UD6 OtrosServiciosRTOS

Unidad Didctica 6:
Otros servicios de los RTOS

Sistemas embebidos para tiempo real
ndice
Introduccin
Comunicacin entre tareas:
mail box, queues, pipes.
Gestin del tiempo

Eventos
Gestin dinmica de memoria
Interrupciones en RTOS
Resumen
Sistemas embebidos de tiempo real
Introduccin
Servicios bsicos de RTOS
Planificador de tareas (multitarea)
Semforos: comunicacin y sincronizacin entre tareas
Servicios adicionales para comunicacin entre

tareas:
buzn de correo (mail boxes)
cola de mensajes (queue)
tuberas (pipes)
Cola de mensajes
Cola de mensajes:
permite el envo de mensajes entre tareas.
mensajes organizados como un buffer circular.
Normalmente se usan cuando:

Se necesita un almac. temporal para rfagas de datos.
Existen varios generadores de datos y un slo
consumidor y no queremos bloquear a los generadores.
Dos estrategias:
Se enva un puntero a los datos del mensaje (C/OS-II)
Se copian los datos directamente (otros)
Cola de mensajes: Preguntas

Qu pasa si leemos cuando la cola esta vaca?
Ms comn: se bloquea a la tarea que llama
Muchos RTOSs ofrecen dos funciones para leer:
Leer de la cola, se bloquea si est vaca
Leer de la cola, retorna (inmediatamente) un error si vaca
Qu pasa si escribimos y est llena?

Ms comn: se retorna un error
Quien llama debe verificar el valor retornado. Qu hacer?
Menos comn: se bloquea hasta que haya lugar.

Obviamente esta versin no puede llamarse desde ISR.
Ninguna solucin se adapta a todas la necesidades.

Cola de mensajes: Ejemplo

Registro de errores (logs)
Task1 & Task2: tareas de alta prioridad
requerimientos temporales exigentes
Si detectan errores necesitan registrarlos

almacenamiento no voltil o transmisin
Solucin: ErrorTask (tarea baja prioridad)

No afecta el tiempo de respuesta de Task1 & Task2
Comunicacin de errores
Opcin: cola de mensajes (se indica tipo error con un entero)
/* RTOS queue function prototypes */

void AddToQueue (int iData);
void ReadFromQueue (int *p_iData);
/* Task1: high priority*/
void Task1 (void)
{
...
if (!! problem arises)
vLogError (ERROR_TYPE_X);
!! other things that need to be done
...
}
/* Task2: high priority */
void Task2 (void)
{
...
vLogError (ERROR_TYPE_Y);
!! other things that need to be done
...
}
void vLogError (int iErrorType)

{
AddToQueue (iErrorType);
}
static int cErrors;
/* ErrorTask: low priority*/
void ErrorsTask (void)
{
int iErrorType;
while (FOREVER)
{
ReadFromQueue (&iErrorType);
++cErrors;
!! Send cErrors, iErrorType
}
}
Cola de mensajes: funciones

Dos funciones reentrantes:
AddToQueue( )
Agrega un mensaje a la cola
ReadFromQueue( )
Obtiene un mensaje de la cola
Repaso
Qu significa que las funciones sean reentrantes?
Qu garantiza?
Atencin: Ejemplo simplificado

Colas y punteros
Puntero a void (null pointer): void*
Uso como comodn:
cualquier puntero puede ser transformado a void*
nuevamente transformado al tipo original
Cola de punteros a void

Encolado de mltiples datos (ejemplo: arreglo de char)
Se guardan los datos en un buffer
Se pasa un puntero al buffer en la cola
Encolado de un dato: ejemplo int

encolar como: (void *) data
recuperar y castear a int
Colas en C/OS-II: resumen

OS_EVENT *OSQCreate(void **start, INT8U size)
Crea la cola con el arreglo de punteros a void creado

por la aplicacin.
INT8U OSQPost(OS_EVENT *pevent, void *msg)
Enva un mensaje a la cola.

void *OSQPend(OS_EVENT *pevent, INT16U timeout,
INT8U *err)
Espera un mensaje.
Detalles funciones...
10
Colas: C/OS-II
OS_EVENT *OSQCreate(void **start, INT8U size)
Descripcin: Crea la cola.

