Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
\ICH!-'-Lf_,~ .
~
(u_i.t,)
Proyecto N 205-4349
INFORME FINAL
OCTUBRE, 2006
NDICE DE CONTENIDOS
1
1.2.
1.3.
2.2
3.2
3.3
4.5
PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO ........................................................................................................ 35
4.5.1 Captura de Imagen ................................................................................................................ 35
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.5
4.5.6
4.5. 7
4.5.8
Procesamiento......................................................................................................................... 36
Filtrado de imagen ................................................................................................................. 36
Segmentacin ......................................................................................................................... 37
Etiquetado de regiones .......................................................................................................... 37
Clculo de caractersticas ...................................................................................................... 38
Entrega de resultados ............................................................................................................ 40
Configuracin de Parmetros de Granulometra ................................................................ 40
REFERENCIAS .................................................................................................................................... 47
ANEXO A...................................................................................................................................................... 49
DIAGRAMAS ESQUEMTICOS DE LA ELECfRNICA DEL SISTEMA ....................................................................... 49
NDICE DE FIGURAS
FIGURA 1:
FIGURA 2:
FIGURA 3:
FIGURA 4:
FIGURA 5:
FIGURA 6:
FIGURA 7:
FIGURA 8:
..,
,,
e'
e:
e:
'
1 RESUMEN EJECUTIVO
1.1.
Antecedentes de la empresa
CIMM TECNOLOGIAS & SERVICIOS S.A. (CIMM T&S S.A.) es una empresa del holding
tecnolgico del Centro de Investigacin Minera y Metalrgica, CIMM. En Enero de 1997 el
Consejo Directivo de CIMM puso en marcha a CIMM T&S S.A. con el objeto de incrementar
la competitividad, dinamizar su insercin internacional y servir a la industria minera a
travs de la generacin de productos y tecnologas con mayor valor agregado .
CIMM T&S S.A. mantiene las competencias bsicas y los activos de lo que fue el rea de
Transferencia de Tecnologas y Servicios de CIMM, heredando as casi 30 aos de
experiencia y tecnologa avanzada en consultora y servicios en el mbito de la Minera,
Metalurgia, Gestin Ambiental, Tecnologa Analtica y Outsourcing Especializado. Esta es
una empresa moderna y de gran diversidad tecnolgica, insertada en la perspectiva del
siglo XXI y comprometida con el desarrollo competitivo de la Minera y la Industria
Nacional e Internacional.
1.2.
OCTUBRE
2006
que proveen la base para el anlisis automtico de imgenes, es decir, sin operacin de
un ser humano .
1.3.
aplicaciones en minera .
Este desarrollo obtenido permitir a CIMM Tecnologas y Servicios S.A., disminuir los
costos de su producto Sistema ATM (Analizador de Tamao de Mineral) en
Sistema electrnico auto-contenido, diseado para cumplir una o ms funciones especficas, que
integran y combinan hardware y software. Permiten reducciones importantes de costo, aumento de
eficiencia y capacidad, reduccin del tamao, menor consumo energtico y alta robustez .
CIMM TECNOLOGAS YSERVIOOS S.A.
GERENCIA OE PLANIFICACIN YTECNOLOGA
OCTUBRE
2006
principalmente). Este desarrollo permite eliminar el 70% de los componentes del sistema
entrada, principalmente debido al elevado costo actual de los sistemas. Esta innovacin,
permitir la disminucin del valor de esta tecnologa generando as nuevas oportunidades
de negocios en la industria local e internacional .
Por ltimo, el desarrollo de este proyecto permiti a CIMM Tecnologias y Servicios S. A.
ganar valiosa experiencia en el proceso innovativo con las herramientas de INNOVA Chile .
