Tesis Final ICA Cuadrotor

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA

MECANICA Y ELECTRICA
UNIDAD ZACATENCO
Diseo e implementacin de un Sistema de Control
Automtico vertical para su aplicacin en vehculos areos
cuadri-rotores
TRABAJO TERMINAL
Presentan
Alan Paz Mosco Luciano
Vctor Armando Trujano Moreno
Para Obtener el Ttulo de
Ingeniero en Control y Automatizacin
Asesores:
M. en C. Pino Durn Medina
Dr. Josu Javier Tllez Luna
Mxico, D.F.
Diciembre, 2013.
Contenido
CONTENIDO
Introduccin ............................................................................................................................... 10
Captulo 1 ................................................................................................................................... 11
1.1
Vehculos Areos no Tripulados............................................................................ 12
1.1.2
Aplicaciones de los UAV ................................................................................... 13
1.1.3
Situacin en Mxico de los UAV .................................................................... 13
1.2
Cuadri-rotores ............................................................................................................ 14
1.2.2
Principio de operacin ...................................................................................... 17
1.2.3
Situacin en Mxico de los cuadri-rotores. ............................................... 20
Captulo 2 ................................................................................................................................... 22
2.1
Diagrama conceptual del vehculo Cuadri-rotor ............................................. 23
2.2
Estructura .................................................................................................................... 24
2.3
Controlador de Vuelo ................................................................................................ 25
2.4
Comunicacin inalmbrica..................................................................................... 27
2.5
Sensor de Altura ........................................................................................................ 29
2.6
Mecanismo de propulsin ....................................................................................... 30
2.7
Hlice ............................................................................................................................. 33
2.8
Controlador de velocidad para motor brushless ............................................. 37
2.9
Alimentacion del vehculo ....................................................................................... 39
2.10
Diagrama general del ensamble elctrico....................................................... 40
2.11
Identificacin de componentes en el cuadri-rotor ....................................... 41
Captulo 3 ................................................................................................................................... 44
3.1
Anlisis del Modelo.................................................................................................... 45
3.1.1
Modelo de desplazamiento vertical del cuadri-rotor ............................... 45
3.1.2 Control de altura por medio de un Controlador ProporcionalDerivativo (PD) discreto................................................................................................... 49

3.1.3
3.2
Simulacin ............................................................................................................ 54
Diseo del Algoritmo de Control ........................................................................... 59
3.2.1
Plataforma de programacin AVR Studio 5.1 ........................................... 59