Parmetros:
start puntero a arreglo de punteros a void, creado por la
aplicacin.
size tamao del arreglo de punteros.
Retrona:
OS_EVENT *
puntero a la estructura usada para manejar la cola.
11
Colas: C/OS-II
INT8U OSQPost(OS_EVENT *pevent, void *msg)
Descripcin: Enva un mensaje

Parmetros:
pevent es el puntero a la estructura de la cola.
msg puntero al mensaje.
Retorna:
OS_NO_ERR. Mensaje enviado a la cola.
OS_Q_FULL. Si la cola est llena..
OS_ERR_EVENT_TYPE. pevent no apunta a un buzn.
OS_ERR_PEVENT_NULL. pevent es un NULL.
OS_ERR_POST_NULL_PTR. msg es un NULL.
12
Colas: C/OS-II
void *OSQPend(OS_EVENT *pevent, INT16U timeout,
INT8U *err)
Descripcin: Espera un mensaje y devuelve su

direccin. Si da error retorna NULL y devuelve el cdigo
de error en la variable pasada por referencia err.
Parmetros:
pevent es el puntero a la estructura de la cola.
timeout tiempo mximo de espera (en ticks).
err devuelve un cdigo de error.
Retorna:
cdigos de error
13
Colas: C/OS-II
Estructura:
OS_EVENT
typedef struct{
INTU8 OSEventType; /* Tipo de evento */
INTU8 OSEventGrp;
/* Grupos de la lista de espera */
INT16U OSEventCnt; /* Contador (para semforos) */
void *OSEventPtr;
/* Puntero al mensaje */
INT8U OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE]; /* Lista de espera */
} OS_EVENT;
14
Actividad en grupo
Implementacin: registro de errores
Objetivo:
Escribir el cdigo para C/OS-II del ejemplo de uso de colas
para implementar el registro de errores.
Material:
Cdigo genrico de la implementacin (no incluye main).
Prototipos de las funciones de cola de C/OS-II.
Grupos:
3 a 4 participantes
Tiempo:
10 minutos
Puesta en comn.
15
#define WAIT_FOREVER 0
/* Our message queue */
static OS_EVENT *pOseQueue;
/* The data space for our queue */
#define SIZEOF_QUEUE 25
void* apvQueue[SIZEOF_QUEUE];
void main(void)
{
pOseQueue = OSQCreate (apvQueue,
SIZEOF_QUEUE);
!! Create Task1
!! Create Task2
!! Create ErrorTask
}
void Task1(void)
{
...
vLogError(ERROR_TYPE_X);
!! Other things that need to be done
...
}
void Task2(void) {
...
vLogError(ERROR_TYPE_Y);
...
}
void vLogError(int iErrorType)

{
BYTE byReturn;
/* Write to queue. Cast as void* */
byReturn = OSQPost (pOseQueue,
(void *) iErrorType);
if (byReturn != OS_NO_ERR)
!! Handle situation queue is full
}
static int cErrors;
void ErrorsTask(void)
{
int iErrorType;
BYTE byErr;
while (FOREVER)
{
/* Cast value received back to int.*/
iErrorType = (int) OSQPend(pOseQueue,
WAIT_FOREVER, &byErr);
++cErrors;
!! Send cErrors and iErrorType
}
Buzones
Permite el pasaje de un mensaje entre tareas
Similar uso a la cola de mensaje
17
Buzones en C/OS-II: resumen

OS_EVENT *OSMboxCreate(void *msg)
Crea el buzn con el mensaje inicial msg.

void* OSMboxPend(OS_EVENT *pevent,
INT16U timeout, INT8U *err)
Espera a que llegue un mensaje y devuelve su

direccin.
INT8U OSMboxPost(OS_EVENT *pevent, void *msg)
Enva un mensaje al buzn. Si ya hay un mensaje

devuelve un cdigo de error.
18
Buzones: C/OS-II
OS_EVENT *OSMboxCreate(void *msg)
Descripcin: Crea el buzn con el mensaje inicial.