OCTUBRE
2006
Este proyecto de innovacin tuvo como orientacin desarrollar un nuevo producto basado
en sistemas embebidos que permita una disminucin de los costos de los actuales
sistemas de medicin de granulometra, un aumento la disponibilidad de la medicin y que
por medio de la innovacin tecnolgica permita una clara diferenciacin de nuestra
empresa de la competencia y un posicionamiento como proveedor de tecnologa de punta
en el mercado .
Este sistema fue especialmente diseado para capturar continuamente datos y entregar
informacin confiable y en tiempo real de la distribucin granulomtrica de los minerales a
lo largo de toda la cadena de conminucin de las faenas mineras (desde el frente de
tronadura hasta las plantas de molienda), permitiendo con ello que se puedan tomar
decisiones correctivas de fuerte impacto econmico en las operaciones .
CIMM TECNOLOGAS y SERVICIOS S.A.
GERENCIA DE PLANIFICACIN YTECNOLOGA
OCTUBRE
2006
e implementacin de las
OCTUBRE
2006
e)
OCTUBRE
2006
Todas las semanas se realizaron reuniones de coordinacin y avance entre los distintos
equipos de desarrollo, en las cuales se discutieron los avances del proyecto y se planifico
el desarrollo de las semanas siguientes. Estas reuniones fueron de mucha utilidad ya que
gracias a la interaccin de los distintos miembros del equipo se lograron superar las
dificultades tcnicas que se presentaron durante el desarrollo de este proyecto. De igual
manera, esta interaccin fue de mucha utilidad para la motivacin y aprendizaje de los
miembros ms jvenes del equipo .
./ Esquema de Documentacin del Proyecto .
OCTUBRE
2006
Americanas para la confeccin de las placas de circuito impreso, proceso que resulto
bastante complejo, principalmente debido a la necesidad de adoptar los ms estrictos
estndares de diseo, y a la complejidad del diseo realizado .
OCTUBRE
2006
'
2 ..,-
OCTUBRE
2006
Lj
10
fo
8 ./
Especificaciones de Firmware
OCTUBRE
2006
'
lO
, Pruebas de Firmware
11
11
, Especificaciones de Software
13
OCTUBRE
2006
'
l-:5 ./
12
Pruebas de Software
l ~ ./
Especificaciones de Carcasa
l ~ ./
Diseo de Carcasa
Se diseo una carcasa para el sistema, que cumpla los requerimientos y especificaciones
determinados en los puntos anteriores .
1~ ./
Confeccin Carcasa
OCTUBRE
2006
13
...........................................................................................
lfl
100%
11oo%
OCTUBRE
2006
14
OCTUBRE
2006
15
RESULTADOS OBTENIDOS
32
Seales
Digitales
12/24V
ETH-PHY
Ethernet
100BaseT
OCTUBRE
2006
'
Una parte importante de la comunicacin entre bloques del sistema se realiza a travs del
bus serial I 2C (cuyas siglas corresponden a "Inter-Integrated Circuit'') [12][1], el que se ha
transformado en un estndar a la hora de establecer una comunicacin sincrnica entre
dispositivos .
Este bus de comunicacin es completamente controlado por el Procesador Central, nico
dispositivo autorizado para iniciar una nueva comunicacin. Adems, cada dispositivo en el
bus posee una nica direccin, la cual es usada por el Procesador Central para dirigirse a
l. Luego, una comunicacin siempre sucede entre el Procesador Central y otro dispositivo
16
Corresponde a un Procesador Digital de Seales (o DSP por sus siglas en ingls) modelo
TMS320DM642 de Texas Instruments [3), y es el encargado de realizar todo el
OCTUBRE
2006
17
Memoria utilizada para almacenar los resultados temporales y los datos necesarios para la
ejecucin de todas las tareas en el procesador. Sus siglas en ingls corresponden a
"Synchronous Dynamic Random Access Memory", las que hacen referencia a sus
caractersticas frente a otros tipos de memoria en el mercado. Este tipo de memoria es
temporal porque pierde su informacin almacenada al desenergizar el circuito
En trminos prcticos, este bloque de Hardware est formado por 2 circuitos integrados
MT48LC4M32B2 de Micron (4]; cada uno de los cuales tiene una capacidad de 16MB de
OCTUBRE
2006
18
Este bloque est formado por un circuito integrado Am29LV033C de Advanced Micro
Devices [5], con una capacidad de 4MB de almacenamiento .
