Manipuladores Robticos

Los manipuladores robticos son dispositivos que han ganado aceptacin en

el medio industrial gracias a su capacidad de llevar a cabo un nmero
variado de tareas con rapidez y precisin, adems de que pueden adaptarse
a diversas situaciones con slo modificar el programa que comanda los
movimientos de la mquina. El incremento de su uso tambin obedece a
que permiten reducir costos, mejorar la calidad del producto, aumentar la
produccin, reducir desperdicios, mejorar la seguridad del puesto de trabajo
y ahorrar espacio.
El uso de estos equipos ha pasado de ser un lujo a ser una herramienta ms
con la que cuenta el aparato productivo, y el conocimiento de cmo
funcionan y sus caractersticas, es la clave fundamental para obtener el
mayor beneficio al momento de adquirirlas.
En la medida en que haya un conocimiento bsico de los componentes de
un manipulador, la forma como se relacionan y las posibilidades que existen
para programarlos, se encontrar que hay gran cantidad de acciones
factibles de desarrollar por estos aparatos.
En todo manipulador se pueden distinguir cuatro componentes: mecnico,
hardware, control y software. Es la suma de ellos lo que hace que los
manipuladores sean verstiles, inteligentes, robustos y de excelente
repetibilidad.
A pesar de parecer complicados, mecnicamente los manipuladores se
arman y obtienen toda su flexibilidad a partir de un principio simple:
conectar varias barras a travs de articulaciones, que normalmente son
rotacionales o traslacionales. El conectar varias barras entre s recibe el
nombre de cadena cinemtica. Un robot industrial que se construye
conectando barras una tras otra (en serie) se llama manipulador serial y
est conformado por una cadena cinemtica abierta. Esta ltima es la
configuracin ms conocida porque hay una oferta comercial mayor, y
tiene dos variedades: los brazos robticos (Figura 1) y las mesas cartesianas
(Figura 2).

Figura 1 Robot Serial de 6 GDL

Figura 2 Esquema de mesa cartesiana

Por otra parte, un robot que se construya formando circuitos cerrados se
llama manipulador paralelo y est conformado por una cadena cinemtica
cerrada (Figura 3). Estas caractersticas son claves porque la configuracin
est vinculada a la aplicacin, espacio de trabajo, magnitud de cargas que
puede soportar y al tipo de dificultades a la hora de analizar su movimiento.

Figura 3- Esquema de robot paralelo para aplicaciones pick and place

Los brazos robticos son los ms comunes debido a la diversidad de
aplicaciones que tienen en la industria, tienen espacios de trabajo
relativamente grandes y soportan cargas desde 3kg hasta 1300kg
comparadas con su tamao y peso, que puede ser de entre 20 y 4700kg.
Respecto a las mesas cartesianas, estas son una solucin til en mquinas
de control numrico computarizado (CNC) como: fresas, ruteadoras, corte
lser, corte plasma, entre otras. Esta configuracin es muy acertada cuando
el movimiento es predominantemente bidimensional (horizontal o vertical).
Los manipuladores paralelos son menos conocidos pero no menos tiles. El
tipo ms comn son los robots delta, ampliamente utilizados en aplicaciones
de posicionamiento rpido de objetos (pick and place), muy tiles en la
industria alimenticia. Se caracterizan principalmente por sus altas
velocidades y reas de trabajo ms reducidas que las de los robots seriales.
La capacidad de carga tpica de estos manipuladores es de 3kg, pero
pueden encontrarse modelos que cargan los 8kg. El peso tpico de todo el
aparato est alrededor de los 130kg.
Como ejemplo puede observarse la (tabla 1), en la cual son comparados dos
modelos particulares de un mismo fabricante. Ambos robots tienen la
misma capacidad de carga, pero tienen pesos, zonas de trabajo y grados de
libertad diferentes.
Manipulador Serial
Capacidad de carga
(kg)
Numero de ejes
Peso
Voltaje
Espacio de trabajo

Manipulador
Paralelo
8

6
4
273
120
200-600
200-600
Volumen casi esfrico
Un cilindro de 1.13m
de 3.6m de dimetro
de dimetro por 0.35m
Tabla 1-Comparativo entre modelos de un mismo fabricante

