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UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA


INGENIERA MECATRNICA

DESARROLLO DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO


EN EL PROCESO DE CORTE DE TELA PARA LA CONFECCIN
DE CAMISETAS DEPORTIVAS PARA NIOS.

TRABAJO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TITULO DE


INGENIERO MECATRNICO

ANDRS PAL MOYA FLORES

DIRECTOR: Ph.D. DANIEL MIDEROS

Quito, Diciembre 2012

Universidad Tecnolgica Equinoccial. 2012


Reservados todos los derechos de reproduccin

DECLARACIN DE AUTORA

Yo Andrs Pal Moya Flores, declaro que el trabajo aqu descrito es de mi


autora; que no ha sido previamente presentado para ningn grado o
calificacin profesional; y, que he consultado las referencias bibliogrficas que
se incluyen en este documento.

La Universidad Tecnolgica Equinoccial puede hacer uso de los derechos


correspondientes a este trabajo, segn lo establecido por la Ley de Propiedad
Intelectual, por su Reglamento y por la normativa institucional vigente.

_________________________
Andrs Pal Moya Flores
C.I. 171716753-8

CERTIFICACIN DE AUTORA

Certifico que el presente trabajo que lleva por ttulo Desarrollo de un sistema
de control automtico en el proceso de corte de tela para la confeccin de
camisetas deportivas para nios, que, para aspirar al ttulo de Ingeniero
Mecatrnicofuedesarrollado por Andrs Pal Moya Flores, bajo mi direccin y
supervisin, en la Facultad de Ciencias de la Ingeniera; y cumple con las
condiciones requeridas por el reglamento de Trabajos de Titulacin artculos 18
y25.

___________________

Daniel Mideros
DIRECTOR DEL TRABAJO

AUSPICIO

La presente investigacin cont con el auspicio financiero de la empresa de


textiles PACOTEX en el proyecto: Desarrollo de un sistema de control
automtico en el proceso de corte de tela para la confeccin de camisetas
deportivas para nios.

AGRADECIMIENTOS

A la Universidad Tecnolgica Equinoccial en particular a la facultad de Ciencias


de la Ingeniera por mi formacin como profesional y por fomentar un ambiente
propicio para la investigacin y el desarrollo de nuevas tecnologas para
aplicaciones tiles a la sociedad.

Ala fbrica de textiles PACOTEX principalmente a su gerente propietario al


brindar todas las facilidades para el desarrollo del presente proyecto.

Al Doctor Daniel Mideros docente de la carrera y director de este proyecto, por


su constante asesora, observaciones y sugerencias durante el desarrollo del
presente proyecto.

A mi familia por su apoyo incondicional y por ensearme que en la vida existen


muchos obstculos, los cuales debemos afrontarlos con madurez para alcanzar
la tan anhelada meta.

A mi amigos y compaeros de clase especialmente para Roberto, por haber


compartidoinnumerables, experiencias, alegras, y momentos gratos que
vivimos en la etapa de la universidad.

DEDICATORIA

A Dios, por ser el soporte en mi camino, por brindarme la vida y continuar con la
lucha para seguir adelante, y por haber puesto en mi camino a las personas que
me acompaan y me guan en cada paso de mi vida.

A mi padre Jaime, le agradezco con todo el corazn, ya que fue la persona que
siempre estuvo a mi lado en el desarrollo de este proyecto, por haber brindado
su tiempo en ayudarme y apoyarme ha finiquitar una etapa importante en mi
vida.

A mi Madre y hermanos que son una parte importante en mi vida y que me


dieron la fuerza y el nimo necesario parapor poder seguir adelante en buenos
y malos momentos, brindndome consejos y orientacin, les estoy muy
agradecido.

A RocoVillacreces por brindarme su apoyo incondicional durante el periodo de


estudios en la universidad.

Y debers crear, si quieres ver a tu tierra en paz.


(Luis Alberto Spinetta)

Paul Moya F

NDICE DE CONTENIDOS
PGINA
RESUMEN ....................................................................................................... viii

ABSTRACT ........................................................................................................ x

1. INTRODUCCION ......................................................................................... 1

2. MARCO REFERENCIAL ............................................................................. 5


2.1.

EL PROCESO DE PRODUCCIN ........................................................ 6

2.2.

ROBOTICA .......................................................................................... 10
2.2.1. BRAZO ROBOTICO ......................................................................... 12
2.2.2. ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT INDUSTRIAL ............. 16
2.2.3. MAQUINARIA Y TECNOLOGIA APLICADA EN GRANDES
EMPRESAS ............................................................................................... 20

2.3.

CINEMTICA DEL ROBOT ................................................................. 21


2.3.1. RESOLUCIN DEL PROBLEMA CINEMTICO DIRECTO
MEDIANTE MTODOS GEOMTRICOS .................................................. 24

2.4.

ANTROPOMETRA Y SU PROPORCIONALIDAD .............................. 27

2.5.

ANLISIS DE ESFUERZOS ................................................................ 28

3. METODOLOGIA Y MATERIALES ............................................................. 30


3.1.

METODOLOGIA MECATRONICA ....................................................... 31


3.1.1. REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA ................................................ 32
3.1.2. DISEO MECANICO ....................................................................... 33
3.1.3. DISEO ELECTRONICO ................................................................. 33
3.1.4. DISEO DE CONTROL ................................................................... 34

3.2.

MATERIALES ...................................................................................... 35

4. DISEO DEL SISTEMA............................................................................. 37


4.1.

DISEO MECNICO ........................................................................... 38


4.1.1. DIMENSIONES DE LOS ESLABONES ............................................ 38
4.1.2. CINEMATICA DIRECTA DEL ROBOT ............................................. 40
4.1.3. DISEO REALIZADO EN SOLIDWORKS PARA EL ROBOT.......... 43
4.1.4. ANLISIS DE ESFUERZOS DEL ROBOT ....................................... 51

4.2.

DISEO ELECTRONICO .................................................................... 63

4.3.

DISEO DE CONTROL....................................................................... 67

5. IMPLEMENTACION Y RESULTADOS ...................................................... 72

6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ............................................. 84


6.1.

CONCLUSIONES ................................................................................ 85

6.2.

RECOMENDACIONES ........................................................................ 87

BIBLIOGRAFIA ................................................................................................ 88

ANEXOS ........................................................................................................... 90

ii

NDICE DE TABLAS
PGINA
Tabla1. Longitudes de Extremidades del robot ................................................ 38
Tabla2. Complementos importantes para el mecanismo del robot ................... 39
Tabla3. Cinemtica Directa del robot de los extremos en el eje y. ................... 42
Tabla4. Dimensionamiento de Actuadores ....................................................... 65
Tabla5. Caractersticas del dispositivo de control de movimiento .................... 67
Tabla6. Tiempo del proceso de corte manual .................................................. 78

iii

NDICE DE FIGURAS
PGINA

Figura 1. Similitud brazo robtico con extremidades superiores del cuerpo


humano ............................................................................................................ 12
Figura 2. Diagrama de circuito de control interno de un servomotor ............... 15
Figura 3. Cadena cinemtica. a) Abierta b) Cerrada ........................................ 17
Figura 4. Configuraciones ms frecuentes de robots. ...................................... 18
Figura 5. rea de trabajo del brazo robtico ................................................... 18
Figura 6. Componentes de un sistema robtico ............................................... 19
Figura 7. Diagrama de relacin entre Cinemtica Directa e Inversa ................ 22
Figura 8. Representacin cinemtica directa ................................................... 23
Figura 9. Esquema del brazo representado en sistema de coordenadas
rectangulares (x, y, z) ....................................................................................... 24
Figura 10. Eslabones y articulaciones cuyos movimientos se realizan en el
plano z-r ............................................................................................................ 25
Figura 11. Proporcin del cuerpo humano ....................................................... 27
Figura 12. Sistema global integrado desde un inicio ........................................ 31
Figura 13. Proceso del Diseo Mecnico ......................................................... 33
Figura 14. Proceso del Diseo Electrnico ...................................................... 34
Figura 15. Proceso del Diseo de Control ....................................................... 35
Figura 16. Molde de cuerpo talla 30 para camisetas de nios ......................... 39
Figura17. Vista Superior del rea del corte y del molde................................... 40
Figura18. Ejemplo de referencias angulares para cada una de las articulaciones
del robot ............................................................................................................ 41
Figura19. Base. ................................................................................................ 44
Figura20. Soporte de movimiento. ................................................................... 45
Figura21. Primer eslabn. ................................................................................ 46
Figura22. Segundo eslabn. ............................................................................ 47
Figura23. Tercer eslabn. ................................................................................ 48

iv

Figura24. Soporte de la cuchilla. ...................................................................... 49


Figura25. Ensamble completo del robot. .......................................................... 50
Figura26. Anlisis de esfuerzos de la base. ..................................................... 52
Figura27. Anlisis de esfuerzos del soporte de movimiento.. .......................... 54
Figura28. Anlisis de esfuerzos del primer eslabn ......................................... 56
Figura29. Anlisis de esfuerzos del segundo eslabn. .................................... 58
Figura30. Anlisis de esfuerzos del tercer eslabn.. ........................................ 60
Figura31. Anlisis de esfuerzos del soporte de la cuchilla. .............................. 62
Figura32. Curva de Torque requerido por la base ........................................... 63
Figura33. Curva de Torque requerido por el hombro ....................................... 64
Figura34. Curva de Torque requerido por el codo ........................................... 64
Figura35. Curva de Torque requerido por la mueca y movimiento de la cuchilla
65
Figura36. Dispositivo de comunicacin entre servos y computador................. 66
Figura37. Interfaz Maestro Control Center ....................................................... 68
Figura38. Pestaa de estado del robot ............................................................ 69
Figura39. Pestaa de secuencias .................................................................... 70
Figura40. Flujograma del Sistema de Control .................................................. 71
Figura41. Mquina cortadora manual .............................................................. 73
Figura42. Prototipo fsico del robot cortador .................................................... 74
Figura43. Instalacin de la fuente de energa, servomotores y comunicacin
USB .................................................................................................................. 74
Figura44. Modo de conexin del dispositivo electrnico. ................................. 75
Figura45. Base de apoyo para la cuchilla del robot. ........................................ 75
Figura46. Patronajes de corte. Fbrica de textiles PACOTEX....................... 76
Figura47. Cortes de tela mediante el robot automatizado de los patronajes de
cuerpos para camiseta de talla 28 y 30 en la fbrica de textiles PACOTEX .. 77
Figura48. Cortes de tela mediante el robot automatizado de los patronajes de
mangas para camiseta de talla 28 y 30 en la fbrica de textiles PACOTEX .. 78
Figura49. Proceso manual de corte de tela ..................................................... 79
Figura50. Ubicacin de la tela .......................................................................... 80

