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La transformada de

Laplace

Frecuencia compleja
Considerese la siguiente funcin senoidal
exponencialmente amortiguada
f ( t ) = V m e t cos( t + )
1
1
j ( + j ) t
f (t ) = V m e e
+ V m e j e ( j ) t
2
2

donde

1
1
j
K 1 = V m e ; K 2 = V m e j K 2 = K 1*
2
2
s 1 = + j ; s 2 = j s 2 = s 1*
2

Frecuencia compleja
La parte real de s est asociada con la
variacin exponencial; si es negativa, la
funcin decrece conforme t aumenta, si
es positiva aumenta, y si es cero, la
amplitud de la senoidal es constante.
Mientras mayor sea la magnitud de la
parte real de s, mayor ser la rapidez del
aumento o disminucin exponencial.
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Frecuencia compleja
La parte imaginaria de s describe la
variacin senoidal; especficamente,
representa la frecuencia angular. Una
magnitud grande de la parte imaginaria
indica una variacin ms rpida respecto
al tiempo. Por lo tanto, valores mayores
de la magnitud de s, indican una variacin
ms rpida respecto al tiempo.
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Frecuencia compleja
Se denota por a la parte real, y por a la
parte imaginaria:

s = + j

s es la frecuencia compleja, es la

frecuencia neperiana y es la frecuencia


angular.
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La transformada de Laplace
La transformada de Laplace se presentar
como un desarrollo o evolucin de la
transformada de Fourier, aunque se
podra definir directamente. El objetivo es
hacer que la variacin en el tiempo sea de
la forma

( + j )t

La transformada de Laplace
Para lograrlo se considerar la
t
e
f (t ) en
transformada de Fourier de
vez de f (t ) , haciendo entonces

g (t ) = e

f (t )

y su respectiva transformada de Fourier

G( j ) = e

jt t

f (t )dt = e

( + j )t

f (t )dt

La transformada de Laplace

G( j ) = F ( + j ) = e ( + j )t f (t )dt

tomando la transformada inversa de


Fourier se obtiene
1
g (t ) =
2
e t

1
j t
e G ( j ) d = 2

1
f (t ) =
2

1
f (t ) =
2

j t
e
F ( + j ) d

j t
e
F ( + j ) d

( + j ) t
e
F ( + j ) d

La transformada de Laplace
Ahora se sustituye + j por la variable
compleja s , y como es constante, ds = jd
1
f (t ) =
2 j

0 + j

st
e
F ( s ) ds

0 j

donde la constante real 0 se incluye en


los lmites para garantizar la convergencia
de la integral impropia. En trminos de s

F (s) =

st
e
f ( t ) dt

La transformada de Laplace
La ecuaciones anteriores definen el par de

la transformada bilateral de Laplace.

Puede pensarse que la transformada


bilateral de Laplace expresa a f (t) como la
sumatoria (integral) un nmero infinito de
trminos infinitesimalmente pequeos
cuya frecuencia compleja es s = + j

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La transformada de Laplace
La transformada de Laplace que se toma
con lmite inferior t =0

F (s) =

st
e
f ( t ) dt

define la transformada unilateral de


Laplace, la transforma inversa sigue
inalterada, pero slo es vlida para t > 0
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La transformada de Laplace
Tambin se puede usar el smbolo L
para indicar la transformada directa o
inversa de Laplace:

F (s ) = L { f (t )}
f (t ) = L

{F (s )}
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La transformada de Laplace
Linealidad de Laplace

L{Af (t )} = AL{ f (t )} = AF(s)


L{ f1 (t ) + f 2 (t )} = L{ f1 (t )}+ L{ f 2 (t )} = F1 (s) + F2 (s)

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La transformada de Laplace
Funcin exponencial

f ( t ) = 0; t < 0
f (t ) = Ae

;t 0

A
F (s ) = L { f (t )} =
s +
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La transformada de Laplace
Funcin escaln

f ( t ) = 0; t < 0
f (t ) = A; t > 0
f (t ) = Au (t )
A
F (s ) = L { f (t )} =
s
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La transformada de Laplace
Funcin rampa

f ( t ) = 0; t < 0
f (t ) = At ; t > 0
A
F (s ) = L { f (t )} = 2
s
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La transformada de Laplace
Funciones de la forma
n 1

t
f (t ) = A
(n 1)!

A
F (s ) = L { f (t )} = n
s
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La transformada de Laplace
Funcin senoidal

f ( t ) = 0; t < 0
f (t ) = Asin ( t ); t 0
A
F (s ) = L { f (t )} = 2
2
s +
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La transformada de Laplace
Funcin cosenoidal

f ( t ) = 0; t < 0
f (t ) = A cos( t ); t 0
As
F (s ) = L { f (t )} = 2
2
s +
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La transformada de Laplace
Funciones desplazadas en el tiempo

f (t )u (t ); t 0; 0

F ( s ) = L { f (t )}

L { f (t )u (t )} = F ( s ) e

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La transformada de Laplace
Funcin pulso
A
f (t ) =
;0 < t < t 0
t0
f (t ) = 0; t < 0; t > t0
A
A
f (t ) =
u (t )
u (t t0 )
t0
t0