El objetivo de todo manipulador consiste en generar trayectorias y

posicionar de forma adecuada una herramienta, que tcnicamente recibe el
nombre de efector final. Esta herramienta puede ser un gripper (garra), un
electrodo de soldadura, una boquilla de corte, una pistola de pintura, entre
otros. La variedad de elementos a manipular justifica el amplio rango de
capacidades de carga; un robot puede llevar una pistola de pintura y otro
tendr que levantar el chasis completo de un automvil.
El xito de un manipulador est en que el efector final realice los
movimientos que se le ordenan. Cuando estos movimientos son
relativamente simples no hay problema, pero la mayora de las aplicaciones
que justifican la adquisicin de un robot requieren de trayectorias
complejas, y una vez se falla en lograr las trayectorias deseadas, se pierde
la inversin. La frontera entre perder y ganar est en el conocimiento.
Un robot tiene varios actuadores, que pueden ser motores (elctricos, por lo
general) o actuadores lineales (conjuntos camisa-mbolo). Cada uno de los
actuadores aporta un grado de libertad, es decir, un robot de seis grados de
libertad es un robot con seis actuadores o con seis ejes.
La importancia de esto radica en que entre ms actuadores se tengan ms
flexible y compleja es la mquina. Por ejemplo, un robot de tres grados de
libertad (o tres ejes) podra generar trayectorias en un espacio de trabajo
3D; pero uno de seis, adems de esto, podra poner la herramienta en el
ngulo que se desee y, si se aade un sptimo eje, sera posible hacer que
la pieza de trabajo rote independientemente.
Por ello, a la hora de escoger un robot, la cantidad de ejes depende de qu
tan complejo es el movimiento requerido por la produccin de la empresa, y
es fundamental que cada uno de los actuadores se mueva con exactitud
para que el efector final se desplace correctamente.

Tambin debe verificarse que el sistema tenga la capacidad de aprender el

tipo de tareas que el usuario espera ejecutar; la cantidad de puertos de
entrada y salida de seales extra disponibles, en el caso de
implementaciones futuras, como por ejemplo un sptimo eje; y el tipo de
alimentacin (voltaje y corriente) necesaria en el sitio de instalacin, ya que
el robot normalmente no incluye el regulador de voltaje.
Si el movimiento solo busca posicionar la herramienta sin importar los
ngulos, tres grados de libertad son suficientes. En caso que sea requerido
que la herramienta tenga ngulos especficos, seis grados de libertad en
total es el estndar. Pero si el desplazamiento es ms complicado, es
necesario agregar ms. La tabla 2 presenta algunas aplicaciones de robots
segn sus grados de libertad.
Grados de Libertad
3
4
5

Aplicaciones Tpicas
Centros CNC, Manipulacin de elementos
Paletizado, manipulacin, empacado
Paletizado, manipulacin, ensamble,

soldadura
Manipulacin, ensamblaje, pintura, cortes y
soldadura complejos
Tabla 2-Aplicaciones manipuladores robticos

Para conocer cmo se relaciona el movimiento de los actuadores con el

movimiento del efector final, existen dos conceptos fundamentales: el
primero es el anlisis directo, que permite conocer el movimiento de la
herramienta a partir del movimiento dado en cada uno de los ejes; y el
segundo es el anlisis inverso, el cual determina cul es el movimiento
requerido en cada eje para que el efector final realice el movimiento
deseado. La solucin correcta de este ltimo es la clave para que cada
actuador aporte en la medida justa al movimiento exitoso de la
herramienta.

Equipamiento de soldadura para robots:

Adems de la fuente de potencia para la soldadura al arco, se utiliza un
equipamiento especfico para el robot.
Este equipamiento est formado por distintos elementos que son necesarios
para realizar la soldadura con el robot, compuesto por una antorcha de
soldadura, un sistema de anticolisin, un paquete energtico, una
devanadora de hilo, una sirga para guiar el hilo, y un bobin-holder para
sostener la bobina de hilo o algn otro sistema similar.
Adems de este equipamiento bsico, tambin se emplean algunos equipos
opcionales y de uso comn, para realizar la limpieza de la boquilla de la
antorcha.

Un sistema de auto-calibracin de la antorcha es tambin un sistema

utilizado.

Figura 4-Equipamiento de soldadura.

Antorcha de soldadura:
La antorcha de soldadura es el elemento terminal del equipamiento de
soldadura para robot. Dependiendo de que materiales y que espesores se
desean soldar, as como la potencia necesaria para soldar y el tipo de robot
que se desea emplear en la clula de soldadura, se debe escoger
correctamente el tipo de antorcha que es necesaria para la aplicacin, ya
que existen distintos tipos de antorcha.
Estos tipos de antorcha van desde antorchas para robot antropomrfico de
seis ejes estndar, hasta las nuevas generaciones de robots con brazo
superior hueco, para el cual, la mayora de fabricantes de antorchas de
soldadura, ya fabrican antorchas adecuadas a este nuevo sistema. Tambin
es importante el sistema de refrigeracin de las antorchas, que puede ser
por aire o bien por agua.
La parte final de la antorcha, se denomina como cuello de antorcha, este
cuello esta formado por distintas piezas, como la boquilla, por donde sale el
hilo, difusor de gas para la soldadura, y la tobera de proteccin. Los cuellos
pueden ser de 180, de 45 y de 22 usualmente.
El cuello de antorcha es fundamental en el proceso de soldadura ya que se
encuentra en contacto directo con el bao de fusin durante todo el
proceso. Por esta razn debe dimensionarse correctamente dependiendo de
los materiales a soldar y sus caractersticas, acero, inoxidable, aluminio, tipo
de gas, espesores a soldar, rendimientos etc.
En antorchas refrigeradas por agua, sta llega hasta el portatubo de
contacto para refrigerar lo ms cerca posible de la punta de contacto.