Figura51. Seleccin de patronaje de corte ....................................................... 81


Figura52. Proceso movilidad del robot en el corte de tela ............................... 81
Figura53. Cuerpo de camiseta despus del corte ............................................ 82
Figura54. Comparacin del patronaje con pieza de corte ................................ 83
Figura55. Precisin de corte ............................................................................ 83

vi

NDICE DE ANEXOS
PGINA
ANEXO 1
Planos y diseos de partes del robot cortador .................................................. 91

vii

RESUMEN

El desarrollo de nuevas tecnologas en los procesos de produccin en la


industria moderna ha logrado obtener mejor calidad de productos y mayor
rentabilidad. En la actualidad, el uso de robots industriales se ha concentrado
en la solucin de tareas repetitivas, en procesos que requieren largos periodos
de trabajo, yen operaciones que impliquen riesgos para los trabajadores.
Contribuyendo, de esta manera, en la reduccin de costos de produccin y en
el mejoramiento de la calidad de los productos en la industria.
En la industria textil los procesos de corte, planchado y tejido entre otros, son
tareas repetitivas para las que, en la realidad de la industria ecuatoriana, se
requiere an del manejo por parte de un operario, lo que conlleva a tiempos
elevados de produccin, riesgos para los operarios, y como consecuencia,
costos elevados del producto.
Es as que para el presente proyecto se plantea el diseo e implementacin de
un sistema automatizado industrial para el proceso de corte de camisetas para
nios en la empresa textil PACOTEX, ubicada en la ciudad de Quito.
Para el diseo del sistema automatizado de corte, tomando en cuenta las
dimensiones de los patronajes y el proceso de corte de tela manual, se propone
construir un brazo robtico con articulaciones de tipo rotacional que emule el
movimiento realizado por el operario en el proceso de corte. El sistema de
control del robot cortador de tela, permite ingresar los parmetros de diferentes
patronajes para cubrir la demanda de modelos y tallas que son requeridas de la
empresa.

viii

El robot industrial cortador de tela realiza los cortes necesarios con una
precisin aceptable, dejando un margen de error de 0.5cm, al mismo tiempo
que reduce el tiempo de corte al 25% del necesario para el proceso manual.

Debido a los resultados obtenidos, se puede concluir que el uso de maquinaria


automatizada en la industria, permite no solo proteger la integridad de los
operarios, sino tambin mejorar los indicadores de produccin.

ix

ABSTRACT

The development of new technologies in production processes the modern


industry has managed to get better quality products and increased profitability.
At present, the use of industrial robots has focused on the solution of repetitive
tasks, in processes that require long periods of work, and operations that
involving risks to workers. Contributing, in this way, reducing production costs
and improving the quality of the products in the industry.

In the textile industry, the cutting processes, ironing and weaving, among others
are repetitive tasks, actually in the Ecuadorian industry, the operator
management still required, leading to causes high production times, risks for
operators, and consequently high costs of the product.
Accordingly,

for

the

present

project

was

proposed,

the

design

and

implementation of an industrial automated system for t-shirts cut process for kids
in the textile company "PACOTEX" located in the city of Quito.
For the design of automated cutting system, taking into account the dimensions
of the molds and manual fabric cutting process was proposed build a robotic
arm with rotational joints that emulates the movement realized by the operator in
the cutting process. The system control for the fabric cutting robot, lets enter
parameters of differents molds, for to cover the demands of models and sizes
that are required in the company
The industrial Fabric Cutter Robot makes the necessary cut with acceptable
accuracy, leaving a margin of error of 0.5cm, while reduced cutting time 25%
in the manual processing.

Due to results obtained, it can be concluded that the use of automated


machinery in the industry, allows not only protect the integrity of the operators,
but also improve production indicators.

xi

1. INTRODUCCION

Los inicios de la industria textil ecuatoriana se remontan a la poca de la


colonia, cuando la lana de oveja era utilizada en los obrajes donde se
fabricaban los tejidos.
Posteriormente, las primeras industrias que aparecieron se dedicaron al
procesamiento de la lana, hasta que a inicios del siglo XX se introduce el
algodn, siendo la dcada de 1950 cuando se consolida la utilizacin de esta
fibra. Hoy por hoy, la industria textil ecuatoriana fabrica productos provenientes
de todo tipo de fibras, siendo las ms utilizadas el ya mencionado algodn, el
polister, el nylon, los acrlicos, la lana y la seda.
A lo largo del tiempo, las diversas empresas dedicadas a la actividad textil
ubicaron sus instalaciones en diferentes ciudades del pas. Sin embargo, se
puede afirmar que las provincias con mayor nmero de industrias dedicadas a
esta actividad son: Pichincha, Imbabura, Tungurahua, Azuay y Guayas.
El sector textil genera varias plazas de empleo directo en el pas, llegando a ser
el segundo sector manufacturero que ms mano de obra emplea, despus del
sector de alimentos, bebidas y tabacos. Segn estimaciones hechas por la
Asociacin de Industriales Textiles del Ecuador AITE, alrededor de 50.000
personas laboran directamente en empresas textiles, y ms de 200.000 lo
hacen indirectamente.1
Se conoce que dentro del proceso de confeccin, uno de los subprocesos que
ms trabajo y tiempo representa es el de cortado. Se manejan mtodos a base
de tecnologas que requieren an del manejo por parte de un operario, pues se
dificulta mucho la automatizacin de esta tarea debido al cuidado que debe
tenerse con la materia prima. Los dems procesos son plenamente
dependientes de ste. Podra decirse que es donde empieza la cadena de
produccin dentro del proceso de confeccin, por tal motivo se podra invertir en
innovacin para la adquisicin de nuevas tecnologas.
1 Asociacin de Industriales Textiles del Ecuador. (2010). Industrias Textiles. Quito-Ecuador.

En base a lo mencionado anteriormente, el objetivo general del presente


proyecto es el siguiente:
Desarrollar un sistema automtico en el proceso de corte de tela para la
confeccin de camisetas deportivas para nios para diferentes modelos de
corte.
Por otra parte los objetivos especficos para la realizacin satisfactoria de este
proyecto son los siguientes:
1. Disear un mecanismo robtico para el movimiento automtico del corte.
2. Disear el sistema de control automtico para diferentes modelos de corte.
3. Integrar el sistema de control automtico con la parte mecnica para la
maquina cortadora.
4. Realizar pruebas al sistema.
Con este proyecto se pretende mejorar el proceso de corte (patronaje + tizado +
corte manual) que se emplea manualmente en la empresa PACOTEX,
optimizando este proceso mediante un brazo robtico que ayudara a simplificar
el tiempo de confeccin de camisetas y aumentar la produccin de la empresa.
El desarrollo de un brazo robtico para el proceso de corte de tela para
camisetas para nios como proyecto de tesis, es factible por los siguientes
puntos que se indican a continuacin:

Los recursos tcnicos como los materiales estn al alcance.

El costo para el diseo de un brazo robtico es econmico

Los conocimientos adquiridos durante la carrera ayudan a brindar el apoyo


tecnolgico para la empresa.

Temas similares se encuentran en proceso de investigacin a nivel mundial


en la automatizacin industrial para empresas textiles.

Existen empresas en el pas que desean automatizar los procesos


industriales.

El proceso ideal del diseo del robot cortador de tela consiste en justificar la
presencia de los elementos en sus diversos mbitos, dimensiones, resistencia
de esfuerzos mecnicos, funcionalidad, entre otros, por ende es necesario
realizar un estudio del sistema, para lo cual se disea un modelo virtual del
robot, posteriormente se realiza el diseo electrnico que est basado en la
comunicacin de un dispositivo con las articulaciones del robot, y por ltimo se
complementa el sistema con el diseo de control mediante un software, el cual
permite reproducir las secuencias de corte de tela.
Posteriormente, al integrarlos resultados de los diseos en un solo sistema, el
robot industrial cortador de tela realiza los cortes con un margen de error de
0.5 cm, al mismo tiempo que reduce el tiempo de corte al 25% del necesario
para el proceso manual y protegiendo la integridad de los operarios.
El brazo robtico cortador est encaminado hacia empresas que desean
automatizar los procesos de confeccin (que hasta hoy no son muchas) y como
la inversin se hace espordicamente, la fabricacin de este producto ser muy
discreta.
Adems, se pretende vender el producto, luego importar las partes del producto
e ir a las fbricas de los clientes y ensamblar e instalar el producto directamente
en sus plantas de produccin.
La planta servir entonces para depositar las partes importadas y hacer
pequeos ensambles estndar. Otra actividad que se desarrollar en la planta
es el soporte tcnico del software, por lo que se necesitarn estaciones con
terminales de trabajo. Se necesitar tambin un modelo completo de prueba
donde se corrobore la funcionalidad tanto a nivel de programacin como a nivel
mecatrnico.

2. MARCO REFERENCIAL

Esta parte de la investigacin corresponde al anlisis bibliogrfico, se realiza


una descripcin general del proceso de produccin de la confeccin de
camisetas en la industria textil, la robtica, la tecnologa aplicada a grandes
empresas en el mundo, el estudio de la cinemtica del brazo robtico y por
ltimo la descripcin de los anlisis de esfuerzos para el estudio de los
mecanismos del brazo robtico.

2.1. EL PROCESO DE PRODUCCIN


Se basa en la transformacin del tejido, obtenido en las fases anteriores, un
producto textil dirigido al consumidor final. Se dan dos fases centrales, la de
corte y la de costura pero el proceso completo se divide en:

Diseo y patronaje

Extendido, marcado y corte

Confeccin, revisado y etiquetado

Planchado

Acabado, plegado, embalado y transportado

El diseo consiste en la creacin de un croquis de un modelo de prenda


determinado para su fabricacin posterior. Constituye el inicio de la actividad de
confeccin e influir de forma notable en el xito o fracaso de la coleccin,
dependiendo de si se ha realizado una buena o mala eleccin de los diseos
que la componen.2
Posteriormente se realiza los patrones de la prenda a confeccionar. Los
patrones sirven de modelo para cortar y coser. Previamente, se habrn elegido
las tallas en las que se quieren fabricar cada diseo. A partir de estos patrones
se crean las marcas de corte, que el operador utiliza para cortar las piezas del
patrn.
2ATEXGA. (2011). Gua de Prevencin de Riesgos Laborales. Espaa.

