi .
2.0
1.5

1.0
0.5
0.0
0.0 0.0
0.5

0.5

1.0
1.5

1.0

1.5

2.0

2.0

Lemma 15 Si V es un campo vectorial en R3 hay tres funciones de valores reales que se determinan de manera nica, v1 ; v2 ; v3 en R3 tales
que,
V = v1 U1 + v2 U2 + v3 U3
4

Las funciones v1 ; v2 ; v3 se llaman coordenadas Euclideanas de V .

Proof. Puesto que V es campo vectorial, asigna a cada punto p un vector
tangente V (p) en p. De esta forma la parte vectorial de V (p) depende
de p, por lo cual la expresamos como (v1 (p) ; v2 (p) ; v3 (p)). Observamos
que esto dene a v1 ; v2 ; v3 como funciones de valores reales en R3 . Por
lo tanto se tiene,
V (p) = v1 (p) (1; 0; 0)p + v2 (p) (0; 1; 0)p + v3 (p) (0; 0; 1)p
=

3
X

vi (p) Ui (p)

i=1

Los campos vectoriales V y

3
X

vi Ui asumen los mismos valores en

i=1

cada punto. En consecuencia V =

3
X

vi Ui

i=1

Notation 16 La identidad de vectores tangentes (a1 ; a2 ; a3 )p =

3
X

ai Ui (p)

i=1

ser de uso frecuente. Tambin

3
X

3
X

3
X

wi Ui =
(vi + wi ) Ui y
i=1 !
i=1
3
3
X
X
vi Ui =
f v i Ui .

v i Ui +

i=1

la multiplicacin por una funcin f

i=1

i=1

2.0
1.5

1.0
0.5
0.0
0.0 0.0
0.5

0.5

1.0

1.0
1.5

2.0

Campo Vectorial
5

1.5

2.0

Denition 17 Un campo vectorial es diferenciable cuando sus funciones coordenedas Eucldeas lo son. De ahora en ms cuando digamos
campo vectorial, entenderemos campo vectorial diferenciable.

Derivadas Direccionales

Denition 18 Sea f : R3
Tp (R3 ) entonces,
vp [f ] =

! R una funcin diferenciable y vp 2

d
(f (p + tv))
dt

t=0

se llama la derivada de f con respecto a vp . El vector vp no es necesariamente unitario.

Example 19 Sea f (x; y; z) = xy + cos (z) ; p = (1; 1; ) y v = (2; 1; 0).
Entonces, dtd (f (p + tv)) = 3 + 4t y por lo tanto, vp [f ] = 3 .
El siguiente es un resultado conocido para funciones de varias variables.
Lemma 20 Si vp = (v1 ; v2 ; v3 )p 2 Tp (R3 ). Entonces,
vp [f ] =

3
X

vi

i=1

@f
(p) = rf (p) v
@xi

Proof. Sea p = (p1 ; p2 ; p3 ) entonces p+tv = (p1 + tv1 ; p2 + tv2 ; p3 + tv3 )

y f (p + tv) = f (p1 + tv1 ; p2 + tv2 ; p3 + tv3 ) de esta forma,
X @f
d
d
(f (p + tv)) =
(p + tv) (pi + tvi )
dt
@xi
dt
i=1
3

3
X
@f
=
(p + tv) vi
@xi
i=1

por lo tanto, vp [f ] =

3
X

@f
vi @x
(p)
i

i=1

Theorem 21 Sean f; g : R3
Tp (R3 ) y a; b 2 R entonces,

! R funciones diferenciables y vp ; wp 2

1) (avp + bwp ) [f ] = avp [f ] + bwp [f ]

2) vp [af + bg] = avp [f ] + bvp [g]
6

3) vp [f g] = vp [f ] g (p) + f (p) vp [g]

Proof. Se pueden deducir las tres propiedades usando el Lema anterior. Vamos a demostrar la propiedad (3) y las otras dos se dejan como
Ejercicio. Si v = (v1 ; v2 ; v3 ) entonces,
vp [f g] =
=

3
X

i=1
3
X

i=1
3
X

vi

@ (f g)
(p)
@xi
@f
@g
(p) g (p) + f (p)
(p)
@xi
@xi

vi

@f
@g
(p) g (p) + f (p) vi
(p)
@xi
@xi
i=1
!
!
3
3
X
X
@f
@g
=
vi
(p) g (p) + f (p)
vi
(p)
@xi
@xi
i=1
i=1
=

vi

= vp [f ] g (p) + f (p) vp [g]

