38 Captulo 3.

Respuesta temporal

3.2 Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden de

tiempo continuo sin ceros
Herramienta interactiva: 3.2. t_segundo_orden
Conceptos analizados en la ficha
Modelado de sistemas dinmicos lineales invariantes en el tiempo mediante una ecuacin
diferen- cial lineal de segundo orden.
Obtencin de la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden a partir de una
ecuacin diferencial lineal.
Anlisis de la respuesta temporal de un sistema dinmico lineal de segundo orden cuando la
entrada es una seal en forma de escaln.
Concepto de ganancia esttica y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema cuando la
entra- da es una seal en forma de escaln.
Concepto de factor de amortiguamiento relativo y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema.
Concepto de frecuencia natural no amortiguada y su efecto sobre la respuesta temporal del sistema.
Concepto de sistema de segundo orden sobreamortiguado, crticamente amortiguado, subamortiguado, crticamente estable e inestable.
Anlisis de la estabilidad de sistemas lineales de segundo orden.
Teora Los sistemas de segundo orden, tal y como su nombre indica, se pueden describir mediante
una ecuacin diferencial normalizada de segundo orden del tipo:
+
d2y(t) 2n

dy(t)

+ 2 y(t) = k2 u(t)

(3.9)

dt2

n
n
dt
donde y(t) y u(t) son la salida y la entrada del sistema respectivamente. Existen sistemas con
dinmicas de segundo orden puras o formadas por la combinacin de dos sistemas de primer
orden en serie (producto de dos funciones de transferencia de primer orden4). La funcin de
transferencia estndar de un sistema de segundo orden viene dada por:

G(s) =

k2n

(3.10)

s2 + 2n s + 2n

en la que el polinomio del denominador se denomina polinomio caracterstico J(s), cuyas races
(solucin de la ecuacin caracterstica J(s) = 0) son los polos de la funcin de transferencia, que en
este caso pueden ser reales o complejos conjugados. Los parmetros que definen la funcin de
transferencia son:
k es la ganancia cannica o ganancia esttica del sistema, que representa el cociente entre la
amplitud de la respuesta del sistema en rgimen estacionario y la amplitud del escaln de
entrada al mismo. Se puede obtener haciendo s = 0 en la funcin de transferencia, G(0) = k.
4
Como se analizar en el Captulo 6, la funcin de transferencia de dos sistemas en serie G1 (s) y G2 (s) es el producto de
ambas G1 (s)G2 (s), consecuencia de la aplicacin de las propiedades de la transformada de Laplace.

3.2

Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden de tiempo continuo sin ceros 39

es el coeficiente, razn o factor de amortiguamiento relativo del sistema (adimensional),

que determinar la forma de la respuesta transitoria. En funcin de su valor se puede
deducir si el sistema es inestable ( < 0), crticamente estable o no amortiguado ( = 0),
subamortiguado (0 < < 1), crticamente amortiguado ( = 1) o sobreamortiguado ( > 1).
n es la frecuencia natural no amortiguada (rad/s), que corresponde a la frecuencia con la
que oscilara el sistema si no existiese amortiguamiento ( = 0, respuesta de tipo senoidal).
Evidentemente, para que se obtenga una respuesta limitada cuando la seal de entrada tiene
forma de escaln (seal acotada), los polos del sistema deben estar en la parte izquierda del plano s.
Si alguna de sus races est en el semiplano derecho s, el sistema ser inestable. Si la ecuacin
caracterstica del sistema (J(s)n = s2 + 2n s + 2 = 0) tiene las races sobre el eje imaginario (eje
j), la salida en estado estacionario cuando la entrada es una seal en escaln tendr oscilaciones
mantenidas, a menos que la entrada sea una sinusoide cuya frecuencia sea igual a la magnitud de las
races del eje j. Para este caso, la salida est sin acotar. A tal sistema se le denomina
marginalmente estable, debido a que nicamente algunas entradas limitadas (sinusoides de la
frecuencia de los polos) harn que la salida no est acotada.
La respuesta temporal cuando la entrada tiene forma de escaln de amplitud Ue (U(s) = Ue /s) se
puede obtener a partir de:
k2n
Ue
(3.11)
Y(s) = G(s)U(s) =
2
2
s + 2n s + n s
aplicando la transformada inversa de Laplace, y(t) = L1 {Y(s)}, o bien resolviendo la ecuacin diferencial con:
0,
t<0
,
u(t) =
Ue , t 0
siendo necesario diferenciar los casos: 0 < 1, 1 y < 0. En todos ellos, la respuesta temporal
de los sistemas de segundo orden comienza en t = 0 con pendiente nula. Se puede comprobar
fcilmente
haciendo dy(t)/dt|t=0.
Sistema subamortiguado: Para el caso 0 < 1 se obtiene que los polos del
sistema (races
ecuacin caracterstica) son complejos conjugados, (s1 = n + jn 1 2 y s = n

de la
1
jn 1 2) y la respuesta temporal a entrada en escaln es:
, t0
(3.12)
1 en

t
cos t +
sen
y(t) = kUe
t

d
d
1 2
donde d = n

1 2 es la frecuencia natural amortiguada. Se puede observar cmo la

componente compleja de los polos produce una respuesta temporal con presencia de senos y cosenos que
dan lugar a oscilaciones que se amortiguan con la envolvente exponencial. Al producto = n
se le denomina factor de amortiguamiento, que es una constante que determina las propiedades
de amortiguamiento de un sistema. Determina la velocidad de crecimiento o decaimiento de la
res- puesta a escaln unitario de un sistema de segundo orden subamortiguado.
Sistema sobreamortiguado: Cuando el factor de amortiguamiento relativo
1, los polos del
sistema de segundo
orden sern reales (s1 = 1/1 = n n 2 1 y s2 = 1/2 =
2
n + n 1) . La funcin de transferencia en este caso viene dada por:
k
(3.13)
G(s) =
(1s + 1)(2s + 1)