El diseo de los patronajesson fundamentales para la posterior realizacin de


las prendas, destinados a la produccin en serie. Las medidas de los patrones
responden al ingenio del diseador y a las diferentes contexturas fsicas de las
personas.

El tizado corresponde a la disposicin de patronajes sobre la tela a cortar,


tratando de evitar el desperdicio las telas. El tizado se realiza sobre el cartn
que se coloca sobre la capa de tela.

El proceso de corte en el cual nos vamos a enfocar en este proyecto engloba


las operaciones de extendido y marcado y tiene por objeto cortar el perfil de los
patrones de las prendas a confeccionar e identificar y agrupar las piezas
cortadas por tallas, de tal forma que puedan ser manipuladas fcil y
cmodamente en la seccin de costura.

En el extendido, el tejido se extiende en varias pilas sobre una mesa de corte.


Despus se disponen las marcadas sobre el tejido a cortar, cuya longitud y
anchura dependern de las exigencias de produccin.
El marcado es propio del sistema de corte convencional y no se da en el corte
automtico ni en el de presin o troquel.
Los sistemas de corte empleados en la confeccin son los siguientes:3

CORTE MANUAL O CONVENCIONAL: aunque es el ms empleado,


tecnolgicamente es el ms elemental.

CORTE POR PRESION O TROQUEL (TROQUELADO): los distintos


elementos de la mquina de corte se presionan contra las fibras del
tejido. En este proceso se pueden utilizar distintas mquinas de corte
(cortadora por presin de elementos, cortadora por presin de marcada

3ATEXGA. (2011). Gua de Prevencin de Riesgos Laborales. Espaa.

entera, cortadora por presin a tela suelta y cortadora por presin de


paneles) dependiendo de la marcada utilizada.

CORTE AUTOMTICO: se realiza por medio de una cuchilla que


obedece las coordenadas impuestas por un ordenador central. El
operario slo interviene en las operaciones de mantenimiento o control.

En el proceso de confeccin se le da la forma y el acabado final necesario a los


artculos para destinarlos a un uso especfico.
En los puestos de costura se unen las piezas del tejido, previamente
acondicionadas, de acuerdo al diseo. Para su ejecucin, el operario, suele
adoptar posturas inadecuadas por lo que es un proceso que tiene una influencia
muy directa sobre el individuo.
El acabado consiste en darle las ltimas pinceladas (ojales, botones, entre
otros) a la prenda antes de obtener el producto final.
Una vez que la prenda ha sido confeccionada, se la revisa, manualmente o con
una mquina, con el fin de constatar que la prenda ha sido confeccionada de
forma adecuada y no presenta ningn defecto.
Al mismo tiempo se procede a su limpieza si se detecta algn tipo de manchas
antes de pasar al proceso de etiquetado.
El etiquetado puede realizarse manualmente o con mquinas y consiste en
colocar en la superficie del tejido, mediante calor, con una costura, a pistola,
etc., unas etiquetas en las cuales deben aparecer una serie de datos
identificativos de la prenda como son la talla, el fabricante, la composicin, las
formas de lavado, planchado, etc.
La finalidad de este proceso es darle a la prenda la apariencia final con la que
llegar al usuario.

Es un proceso muy manual y obliga a elegir mtodos de trabajo muy


especficos dependiendo de las peculiaridades de cada tipo de prenda, cada
tipo de tejido, su composicin, formas, etc.
Para conseguir un buen planchado se deben dar una serie de factores como
son humedad, presin, temperatura y enfriamiento de las prendas.
El plegado y embolsado son los procesos que tienen lugar despus del
planchado. Se pueden realizar de forma manual o mecnica y pueden
adaptarse a la forma de presentacin del producto a travs de una serie de
automatismos que facilitan el empaquetado, flejado y sellado plstico.
La materia textil es transportada a lo largo de las distintas fases del proceso de
confeccin mediante diversos mecanismos. Con este transporte se pretende:

Aumentar la rapidez de la produccin.

Tener ordenada la produccin (modelos, tallas, colores, etc.).

Disminuir los recursos.

Aumentar la flexibilidad.

Sincronizar tareas y tiempos entre los distintos puestos de trabajo.

Por ltimo, las prendas confeccionadas se almacenan antes de ser distribuidas


para su venta.4
La industrializacin de la confeccin de tejidos provoc la sistematizacin y
mecanizacin de los talleres de corte, la cual con lleva a su la aceleracin del
trabajo y al ahorro del producto tejido, obteniendo una mayor rentabilidad.
El proceso de corte es una parte importante en la confeccin. Como principio
fundamental para el estudio, el proceso completo de la confeccin debe
4ATEXGA. (2011). Gua de Prevencin de Riesgos Laborales. Espaa.

funcionar adecuadamente con el taller de corte, el producto debe ser tratado de


forma correcta en la entrada yen la salida del taller y deben estar homologadas
con el mejor sistema de trabajo adoptado en una determinada empresa de
confeccin.
En el taller de corte todas las piezas de un modelo estn colocadas y
dispuestas en bloques para continuar con el siguiente proceso de costura.
Mediante la costura de los tejidos, los cortadores deben adoptar diferentes
tcnicas de corte, conforme con las caractersticas industriales de la empresa y
de la prenda que confecciona.
Para el adecuado manejo de las telas se utiliza las mesas tendedoras de tela y
de corte, en el mercado existen sencillas mquinas de corte hasta mquinas
modernas que pueden controlar los parmetros de tensin, alineacin, ancho
de la tela a cortar, remocin de arrugas y vigilancia de los patrones del tejido
para un mejor corte.

2.2. ROBOTICA
La

robtica

es,laciencia o

rama

de

la ciencia que

se

ocupa

del

estudio, desarrollo, aplicaciones, diseo y construccin de mquinas dotadas de


capacidades motrices para desempear tareas realizadas por el ser humano o
que requieren del uso de inteligencia.
Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de
entrada y que pueden estar conectados a la computadora. Esta, al recibir la
informacin de entrada, ordena al robot que efecte una determinada accin.
Puede ser que los propios robots dispongan de microprocesadores que reciben
el input de los sensores y que estos microprocesadores ordenen al robot la

10

ejecucin de las acciones para las cuales est concebido. En este ltimo caso,
el propio robot es a su vez una computadora.5
El Robot Industrial proviene de una estructura mecnica articulada y de un
sistema electrnico de control el cual funciona con una computadora. Esto
ayuda a programar las secuencias de los movimientos del robot y al
almacenamiento de informacin de las diversas secuencias de trabajo, por lo
que le da al robot una gran flexibilidad y se dota de funciones para diversas
tareas.
Un robot industrial es, por su propia naturaleza, un nuevo tipo de maquinaria
que proporciona una flexibilidad doble:

Flexibilidad mecnica, proporcionada por estar constituido por un sistema


mecnico articulado que puede variar la posicin de su extremo libre en
el espacio, adoptando adems una orientacin espacial deseada.

Flexibilidad de programacin, debida a que su configuracin espacial


est controlada por un computador, y por lo tanto puede ser cambiada
fcilmente con solo cambiar el programa.

Los robots de diseo propio son los que se desarrollan con materiales
reciclados y son diseos propios de quienes los programa, tiene un bajo costo
econmico, tanto en adquisicin, como en mantenimiento e instalacin,
normalmente estn diseados para cumplir un solo tipo de aplicaciones; por lo
que su arquitectura puede ser cerrada, son veloces para cumplir sus tareas,
que normalmente estn definidas, su exactitud es muy variable (80-100%),
debido a la diversidad de los materiales con que son construidos, su ambiente
de programacin est limitado a ciertos movimientos y adquisicin de datos de
sus sensores.6
5Barrientos A.,Pein L, (2007). Fundamentos de Robtica. Editorial McGraw-Hill. Espaa.
6Barrientos A.,Pein L. (2007). Fundamentos de Robtica. Editorial McGraw-Hill. Espaa.

11

2.2.1. BRAZO ROBOTICO

Un brazo robtico es un conjunto de elementos electromecnicos que


proporcionan el movimiento similar a la anatoma de las extremidades
superiores del cuerpo humano, en ocasiones, se puede hacer referencia a los
distintos elementos que constituyen al brazo robtico, usando trminos como:
hombro, brazo, codo, antebrazo, mueca, etc. Como se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Similitud brazo robtico con extremidades superiores del cuerpo


humano7

Un brazo robtico comprende de sus grados de libertad, su configuracin y su


cinemtica directa e inversa.
Este proyecto propone un sistema de corte basado en un robot manipulador, ya
que con las ventajas de su movimiento se puede adaptar al proceso de corte de
tela.

7Comit Espaol de Automtica. (2009).Tipos de Robots. Espaa.

12

Los transmisores permiten transmitir el movimiento desde los actuadores a las


articulaciones.

El peso, el momento de inercia de los elementos del robot y los torques


estticos, son desventajas en el desempeo del robot. Los actuadores,
especialmente los pesados, esrecomendable situarloslo ms cerca a la base del
robot, tambin se puede utilizar cadenas o bandas para transmitir el movimiento
desde la base del robot.

Los reductores enlos robots industriales ayudan en la precisin como en la


velocidad de posicionamiento.
La mayora son utilizados para aumentar el torque, pero con una disminucin de
la velocidad, obteniendo una reduccin de peso, tamao y rozamiento.

2 = 1 1
2

[1.1]

Donde:
T2: Torque de salida.
T1: Torque de entrada.
n: Rendimiento.
W1: Velocidad angular de entrada.
W2: Velocidad angular de salida.
Los actuadores son los encargados de generar el movimiento y de stos
depende el funcionamiento de un robot.

Los actuadores elctricos secaracteriza por su control, sencillez y precisin de


los accionamientos elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots
industriales actuales.

13

Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos:

Motores de corriente continua (DC)


o Controlado por voltaje de armadura
o Controlados a travs de la corriente de excitacin

Motores de corriente alterna (AC)


o Sncronos
o Asncronos

Motores paso a paso.

Los servomotores son un tipo especial de motores DC, que se caracterizan por
su capacidad para colocarse de forma casi inmediata en cualquier posicin
dentro de su intervalo de operacin (0 a 180).
El servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede
ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Si
existe una seal codificada en la lnea de entrada, el servo mantendr la
posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin
angular de los piones cambia.8
Un servomotor comn, posee un motor DC, que realiza la funcin de actuador,
al aplicarse un voltaje, el motor gira en un sentido a alta velocidad, produciendo
un bajo par. Para aumentar el par del dispositivo se utiliza un juego de piones
en una caja reductora, que transforma la velocidad de giro en torque.