Parmetros:
msg es el puntero al mensaje inicial
Retorna:
OS_EVENT *
puntero al buzn.
19
Buzones: C/OS-II
void* OSMboxPend(OS_EVENT *pevent,
INT16U timeout, INT8U *err)
Descripcin: Espera a que llegue un mensaje y

devuelve su direccin.
Parmetros:
pevent es el puntero devuelto por OSMboxCreate()
timeout tiempo mximo de espera (en ticks).
err devuelve un cdigo de error.
Retorna:
void* direccin del mensaje
20
Buzones: C/OS-II
INT8U OSMboxPost(OS_EVENT *pevent, void *msg)
Descripcin: Enva un mensaje al buzn. Si ya hay un

mensaje devuelve un cdigo de error.
Parmetros:
pevent es el puntero devuelto por OSMboxCreate().
msg es la direccin del mensaje.
Retorna:
OS_NO_ERR. Mensaje depositado en el buzn.
OS_MBOX_FULL. El buzn contiene un mensaje.
OS_ERR_EVENT_TYPE. pevent no apunta a un buzn.
OS_ERR_PEVENT_NULL. pevent es un NULL.
OS_ERR_POST_NULL_PTR. msg es un NULL.
21
Buzn: Ejemplo
Tarea de Impresin
Una tarea encargada de administrar la impresin
Comunicacin entre la tarea de impresin y el resto de
las tareas: va un Buzn
Estudio de caso:
rutina de interrupcin del timer manda actualizar el
tiempo mostrado en el display.
22
#include <stdio.h>
#include "display.h"
/* Cabeceras de uC/OS-II */
#include <includes.h>
void TimePrint (void)

{
char buf[10];
Time time_copy, *pTime;
int error;
typedef struct{
INTU8 hh;
INTU8 mm;
INTU8 ss;
} Time;
while(1){
pHora = (Time *) OSMboxPend(
pMbox_time, 0, &error);
if(error == OS_NO_ERR){
/* copia de dato compartido */
__disableInt();
time_copy = *pHora;
__enableInt();
sprintf(buf,
"\n%02d:%02d:%02d",
time_copy.hh,
time_copy.mm,
time_copy.ss);
DisplayPutString(buf);
}else{
/* Procesar el error */
}
}
OS_EVENT *pMbox_time;
void main(void)
{
/*bla bla bla*/
pMbox_time = OSMboxCreate(NULL);
/*bla bla bla*/
}
__interrupt void TimerISR (void)
{
static Time time_act;
time_act.ss++;
if(time_act.ss == 60){
...
}
OSMboxPost(pMbox_time, &time_act);
}
Pipes (tuberas,cao)
Las tuberas (pipes) son similares a las colas.
Las diferencias principales son:
Mensajes pueden ser de distinto tamao.
Cada tarea puede escribir/leer nm arbitrario de bytes.
Normalmente se usan para cadenas de caracteres
Es necesario establecer un protocolo:

terminadas por un carcter nulo
enviar el nmero de bytes total y luego el mensaje.
C/OS-II no dispone de esta funcionalidad.

24
Buzones/Cola de mensajes/Tuberas
Atencin:
No garanta programas libres de errores.
Posibles fallos:
Usar el buzn/cola/tubera errneo.

Las colas se pueden llenar: disear para el peor caso de rfaga.
Al pasar punteros se pueden estar creando datos compartidos.
Si se usa la cola de punteros para enviar datos se pueden
interpretar mal.
Eleccin:
Entre RTOS varia cada implementacin
Considerar funcionalidad, rendimiento y costo
25
Unidad Didctica 6:
Sistemas embebidos para tiempo real
ndice
Introduccin
Comunicacin entre tareas:
mail box, queues, pipes.
Gestin del tiempo