Denition 22 Sea V un campo vectorial y sea f una funcin, denimos,

V [f ] (p) = V (p) [f ]
es decir la derivada de f con respecto al vector tangente V (p) en p.
Remark 23 En particular si U1 ; U2 ; U3 son los campos vectoriales es@f
.
tandar del sistema de referencia en R3 , se tiene que Ui [f ] = @x
i
Corollary 24 Si V; W son campos vectoriales en R3 y f; g; h : R3 ! R
funciones diferenciables entonces,
1) (f V + gW ) [h] = f V [h] + gW [h]
2) V [af + bg] = aV [f ] + bV [g]
3) V [f g] = V [f ] g + f V [g]
Proof. Es una consecuencia del teorema anterior, hay que tener cuidado
en la ubicacin de los parntesis. Por ejemplo probemos (3), las otras
dos propiedades quedan cono ejercicio. Por denicin,
V [f g] (p) = V (p) [f g]
= V (p) [f ] g (p) + f (p) V (p) [g]
= V [f ] (p) g (p) + f (p) V [g] (p)
= (V [f ] g + f V [g]) (p)

Notation 25 De ahora en ms v; w denotan vectores tangentes (se omite

el punto de aplicacin) y p; q puntos en R3 .

Curvas en R3

Denition 26 Una curva en R3 es una funcin diferenciable,

: I ! R3
de un intervalo abierto I en R3 .
: R ! R3 , denida por

Example 27 La recta

(t) = p + tq
pasa por p =

(0) y tiene direccin q.

-2

10
8
6
4 12 -2
2
0
-20 0
-4
2
-6
2
-8

6
8

Recta
Example 28 Si

: R ! R3 , es denida por,
(t) = (a cos t; a sin t; bt)

donde a > 0; b 6= 0. se llama Hlice circular.

6
8

-1.0
4
-1.0

-0.5

2
-0.5

z
y

0
0.0 0.0
-2
-4
0.5

0.5

1.0

1.0

Hlice circular
Denition 29 Sea : I ! R3 una curva con = ( 1 ; 2 ; 3 ). Para
cada t 2 I, el vector velocidad de en t, es el vector tangente,
0

en el punto

(t) =

d 1
d 2
d 3
(t) ;
(t) ;
(t)
dt
dt
dt

(t)

(t) 2 R3 .

Remark 30 Observamos que el vector velocidad de una curva se expresa

en trminos de los campos naturales de referencia en la forma,
0

(t) =

3
X

d i
dt

(t) Ui ( (t))

i=1

Example 31 1) En la recta
( a sin t; a cos t; b) (t)

(t) = q

(t)

. 2) En la hlice

(t) =

Denition 32 Sean I; J intervalos abiertos en R,

: I ! R3 una
curva y h : J ! I una funcin diferenciable. Entonces la funcin
compuesta
= (h) : J ! R3
es una curva que llama Reparametrizacin de
Lemma 33 Si

es la reparametrizacin de
0

(s) =

dh
ds

(s)

por h.

por h entonces,

(h (s))

Proof. Sea = ( 1 ;
luego por denicin,
0

2;

3 ),

entonces (s) =

(h (s)) = (

(h (s)) ;

(h (s)) ;

d 1
d 2
d 3
(h (s)) h0 (s) ;
(h (s)) h0 (s) ;
(h (s)) h0 (s)
dt
dt
dt
d 2
d 3
d 1
(h (s)) ;
(h (s)) ;
(h (s))
= h0 (s)
dt
dt
dt
= h0 (s) 0 (h (s))
dh
=
(s) 0 (h (s))
ds

(s) =

Remark 34 Puesto que las velocidades son vestores tangentes, esto es,
0
(t) 2 T (t) (R3 ) se puede tomar la derivada de una funcin con respecto
a la velocidad. Tenemos el siguiente,
Lemma 35 Sea
en R3 . Entonces

:I

! R3 una curva y f una funcin diferenciable

0

(t) [f ] =

df ( )
(t)
dt

Proof. Como 0 (t) = ddt1 (t) ; ddt2 (t) ; ddt3 (t) (t) por el Lema (20),
3
X
@f
0
( (t)) ddti (t). Pero f ( ) = f ( 1 ; 2 ; 3 ) y al aplicar
(t) [f ] =
@xi
i=1