Adems se pueden ver los 3 cables de conexin externa:

Rojo: alimentacin, Vcc (~ +6V)

Negro o marrn: conexin a tierra, GND

Blanco, amarillo, o naranja: lnea de control

8Barrientos A.,Pein L, (2007). Fundamentos de Robtica. Editorial McGraw-Hill. Espaa.

14

Los servomotores utilizan un circuito de control interno, el cual permite ubicar al


eje en una posicin angular especfica, como se muestra en la figura 2. ste
control es de tipo proporcional.
El set-point se ingresa mediante una seal cuadrada, donde el ancho que dura
el pulso es proporcional al ngulo de giro que se desea.
La seal PWM que sirve para el control del motor, se convierte en una seal
anloga de voltaje que ser comparada con la del potencimetro que es la
seal de realimentacin que indica el valor actual de posicin y mediante stas
dos seales, se obtiene la seal de error que se amplifica con una ganancia y
posteriormente se aplica a los terminales del motor.

Figura 2. Diagrama de circuito de control interno de un servomotor9

El voltaje de alimentacin depende del modelo del servo, puede estaren un


rango entre 4 y 8 voltios
La ubicacin angular del servo, depende del tiempo en alto de la seal, cuyos
rangos de operacin van a depender de cada servo, ya sea por marca o como
est ensamblado internamente. Por lo que es necesario antes de su utilizacin,
calibrar el rango de valores para obtener un movimiento de 0 a180; ya que si
9Ferrat, G., Amat, J. (1988). Robtica Industrial. Marcombo S.A. Barcelona.

15

los valores estn fuera del rango, el servo tiene un lmite mecnico que traba el
eje, y si se llega a tener por prolongados periodos de tiempo valores fuera del
rango, adems de tener un zumbido por el esfuerzo excesivo del servo, puede
ocasionar que se daen los piones. Aproximadamente el rango de tiempo en
alto para lograr un movimiento de 180, est comprendido entre 1 y 2 ms.
Paralo cual se podra aplicar la siguiente frmula:10

=1+

180

[1.2]

Donde:
t: Tiempo(milisegundos)
: ngulo (grados)

2.2.2. ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT INDUSTRIAL


La estructura mecnica de un robot, se basa en una serie de eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten el movimiento relativo entre dos
eslabones consecutivos.
El ensamble de eslabones y juntas, proporcionan un movimiento de salida
controlado en respuesta a la entrada de un movimiento, a esto se lo denomina
como una cadena cinemtica.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada


articulacin respecto a la anterior, se denomina grado de libertad(GDL).
Cuando dentro de una cadena cinemtica se puede llegar de un eslabn a otro
a travs de dos caminos diferentes dentro de la cadena, se dice que se trata de
una cadena cinemtica cerrada.11

10Barrientos A., Pein L, (2007). Fundamentos de Robtica. Editorial McGraw-Hill. Espaa.


11Comit Espaol de Automtica. (2009). Tipos de Robots. Espaa.

16

En el caso de que slo haya un camino posible se dir que se trata de una
cadena cinemtica abierta, como se muestra en la figura 3.

Figura 3. Cadena cinemtica.12 a) Abierta b) Cerrada


El nmero de grados de libertad de una cadena cinemtica se puede obtener
mediante la frmula de Grbler, segn la cual:
= 1 +

=1

[1.3]

Donde:
: GDL del espacio de trabajo (tpicamente tres en el plano, seis en el espacio)
n: Nmero de eslabones (debe incluirse el eslabn fijo o base)
j: Nmero de articulaciones
fi: Grados de libertad permitidos a la articulacin i.

Los robots manipuladores, como es el caso del presente proyecto para


adaptarlo en el proceso de corte de tela, en la mayor parte de los casos, son
cadenas cinemticas abiertas con articulaciones de tipo rotacional, por lo que el
nmero de articulaciones coincide con el nmero de grados de libertad, como
en la figura 4.

12Minchala, I, (2009). Fundamentos de Robtica Industrial. Ingeniera de Aplicaciones.

17

a) Tres movimientos lineales, b) Dos movimientos lineales y uno rotacional, c) Varias


articulaciones, d) una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares.

Figura 4. Configuraciones ms frecuentes de robots.13


El volumen total generado por el resultado final cuando el robot manipulador
ejecuta todos los posibles movimientos se denomina volumen de trabajo, el cual
es obtenido por la geometra del manipulador as como por el tipo de
articulaciones.

Figura 5. rea de trabajo del brazo robtico14

13 Riveros, F. (2008). Introduccin a la Robtica. Centro Nacional de Actualizacin Docente. Mxico DF.
14 P. J. McKerrow. (1993). Introduction to Robotics. Addison-Wesley Publishing Company. Sidney.

18

Es til la referencia del rea de trabajo, como se muestra en la figura 5, donde


se utilizan dos vistas para determinar el alcance del robot manipulador.
Combinando la vista superior y la frontal del manipulador se muestra el volumen
total que el manipulador puede alcanzar.

Un robot es algo ms que una serie de elementos articulados. El brazo


mecnico es tan slo un componente dentro de todo el sistema robtico. Como
se muestra en la figura 6, un sistema completo constar de una estructura
mecnica, una fuente para suministrar energa, un efector final, sensores
internos y externos, servosistemas, y computadora de control. Tambin el
sistema de programacin deber considerarse como parte del sistema, desde la
forma en que el manipulador es programado y controlado puede tener un mayor
impacto en su ejecucin y por consecuencia en su rango de aplicaciones.

Mando de
programacion
manual

Controlador
computarizado
del robot

Estructura
mecanica del
robot (brazo)

Unidad externa
de suministro de
energia
Resultado final

Programa
permanente
instalado

Figura 6. Componentes de un sistema robtico

19

2.2.3. MAQUINARIA

TECNOLOGIA

APLICADA

EN

GRANDES

EMPRESAS

La industria moderna ha logrado que el desarrollo de la informtica y la


electrnica brinden nuevas tecnologas que permitan mejorar la calidad del
producto, obtener la mxima rentabilidad, la automatizacin y la consistencia de
las operaciones productivas. Entre los desarrollos ms importantes de los
ltimos aos, se pueden mencionar los siguientes:

Automatizacin de la Planta
o Mquinas NC (Control Numrico)
o Mquinas CNC (Control Numrico computarizado)
o Sistemas Automticos de Manipuleo
o Robots
o Sistemas flexibles de manufactura

Automatizacin de la Ingeniera de Diseo


o CAD (Diseo Ayudado por Computadora)
o CAE (Ingeniera Ayudada por Computadora)

Automatizacin de la Ingeniera de fabricacin


o CAM (Manufactura Ayudada por Computadora)
o CAPP (Planeamiento de Produccin Ayudado por Computadora)
o Integracin CAD/CAM

Automatizacin de los servicios


o EDI (Intercambio Electrnico de Datos)
o E-mail (Correo Electrnico)
o Cdigos de Barras

La razn principal para seleccionar un robot en las industrias de manufactura es


la reduccin de costos en operaciones de trabajo. Si el robot no puede ser

20

justificado econmicamente, no deber ser adquirido o usado en las lneas de


produccin.

Las razones que justifican el uso de robots son:


Reduccin de costos en operaciones de trabaje.
Eliminacin de trabajos peligrosos.
Agregar valor al producto.
Mejorar la calidad de producto.
Incrementar la flexibilidad del producto,
Reducir el desperdicio de material.
Cumplir con las normas de seguridad.
Reducir el cambio de personal.
El problema creado por la introduccin de la automatizacin en los lugares de
trabajo no es nuevo. No hay duda que el principal propsito de los robots y la
automatizacin en los procesos de manufactura es hacer procesos ms
eficientes.
Hay por supuesto muchas razones para emplear robots y la automatizacin de
los procesos de manufactura, adems de mejorar la eficiencia, desarrollo de
calidad, seguridad, remover operaciones tediosas, cansadas o aburridas. 15

2.3. CINEMTICA DEL ROBOT


La cinemtica del robot estudia su movimiento con respecto a un sistema de
referencia sin considerar las fuerzas que intervienen.
Los problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot, consisten
en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, y en
15 Compatia.

(2004).El

papel

fundamental

de

la

industria

del

software

en

el

crecimiento

econmico.

Mexico/Argentina/Chile.

21

determinar la configuracin que deben adoptar cada una de las articulaciones


del robot para ubicarlo en un punto con una respectiva orientacin conociendo
la posicin y orientacin del extremo del robot.

Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para describir y


representar la geometra espacial de los elementos de la cadena cinemtica, y
en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este
mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para describir la
relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reduciendo el
problema cinemtico directo a encontrar una matriz de transformacin
homognea 4 x 4 que relacionela localizacin espacial del robot con respecto al
sistema de coordenadas de subase.16

Parte de la cinemtica que intenta obtener las relaciones entre las velocidades
del movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot es el modelo
diferencial (matriz Jacobiana), como se muestra en la figura 7.

Figura 7. Diagrama de relacin entre Cinemtica Directa e Inversa

A travs de la resolucin del problema cinemtico directo, es posible determinar


cul es la posicin y orientacin que adopta el extremo del robot cuando cada
una de las variables que fijan la posicin u orientacin de sus articulaciones
toman valores determinados, como se muestra en la figura 8.
16Andrango, L., Sotomayor, N. (1999). Simulacin y Ensamblaje de un Prototipo para Control y Navegacin de un
Robot Mvil. Escuela Politcnica Nacional, Quito.

22

Figura 8. Representacin cinemtica directa


Se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para representar
la posicin y orientacin del extremo del robot de cuatro grados de libertad.
= (1 , 2 , 3 , 4 )
= (1 , 2 , 3 , 4 )
= (1 , 2 , 3 , 4 )
= (1 , 2 , 3 , 4 )
El modelo cinemtico directo, puede ser obtenido mediante dos enfoques
diferentes, denominados mtodos geomtricos y mtodos basados en cambios
de sistemas de coordenadas.
Los primeros son adecuados para casos simples, ya que su aplicacin est
limitada para robots de pocos grados de libertad debido a que no son
sistemticos.
Los mtodos basados en cambios de sistemas de referencia, permiten
resolverelproblema cinemtico directo de una manera ms sistemtica, por lo
cual es posible abordar configuraciones de robots de n grados de libertad, por
lo cual son los sistemas ms usados, en particular los que usan matrices de
transformacin homognea.17

17 Arias M. (2004). Robtica. Politcnico Colombiano Jaime Isaza. Medelln.

23

2.3.1. RESOLUCIN DEL PROBLEMA CINEMTICO DIRECTO MEDIANTE


MTODOS GEOMTRICOS

Para resolver el problema cinemtico directo del robot, es necesario encontrar


la relaciones que permiten conocer la localizacin espacial del extremo del
robot a partir de sus coordenadas articulares como se encuentra en las figuras
9 y 10.
La obtencin de estas relaciones se logra fcilmente en ciertos casos, donde el
nmero de grados de libertad es bajo, a travs de consideraciones geomtricas
simples.

Figura 9. Esquema del brazo representado en sistema de coordenadas


rectangulares (x, y, z)

24

Figura 10. Eslabones y articulaciones cuyos movimientos se realizan en el


plano z-r

Por medio de la figura 10 se puede determinar el valor de r:


= 2 (2 ) + 3 (2 + 3 ) + 4 (2 + 3 + 4 ) + 5 (2 + 3 + 4 + 5 )

[2.1]

De la misma manera es posible determinar z:


= 2 (2 ) + 3 (2 + 3 ) + 4 (2 + 3 + 4 ) + 5 (2 + 3 + 4 + 5 )

[2.2]

25

Tomando como referencia el sistema de coordenadas de la figura 9 se puede


determinar fcilmente las ecuaciones correspondientes a xe y:
= (1 )

[2.3]

= (1 )

[2.4]

Reemplazando la ecuacin [2.1] en [2.3] y [2.2] en [2.4], se tiene:


= 2 (1 )(2 ) + 3 (1 )(2 + 3 ) + 4 (1 )(2 + 3 + 4 ) + 5 (1 )(2 + 3 + 4 + 5 )
= 2 (1 )(2 ) + 3 (1 )(2 + 3 ) + 4 (1 )(2 + 3 + 4 ) + 5 (1 )(2 + 3 + 4 + 5 )
= 2 (2 ) + 3 (2 + 3 ) + 4 (2 + 3 + 4 ) + 5 (2 + 3 + 4 + 5 )

Para simplificar las ecuaciones se las escribir de la siguiente manera:


= 2 1 2 + 3 1 23 + 4 1 234 + 4 1 2345

[2.5]

= 2 1 2 + 3 1 23 + 4 1 234 + 4 1 2345

[2.6]

= 2 2 + 3 23 + 4 234 + 4 2345

[2.7]

Estas ecuaciones representan las cadenas de rotaciones para la orientacin


delextremodel robot.
De sta manera, se ha determinado las ecuaciones correspondientes a la
cinemtica directa, mediante las cuales se podr determinar la posicin y
orientacin del extremo del robot con slo saber la posicin angular de
cadaunade sus articulaciones.

26

2.4. ANTROPOMETRA Y SU PROPORCIONALIDAD

Es la ciencia que se encarga de analizar y estudiar las medidas fsicas y


funcionales del cuerpo humano y sirve como base para una correcta aplicacin
del criterio ergonmico.
Por lo tanto, la importancia de la antropometra radica en que es imposible
disear una estacin ergonmicamente aceptable en la cual se va a
desempear una labor o accin de trabajo sin tomar en cuentalas
caractersticas

fsicas

del

cuerpo

humano,

as

como

sus

limitantes,

proporcionadas por los estudios antropomtricos.18


En la figura 11 se puede observar las proporciones de medidas del cuerpo
humano.

Figura 11. Proporcin del cuerpo humano19


18Espinosa Cuevas Mara de los ngeles, Velsquez Alva Mara del Consuelo. (2001). La Composicin corporal y su
utilidad en el diagnostico del estado nutricional. Sociedad de nutriologa Primera edicin.
19Lampl M, Veldhuis JD, Johnson ML. Saltation and stasis. (1992). A model of human growth.Science.

27

La proporcionalidad humana es un concepto de sumo inters para el


conocimiento biolgico del ser humano, Para este fin es primordial la realizacin
de estudios sobre deportistas, debido a que del anlisis de sus proporciones,
depende en gran parte su capacidad deportiva y por tanto su rendimiento
deportivo. Por tanto, la proporcionalidad corporal es una faceta de gran
importancia en el conocimiento de la constitucin del ser humano.
Pero por desgracia este parmetro no engloba es s mismo el concepto de
proporcionalidad en su totalidad. Actualmente, los distintos autores, an no han
podido construir un prototipo de proporcionalidad que contenga todas las
caractersticas necesarias para completar el estudio de la proporcin humana.
Debido a que el mayor inconveniente y a la vez la mayor virtud del ser humano
es la inmensa variabilidad interpersonal, que se haya intrnsecamente fusionada
a las caractersticas definitorias de la raza humana. Esta variabilidad se
encuentra asociada tanto al sexo como a los estados de crecimiento o a las
diferencias raciales.
Clsicamente, la proporcionalidad se ha estudiado usando el anlisis de los
ndices corporales. Estos ndices se han venido utilizando en otras ciencias
como la Antropologa desde el siglo pasado.20

2.5. ANLISIS DE ESFUERZOS


El Criterio de Mxima Tensin de von Mises, establece que un material dctil
empieza a ceder o cortarse en cualquier punto donde la tensin de von Mises
sea igual al lmite elstico del material. Esto permite determinar el Factor de

20Espinosa Cuevas Mara de los ngeles, Velsquez Alva Mara del Consuelo. (2001). La Composicin corporal y su
utilidad en el diagnostico del estado nutricional. Sociedad de nutriologa Primera edicin.

28

Seguridad (FDS) de la pieza o ensamble, tan solo dividiendo el valor del lmite
elstico del material para la tensin de von Mises. El lmite elstico del material
es una propiedad de todo material.

Interpretacin del factor de seguridad (FDS)

Un FDS inferior a 1,0 en una ubicacin significa que el material de esa


ubicacin ha cedido y que el diseo no es seguro.

Un FDS de 1,0 en una ubicacin significa que el material de esa


ubicacin ha empezado a ceder.

Un FDS superior a 1,0 en una ubicacin significa que el material de esa


ubicacin no ha cedido; es decir, que el diseo es seguro.

La deformacin unitaria es la proporcin de cambio de longitud L a la


longitud original L. La deformacin unitaria es una cantidad sin dimensin.
Para una correcta interpretacin de resultados es importante tener en cuenta la
escala de la grfica mostrada.21

21Beer, F. y Johnston. (1993). Mecnica de materiales. McGraw-Hill Interamericana, S.A. Santaf de Bogot-Colombia.

29

3. METODOLOGIA Y MATERIALES

3.1. METODOLOGIA MECATRONICA


La metodologa mecatrnica es una integracin sinrgica de la ingeniera
mecnica con la electrnica y el control de computadora inteligente para el
diseo y fabricacin de productos y procesos industriales, como se muestra en
la figura 12.

Figura 12.Sistema global integrado desde un inicio

Para integrar los diseosfue necesario realizar un estudio del sistema, para lo
cual se dise un modelo virtual del robot, para su respectiva construccin,
posteriormente se realiz el diseo electrnico que est basado prcticamente
en la comunicacin de un dispositivo entre las partes del robot, y por ltimo el
diseo de control se lo realiz mediante un software, el cual permitir reproducir
las secuencias de corte de tela.

31

3.1.1. REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA

Para implantar el funcionamiento del robot fue necesario que el sistema cumpla
varios parmetros, los cuales son:

Modelo: Para el modelo del robot se tom cuenta varios diseos de


brazos robticos manipuladores, en donde se implant un mecanismo
con una cuchilla en el robot que ayude al proceso de corte y sea
controlada mediante un sistema de control.

Dimensiones: Las dimensiones de cada parte del robot fueron calculadas


especficamente para los diferentes tipos de modelos de corte para
camisetas de nios, tomando en cuenta la proporcin de longitud de un
brazo de un ser humano promedio. Los planos de cada parte del robot se
encuentra en la parte de anexos.

Peso: El peso de cada parte del robot es fundamental para el trabajo que
deber ejercer, por ende se debe a utilizar un material liviano para la
construccin del armazn del robot y adems se debi elegir
servomotores ideales para la correcta movilidad del robot. El estudio de
la seleccin de los servomotores para cada parte de los eslabones se
presenta en el diseo electrnico.

Fuerza: El estudio de eleccin de servomotores fue importante, ya que


se necesita para cada parte del robot un torque diferente.

Lugar: Se trabaja en una mesa plana, en un espacio de 1.5 m 2 para


poder trabajar con facilidad.

El proceso ideal del diseo consisti en justificar la presencia de los elementos


en sus diversos mbitos, dimensiones, resistencia de esfuerzos mecnicos,
funcionalidad, entre otros.
En el presente proyecto se obtuvo una propuesta que en la mayora de sus
elementos se justifican por su geometra y funcionalidad.

32

3.1.2. DISEO MECANICO

Para la etapa de diseo mecnico, previamente calculamos las dimensiones del


brazo que trabaja conjuntamente con los modelos de corte establecidos,
despus la cinemtica del robot fue calculada mediante mtodos geomtricos,
posteriormente se utiliz un software de tipo CAD (diseo asistido por
computadora), mediante esta herramienta se realiz un modelo virtual del robot,
determinando tambin los tipos de esfuerzos que ejercen sobre el robot, como
se muestra en la figura 13.

Dimensiones de las partes


del robot

Cinemtica

Prototipo Virtual

Calculo de esfuerzos

Prototipo Fsico

Figura 13.Proceso del Diseo Mecnico

3.1.3. DISEO ELECTRONICO

33

Es importante determinar la capacidad de torque que necesita cada servomotor


para el funcionamiento del robot.
Tambin se utiliz un dispositivo electrnico que funciona con un PIC 18F14K50
capaz de recibir seales a travs de un computador para que sean
almacenadas en el mismo, el cual permiti los movimientos del brazo robtico,
como se muestra en la figura 14.

Calculo de Torques

Seleccin de
Servomotes

Dispositivo de
Comunicacin

Sinergia MecnicaElectrnica

Figura 14.Proceso del Diseo Electrnico

3.1.4. DISEO DE CONTROL

34

La aplicacin para la interfaz de control del usuario da acceso a todas las


opciones de configuracin soportando control en tiempo real, reaccin y
depuracin, como se muestra en la figura 15, es tambin una herramienta
grafica que facilit el trabajo a travs de USB.
La libertad de configuracin y su aplicacin de control en Windows o en Linux,
hacen fcil:

Configurar y probar el controlador.

Crear, correr y guardar secuencias de movimientos para servos o robots


andantes.

Escribir y correr scripts paso a paso, almacenados en el servo


controlador

Posteriormente se program las secuencias de corte en el ordenador para


poder acoplar con los dems diseos.
Enlace del software de
control con el dispositivo
de comunicacin

Programacin de
Secuencias

Sinergia MecnicaElectrnica-Control

Figura 15.Proceso del Diseo de Control

3.2. MATERIALES

35

Para la seleccin de los materiales del robot, se bas en la construccin de


robots manipuladores, los cuales brindan informacin para poder adaptar y
dotar de nuevas funciones tecnolgicas para el proceso de corte, lo cual, con
lleva ha asegurarse que las partes que se adecuan a esa estructura sean
manejables, fciles de quitar y poner. De lo contrario, se puede tener problemas
en su limpieza o ante una rotura, en ms de una ocasin; la dificultad en una
instalacin de estas caractersticas es un elemento que se factura como extra.

SUPERFICIE PLANA DE ALUMINIO: Para la construccin de los eslabones del


robot, utilizaremos piezas de alumnio por las siguientes razones:

Instalacin fcil y rapida debido a su peso liviano.

Es un material muy maleable y de gran ductilidad.

Es rigido

Es un metal blando, se corta y se raya con suma facilidad.

SERVOMOTORES: son sumamente tiles en la robtica, estos motores son


pequeos, tienen un circuito de control interno y es sumamente poderoso para
su tamao, poseen un torque que es bastante fuerte y no consume mucha
energa.
Motor DC (Cuchilla): Debido al tamao del robot utilizamos un motor de 12
voltios con un peso de 5 gramos para poder activar la cuchilla y para que los
eslabones del robot puedan moverse con facilidad.
CUCHILLA DE ACERO: debido a su peso ligero y a la alta precisin de corte,
en este caso utilizamos la misma cuchilla de acero que la maquina cortadora
manual.
DISPOSITIVO ELECTRONICO DE COMUNICACION: Recibe la informacin
que se enva desde el computador para los movimientos del robot.
COMPUTADOR: Para poder instalar el software y poder controlar el robot.

36

4.

DISEO DEL SISTEMA

El prototipo de un brazo robtico adaptado para automatizar el proceso de corte


de tela que se ha diseado, tiene fundamentalmente tres etapas de diseo bien
diferenciadas: Diseo mecnico, electrnico y de control.

Como es sabido en muchos de los casos el proceso de diseo se basa en


aproximaciones de clculo hasta encontrar una justificacin de acuerdo al
objetivo del diseo.

4.1. DISEO MECNICO


Para la etapa de diseo mecnico, es necesario dimensionar las partes del
robot para un correcto funcionamiento, calcular la cinemtica del robot mediante
mtodos geomtricos para despus utilizar el software de diseo de tipo CAD
en este caso vamos a utilizar SOLIDWORKS.
Mediante esta herramienta se puede realizar un modelo virtual del robot.

4.1.1. DIMENSIONES DE LOS ESLABONES

Considerando la ciencia de la antropometra y sus proporciones de longitud de


un brazo de un ser humano promedio se ha obtenido las medidas de las partes
ms importantes para la movilidad del brazo robtico, como se muestra en la
tabla 1.
Tabla 1. Longitudes de Extremidades del robot
Extremidad
Brazo
Antebrazo
Mueca

Distancia Promedio (mm)


154
111
55

Las dems dimensiones que complementan al mecanismo del robot, como se


muestra en la tabla 2, fueron diseadas acorde a las medidas mencionadas

38

anteriormente y a las simulaciones mediante el software de diseo CAD para un


desempeo acorde al proceso de corte.
Tabla 2. Complementos importantes para el mecanismo del robot

Complementos
Base
Altura del Hombro
Distancia de la mueca hacia la cuhilla

Longitud Promedio (mm)


120x120x60
80
95

Este proyecto se basa en el proceso de corte para camisetas de nios entre 3 y


5 aos de edad, por lo que se considera el molde de un cuerpo para camiseta
de talla 30 como se muestra en la figura 16, que es estimado para un nio de 5
aos.

Figura 16. Molde de cuerpo talla 30 para camisetas de nios


Considerando las longitudes, pesos y reacciones para la movilidad del robot, se
hace un diseo virtual con el respectivo modelo de corte como se muestra en la
figura 17.

39

Figura 17. Vista Superior del rea del corte y del molde

En este diseo podemos apreciar que el molde para el rea de corte es factible
en el sector que se puede movilizar el robot.

4.1.2. CINEMATICA DIRECTA DEL ROBOT

Mediante las ecuaciones que se presentaron en el capitulo anterior se puede


determinar la posicin de los extremos del robot como se muestra en la figura
18 y los clculos se los ha realizado en Microsoft Office Excel como se muestra
en la tabla 3.
= 2 1 2 + 3 1 23 + 4 1 234 + 4 1 2345
= 2 1 2 + 3 1 23 + 4 1 234 + 4 1 2345
= 2 2 + 3 23 + 4 234 + 4 2345

40

Figura 18. Ejemplo dereferencias angulares para cada una de las articulaciones
del robot

41

Tabla 3. Cinemtica Directa del robot de los extremos en el eje y. A) Extremo


largo, b) Extremo corto

a)
N
1
2
3
4
5

L
Base
Hombro
Codo
Mueca
Cuchilla

q ()

L (mm)

11
16
75
0
18

80
160
115
65
10

sin

cos

-1,0000
-0,2879
-0,3878
0,0000
-0,7510

0,0044
-0,9577
0,9218
1,0000
0,6603

sin

cos

-0,9918
0,8268
0,8509
-0,9589
0,8509

-0,1280
-0,5625
0,5253
0,2837
0,5253

POSICION FINAL DEL ROBOT (mm)


x
-1,4958
y
337,9784
z
-18,8194

b)
N
1
2
3
4
5

L
Base
Hombro
Codo
Mueca
Cuchilla

q ()
36
65
45
5
45

L (mm)
80
160
115
65
10

POSICION FINAL DEL ROBOT (mm)


x
30,1756
y
233,8753
z
190,8522

De sta manera, se ha determinado la posicin y orientacin del extremo del


robot con slo saber la posicin angular de cada una de sus articulaciones.

42

4.1.3. DISEO REALIZADO EN SOLIDWORKS PARA EL ROBOT

En el presente proyecto se nombrarn a las diferentes partes que componen al


robot y se definen de la siguiente manera:

Las partes que forman la estructura del robot, es decir, los ensambles; se
denominarn como eslabones.

Las articulaciones que dan movimiento a cada eslabn, se definirn como:


base, soporte de movimiento, codo, mueca y soporte de la cuchilla en
funcin del eslabn al cual den movimiento.

Las diferentes piezas que componen al sistema completo del manipulador


industrial, fueron diseadas en SOLIDWORKS y posteriormente construidas. A
continuacin se presentan cada una de las piezas diseadas, as como los
ensambles de cada eslabn. Los planos de cada una de las piezas diseadas,
se presentaran en la seccin de anexos.
El material utilizado para la construccin es aluminio de 1mm de espesor.
En los siguientes anlisis y diseos, se han incluido tambin a los servomotores
que dan movimiento a los eslabones.

PARTES DE LA BASE

La base del robot est compuesta por una caja metlica construida de aluminio,
la cual se encuentra empotrada mediante tornillos en la mesa de trabajo para
brindar equilibrio al robot. El servomotor de labase va dentro de la caja metlica,
y nicamente su eje sobresale de la misma, como se muestra en la figura 19.
Mediante un ensamblaje se colocan todas las piezas juntas para formar
labase,con la ayuda de tornillos, tuercas, arandelas y dems elementos de
unin y sujecin.

43

Figura 19. Base.a) Partes de la base b)Ensamble de la base

PARTES DEL SOPORTE DE MOVIMIENTO

Este soporte est compuesto por una plataforma que se monta sobre el eje del
servomotor de la base, adicionalmente, sobre esta plataforma se montan un
servomotor que da movimiento al segundo eslabn. Esteservomotor representa
al hombro, y estn fijados a la plataforma mediante un soporte de aluminio.
Mediante un ensamblaje se colocan todas las piezas juntas para formar el
primer eslabn, con la ayuda de tornillos, tuercas, arandelas y dems
elementos de unin y sujecin, como se muestra en la figura 20.

44

Figura 20. Soporte de movimiento. a)Partes del soporte. b) Ensamble del


soporte.

PARTES DEL PRIMER ESLABN

El primer eslabn est compuesto por dos perfiles que dan forma al eslabn.
Estos perfiles estn unidos mediante dos remaches de sujecin en la parte
superior de cada pieza lateral.

45

Mediante un ensamblaje se colocan todas las piezas juntas para formar el


segundo eslabn, con la ayuda de tornillos, tuercas, arandelas y dems
elementos de unin y sujecin, como se muestra en la figura 21.

Figura 21. Primer eslabn.a) Partes del primer eslabn. b) Ensamble del primer
eslabn.

PARTES DEL SEGUNDO ESLABN

El segundo eslabn est compuesto por dos perfiles que dan forma al eslabn.
Estos perfiles estn unidos mediante dos remaches de sujecin en la parte
superior de cada pieza lateral.

46

En las piezas laterales tienen agujeros para alojar dos servomotores. El


servomotor de la parte inferior da movimiento al tercer eslabn; es decir, este
motor representa al codo.
El servomotor de la parte superior da movimiento al cuarto eslabn; es decir,
este motor representa la mueca, como se muestra en la figura 22.

Figura 22. Segundo eslabn. a)Partes del segundo eslabn. b)Ensamble del
segundo eslabn.

47

PARTES DEL TERCER ESLABN

El

tercer

eslabn

est

formado

por

una

pieza

que

da

forma

al

eslabn;adicionalmente, este eslabn lleva un servomotor que ayuda al


movimiento de la cuchilla, como se muestra en la figura 23.

Figura 23.Tercer eslabn. a) Partes del tercer eslabn. b) Ensamble del tercer
eslabn.

48

PARTES PARA EL SOPORTE DE LA CUCHILLA

Est formado por una pieza que lleva un motor de 12 voltios que esta sujetado
con dos abrazaderas y en el cual es ubicada la cuchilla, como se muestra en la
figura 24. Esta pieza es una de las importantes del robot ya que ayuda a
obtener un corte perfecto por debajo de la tela.