4.1.4 ETH-PHY
Este bloque est encargado de recibir la seal proveniente de una cmara de video
industrial (en formato NTSC) y digitalizarla para su adquisicin por parte del Procesador
Central.
El circuito integrado encargado de esta tarea es el TVP5146 de Texas Instruments [8], y se
utilizar uno por seal de video. Adems, este circuito permite que sus parmetros
internos sean configurados utilizando el bus serial I 2C.
OCTUBRE
2006
19
Ser el procesador encargado de actuar sobre todos los dispositivos perifricos auxiliares
del sistema, es decir, sobre todos aquellos dispositivos que permiten una correcta
adquisicin de imgenes por parte de las cmaras industriales y la transmisin de los
resultados utilizando estndares industriales .
Este bloque se implementar utilizando un microcontrolador MSP430F1611 de Texas
Instruments [1 O], especialmente diseado para el manejo de perifricos de manera
eficiente y segura .
La comunicacin de este bloque de Hardware con el Procesador Central se
realizar a travs del bus 12C.
OCTUBRE
2006
20
./ Captura de Entradas .
./ Envo de Datos de Salida .
OCTUBRE
2006
21
primer cliente que ingresa a la cola es el primero que es atendido. Su utilizacin permite
que la ejecucin del Software sea asincrnica respecto de la recepcin de datos
proveniente del Hardware, ya que los datos son almacenados en la cola a la espera de ser
atendidos posteriormente, o en otras palabras, no es un requisito procesar a los datos
inmediatamente al ser obtenidos .
Adems, cada bloque poseer un conjunto de funciones bsicas para su utilizacin,
OCTUBRE
2006
.a
22
la generacin,
almacenamiento y
documentacin de cada uno de los elementos del cdigo fuente (variables, funciones y
mdulos), as como tambin define una metodologa de desarrollo basada en las mejores
prcticas de desarrollo de Firmware. Se debe destacar que este Estndar fue escrito en
ingls debido a que toda la documentacin tcnica en el mbito es maneja en dicho
idioma .
OCTUBRE
2006
23
Realizar toda la configuracin necesaria para una correcta captura de video desde las
cmaras. Adems se encargar de obtener imgenes a partir de la captura para luego ser
entregadas a la etapa de procesamiento de imagen .
Mediante esta interfaz ser accesada la memoria del Procesador Central, es decir, se
obtendr el cdigo de programa a ejecutar y se almacenarn datos internos del sistema
durante la ejecucin .
Este bus ser utilizado para la comunicacin entre el Procesador Central, el Procesador de
Entrada/Salida, los decodificadores de video y la memoria EEPROM .
OCTUBRE
2006
24
=
Figura 4: Diagrama de bloques del Firmware en el Procesador de
Entrada/Salida .
OCTUBRE
2006
Este bloque acta sobre los terminales digitales y de 4-20[mA] usados como salida del
25
sistema. Los terminales digitales sern utilizados para el manejo de las cmaras de video
(control de pan/tilt, zoom y foco) y el control de encendido y apagado de los sistemas de
iluminacin, mientras que los terminales de 4-20[mA] sern utilizados para transmitir la
medicin a sistemas estndar de control industrial (PLC, DCS) .
OCTUBRE
2006
26
Procesamiento de imgenes
Clculo de estadsticas
Transmisin de la medicin
Manejo de eventos
OCTUBRE
2006
Manejo y captura
de video
27
Comunlcacl6n
Ethernet
Bus 12C
Manejo de
Eventos
OCTUBRE
2006
cumple cabalmente con todos los requerimientos recin mencionados, y por lo tanto se
convierte en la eleccin adecuada para el desarrollo .