la regra de la cadena nos da el mismo resultado. Luego

df ( )
(t)
dt

(t) [f ] =

Remark 36 Por denicin 0 (t) [f ] es la rapidez de variacin de f a

lo largo de la recta que pasa por (t) en la direccin 0 (t). Si 0 (t) 6= 0
esta es la recta tangente a en (t). El Lema muestra que esta rapidez
de variacin es lo mismo que lo de f a lo largo de la curva .
Denition 37 Diremos que una curva es Regular si 0 (t) 6= 0; 8t 2
I. Una curva con esta propiedad no presenta puntas ni esquinas.
Remark 38 Los siguientes comentarios para curvas de R2 , se usarn
en unidades posteriores, no se demuestran los hechos aqu citados. Si
f : R2 ! R es una funcin diferenciable, denimos
C:f =a
es el conjunto de todos los puntos p 2 R2 , tales que, f (p) = a. Si
las derivadas parciales @f
y @f
no son simultneamente cero (nunca)
@x
@y
en ningn punto de C entonces, C consta de una o ms componentes
separadas a las que llamaremos curvas.
10

(h (s)))

Example 39 C : x2 + y 2 = 4 es la circunferencia de radio dos centrada

en el origen.
3

2
1

-3

-2

-1

-1

-2
-3

Circunferencia
Example 40 C : x2

y 2 = 1 Hiprbola.

4
2

-4

-2

-2

-4

Hiprbola
Remark 41 Toda curva C es la trayectoria de muchas curvas regulares
que se llaman parametrizaciones de C. Si C es una curva cerrada
entonces, tiene una parmetrizacin peridica : R ! C por ejemplo,
(t) = (2 cos t; 2 sin t)
es una parametrizacin de la circunferencia de radio dos y centrada en
el origen. Si C no es una curva cerrada (Arcos) entonces, toda parametrizacin : I ! C es uno a uno.

1-Formas

Denition 42 Una 1-forma en R3 es una funcin de valores reales

en el conjunto de todos los vectores tangentes a R3 , tal que es lineal
en cada punto, es decir,
(av + bw) = a (v) + b (w)
8a; b 2 R; 8v; w 2 Tp R3
11

Remark 43 Para cada vector tangente v a R3 , una 1-forma , dene

un nmero real (v) y para cada p 2 R3 , la funcin,
p

: Tp R3

!R

es lineal. En consecuencia en cada punto p, p es un elemento del espacio dual de Tp (R3 ). En este sentido el concepto de 1-forma es el dual
de los campos vectoriales.
Denition 44 La suma de las 1-formas
( + ) (v) =
Si f : R3 ! R y

(v) +

se dene como,

(v) ; 8v 2 Tp R3

es una 1-forma entonces, f

es la 1-forma tal que,

(f ) (vp ) = f (p) (vp ) ; 8vp 2 Tp R3

Denition 45 Hay una forma de valuar una 1-forma en un campo
vectorial V , para obtener una funcin (V ) de valores reales,
(V ) (p) =

(V (p))

Esta es una 1-forma que manda campos vectoriales en funciones de valores reales. Si (V ) es diferenciable siempre que V lo es, decimos que
es diferenciable.
Remark 46 Se puede ver que
decir,

(V ) es lineal tanto en

como en V es

(f V + gW ) = f (V ) + g (W )
(f + g ) (V ) = f (V ) + g (V )
Donde f; g , funciones, ;
Denition 47 Si f : R3
f es la 1-forma tal que,

son 1-formas y V campo vectorial.

! R es diferenciable, la diferencial df de

df (vp ) = vp [f ] ; 8vp 2 Tp R3
Example 48 Las diferenciales dx1 ; dx2 ; dx3 de las funciones coordenadas naturales son
X
X @xi
(p) =
vj ij = vi
dxi (vp ) = vp [xi ] =
vj
@x
j
j
j
Por lo tanto el valor de dxi en un vector tangente vp , es la coordenada
i-sima vi de su parte vectorial y no depende del punto de aplicacin.
12

Example 49 Sea = f1 dx1 + f2 dx2 + f3 dx3 es una 1-forma cuyo valor

en un vector tangente vp es,
(vp ) =

fi dxi (vp ) =

Remark 50 Recordar que,

fi (p) dxi (v) =

dxi (Uj ) =

fi (p) vi

ij

X
Lemma 51 Si es una 1-forma en R3 entonces, =
fi dxi donde
i
fi = (Ui ). Estas funciones f1 ; f2 ; f3 se llaman las funciones coordenadas.
Proof. Por denicin de una
X 1-forma es una funcin de vectores tangentes, por lo tanto
y
fi dxi son iguales si y slo si tienen el
i
X
mismo valor en cada vector tangente vp =
vi Ui (p). Hemos visto
que

fi dxi (vp ) =

(vp ) =

fi (p) vi . Por otra parte

!

vi Ui (p)

puesto que, fi =

vi (Ui (p)) =

(Ui ). De esta forma

vi fi (p)

fi dxi

Corollary 52 Si f : R3 ! R es diferenciable entonces,

df =

X @f
dxi
@xi
i

Proof. Puesto que

!
X @f
X @f
dxi (vp ) =
(p) vi = vp [f ] = df (vp ) ; 8vp 2 Tp R3
@x
@x
i
i
i
i
entonces, df =

@f
dxi
i @xi

Remark 53 Se deduce en forma inmediata que, d (f + g) = df + dg

Lemma 54 Si f; g : R3 ! R son diferenciables entonces,
d (f g) = gdf + f dg
13

Proof.
d (f g) =

X @ (f g)
i

@xi

dxi =

X
i

@f
@g
+f
@xi
@xi

dxi

X @f
X @g
=g
dxi + f
dxi = gdf + f dg
@xi
@xi
i
i
Donde se ha usado el corolario anterior.
Lemma 55 Sean f : R3 ! R y h : R ! R diferenciables tal que,
h (f ) : R3 ! R es diferenciable entonces,
d (h (f )) = h0 (f ) df
Proof.
d (h (f )) =

X @ (h (f ))
i

= h0 (f )

@xi
X @f
i

dxi =

@xi

h0 (f )

@f
dxi
@xi

dxi = h0 (f ) df

Example 56 Si f (x; y; z) = x3 z 2 + sin (xy) entonces su diferencial es

df = 3x2 dxz 2 + x3 2zdz + y cos (xy) dx + x cos (xy) dy
= 3x2 z 2 + y cos (xy) dx + x cos (xy) dy + 2x3 zdz
Si p = (p1 ; p2 ; p3 ) y vp = (v1 ; v2 ; v3 ) entonces,
vp [f ] = df (vp ) =

X @f
vi
@xi
i

= 3p21 p23 + p2 cos (p1 p2 ) v1 + p1 cos (p1 p2 ) v2 + 2p31 p3 v3

Mapeos

Denition 57 Dada una funcin F : Rn ! Rm denotemos por f1 ; :::; fm

las funciones en Rn de valores reales tales que,
F (p) = ( f1 (p) ; :::; fm (p)) ; 8p 2 Rn
Estas funciones se llaman coordenadas Euclideanas de F y escribimos F = ( f1 ; :::; fm ). La funcin F es diferenciable siempre que cada
fi lo sea. Una funcin F : Rn ! Rm diferenciable se denomina Mapeo
de Rn en Rm .
14

Remark 58 Observar que fi = xi (F ) donde xi son las funciones coordenadas.

Denition 59 Si : I ! Rn es una curva en Rn y F : Rn ! Rm es
un mapeo entonces,
= F ( ) : I ! Rm
es una curva en Rm .

Example 60 Sean F : R2 ! R2 denida por F (u; v) = (u2

y : [0; 2 ] ! R2 , (t) = (r cos t; r sin t) entonces,

v 2 ; 2uv)

(t) = F ( (t)) = r2 cos 2t; r2 sin 2t

-4

-2

-2

-4

Curvas

=F( )

Denition 61 Sea F : Rn ! Rm un Mapeo. Si v 2 Tp (Rn ) es un

vector tangente a Rn en p, sea F (v) la velocidad inicial de la curva
(t) = F (p + tv) en Rm . Es decir,
0

(0) = F (v) =

d
F (p + tv)
dt

t=0

La funcin resultante F que lleva vectores tangentes de Rn a vectores

tangentes de Rm se llama Mapa de Derivadas.
Remark 62 La posicin inicial en t = 0 de la curva t ! F (p + tv)
es F (p), por lo tanto el punto de aplicacin de su velocidad inicial es
F (p). Luego F transforma un vector tangente a Rn en p en un vector
tangente a Rm en F (p).
Example 63 Por ejemplo si F (u; v) = (u2
v = (v1 ; v2 ) entonces,
0

(0) = F (v) =

d
F (p + tv)
dt

= 2 (p1 v1
t=0

15

v 2 ; 2uv) ; p = (p1 ; p2 ) y

p 2 v 2 ; p2 v 1 + p 1 v 2 )

Theorem 64 Sea F : Rn
v 2 Tp (Rn ) entonces,

! Rm un Mapeo, F = ( f1 ; :::; fm ). Si

F (v) = (v [ f1 ] ; :::; v [fm ])F (p)

Proof. Sea v 2 Tp (Rn ) ; (t) = F (p + tv) = ( f1 (p + tv) ; :::; fm (p + tv)),
por denicion 0 (0) = F (v),
0

(0) =

d f1 (p + tv)
dt

; :::;
t=0

d fm (p + tv)
dt

t=0

(0)

= (v [ f1 ] ; :::; v [fm ])F (p)

Remark 65 Para cada punto p 2 Rn , el mapa de derivadas F da lugar

a la funcin,
F ;p : Tp (Rn ) ! TF (p) (Rm )
Llamado el Mapa de Derivadas de F en el punto p.
Corollary 66 Sea F : Rn
transformacin lineal.