Figura 24. Soporte de la cuchilla. a) Piezas para el soporte de la cuchilla. b)


Ensamble para el soporte de la cuchilla.

49

Finalmente, luego de haber realizado de forma individual el ensamble de cada


eslabn, se procede a desarrollar el ensamble del sistema mecnico
completo,como se muestra en la figura 25.

Figura 25. Ensamble completo del robot.

Una vez concluido este proceso de diseo, se pueden realizar diversos anlisis
sobre la estructura construida. Estos anlisis principalmente son de esfuerzo y
movimiento.

50

4.1.4. ANLISIS DE ESFUERZOS DEL ROBOT

En base a los ensambles realizados para cada eslabn, se puede realizar un


anlisis de esfuerzos aplicando una fuerza que simule los movimientos del robot
cortador de tela, y considerando el material y peso de cada uno de los
componentes del ensamble. La mayora de piezas que conforman el ensamble
estn construidas de aluminio, cuyo lmite elstico es de 2,757 e+008.
El anlisis de esfuerzo considera nicamente a las piezas que conforman la
estructura del robot, ms no los motores que lo mueven, debido a que su
dimensionamiento y anlisis sern realizados en la parte de Diseo Electrnico.

ANLISIS DE ESFUERZOS DE LA BASE

La base soporta el peso la cual se montan todas las piezas del robot, las cuales
estn empotradas mediante tornillos en la mesa de trabajo. Para aplicar la
fuerza debido al peso de la estructura, hay que considerar el peso de los
eslabones del actual debido al diseo el cual es 325 gramos. Luego de realizar
el respectivo anlisis, se tienen los siguientes resultados:

51

Figura 26. Anlisis de esfuerzos de la base. a) Criterio de von Mises. b) Criterio


de Factor de Seguridad

52

En la Figura 26a se indica la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; adems en la figura 26b se puede notar que el FDS mnimo es de
94, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.

ANLISIS DE ESFUERZOS DEL SOPORTE DE MOVIMIENTO

Para el caso del soporte, se deben considerar dos tipos de fuerzas; una debida
al peso de la estructura total, y otra debida al movimiento propio de la base. La
parte que soporta el peso de la estructura es la base auxiliar sobre la cual se
montan todas las piezas del robot; por otro lado, las partes que soportan el
movimiento en el momento de subir el brazo. Para aplicar la fuerza debido al
peso de la estructura, hay que considerar el peso de los eslabones anteriores
ms el peso del actual debido al diseo el cual es 173 gramos. Luego de
realizar el respectivo anlisis, se tienen los siguientes resultados:

53

Figura 27. Anlisis de esfuerzos del soporte de movimiento. a) Criterio de von


Mises. b) Anlisis de esfuerzos de la base: Factor de Seguridad.

54

En la Figura 27a se indica la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; adems en la figura 27b se puede notar que el FDS mnimo es de
4.4, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.

ANLISIS DE ESFUERZOS DEL PRIMER ESLABON

Para realizar el anlisis de esfuerzos del primer eslabn, se debe considerar


adems el peso de los eslabones segundo y tercero la cual es de 170 gramos.
Las partes que soportan el peso, son las caras internas de los perfiles que dan
forma al primer eslabn. Luego de realizar el anlisis, se han obtenido los
siguientes resultados:

55

Figura 28. Anlisis de esfuerzos del primer eslabn. a) Criterio de von Mises. b)
Criterio de Factor de Seguridad.

56

En la Figura 28a se presenta la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; en la figura 28b adems se puede notar que el FDS mnimo es de
32, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.

ANLISIS DE ESFUERZOS DEL SEGUNDO ESLABON

Para realizar el anlisis de esfuerzos del segundo eslabn, se debe considerar


adems el peso del tercer eslabn,
Las partes que soportan el peso, son el eje del servomotor que mueve el codo y
el acople que permite el ensamble con el tercer eslabn. Luego de realizar el
anlisis, se han obtenido los siguientes resultados:

57

Figura 29. Anlisis de esfuerzos del segundo eslabn. a) Criterio de von Mises.
b) Criterio de Factor de Seguridad.

58

En la Figura 29a se presenta la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; en la figura 29b adems se puede notar que el FDS mnimo es de
2.3e+002, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.

ANLISIS DE ESFUERZOS DEL TERCER ESLABN

Las partes que soportan el esfuerzo son el servomotor que da movimiento a la


cuchilla la cual est funcionando con su respectivo motor. Luego de realizar
este estudio, los resultados obtenidos son los siguientes:

59

Figura 30. Anlisis de esfuerzos del tercer eslabn. a) Criterio de von Mises.
b) Criterio de Factor de Seguridad

60

En la Figura 30a se presenta la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; en la figura 30b adems se puede notar que el FDS mnimo es de
52, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.

ANLISIS DE ESFUERZOS DEL SOPORTE DE LA CUCHILLA

Las partes que soportan el esfuerzo son el motor que da movimiento a la


cuchilla y el peso es de 18 gramos. Luego de realizar este estudio, los
resultados obtenidos son los siguientes:

61

Figura 31. Anlisis de esfuerzos del soporte de la cuchilla. a) Criterio de von


Mises. b) Criterio de Factor de Seguridad.

62

En la Figura 31a se presenta la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; en la figura 31b adems se puede notar que el FDS mnimo es de
16, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.

4.2. DISEO ELECTRONICO


Para la ejecucin del estudio de movimiento, con una fuerza aplicada, se han
obtenido las siguientes curvas de torque para cada articulacin. Estas curvas
estn expresadas en Newton-mm; mientras que el tipo de motores a usarse, se
dimensiona en base al torque expresado en kg-cm, por lo que es necesaria una
conversin de unidades.
Para el dimensionamiento de actuadores, se toma el valor pico de la curva de
torque mostrada en las figuras 32, 33, 34, 35.

Figura 32. Curva de Torque requerido por la base

63

Figura 33. Curva de Torque requerido por el hombro

Figura 34. Curva de Torque requerido por el codo

64

Figura 35. Curva de Torque requerido por la mueca y movimiento de la


cuchilla
Luego del anlisis y la respectiva conversin de unidades (1N-mm=0,0102kgcm), se procede a la seleccin de los actuadores. En la tabla 4 se muestra el
requerimiento de torque para cada articulacin, y el correspondiente
servomotorescogido para la construccin del prototipo.

Tabla 4. Dimensionamiento de Actuadores

ARTICULACIONES

TORQUE
REQUERIDO

SERVOMOTOR
ESCOGIDO

TORQUE
SERVOMOTOR

BASE
HOMBRO
CODO
MUECA
ROTACION MUECA

0,9 kg-cm
15 kg-cm
8,7 kg-cm
3,6 kg-cm
3,6 kg-cm

HS-645MG
HS-805BB
HS-645MG
HS-485HB
HS-485HB

9,6 kg-cm
24,7 kg-cm
9,6 kg-cm
6,0 kg-cm
6,0 kg-cm

65

Para programar el brazo robtico, se ha utilizado un dispositivo, que enva


seales a los servomotores para los diferentes movimientos del robot.
Este dispositivo puede conectarse a un computador va puerto USB con un
cables USB A a mini-B. La conexin USB se usa para configurar el controlador
y tambin para enviar comandos al dispositivo y recoger informacin del estado
del mismo.
El procesador y los servos tienen alimentacin separada.
La alimentacin del procesador se puede tomar desde la conexin USB o
externamente con valores de 5 a 16V conectados a las entradas VIN y GND.
Se puede tener una fuente de alimentacin externa conectada al mismo tiempo
que el USB, en cuyo caso el procesador se alimenta de la fuente de
alimentacin externa.

Las partes del dispositivo y las caractersticas se explican en la figura 36 y en la


tabla 5.

Figura 36. Dispositivo de comunicacin entre servos y computador

66

Tabla5. Caractersticas del dispositivo de control de movimiento


CARACTERISTICAS DEL DISPOSTIVO
CANALES
ENTRADAS ANALOGICAS
ENTRADAS DIGITALES
ANCHO
LARGO
PESO
*
PULSO ALTO
*
PULSO RANGO
SCRIPT TAMAO

6
6
0
0.85 (2.16 cm)
1.20 (3.05 cm)
3.0 g
33-100 Hz
64-3280 us
1 KB

El pulso alto y el ancho de pulso disponible depende entre otros factores de los baudios y
del nmero de canales usados.

La energa para el funcionamiento de los servos se realiza desde la esquina


superior derecha de laplaca. La alimentacin del servo se recibe directamente
sin tener que pasar a travs de un regulador por lo que las nicas restricciones
para la fuente de alimentacin del servo son que debe estar dentro del rango de
funcionamiento del mismo y proporcionar suficiente corriente para su aplicacin.

La alimentacin de los servomotores es de 6V/4A.

4.3. DISEO DE CONTROL


Para

la

etapa

de

MAESTROCONTROL

diseo

de

CENTER,

control,
que

se

estn

ha

utilizado

enviando

el

seales

software
a

los

servomotores para los diferentes movimientos del robot.


Este software da acceso a todas las opciones de configuracin soportando
control en tiempo real, reaccin y depuracin. El Maestro Control Center es una
herramienta graficaque facilita el trabajo a travs de USB.
El control del software es programable tanto en Windows como en Linux,
permitiendo la configuracin de los ajustes y pruebas de la placa sobre USB,

67

creado secuencias demovimientos y corriendo los scripts almacenados en el


servocontrolador.
La interfaz del software se muestra en la figura 37.

Figura 37. Interfaz Maestro Control Center

Para crear los diferentes modelos de corte de tela para camiseta de nios, este
software trabaja conjuntamente con el dispositivo la cual deja almacenado la
informacin de los diferentes movimientos del robot para su debido corte.

La programacin de los diferentes modelos es de manera sencilla y puede ser


utilizada por el operario para los diferentes tipos de modelo de corte como son
las de cuerpo y de mangas, las cuales despus del corte sern enviadas al
siguiente proceso de confeccin.

68

La pestaaStatusse utiliza para controlar las salidas del dispositivo y el


seguimiento de su estado en tiempo real, en este caso se especifica en la
interfaz del software las partes que controlan los movimientos del robot
(cuchilla, mueca, codo, hombro y la base) como se presenta en la siguiente
figura 38.

Figura 38. Pestaa de estado del robot

Para un control ms preciso, tambin se puede introducir un valor objetivo


directamente

en

la

casilla

"Target

(destino)".

El

control

deslizante

automticamente se escala para que coincida con los valores mnimo y mximo
que figuran en la pestaa de configuracin.