Eventos
Resumen
27
Gestin del tiempo

En los RTOS la gestin de tiempo es fundamental:
Rutinas de control deben ejecutarse peridicamente: TS.
Ahorro de energa: actividades no crticas han de
realizarse cada cierto tiempo (no continuamente).
Dilogo con el hardware.
Gestin de timeouts.
28
Gestin del tiempo

Interrupcin peridica
incrementa un contador: cuenta desde el arranque.
cada incremento se denomina tick de reloj.
configurable al compilar el ncleo.
Para el C/OS-II el tick es de 10 ms por defecto.
Funcin retardo (delay)

retarda la tarea por el periodo de tiempo especificado,
es decir: se bloquea hasta que el tiempo expira
29
Gestion del tiempo: C/OS-II

void OSTimeDly(INT16U ticks)
Suspende la tarea durante el nmero de ticks

especificado.
void OSTimeDlyHMSM(INT8U horas, INT8U min,
INT8U seg, INT8U mili)
Suspende la tarea durante el tiempo especificado en

horas, minutos, segundos y milisegundos.
30
Gestin del tiempo: Preguntas

Cun preciso son los retardos?
Cmo se logran tiempos ms precisos?
Son tiles los timeout de los semforos, etc?
31
Ejemplo
Implementacin: gestin de tiempo
Escribir seudo-cdigo para muestrear cada 1 seg un
dato del ADC.
Escribir cdigo para C/OS-II.
32
Eventos
Es una bandera booleana que una tarea puede:
Crear, Disparar(Set), Borrar (Reset), Esperar (Wait for)
Generalmente manejados en grupos

Caractersticas:
Varias tareas se pueden desbloquear con un mismo
evento
Tarea se desbloquea por cualquier evento del grupo
Despus ocurre el evento, todas las tareas son
desbloqueadas y el evento se borra.
Diferencias y similitudes con semforos...

33
Comunic. entre tareas: Comparacin

Semforos
Ms rpido y simple, pero informacin si/no (ocupado)
Una tarea solo se bloquea en un semforo por vez.
Eventos:
Poco ms complicado pero...
Una tarea puede esperar por muchos eventos a la vez.
Mltiples tareas pueden desbloquearse por un evento.
Colas (buzones y tuberas)

Una tarea solo se puede bloquear en una cola pero...
Permiten enviar ms informacin
34

Funciones: malloc() y free() de la librera estndar
no son apropiadas para sistemas de tiempo real
lentas
tiempos de ejecucin no predecibles.
RTOS disponen de funciones alternativas

pools de memoria: buffers de tamao fijo
comportamiento predecible
ciertas limitaciones
35
Gestin de memoria: C/OS-II

La memoria se divide en particiones y cada particin se
divide en bloques del mismo tamao.
La aplicacin puede obtener bloques de una particin.
OS_MEM *OSMemCreate(void *addr, INT32U nblks,
INT32U blksize, INT8U *err).
Crea una particin de memoria.

void *OSMemGet(OS_MEM *pmem, INT8U *err)
Obtiene un bloque de memoria.

INT8U OSMemPut(OS_MEM *pmem, void *pblk)
Devuelve un bloque de memoria.

36
OS_MEM *PartiMens; /* Estructura de control */

typedef struct{
INT8U id;
INT8U tiempo;
} Sensor;
/* Nmero del sensor */

/* Tiempo en ciclos del T7 de retardo del eco */
/* Se asigna memoria para la particin */

#define N_BLOQ_MENS 16
BYTE8 MemPartiMens[N_BLOQ_MENS][sizeof(Sensor)];
void main(void)
{
INT8U err;
OSInit();
...
PartiMens = OSMemCreate(MemPartiMens, N_BLOQ_MENS,
sizeof(INFO_SENSOR), &err);
if(err != OS_NO_ERR){
/* Abortamos porque no tenemos memoria */
}
...
OSStart();
}
37
Observaciones:
1. Llamar funciones del RTOS que puedan bloquearse
Tomar semforos, leer de colas, esperar por eventos

1era regla
2. Llamar funciones del RTOS que pueda hacer

conmutar tareas
Liberar semforos, escribir en colas, disparar eventos
38
Interrupciones: 2da observacin