A continuacin se presenta el detalle de cada tarea a realizar en el Procesador Central.
28
OCTUBRE
2006
=
=
29
Este mdulo permitir la recepcin de datos y comandos del usuario para la calibracin y
configuracin del sistema .
Este mdulo procesar los eventos generados por las distintas tareas. Ejecutar dos
funcionalidades:
CIMM TECNOLOGAS YSERVICIOS S.A.
GERENCIA DE PLANIFICACIN YTECNOLOGA
OCTUBRE
2006
:.
:.
30
Bus 12C
Envo de datos
de salida
Capturas
de entradas
OCTUBRE
2006
:.
31
OCTUBRE
2006
:.
32
OCTUBRE
2006
VISTA SUPBRict!.
8:::>
33
0-.-
~IUXf
'
8:::>
8:::>
a,;
D,O
8:::>
n,ia
ll,i
191
ll,~
n.o
..~
ic=:tt/~~"==I~~========~+============~mc:==~t~:J
uo,o
U,O
VISTA FROOTAL
VISTA IAtii\AL
111
"'
1
QJ
".
QJ QJ
Figura 7: Vistas Superior, frontal y lateral caja del sistema ATM DSP 1
OCTUBRE
2006
VISTA SUPERIOR
J;oo.a
:.
34
"
VISTA FROmJ\1.
Figura 8: Vistas Superior, frontal y lateral caja del sistema ATM DSP II
OCTUBRE
2006
35
Pruebas de Funcionamiento
A continuacin de se presenta una descripcin general del funcionamiento del prototipo
del sistema ATM DSP, y se describen las pruebas realizadas .
La captura de la imagen se realiza mediante los puertos de entrada digitales de video del
DSP, por medio de un conversor anlogo-digital para video. La seal se recibe en formato
NTSC, es decir, 720x480 pixeles con codificacin de colores YUV 4:2:2, en 3 espacios de
CIMM TECNOLOGAS YSERVICIOS S.A.
GERENCIA DE PLANIFICACIN Y TECNOLOGA
OCTUBRE
2006
4.4.2 Procesamiento
36
(1)
OCTUBRE
2006
37
Con J(q- p)= g,(q- p,o,) g,(I(q )- I(p,Ja,) y g,(p,a,) una gaussiana de varianza a,
centrada en O.
4.4.4 Segmentacin
A la imagen obtenida desde se le aplica el algoritmo Watershed [12] para la segmentacin
de las piedras. Este algoritmo se puede entender de mejor manera como un anlogo al
llenado con agua de vertientes, como se puede observar en la Figura 12. Estas vertientes
se van llenando progresivamente con agua para diferentes alturas, identificando en cada
momento las regiones separadas entre s (catchment basins) y los puntos en que dos
vertientes se juntan (sheds). Con este proceso se puede realizar la segmentacin en una
imagen, considerando la intensidad del pxel en la imagen como su altura, y los puntos de
unin de vertientes y los bordes de la imagen como los lmites de una regin .
A partir de este proceso, se obtiene una imagen que contiene diferentes valores para cada
regin, como se puede ver en la Figura 16, la cual pasa al proceso de clasificacin .
OCTUBRE
2006
En
Convertidor
AJO de video -
Captura de
Video
Nueva imagen
! l
Aviso de imagen
ya procesada
Procesamiento
Resultados de
procesamiento
Solicitud pgina
de resultados ~
Solicitud pgina
de configuracin -
! l
Nueva configuracin
recibida
Actualizacin
pgina de
resultados
Actualizacin
pgina de
configuracin
Entrega pgina
de resultados
Entrega pgina
de configuracin
38
360*480
360*480
Figura 11. Mapa de imagen de video capturada .