Las entradas "velocidad" y "aceleracin" permiten ajustar los canales de servo


de forma individual y en tiempo real. Los valores por defecto se especifican en
la ficha configuracin.

Para almacenar las diferentes secuencias de corte se trabaja en la pestaa de


secuencias (Sequence), como se muestra en la figura 39.

69

Figura 39. Pestaa de secuencias

La pestaa Sequencepermite realizar secuencias de movimiento simple para


ser reproducidas por el dispositivo. Una secuencia es simplemente una lista de
"fotogramas" que especifican la posicin del robot y la duracin (en
milisegundos) para cada uno de ellos. Las secuencias se almacenan en el
ordenador desde donde se cre la secuencia.

Con los controles de la pestaa estado, establece en cada uno delos servos la
posicin para el primer cuadro, luego clic en SaveFrame en la parte inferior
izquierda de la ventana. Se repite este procedimiento para crear varios cuadros
y a continuacin volver a la pestaa de secuencias. Se puede ahora
reproducirlos mediante el botn "Play Sequence.
La pestaa Errorssirve para mostrar problemas que el dispositivo detecta
durante su funcionamiento y que pueden estar provocados por fallos de
comunicacin o por la mala definicin del script.

De forma general, el sistema de control puede expresarse mediante el siguiente


diagrama, como se muestra en la figura 40.

70

Figura 40. Flujograma del Sistema de Control

71

5.

IMPLEMENTACION Y RESULTADOS

Este captulo permite utilizar la informacin recopilada y se describe la


implementacin y el resultado del prototipo fsico de nuestro robot para
automatizar el proceso de corte de camisetas de nios.

La fbrica de tejidos utiliza una mquina cortadora manual para el proceso de


corte como se muestra en la figura 41.

Figura 41. Mquina cortadora manual

Mediante la serie de estudios que hemos realizado, el prototipo fsico del robot
cortador consta del ensamble de las partes diseadas para las articulaciones y
la instalacin de la fuente de energa, servomotores y comunicacin USB como
se muestra en la figura 42 y 43, en la figura 44 se puede observar el modo de
conexin electrnico para la comunicacin entre el robot y el computador.

73

Figura 42. Prototipo fsico del robot cortador

Figura 43. Instalacin de la fuente de energa, servomotores y comunicacin


USB

74

Figura 44. Modo de conexin del dispositivo electrnico.

Una de las partes ms importantes del robot es la base en la cual se apoya el


ltimo eslabn del robot y donde est instalada la cuchilla como se muestra en
la figura 45.

Figura 45. Base de apoyo para la cuchilla del robot.

75

Esta pieza posee una placa de aluminio la cual ayuda a la circulacin del robot
y principalmente a la penetracin por el lado inferior de la tela para un correcto
corte, tambin se ha colocado una gua en la parte posterior de la cuchilla, que
posee una elevacin para obtener mejor precisin en el corte.
En la fbrica de textiles PACOTEX, nos enfocamos en los moldes que se basa
la empresa y tomamos como ejemplo ciertos patronajes de corte para
camisetas como se muestra en la figura 46.

Figura 46. Patronajes de corte. Fbrica de textiles PACOTEX

76

Con nuestro prototipo de robot cortador de tela, despus de ciertas pruebas y


de acoplar los estudios de cada diseo realizado anteriormente, se ha obtenido
cortes de tela que se aproximan mucho en sus medidas y en sus modelos de
patronajes, los cuales se muestran en la figura 47 y 48.

Figura 47. Cortes de tela mediante el robot automatizado de los patronajes de


cuerpos para camiseta de talla 28 y 30 en la fbrica de textiles PACOTEX

77

Figura 48. Cortes de tela mediante el robot automatizado de los patronajes de


mangas para camiseta de talla 28 y 30 en la fbrica de textiles PACOTEX

Uno de los objetivos para este proyecto es ahorrar el tiempo que se realizaba
anteriormente en la fbrica de tejidos en el proceso manual de corte como se
muestra en la figura 49. El tiempo que se lleva a cabo en el proceso manual por
pieza se muestra en la tabla 6.

Tabla 6. Tiempo del proceso de corte manual


Proceso de corte

Tiempo (segundos)

Ubicacin del molde:


Tizado:
Cortado manual:

5
15
45

Tiempo Total de corte por pieza:

65

78

Figura 49. Proceso manual de corte de tela

Mediante la automatizacin del proceso con el prototipo de robot cortador es


posible disminuir considerablemente el tiempo, es necesario seleccionar el
patronaje que deseamos cortar en el ordenador y el robot evita el proceso de
tizado y reduce el tiempo de corte:

TIEMPO DE CORTE AUTOMATIZADO

Seleccin de patronaje y corte: 15 segundos

Tiempo ahorrado: 50 segundos

El tiempo ahorrado en el proceso de corte beneficia mucho a la empresa textil


ya que acelera en el proceso de confeccin y aumenta la produccin.

79

PROCESO DE CORTE AUTOMATIZADO:

Como primer paso es necesario colocar la tela en la mesa, la ubicacin de la


tela est sujeta y delimitada por varios puntos, como se muestra en la siguiente
figura 50.

Figura 50. Ubicacin de la tela

Luego de ubicar la tela en la mesa de una manera adecuada, ubicamos en la


computadora el software instalado y seleccionamos el patronaje de corte, en
este caso vamos a elegir el patrn de corte llamado Cuerpo Grande y
pulsamos el botn Play Sequence, como se muestra en la figura 51.

80

Figura 51. Seleccin de patronaje de corte

El robot comenzara el proceso de corte de tela del patronaje Cuerpo Grande


como se muestra en la siguiente figura 52.

Figura 52. Proceso movilidad del robot en el corte de tela

81

Despus de haber realizado el corte el robot para el cuerpo de una camiseta


como se muestra en la figura 53. Se retira la tela y se lleva al siguiente proceso
de confeccin.

Figura 53. Cuerpo de camiseta despus del corte

PRECISION DE CORTE

Mediante el proceso de corte automatizado se obtiene cortes de piezas para la


confeccin, que con respecto al patronaje que se utilizaba en el proceso de
corte manual son bastantes aceptables y similares, como se aprecia en la figura
54.

82

Figura 54. Comparacindel patronaje con pieza de corte


Con respecto a la precisin de corte del robot cortador de tela, se obtiene un
corte bastante aceptable con un margen de error 0.5cm como se muestra en
la siguiente figura 55, en que la pieza cortada por el robot se encuentra
superpuesta al patronaje que se utilizaba en el corte manual, lo cual es
favorable para continuar con el siguiente paso de la confeccin de camisetas.

Figura 55. Precisin de corte

83

6.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Luego del proceso de diseo, construccin y control de un prototipo de robot


industrial dotado con un sistema de corte de tela, se pueden citar las siguientes
conclusiones y recomendaciones.

6.1. CONCLUSIONES
Tras haber desarrollado el prototipo en base a servomotores de modelismo,
undispositivo de control de servomotores y un software implementado, se puede
anotar las siguientes conclusiones:

Para la construccin del sistema mecnico se dise un sistema mediante


un software de diseo. Estos datos permitieron al modelo, dimensionar los
eslabones y actuadores, las cuales ayudaron a obtener pruebas de
esfuerzos y movimientos. antes de construir el robot.

El uso de MAESTRO CONTROL CENTER para el desarrollo completo del


software de control permiti implementar un programa de altas prestaciones,
con una interfaz de usuario amigable y funcional. Al usar este software se
pudo desarrollar secuencias independientes para el control de posicin,
dentro de una aplicacin que funcion de forma sincronizada y eficiente en
tiempo real.

El uso de un dispositivo para servomotores, facilit la recepcin de una


seal serial la cual generun tren de pulsos que permiti posicionar el eje
del motor adecuadamente a las necesidades del sistema de corte.

Los actuadores han sido ensamblados a las articulaciones del robot; esto
permite un posicionamiento preciso y rpido, con la desventaja de que se
necesita un mayor torque los cuales en el mercado tienen un costo elevado.

85

Para el desarrollo de un sistema de control de posicin en tiempo real para


un cortador industrial, se debe resolver el problema cinemtico directo, ya
que proporcion valores que facilitan la implementacin del control y la
mejoran en su desempeo.

El diseo e implementacin de este sistema automatizado es eficiente y se


puede adaptar a cualquier tipo de robot industrial construido en base al
mismo tipo de materiales y de actuadores.

El robot industrial cortador de tela realiza los cortes con un margen de error
de 0.5 cm, al mismo tiempo que reduce el tiempo de corte al 25% del
necesario para el proceso manual y protegiendo la integridad de los
operarios.

86

6.2. RECOMENDACIONES
Luego

del

desarrollo

del

presente

proyecto,

se

pueden

anotar

las

siguientesrecomendaciones.

Para obtener un mejor enfoque de los puntos ms importantes, es


necesario efectuar las interrelaciones de ideas entre diferentes
disciplinas para permitir un anlisis ms sencillo y obtener un mejor
manejo informacin. Es necesario investigar y analizar nuevas
herramientas tecnolgicas que facilitaran el proceso de diseo,
validacin, construccin y control en el desarrollo de proyectos similares.

Es importante evaluar por medio de simulaciones computarizadas el


desempeo del diseo antes de empezar a construirlo, para evitar
errores en prdida de tiempo y dinero. Para el ensamble y control de
robots de pequeas dimensiones, es factible el uso de servomotores,
siempre y cuando se haya hecho un estudio de las capacidades
mximas que requiere cada actuador. Para la implementacin de
sistemas de mayor tamao se recomienda elegir motores de otro tipo.

Es necesario tomar en cuenta los costos, el tiempo y la complejidad para


implementarlo en el robot, ya que muchos de los dispositivos que se
utilizaron son difciles de encontrar en el mercado, por lo que deben
construirse segn un estudio debidamente efectuado.

Se debe tomar en cuenta que si la fuente de alimentacin externa cae


por debajo de los 5V, no est garantizado el funcionamiento correcto
incluso estando conectado desde el USB. As como hay que garantizar
que el estudio de esfuerzos en toda ubicacin del diseo, el FDS mnimo
sea mayor a 1,0.

87

BIBLIOGRAFIA

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Textiles. Quito-Ecuador.

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Politcnica Nacional, Quito.

Arias M. (2004). Robtica. Politcnico Colombiano Jaime Isaza.Medelln.

89

ANEXOS

Anexo 1. Planos y diseos de partes del robot cortador

91