i
Contenido
3.2.2
Divisin de temas para aprendizaje y objetivos especficos ................. 60
3.2.3
Cdigo de vuelo automtico de altura ......................................................... 64
3.2.4
Algoritmo de vuelo automtico de altura ................................................... 68
Captulo 4 ................................................................................................................................... 72
4.1
Integracin (configuracin inicial) ........................................................................ 73
4.1.1
Transmisor Turnigy 9 CH ................................................................................ 73
4.1.2
Calibracin de aceleracin en el ESC .......................................................... 74
4.2
Experimentacin ........................................................................................................ 75
4.3
Resultados experimento 1 ...................................................................................... 77
4.3.1
Simulacin experimento 1 ............................................................................... 78
4.3.2
Comparacin Experimentacin-Simulacin 1 .......................................... 79
4.4
Resultados experimento 2 ...................................................................................... 81
4.4.1
Simulacin Experimento 2 .............................................................................. 82
4.4.2
Comparacin Experimentacin-Simulacin 2 .......................................... 83
4.5
Resultados experimento 2-A .................................................................................. 85
4.5.1
Simulacin Experimento 2-A.......................................................................... 86
4.5.2
Comparacin Experimentacin-Simulacin 2-A ...................................... 87
Conclusiones .............................................................................................................................. 89
Trabajo Futuro .......................................................................................................................... 90
Referencias ................................................................................................................................. 91
Apndice A .................................................................................................................................. 93
Apndice B .................................................................................................................................. 95
B-1 Micro controlador principal (Controlador de Vuelo)....................................... 96
B-2 Micro controlador auxiliar (Sensor de Ultrasonido) ....................................... 97
Apndice C .................................................................................................................................. 98
C-1 Ensamble Mecnico General.................................................................................. 99
C-2 Detalle del Ensamble en Centro y Extremos ..................................................100
C-3 Componentes para Ensamble Mecnico ..........................................................101
ii
Indice de figuras
INDICE DE FIGURAS
Captulo 1
Figura 1.1 Vehculo cuadri-rotor (Configuracin Multi rotor) ................................... 15
Figura 1.2 Brguet Richet Gyroplane No. 1..................................................................... 15
Figura 1.3 Cuadri-rotor de George De Bothezat, Febrero 21, 1923 ........................ 16
Figura 1.4 OE hmichen Cuadri-rotor diseado en 1924 ............................................ 16
Figura 1.5 Diagrama conceptual de un cuadri-rotor ................................................... 17
Figura 1. 6 Dinmica del cuadri-rotor .............................................................................. 18
Figura 1. 7 Mecnica de la configuracin de un cuadri-rotor en cruz (+) ............. 19
Figura 1. 8 Mecnica de la configuracin x de un cuadri-rotor. ........................... 20
Captulo 2
Figura 2. 1 Diagrama conceptual del vehculo cuadri-rotor ...................................... 23
Figura 2. 2 Estructura del cuadri-rotor. .......................................................................... 24
Figura 2. 3 Controlador de vuelo ........................................................................................ 26
Figura 2. 4 Transmisor Turnigy 2.4 GHz 9 CH .............................................................. 27
Figura 2. 5 Sensor ultrasnico de distancia ................................................................... 29
Figura 2. 6 Motor Brushless Turnigy 2730 1300 kv .................................................... 32
Figura 2. 7 Dimetro y paso de hlice ............................................................................... 33
Figura 2. 8 Relacin PWM - Fuerza empuje .................................................................... 36
Figura 2. 9 Distribucin fsica de componentes Vista Superior ............................... 41
Figura 2. 10 Distribucin fsica de componentes Vista Lateral ................................ 42
Figura 2. 11 Distribucin fsica de componentes Vista Isomtrica ......................... 43
iii
Indice de figuras
Captulo 3
Figura 3. 1 Esquema General de un cuadri-rotor ......................................................... 45
Figura 3. 2 Representacin grfica del sistema en tiempo discreto ........................ 47
Figura 3. 3 Diagrama a Bloques del sistema con retenedor de orden cero .......... 47
Figura 3. 4 Respuesta del sistema ante un escaln unitario (LA y LC) ................. 49
Figura 3. 5 LGR del sistema en lazo abierto y ubicacin de polos deseados ....... 50
Figura 3. 6 Lugar geomtrico del factor de amortiguamiento ................................... 51
Figura 3. 7 LGR del sistema compensado........................................................................ 52
Figura 3. 8 Respuesta en el tiempo del sistema compensado ................................... 53
Figura 3. 9 Diagrama a bloques de la simulacin ......................................................... 54
Figura 3. 10 Respuesta del sistema con el controlador PD sintonizado ................ 55
Figura 3. 11 Respuesta del sistema con el control PD sintonizado y ajustado ... 56
Figura 3. 12 Respuesta del sistema ante una perturbacin a la salida ................ 57
Figura 3. 13 Respuesta del sistema ante un escaln no unitario con
perturbacin a la salida ......................................................................................................... 58
Figura 3. 14 Esquema del micro controlador en la tarjeta de vuelo ....................... 60
Captulo 4
Figura 4. 1 Plataforma de experimentacin. ................................................................... 75
Figura 4. 2 Mximo sobre impulso experimento 1........................................................ 77
Figura 4. 3 Simulacin de experimentacin 1 ................................................................ 78
Figura 4. 4 Respuesta en el tiempo del sistema terico y experimental 1 ............ 79
Figura 4. 5 Mximo sobre impulso experimento 2........................................................ 81
Figura 4. 6 Simulacin de experimentacin 2 ................................................................ 82
Figura 4. 7 Respuesta en el tiempo del sistema terico y experimental 2 ............ 83
Figura 4. 8 Mximo valor de perturbacin ...................................................................... 85
Figura 4. 9 Simulacin de experimentacin 2-A............................................................ 86
Figura 4. 10 Respuesta en el tiempo del sistema terico y experimental 2-A ..... 87
iv
Indice de tablas
INDICE DE TABLAS
Tabla 1 Componentes del cuadri-rotor ............................................................................. 23

