Robot Seguidor de Lneas

Bueno ahora explicar paso a paso el funcionamiento de mi Robot Seguidor de Lnea, el cual constru
con los sgtes. materiales:
- 2 Sensores CNY70.
- 4 Resistencias de 330 Ohmios.
- 2 Resistencias de 10 kOhms.
- 1 C.I. comparador LM358 con su base.
- 2 Potencimetros o Resistencias variables de 100 kOhms.
- 2 Leds azules.
- 2 Transistores tipo NPN 2N2222 o similar.
- 1 Regulador de Voltage L7805CV para 5 Volts.
- 2 Condensadores Electrolticos (tb he visto que utilizan los cermicos) de 1uF.
- 1 portapilas AA de 4, si pueden en lnea, se ve mejor creo.
- 4 pilas AA de 1,5 V. de preferencia recargables, para no estar comprando varias veces.
- 1 batera de 9 V con su enganche o conector.
- 2 Motores DC de 4,5 a 9 V con caja reductora. (puxa, el terror para encontrarlas, tuve ke pedir de Lima
y encima no hay nuevas).
- Una rueda libre o rueda loca, fue una tortura buscar esta tambin, pero encontr en una tienda de
repuestos de maletas. aunque al final tuve ke hacerme una yo (ms chica).
- bueno y esto es opcional pero le da mejor aspecto: 2 jacks con sus plugs y 2 borneras de 2.
- cinta aislante y 2 ruedas pequeas de algn carrito de juguete o se hacen unas ps y si consiguieron
el carrito y tiene parabrisas squenlo para usarlo como protector solar de los sensores. ah y obvio:
placa PCB, cloruro frrico, cables, etc.
Bueno ahora a lo que la gente quiere: el funcionamiento
Empezar por mostrar el
diagrama:

(Click en la imagen para mostrar en su tamao original)

F de Erratas: el valor de la resistencia entre el opam y el transistor que dice 330k debera 330 ohmios
no ms
Y un cuadro de los estados lgicos del robot:

Ahora, ya que vieron el diagrama, el cual muestra un lado del funcionamiento del robot, ya que slo esta
un sensor y un potencimetro y el transistor y motor; entonces se darn cuenta que el robot tiene 2
fuentes de energa: la de 6 voltios (las 4 pilas) y la de 9 voltios (la batera).
Una vez que la corriente pasa por el regulador entra al sensor (optoacoplador)y ste emite
constantemente su luz IR, y depender de sobre qu rebote o no esta luz que activar o excitar al
transistor, el cual lleva su salida al comparador.
Comparacin: En este tipo de robots lo usual es comparar la seal emitida por un sensor IR, -o un opto

acople de un Led IR y un fototransistor por separado lo cual da lo mismo, o un LDR, etc.- con un
potencimetro, el cual proporciona la calibracin requerida.
El comparador LM358 contiene 2 Amplificadores Operacionales (opam) y c/u de ellos tiene dos entradas:
la Inversora (-) y la No Inversora (+). Como en la pgina que utilic la configuracin del robot era para
que el carro avance con blanco y se detenga con negro entonces (invert) puse la salida del sensor en la
entrada inversora para que con blanco emita 0 y con negro se mantenga en 1 ( esto provoca que los
motores respondan con la respuesta inversa de lo que manda el sensor.
Ahora para qu usar el comparador?, pues como ya dije antes el sensor es analgico y quisiera
explicarlo asi:
Si tienen una banda que va del negro al blanco pasando por una escala de grises, y pasan el sensor por
encima de negro a blanco, se obtendr un voltaje de 0 V a 5 V aprox. linealmente.
El potencimetro se fija para tener 2,5 V aprox. por su salida y as se obtiene bastante control en el
sensor y un valor marcado de nivel ALTO o BAJO.
Lo siguiente es que el voltaje de salida del opam pasa por una resistencia pequea e ingresa por la base
del transistor para amplificar esta seal y se conecta el emisor a tierra y al terminal del colector se
conectan el Led azul y el Motor DC en sus terminales negativas.
hecho esto, slo queda ensamblar todo y probar el circuito y el robot.
No olvidar que los motores se conectan al revs, es decir: el motor que va a la derecha corresponde a la
seal del sensor izquierdo y viceversa.
Ahora lo que faltaba: el diagrama para el

PCB:
(Click en la imagen para mostrar en su tamao original)

Cabe decir que faltan unos cablecitos extra para que funcione perfecto: