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DECLARACIN DE AUTORA
_________________________
Andrs Pal Moya Flores
C.I. 171716753-8
CERTIFICACIN DE AUTORA
Certifico que el presente trabajo que lleva por ttulo Desarrollo de un sistema
de control automtico en el proceso de corte de tela para la confeccin de
camisetas deportivas para nios, que, para aspirar al ttulo de Ingeniero
Mecatrnicofuedesarrollado por Andrs Pal Moya Flores, bajo mi direccin y
supervisin, en la Facultad de Ciencias de la Ingeniera; y cumple con las
condiciones requeridas por el reglamento de Trabajos de Titulacin artculos 18
y25.
___________________
Daniel Mideros
DIRECTOR DEL TRABAJO
AUSPICIO
AGRADECIMIENTOS
DEDICATORIA
A Dios, por ser el soporte en mi camino, por brindarme la vida y continuar con la
lucha para seguir adelante, y por haber puesto en mi camino a las personas que
me acompaan y me guan en cada paso de mi vida.
A mi padre Jaime, le agradezco con todo el corazn, ya que fue la persona que
siempre estuvo a mi lado en el desarrollo de este proyecto, por haber brindado
su tiempo en ayudarme y apoyarme ha finiquitar una etapa importante en mi
vida.
Paul Moya F
NDICE DE CONTENIDOS
PGINA
RESUMEN ....................................................................................................... viii
ABSTRACT ........................................................................................................ x
1. INTRODUCCION ......................................................................................... 1
2.2.
ROBOTICA .......................................................................................... 10
2.2.1. BRAZO ROBOTICO ......................................................................... 12
2.2.2. ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT INDUSTRIAL ............. 16
2.2.3. MAQUINARIA Y TECNOLOGIA APLICADA EN GRANDES
EMPRESAS ............................................................................................... 20
2.3.
2.4.
2.5.
3.2.
MATERIALES ...................................................................................... 35
4.2.
4.3.
DISEO DE CONTROL....................................................................... 67
CONCLUSIONES ................................................................................ 85
6.2.
RECOMENDACIONES ........................................................................ 87
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................ 88
ANEXOS ........................................................................................................... 90
ii
NDICE DE TABLAS
PGINA
Tabla1. Longitudes de Extremidades del robot ................................................ 38
Tabla2. Complementos importantes para el mecanismo del robot ................... 39
Tabla3. Cinemtica Directa del robot de los extremos en el eje y. ................... 42
Tabla4. Dimensionamiento de Actuadores ....................................................... 65
Tabla5. Caractersticas del dispositivo de control de movimiento .................... 67
Tabla6. Tiempo del proceso de corte manual .................................................. 78
iii
NDICE DE FIGURAS
PGINA
iv
vi
NDICE DE ANEXOS
PGINA
ANEXO 1
Planos y diseos de partes del robot cortador .................................................. 91
vii
RESUMEN
viii
El robot industrial cortador de tela realiza los cortes necesarios con una
precisin aceptable, dejando un margen de error de 0.5cm, al mismo tiempo
que reduce el tiempo de corte al 25% del necesario para el proceso manual.
ix
ABSTRACT
In the textile industry, the cutting processes, ironing and weaving, among others
are repetitive tasks, actually in the Ecuadorian industry, the operator
management still required, leading to causes high production times, risks for
operators, and consequently high costs of the product.
Accordingly,
for
the
present
project
was
proposed,
the
design
and
implementation of an industrial automated system for t-shirts cut process for kids
in the textile company "PACOTEX" located in the city of Quito.
For the design of automated cutting system, taking into account the dimensions
of the molds and manual fabric cutting process was proposed build a robotic
arm with rotational joints that emulates the movement realized by the operator in
the cutting process. The system control for the fabric cutting robot, lets enter
parameters of differents molds, for to cover the demands of models and sizes
that are required in the company
The industrial Fabric Cutter Robot makes the necessary cut with acceptable
accuracy, leaving a margin of error of 0.5cm, while reduced cutting time 25%
in the manual processing.
xi
1. INTRODUCCION
El proceso ideal del diseo del robot cortador de tela consiste en justificar la
presencia de los elementos en sus diversos mbitos, dimensiones, resistencia
de esfuerzos mecnicos, funcionalidad, entre otros, por ende es necesario
realizar un estudio del sistema, para lo cual se disea un modelo virtual del
robot, posteriormente se realiza el diseo electrnico que est basado en la
comunicacin de un dispositivo con las articulaciones del robot, y por ltimo se
complementa el sistema con el diseo de control mediante un software, el cual
permite reproducir las secuencias de corte de tela.
Posteriormente, al integrarlos resultados de los diseos en un solo sistema, el
robot industrial cortador de tela realiza los cortes con un margen de error de
0.5 cm, al mismo tiempo que reduce el tiempo de corte al 25% del necesario
para el proceso manual y protegiendo la integridad de los operarios.
El brazo robtico cortador est encaminado hacia empresas que desean
automatizar los procesos de confeccin (que hasta hoy no son muchas) y como
la inversin se hace espordicamente, la fabricacin de este producto ser muy
discreta.
Adems, se pretende vender el producto, luego importar las partes del producto
e ir a las fbricas de los clientes y ensamblar e instalar el producto directamente
en sus plantas de produccin.
La planta servir entonces para depositar las partes importadas y hacer
pequeos ensambles estndar. Otra actividad que se desarrollar en la planta
es el soporte tcnico del software, por lo que se necesitarn estaciones con
terminales de trabajo. Se necesitar tambin un modelo completo de prueba
donde se corrobore la funcionalidad tanto a nivel de programacin como a nivel
mecatrnico.
2. MARCO REFERENCIAL
Diseo y patronaje
Planchado
Aumentar la flexibilidad.
2.2. ROBOTICA
La
robtica
es,laciencia o
rama
de
la ciencia que
se
ocupa
del
10
ejecucin de las acciones para las cuales est concebido. En este ltimo caso,
el propio robot es a su vez una computadora.5
El Robot Industrial proviene de una estructura mecnica articulada y de un
sistema electrnico de control el cual funciona con una computadora. Esto
ayuda a programar las secuencias de los movimientos del robot y al
almacenamiento de informacin de las diversas secuencias de trabajo, por lo
que le da al robot una gran flexibilidad y se dota de funciones para diversas
tareas.
Un robot industrial es, por su propia naturaleza, un nuevo tipo de maquinaria
que proporciona una flexibilidad doble:
Los robots de diseo propio son los que se desarrollan con materiales
reciclados y son diseos propios de quienes los programa, tiene un bajo costo
econmico, tanto en adquisicin, como en mantenimiento e instalacin,
normalmente estn diseados para cumplir un solo tipo de aplicaciones; por lo
que su arquitectura puede ser cerrada, son veloces para cumplir sus tareas,
que normalmente estn definidas, su exactitud es muy variable (80-100%),
debido a la diversidad de los materiales con que son construidos, su ambiente
de programacin est limitado a ciertos movimientos y adquisicin de datos de
sus sensores.6
5Barrientos A.,Pein L, (2007). Fundamentos de Robtica. Editorial McGraw-Hill. Espaa.
6Barrientos A.,Pein L. (2007). Fundamentos de Robtica. Editorial McGraw-Hill. Espaa.
11
12
2 = 1 1
2
[1.1]
Donde:
T2: Torque de salida.
T1: Torque de entrada.
n: Rendimiento.
W1: Velocidad angular de entrada.
W2: Velocidad angular de salida.
Los actuadores son los encargados de generar el movimiento y de stos
depende el funcionamiento de un robot.
13
Los servomotores son un tipo especial de motores DC, que se caracterizan por
su capacidad para colocarse de forma casi inmediata en cualquier posicin
dentro de su intervalo de operacin (0 a 180).
El servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede
ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Si
existe una seal codificada en la lnea de entrada, el servo mantendr la
posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin
angular de los piones cambia.8
Un servomotor comn, posee un motor DC, que realiza la funcin de actuador,
al aplicarse un voltaje, el motor gira en un sentido a alta velocidad, produciendo
un bajo par. Para aumentar el par del dispositivo se utiliza un juego de piones
en una caja reductora, que transforma la velocidad de giro en torque.
14
15
los valores estn fuera del rango, el servo tiene un lmite mecnico que traba el
eje, y si se llega a tener por prolongados periodos de tiempo valores fuera del
rango, adems de tener un zumbido por el esfuerzo excesivo del servo, puede
ocasionar que se daen los piones. Aproximadamente el rango de tiempo en
alto para lograr un movimiento de 180, est comprendido entre 1 y 2 ms.
Paralo cual se podra aplicar la siguiente frmula:10
=1+
180
[1.2]
Donde:
t: Tiempo(milisegundos)
: ngulo (grados)
16
En el caso de que slo haya un camino posible se dir que se trata de una
cadena cinemtica abierta, como se muestra en la figura 3.
=1
[1.3]
Donde:
: GDL del espacio de trabajo (tpicamente tres en el plano, seis en el espacio)
n: Nmero de eslabones (debe incluirse el eslabn fijo o base)
j: Nmero de articulaciones
fi: Grados de libertad permitidos a la articulacin i.
17
13 Riveros, F. (2008). Introduccin a la Robtica. Centro Nacional de Actualizacin Docente. Mxico DF.
14 P. J. McKerrow. (1993). Introduction to Robotics. Addison-Wesley Publishing Company. Sidney.
18
Mando de
programacion
manual
Controlador
computarizado
del robot
Estructura
mecanica del
robot (brazo)
Unidad externa
de suministro de
energia
Resultado final
Programa
permanente
instalado
19
2.2.3. MAQUINARIA
TECNOLOGIA
APLICADA
EN
GRANDES
EMPRESAS
Automatizacin de la Planta
o Mquinas NC (Control Numrico)
o Mquinas CNC (Control Numrico computarizado)
o Sistemas Automticos de Manipuleo
o Robots
o Sistemas flexibles de manufactura
20
(2004).El
papel
fundamental
de
la
industria
del
software
en
el
crecimiento
econmico.
Mexico/Argentina/Chile.
21
Parte de la cinemtica que intenta obtener las relaciones entre las velocidades
del movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot es el modelo
diferencial (matriz Jacobiana), como se muestra en la figura 7.
22
23
24
[2.1]
[2.2]
25
[2.3]
= (1 )
[2.4]
[2.5]
= 2 1 2 + 3 1 23 + 4 1 234 + 4 1 2345
[2.6]
= 2 2 + 3 23 + 4 234 + 4 2345
[2.7]
26
fsicas
del
cuerpo
humano,
as
como
sus
limitantes,
27
20Espinosa Cuevas Mara de los ngeles, Velsquez Alva Mara del Consuelo. (2001). La Composicin corporal y su
utilidad en el diagnostico del estado nutricional. Sociedad de nutriologa Primera edicin.
28
Seguridad (FDS) de la pieza o ensamble, tan solo dividiendo el valor del lmite
elstico del material para la tensin de von Mises. El lmite elstico del material
es una propiedad de todo material.
21Beer, F. y Johnston. (1993). Mecnica de materiales. McGraw-Hill Interamericana, S.A. Santaf de Bogot-Colombia.
29
3. METODOLOGIA Y MATERIALES
Para integrar los diseosfue necesario realizar un estudio del sistema, para lo
cual se dise un modelo virtual del robot, para su respectiva construccin,
posteriormente se realiz el diseo electrnico que est basado prcticamente
en la comunicacin de un dispositivo entre las partes del robot, y por ltimo el
diseo de control se lo realiz mediante un software, el cual permitir reproducir
las secuencias de corte de tela.
31
Para implantar el funcionamiento del robot fue necesario que el sistema cumpla
varios parmetros, los cuales son:
Peso: El peso de cada parte del robot es fundamental para el trabajo que
deber ejercer, por ende se debe a utilizar un material liviano para la
construccin del armazn del robot y adems se debi elegir
servomotores ideales para la correcta movilidad del robot. El estudio de
la seleccin de los servomotores para cada parte de los eslabones se
presenta en el diseo electrnico.
32
Cinemtica
Prototipo Virtual
Calculo de esfuerzos
Prototipo Fsico
33
Calculo de Torques
Seleccin de
Servomotes
Dispositivo de
Comunicacin
Sinergia MecnicaElectrnica
34
Programacin de
Secuencias
Sinergia MecnicaElectrnica-Control
3.2. MATERIALES
35
Es rigido
36
4.
38
Complementos
Base
Altura del Hombro
Distancia de la mueca hacia la cuhilla
39
Figura 17. Vista Superior del rea del corte y del molde
En este diseo podemos apreciar que el molde para el rea de corte es factible
en el sector que se puede movilizar el robot.
40
Figura 18. Ejemplo dereferencias angulares para cada una de las articulaciones
del robot
41
a)
N
1
2
3
4
5
L
Base
Hombro
Codo
Mueca
Cuchilla
q ()
L (mm)
11
16
75
0
18
80
160
115
65
10
sin
cos
-1,0000
-0,2879
-0,3878
0,0000
-0,7510
0,0044
-0,9577
0,9218
1,0000
0,6603
sin
cos
-0,9918
0,8268
0,8509
-0,9589
0,8509
-0,1280
-0,5625
0,5253
0,2837
0,5253
b)
N
1
2
3
4
5
L
Base
Hombro
Codo
Mueca
Cuchilla
q ()
36
65
45
5
45
L (mm)
80
160
115
65
10
42
Las partes que forman la estructura del robot, es decir, los ensambles; se
denominarn como eslabones.
PARTES DE LA BASE
La base del robot est compuesta por una caja metlica construida de aluminio,
la cual se encuentra empotrada mediante tornillos en la mesa de trabajo para
brindar equilibrio al robot. El servomotor de labase va dentro de la caja metlica,
y nicamente su eje sobresale de la misma, como se muestra en la figura 19.
Mediante un ensamblaje se colocan todas las piezas juntas para formar
labase,con la ayuda de tornillos, tuercas, arandelas y dems elementos de
unin y sujecin.
43
Este soporte est compuesto por una plataforma que se monta sobre el eje del
servomotor de la base, adicionalmente, sobre esta plataforma se montan un
servomotor que da movimiento al segundo eslabn. Esteservomotor representa
al hombro, y estn fijados a la plataforma mediante un soporte de aluminio.
Mediante un ensamblaje se colocan todas las piezas juntas para formar el
primer eslabn, con la ayuda de tornillos, tuercas, arandelas y dems
elementos de unin y sujecin, como se muestra en la figura 20.
44
El primer eslabn est compuesto por dos perfiles que dan forma al eslabn.
Estos perfiles estn unidos mediante dos remaches de sujecin en la parte
superior de cada pieza lateral.
45
Figura 21. Primer eslabn.a) Partes del primer eslabn. b) Ensamble del primer
eslabn.
El segundo eslabn est compuesto por dos perfiles que dan forma al eslabn.
Estos perfiles estn unidos mediante dos remaches de sujecin en la parte
superior de cada pieza lateral.
46
Figura 22. Segundo eslabn. a)Partes del segundo eslabn. b)Ensamble del
segundo eslabn.
47
El
tercer
eslabn
est
formado
por
una
pieza
que
da
forma
al
Figura 23.Tercer eslabn. a) Partes del tercer eslabn. b) Ensamble del tercer
eslabn.
48
Est formado por una pieza que lleva un motor de 12 voltios que esta sujetado
con dos abrazaderas y en el cual es ubicada la cuchilla, como se muestra en la
figura 24. Esta pieza es una de las importantes del robot ya que ayuda a
obtener un corte perfecto por debajo de la tela.
49
Una vez concluido este proceso de diseo, se pueden realizar diversos anlisis
sobre la estructura construida. Estos anlisis principalmente son de esfuerzo y
movimiento.
50
La base soporta el peso la cual se montan todas las piezas del robot, las cuales
estn empotradas mediante tornillos en la mesa de trabajo. Para aplicar la
fuerza debido al peso de la estructura, hay que considerar el peso de los
eslabones del actual debido al diseo el cual es 325 gramos. Luego de realizar
el respectivo anlisis, se tienen los siguientes resultados:
51
52
En la Figura 26a se indica la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; adems en la figura 26b se puede notar que el FDS mnimo es de
94, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.
Para el caso del soporte, se deben considerar dos tipos de fuerzas; una debida
al peso de la estructura total, y otra debida al movimiento propio de la base. La
parte que soporta el peso de la estructura es la base auxiliar sobre la cual se
montan todas las piezas del robot; por otro lado, las partes que soportan el
movimiento en el momento de subir el brazo. Para aplicar la fuerza debido al
peso de la estructura, hay que considerar el peso de los eslabones anteriores
ms el peso del actual debido al diseo el cual es 173 gramos. Luego de
realizar el respectivo anlisis, se tienen los siguientes resultados:
53
54
En la Figura 27a se indica la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; adems en la figura 27b se puede notar que el FDS mnimo es de
4.4, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.
55
Figura 28. Anlisis de esfuerzos del primer eslabn. a) Criterio de von Mises. b)
Criterio de Factor de Seguridad.
56
En la Figura 28a se presenta la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; en la figura 28b adems se puede notar que el FDS mnimo es de
32, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.
57
Figura 29. Anlisis de esfuerzos del segundo eslabn. a) Criterio de von Mises.
b) Criterio de Factor de Seguridad.
58
En la Figura 29a se presenta la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; en la figura 29b adems se puede notar que el FDS mnimo es de
2.3e+002, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.
59
Figura 30. Anlisis de esfuerzos del tercer eslabn. a) Criterio de von Mises.
b) Criterio de Factor de Seguridad
60
En la Figura 30a se presenta la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; en la figura 30b adems se puede notar que el FDS mnimo es de
52, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.
61
62
En la Figura 31a se presenta la deformacin del anlisis de von Mises tiene una
escala de 1; en la figura 31b adems se puede notar que el FDS mnimo es de
16, lo que indica que el diseo es seguro para el tipo de carga que debe
soportar.
63
64
ARTICULACIONES
TORQUE
REQUERIDO
SERVOMOTOR
ESCOGIDO
TORQUE
SERVOMOTOR
BASE
HOMBRO
CODO
MUECA
ROTACION MUECA
0,9 kg-cm
15 kg-cm
8,7 kg-cm
3,6 kg-cm
3,6 kg-cm
HS-645MG
HS-805BB
HS-645MG
HS-485HB
HS-485HB
9,6 kg-cm
24,7 kg-cm
9,6 kg-cm
6,0 kg-cm
6,0 kg-cm
65
66
6
6
0
0.85 (2.16 cm)
1.20 (3.05 cm)
3.0 g
33-100 Hz
64-3280 us
1 KB
El pulso alto y el ancho de pulso disponible depende entre otros factores de los baudios y
del nmero de canales usados.
la
etapa
de
MAESTROCONTROL
diseo
de
CENTER,
control,
que
se
estn
ha
utilizado
enviando
el
seales
software
a
los
67
Para crear los diferentes modelos de corte de tela para camiseta de nios, este
software trabaja conjuntamente con el dispositivo la cual deja almacenado la
informacin de los diferentes movimientos del robot para su debido corte.
68
en
la
casilla
"Target
(destino)".
El
control
deslizante
automticamente se escala para que coincida con los valores mnimo y mximo
que figuran en la pestaa de configuracin.
69
Con los controles de la pestaa estado, establece en cada uno delos servos la
posicin para el primer cuadro, luego clic en SaveFrame en la parte inferior
izquierda de la ventana. Se repite este procedimiento para crear varios cuadros
y a continuacin volver a la pestaa de secuencias. Se puede ahora
reproducirlos mediante el botn "Play Sequence.
La pestaa Errorssirve para mostrar problemas que el dispositivo detecta
durante su funcionamiento y que pueden estar provocados por fallos de
comunicacin o por la mala definicin del script.
70
71
5.
IMPLEMENTACION Y RESULTADOS
Mediante la serie de estudios que hemos realizado, el prototipo fsico del robot
cortador consta del ensamble de las partes diseadas para las articulaciones y
la instalacin de la fuente de energa, servomotores y comunicacin USB como
se muestra en la figura 42 y 43, en la figura 44 se puede observar el modo de
conexin electrnico para la comunicacin entre el robot y el computador.
73
74
75
Esta pieza posee una placa de aluminio la cual ayuda a la circulacin del robot
y principalmente a la penetracin por el lado inferior de la tela para un correcto
corte, tambin se ha colocado una gua en la parte posterior de la cuchilla, que
posee una elevacin para obtener mejor precisin en el corte.
En la fbrica de textiles PACOTEX, nos enfocamos en los moldes que se basa
la empresa y tomamos como ejemplo ciertos patronajes de corte para
camisetas como se muestra en la figura 46.
76
77
Uno de los objetivos para este proyecto es ahorrar el tiempo que se realizaba
anteriormente en la fbrica de tejidos en el proceso manual de corte como se
muestra en la figura 49. El tiempo que se lleva a cabo en el proceso manual por
pieza se muestra en la tabla 6.
Tiempo (segundos)
5
15
45
65
78
79
80
81
PRECISION DE CORTE
82
83
6.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1. CONCLUSIONES
Tras haber desarrollado el prototipo en base a servomotores de modelismo,
undispositivo de control de servomotores y un software implementado, se puede
anotar las siguientes conclusiones:
Los actuadores han sido ensamblados a las articulaciones del robot; esto
permite un posicionamiento preciso y rpido, con la desventaja de que se
necesita un mayor torque los cuales en el mercado tienen un costo elevado.
85
El robot industrial cortador de tela realiza los cortes con un margen de error
de 0.5 cm, al mismo tiempo que reduce el tiempo de corte al 25% del
necesario para el proceso manual y protegiendo la integridad de los
operarios.
86
6.2. RECOMENDACIONES
Luego
del
desarrollo
del
presente
proyecto,
se
pueden
anotar
las
siguientesrecomendaciones.
87
BIBLIOGRAFIA
Lampl M, Veldhuis JD, Johnson ML. Saltation and stasis. (1992). A model
of human growth.Science.
S.A.
Barcelona.
88
89
ANEXOS
91