En las antorchas refrigeradas por aire, es el gas de soldadura el que adems

de proteger refrigera el cuello. El gas de proteccin fluye alrededor de la
punta de contacto con el fin de proteger el bao de fusin, que es el
material fundido que al enfriarse crea la soldadura.
Por la antorcha se transporta el hilo guiado por la sirga hasta la punta de
contacto. El tubo de contacto normalmente fabricado en CuCrZr, es la parte
ms prxima al bao de fusin, se fabrica en este componente por su mayor
durabilidad y resistencia a altas temperaturas
Antorcha estndar refrigerada por aire:
Las antorchas de soldadura estndar refrigeradas por aire, para su
instalacin, necesitan un acoplamiento mecnico que va acoplado al
anticolisin, y hace que el paquete energtico vaya por el exterior del
cuerpo del robot.
Este tipo de antorcha de soldadura, es capaz de realizar soldaduras de hasta
500 A de intensidad con CO2 y hasta 400 A con mezcla de gases de
soldadura.
Existen numerosos modelos de antorcha refrigeradas por aire, siendo las
que pueden trabajar entre 250 A y 350 A de corriente las ms comunes.

Figura 5- Antorcha refrigerada por aire

Antorcha estndar refrigerada por agua:
Las antorchas de soldadura estndar refrigeradas por agua, permiten
trabajar a mayor intensidad, hasta 650 A con CO2 y 550 A con mezcla de
gases de soldadura. Adems, los cuellos de la antorcha resultan ms
sencillos de sustituir por otro, de manera que el proceso de reparacin se
reduce.

Figura 6- Sistema de refrigeracin por agua

La circulacin de agua por tuberas situadas en la carcasa de la antorcha de
soldadura, mediante un circuito cerrado de agua, permite una refrigeracin
mucho ms efectiva que la que se consigue mediante aire.
Antorcha para robot de brazo superior hueco:
Para los robots de brazo hueco superior, existen tambin antorchas de
soldadura refrigeradas por aire o bien por agua, con caractersticas similares
a las antorchas estndar.
La principal caracterstica de este tipo de antorcha, es que no se le tiene
que mecanizar un acoplamiento desde el anti-colisin hasta el cuello de la
antorcha, puesto que ambos van unidos de modo que el grupo formado por
el anti-colisin y la antorcha, es una prolongacin del eje seis del robot.

Figura 7- Antorcha de soldadura y anticolisin para brazo hueco

Sistema anticolisin:
El sistema anticolisin es un elemento de seguridad para proteger la
antorcha de golpes y posibles colisiones en utillajes y dems elementos que
puedan colisionar con la antorcha. Se trata de un sistema en el que si la
antorcha se desplaza en cualquier direccin a causa de una colisin, se
activa un contacto normalmente cerrado situado en el anticolisin, que
acta como si fuera una rtula ante las colisiones, y detiene el movimiento
del robot, como si se tratase de un pulsador de emergencia, cortando la
alimentacin al motor y provocando una parada. La ventaja de este sistema,
es que se protege la antorcha de soldadura y el cuello de la antorcha
multiplica su vida til.

Figura 8-Sistema anticolisin CAT2

Sistema de extraccin de humos:
Al realizarse el trabajo de soldadura, se generan humos debidos a la propia
soldadura. Adems se utilizan gases de proteccin para la soldadura, y muy
a menudo se emplea para este propsito el CO2. Por estas razones es
necesaria la instalacin de extractores de humos para que la atmsfera que
rodea a la clula robotizada, no sea nociva para la salud humana.
Existen diversos tipos de extractores de humos, que van desde sistemas
mviles, hasta las campanas de extraccin que son empleados tanto en
clulas robotizadas de soldadura por arco, como en mtodos de soldadura
manual, as como para otras aplicaciones en las que pueda generarse humo
y/o gases.
En este tipo de extractores de aire, tanto campanas como los brazos de
aspiracin, el aire pasa a travs del la primera etapa de filtracin
capturando partculas grandes, mientras el filtro principal (99% HEPA)
captura y elimina hasta las ms pequeas partculas de humo.

Figura 9- Sistema de aspiracin