! Rm un Mapeo entonces, F

;p

es una

Remark 67 Al ser F ;p una transformacin lineal podemos calcular su

matriz asociada respecto del par de bases naturales (en los respectivos espacios), fUi (p)g1 i n para Tp (Rn ) y Ui (F (p)) 1 i m para TF (p) (Rm ).
Esta Matriz se denomina Matriz Jacobiana de F en p.
Corollary 68 Si F : Rn
tonces,

! Rm es un Mapeo, F = ( f1 ; :::; fm ) en-

m
X
@fi
F (Uj (p)) =
(p) Ui (F (p)) ; 1
@xj
i=1

Por lo tanto la matriz Jacobiana de F en p es,

@fi
(p)
@xj
0 @f1
1
@f1
@f1
(p) @x
(p)
:::
(p)
@x1
@x
n
2
::: ::: :: A
JF (p) = @ :::
@fm
m
m
(p) @f
(p) ::: @f
(p)
@x1
@x2
@xn

JF (p) =

16

Proof. Puesto que Uj (p) [fi ] =

@fi
@xj

(p) entonces,

F (Uj (p)) = (Uj (p) [ f1 ] ; :::; Uj (p) [fm ])F (p)

@f1
@fm
(p) ; :::;
(p)
@xj
@xj

F (p)

m
X
@fi
=
(p) Ui (F (p))
@xj
i=1

Notation 69 Usaremos la siguiente notacin:

Donde Uj y

@fi
@xj

m
X
@fi
F (Uj ) =
Ui
@xj
i=1

se evaluan en p y Ui se evalua en F (p).

Example 70 Si F : R2 ! R2 est denida por F (u; v) = (u2

entonces,
2u 2v
JF =
2v 2u

v 2 ; 2uv)

Si p = (p1 ; p2 ) entonces,
JF (p) =

2p1 2p2
2p2 2p1

Theorem 71 Sea F : Rn ! Rm un Mapeo. Si

de la curva : I ! Rn . Entonces,
0

= F ( ) es la imagen

= F ( 0)

Esto nos dice que F conserva las velocidades de las curvas.

Proof. Si F = ( f1 ; :::; fm ) entonces, = F ( ) = ( f1 ( ) ; :::; fm ( ))
por lo tanto, las funciones coordenadas de son i = fi ( ), puesto que
0
es un vector tangente de Rn tenemos,
0

F (
Por otro lado,

F (

(t)) = (

(t) [ fi ] =
0

(t)) =

(t) [ f1 ] ; :::;

dfi ( )
dt

(t) =

d i
dt

(t) [fm ])F (

(t) por lo cual,

d 1
d
(t) ; :::; m (t)
dt
dt

de esta forma obtenemos:

F (

(t)) =

17

0 (t))

(t)

F(

0 (t))=

(t)

Denition 72 Un Mapeo F : Rn ! Rm es Regular cuando para cada

p 2 Rn , F ;p es uno a uno (inyectivo).
Proposition 73 Son equivalentes las siguientes armaciones:
1) F

;p

es uno a uno.

2) F (vp ) = 0 , vp = 0
3) La matriz Jacobiana de F en p tiene rango n:
Denition 74 Si un Mapeo tiene Mapeo inverso se llama Difeomorsmo.
Remark 75 Un difeomorsmo es una aplicacin diferenciable uno a
uno y sobre. Pero un Mapeo que sea uno a uno y sobre no necesariamente
es un difeomorsmo.
Remark 76 Podemos hablar de difeomorsmos que estn denidos sobre un conjunto abierto de Rn . Enuncimos el siguiente teorema (sin
demostracin).
Theorem 77 Teorema de la Funcion Inversa : Sea F : Rn ! Rm
un Mapeo tal que F ;p es uno a uno en p. Entonces existe un conjunto
abierto U
Rn que contiene a p tal que, F jU es un difeomorsmo sobre
un conjunto abiero N Rm .

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