ISR
RTOS
Envia mensaje
al buzn
Tarea1 (espera buzon)

Tarea2
ISR
RTOS
Entra a ISR
Envia mensaje
al buzn
Sale de ISR

Tarea2
39
2da Regla:
No llamar funciones del RTOS que pueda hacer
conmutar tareas, sin que RTOS sepa que se est en una
interrupcin.
Existen tres mtodos para solucionar el problema:

Avisar al RTOS de la entrada y salida de la ISR.
RTOS intercepta todas las interrupciones y luego llama
a la ISR proporcionada por la aplicacin.
Existen funciones especiales para su llamada desde las
ISR.
40
Interrupciones en RTOS: C/OS-II

void OSIntEnter(void)
Indica al RTOS que se empieza a ejecutar una ISR.

void OSIntExit(void)
Indica al RTOS que se termina de ejecutar la ISR.

ISR
RTOS
OSIntEnter()
OSMboxPend( )
OSIntExit()

Tarea2
41
Actividad en grupo
Implementacin: RadiomodemControl
Objetivo:
Escribir el cdigo de la tarea que maneja un radio-modem:

1.
2.
3.
4.
Espera por un mensaje para transmitir.

Pasa la radio a modo Tx: llama la funcin PTT_On().
Espera 250 ms (necesario para que se estabilice el transmisor).
Manda el mensaje: llama la funcin UART_Send(...) que retorna luego
de mandar todos los caracteres. Explicar modificaciones a realizar a la
funcin original.
5. Pasa la radio a modo Rx: llama la funcin PTT_Off().
6. Vuelve al punto 1.
Grupos:
2 a 4 participantes
Tiempo:
5 minutos para implementar el mdulo
Puesta en comn.
42
Bibliografa
An Embedded Software PrimerDavid E. Simon
Chapter 7: More Operating System Services
43

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Sistemas embebidos de tiempo real

Servicios adicionales para comunicacin entre

Otros servicios de los RTOS

Sistemas embebidos de tiempo real

Normalmente se usan cuando:

Sistemas embebidos de tiempo real

Cola de mensajes: Preguntas

Qu pasa si escribimos y est llena?

Menos comn: se bloquea hasta que haya lugar.

Ninguna solucin se adapta a todas la necesidades.

Sistemas embebidos de tiempo real

Cola de mensajes: Ejemplo

Si detectan errores necesitan registrarlos

Solucin: ErrorTask (tarea baja prioridad)

Otros servicios de los RTOS

Sistemas embebidos de tiempo real

/* RTOS queue function prototypes */

void vLogError (int iErrorType)

Sistemas embebidos de tiempo real

Cola de mensajes: funciones

Atencin: Ejemplo simplificado

Sistemas embebidos de tiempo real

Cola de punteros a void

Encolado de un dato: ejemplo int

Sistemas embebidos de tiempo real

Colas en C/OS-II: resumen

Crea la cola con el arreglo de punteros a void creado

Enva un mensaje a la cola.

Sistemas embebidos de tiempo real

Descripcin: Crea la cola.

Otros servicios de los RTOS

puntero a la estructura usada para manejar la cola.

Sistemas embebidos de tiempo real

Descripcin: Enva un mensaje

Sistemas embebidos de tiempo real

Descripcin: Espera un mensaje y devuelve su

Sistemas embebidos de tiempo real

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Sistemas embebidos de tiempo real

Sistemas embebidos de tiempo real

void vLogError(int iErrorType)

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Buzones en C/OS-II: resumen

Crea el buzn con el mensaje inicial msg.

Espera a que llegue un mensaje y devuelve su

Enva un mensaje al buzn. Si ya hay un mensaje

Sistemas embebidos de tiempo real

Descripcin: Crea el buzn con el mensaje inicial.

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Descripcin: Espera a que llegue un mensaje y

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Descripcin: Enva un mensaje al buzn. Si ya hay un

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void TimePrint (void)

OS_MEM PartiMens; / Estructura de control */