OCTUBRE
2006
Una vez identificadas las regiones, con los bordes de cada regin se determina el polgono
convexo de menor cantidad de lados que contiene a la regin. Esto se realiza mediante la
obtencin de un polgono convexo que contenga a la regin. (Convex-hull). Se utiliz el
algoritmo Gift Wrapping para encontrar este polgono [14]. El resultado de este algoritmo
se puede observar en Figura 17. A este polgono se le calcula el ancho mnimo, li, por
medio de la bsqueda del rectngulo ms pequeo que puede contener al polgono [15],
que es considerado para la estimacin de pesos de las rocas .
39
La estimacin de los pesos de las rocas se realiza a partir de las dimensiones entregadas
por la etapa anterior. En primer lugar se realiza un escalamiento de las dimensiones desde
pixeles a pulgadas, y luego desde esta medida se estiman los pesos de acuerdo a tablas
de equivalencia. Una expresin para la estimacin de peso de cada roca es la siguiente,
con Ll...Ln los umbrales de tamaos para cada grupo de rocas; wl... wn los pesos
asociados a cada grupo:
w1 siL1 <1,
w 2 si L 1 < 1, < L2
(2)
Con estos pesos, se agrupan las rocas utilizando el pasante acumulado, y se generan las
estadsticas porcentuales .
OCTUBRE
2006
:.
40
Los resultados se entregan mediante una pgina web generada dinmicamente, en la cual
se presentan tanto los valores actuales de pasante acumulado como su representacin
grfica. Un ejemplo de los resultados entregados se muestra la Figura 18.
El procesamiento toma aproximadamente 4 segundos en procesar una imagen. Para que
este procesamiento no impidiera que el sistema respondiera a los requerimientos web, las
tareas de pginas web no esperan indefinidamente a que la tarea de procesamiento
finalice, y con esto un tiempo del procesador puede destinarse a este fin .
4.4.8 Configuracin de Parmetros de Granulometra
La configuracin del algoritmo se realiza mediante otra pgina web (ver Figura 19) que
permite cambiar los parmetros de granulometra, esto es, el factor pxeles/pulgadas, los
rangos para clasificar rocas, en pulgadas, y el peso asociado a cada grupo. Adems se
agrega un factor de correccin para al clculo de granulometra .
Una vez que los datos se envan a ATMDSP (mediante el botn 'Enviar nueva
configuracin' de la pgina web ), estos datos son procesados, y los parmetros de
granulometra son modificados .
OCTUBRE
2006
41
OCTUBRE
2006
42
OCTUBRE
2006
43
=
Figura 16 Segmentacin utilizando Watershed .
=
Figura 17 Imagen despus de detectar Polgonos con Convex Hull
OCTUBRE
2006
.. . ,..--:
~
;,
.,
~.
'
.,
..,
'
Pasante Acumulado
Resultados Configuracim
Malla Peso [g] Granulometria
1
< 15522.0 100.0%
2
3
4
5
6
7
8
9
10
< 11838.965.1%
< 4025.0 43.9%
< 2067.5 34.8%
< 1177.1 25.1%
< 385.8 13.5%
< 152.9 6.3%
< 67.6
3.5%
< 15.7
1.2%
< 9.8
0.5%
1
1
Correccin
[iloo-~:-::::J[i55i~~~:::J [~ri-
2 Jsoo
3. lsoo
4
Peso
1!1"""
li<025oo
111 o
111o
5 1100
6 12.00
Jj117705
iJBS
80
1110
1110
::J
1
1
:::.J1
10
: E~f:Hr=::lf;F::::::
J
:::::J
44
44
Pasante Acumulado
Resultados Configuracin
Malla
1
2
3
4
S
6
7
8
9
10
Num. mrnlmo
Peso
correccin
@~~-:::=] c~~2oo::]li:~::=:
2
3
[soo
lsoo
5
6
111o
ll1o
f117705
lfll::::==
[i36560
1110
[300
[200
::J
li""'"
ll4015oo
1
1
-]
10.75
jp5.66
i[LO
10 @~.o:::=:::Jrszs:::::::JI~'
1
:::]
OCTUBRE
2006
45
robustez, confiabilidad
Este salto en calidad permitir a CIMM Tecnologas y Servicios S. A. competir con relativa
ventaja frente a la competencia directa, una empresa norteamericana y una empresa
Canadiense. La aplicacin comercial de este desarrollo permitir a CIMM Tecnologias y
Servicios S. A. posicionarse como lder tecnolgico del mercado .