A
st 0
F (s ) = L { f (t )} =
(1 e )
t0 s
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La transformada de Laplace
Funcin impulso
A
t0
;0 < t < t 0
0

lim
g (t ) =

t0

g (t ) = 0; t < 0; t > t0
g (t ) = A (t t0 )

G (s ) = L {g (t )} = Ae

st 0
22

La transformada de Laplace
Funciones desplazadas en la frecuencia

g (t ) = e

G (s ) = L {g (t )} = L e

f (t )

f (t ) = F ( s + )

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La transformada de Laplace
Cambio de la escala de tiempo

t
L f

= F ( s )

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La transformada de Laplace
Teorema de diferenciacin real
d

L f (t ) = sF ( s ) f ( 0 )
dt

dn
n
L n f (t ) = s F (s) sn1 f (0) s n2 f (0) " sf (0)(n2) f (0)(n1)
dt

25

La transformada de Laplace
Teorema del valor final
Si f(t) y su derivada se pueden
transformar por el mtodo de Laplace, y si
existe el limite de f(t) cuando t tiende a
infinito.
lim
lim
f (t ) =
sF(s)
t
s 0
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La transformada de Laplace
Teorema del valor inicial
Si f(t) y su derivada se pueden
transformar por el mtodo de Laplace, y si
existe el limite de sF(s) cuando s tiende a
infinito.
lim
f (0) =
sF(s)
s
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La transformada de Laplace
Teorema de integracin real

t
F (s)
L f (t )dt =
s

28

La transformada de Laplace
Teorema de diferenciacin compleja
d
L[tf (t )] = F (s)
ds

n
d
L t n f (t ) = ( 1) n n F ( s ); n = 1,2,3...
ds

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La transformada de Laplace
Integral de convolucin
t

f1 (t ) * f 2 (t ) = f1 (t ) f 2 ( )d
0

L { f1 (t ) * f 2 (t )} = F1 ( s ) F2 ( s )

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La transformada de Laplace
Transformada inversa de Laplace
aIntegral de conversin
aTablas
aFracciones parciales

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La transformada de Laplace
Fracciones parciales con polos distintos
Considere F(s) escrita en la forma
factorizada
F (s) =

B ( s ) K ( s + z1 )( s + z 2 )...( s + z m )
=
A( s ) ( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )

para m<n
32

La transformada de Laplace
Si F(s) slo involucra polos distintos,
puede expandirse en una suma de
fracciones parciales simples de la
siguiente manera:
F (s) =

an
B( s)
a
a2
= 1 +
+"+
A( s ) s + p1 s + p2
s + pn

33

La transformada de Laplace
en donde ak(k=1,2,...,n) son constantes y
se denominan como el residuo del polo en
s=-pk. El valor de ak se encuentra
multiplicando ambos miembros de la
ecuacin anterior por (s+pk) y suponiendo
que s=-pk, esto nos lleva a
a1

ak
an
B(s)
=
(s + pk ) +"+
(s + pk ) +"+
(s + pk )
= ak
(s + pk ) A(s)
s + pk
s + pn

s= pk s + p1
s= pk
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La transformada de Laplace
Se observa que todos los trminos
expandidos se cancelan con excepcin de
ak. Por lo tanto el residuo ak se encuentra
a partir de

B(s)
ak = (s + pk )

A
s
(
)

s= pk

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La transformada de Laplace
Encontrar la transformada inversa de
s+3
Laplace de
F ( s) =
( s + 1)( s + 2)

s+3
a1
a2
=
+
F ( s) =
( s + 1)( s + 2) ( s + 1) ( s + 2)

s +3
s + 3
=
=2
a1 = (s +1)

(s +1)(s + 2) s=1 s + 2s=1

s +3
s + 3
=
a2 = (s + 2)
= 1

(s +1)(s + 2) s=2 s +1s=2

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La transformada de Laplace

2
-1 1
f (t ) = L [F ( s )] = L
+L

s + 2
s + 1
-1

-1

2 t

f (t ) = 2e e ; t 0

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La transformada de Laplace
Fracciones parciales con polos mltiples
Se usar un ejemplo para demostrar como
obtener la expansin en fracciones
parciales de F(s)
s 2 + 2s + 3
F (s) =
( s + 1) 3

b3
b1
b2
F ( s) =
+
+
2
s + 1 ( s + 1) ( s + 1) 3
38

La transformada de Laplace

[(s + 1) F (s)] = [b (s + 1) + b (s + 1) + b ]
b = [( s + 1) F ( s )] = ( s + 2 s + 3)
=2
3

s = 1

3 s = 1

s = 1

s = 1

d
( s + 1) 3 F ( s ) = [2b1 ( s + 1) + b2 ]
ds
d
d 2
3
b2 =
( s + 1) F ( s ) s = 1 =
s + 2 s + 3 s = 1 = (2 s + 2) s = 1 = 0
ds
ds

d2
3
(
s
1
)
F ( s ) = [2b1 ]
+
2
ds
2
1 d2
1
d
1
3
2
b1 =
( s + 1) F ( s ) s = 1 =
s + 2 s + 3 s = 1 = (2) =391
2
2
2 ds
2 ds
2