./ Sustitucin de Importaciones
comercial.
OCTUBRE
2006
46
OCTUBRE
2006
.,
6 REFERENCIAS
[1]
[2]
Philips Semiconductors. "I2C Bus Specification". Versin 2.1. Enero de 2000. [Online]
http: //www .semicond uctors. phi li ps.com/acrobat/literatu re/9398/393400 11. pdf
[3]
47
Revisin
Agosto
J.
de
2005.
[Online]
http://focus.ti.com/qeneral/docs/lit/qetliterature.tsp?qenericPartNumber=tms320dm
642
[4]
Micron .
"MT48LC4M32B2
SDRAM".
128Mb
[Online]
http://download.micron.com/pdf/datasheets/dram/sdram/128MbSDRAMx32.pdf
[5]
http://www.amd.com/us-
BeiFuse.
"S558-5999-T7
10/lOOBase-T
LAN
Magnetics".
[Online]
Transceiver".
[Online]
http://www.belfuse.com/Data/DBObject/LM00406.pdf
[7]
Intel
Corp.
"LXT971A
Fast
Ethernet
A.
Noviembre
de
2004.
[Online]
OCTUBRE
2006
48
http://focus.ti.com/qeneral/docs/lit/getliterature.tsp?qenericPartNumber=msp430f16
11
[11] Pham, Vliet. Separable Bilateral filtering for Fast Video Processing. Quantitative
Imaging Group, Department of Imaging Science and Technology, Delft University of
Technology .
[12] Vincent, Soille. Watersheds in Digital Spaces: An Efficient Algorithm on Immersion
Simulations. En IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.
13, No. 6, Junio 1991.
[13] Bruce, Balch, Veloso. Fast and Inexpensive Color Image Segmentation for
Interactive Robots, School of Computer Science, Carnegie Mellon University.
Presentado
en
IEEE/RSJ
International
Conference
on
(en
lnea),
http://www.cse.unsw.edu.au/~lambert/java/3d/giftwrap.html .
[15] Eberly. Minimum Area Rectangle Containing a Convex Polygon, Geometric Tools Inc.,
2 Junio 2000, modificado 8 diciembre 2003 .
OCTUBRE
2006
49
ANEXO A
OCTUBRE
2006
~~
l
' l
..
el
i!
"
<
l: ril
s d''
'
;l
"
'
!!!~~~~~
~l'it~i!'
';'
1 :
.i: 6 ~ ~
ro
! L;
;L.J
~~
~~
~
~
!'L1'
~
o~
o
z
u
w
!~ !
<
w
w
"
rH~
!!
fl!
~~
<
w
!:
i gp
!!
.....
=~
~~
.1
1
~
~ ~ ~
"
u
~
::J
C)
hl
!
;;:
z
o
u
w
l''
11 .f--
e
w
n. ~
1/l
a:
>-
1/l
w
u
:J:
1-
!!
so
~~
. s
.;l
'
uq
'
r"
..
li:u li:u
dJJ
' .
~ ~
1~
.8
'
..
'.nn
: : !'i iil !'i
i
nn
; : !'l !'i
J,::::::
'
e
w
,!
.J
1 '
'
'i
,__
<
~ 4
,.
.
CIMM TECNOLOGAS Y SERVIOOS S.A.
GERENCIA DE PLANIFICACIN YTECNOLOGA
OCTUBRE
2006
....