Tabla 2 Estimacin del peso del cuadri-rotor ................................................................. 31
Tabla 3 Muestras de relacin PWM - Fuerza de Empuje ............................................ 35
Tabla 4 Componentes del Cuadri-rotor Vista Superior ............................................... 41
Tabla 5 Componentes del cuadri-rotor Vista Lateral ................................................... 42
Tabla 6 Componentes del cuadri-rotor Vista Isomtrica ............................................ 43
Tabla 7 Identificacin de pines en tarjeta controladora .............................................. 61
Tabla 8 Datos experimentacin 1 ....................................................................................... 80
Tabla 9 Datos simulacin 1 .................................................................................................. 80
Tabla 10 Datos experimentacin 2 ..................................................................................... 84
Tabla 11 Datos simulacin 2 ................................................................................................ 84
Tabla 12 Datos experimentacin 2-A................................................................................. 88
Tabla 13 Datos simulacin 2-A ........................................................................................... 88
Resumen
Resumen
En el presente trabajo, se parte de la seleccin de los componentes necesarios
para realizar el ensamble de un prototipo areo de ala rotativa cuadri-rotor.
Para posteriormente realizar el correcto ensamble de los mismos obteniendo as
un vehculo funcional. Hecho lo anterior se disea un algoritmo de control
automtico de altura, basado en un esquema PID, para su programacin
mediante una plataforma libre, con un comportamiento satisfactorio.
Se acondiciona un sensor ultrasnico el cual brinda una medicin con mayor
precisin permitiendo un mejor control de la altura con un rango mximo de 4
metros. Se realiza la integracin del vehculo con el controlador obteniendo as
un control con mayor versatilidad a bajo costo del vehculo cuadri-rotor,
brindando la posibilidad de ser maniobrado de manera automtica o manual en
la tarea de altura especificada por el usuario.
vi
Objetivos
Objetivos
General
Disear un algoritmo de control automtico de altura, mediante una plataforma
libre, utilizando elementos adicionales de medicin, para su posterior
implementacin en un vehculo cuadri-rotor.
Particular
Ensamblar un prototipo cuadri-rotor funcional
Seleccionar e implementar los elementos de medicin necesarios para la

obtencin de datos en el controlador de vuelo.
Definir una estrategia de control adecuada y disear el controlador que

permita el correcto desempeo del vehculo en la tarea de altura.
Integrar el controlador al vehculo cuadri-rotor.
vii
Justificacin y Alcance
Justificacin
Tanto en mbitos de experimentacin e investigacin como en reas de
diversin y entretenimiento, los vehculos areos no tripulados estn teniendo
un gran auge tecnolgico, principalmente los cuadri-rotores, debido a algunas
ventajas sobre otros vehculos de su clase, como mayor versatilidad de
movimientos, mayor capacidad de carga, aterrizaje y despegue vertical.
Al maniobrar estos vehculos en zonas de difcil acceso para seres humanos y/o
vehculos terrestres, o en la identificacin de estructuras o patrones de terreno
especficos, exploracin al interior de edificaciones, etc., existe siempre la
cuestin de la altura, ya que al contar con mayor versatilidad de movimientos,
la manipulacin de estos, afecta directamente a la altura total del vehculo con
respecto a la superficie de despegue. [1]
Por lo cual se decide disear un mecanismo til que asista al usuario remoto
del vehculo, maniobrar todos sus grados de libertad sin perder la altura
especificada por el mismo. Aunque existen mecanismos muy eficientes para el
control automtico del vehculo, son bastante caros. As se opta por el diseo
de un medio de control sencillo y de fcil implementacin. De igual forma es
importante mencionar que se han desarrollado diferentes investigaciones
acerca de estos vehculos, principalmente enfocadas a la investigacin de los
actuadores y controladores necesarios para su funcionamiento. [2]
Alcance
Se obtiene un prototipo areo cuadri-rotor, el cual contiene algoritmos de
control programados mediante una plataforma libre, en una tarjeta de control
comercial de bajo costo, los cuales permitan el control de vuelo manual asistido
automticamente en la tarea de altura.. Se ensambla un vehculo cuadri-rotor,
seleccionando sus componentes, como prototipo para experimentacin.
viii
Introduccin
Introduccin
A lo largo de cuatro captulos se desarrolla la integracin de un controlador de
vuelo con un cuadri-rotor, en el cual se programa previamente un algoritmo de
control manual, asistido automticamente en la tarea de altura.
En el captulo I se analizan los antecedentes de los cuadri-rotores:
generalidades, historia, clasificacin, descripcin de movimientos capaces de
realizar por el cuadri-rotor, junto con las configuraciones tpicas de la
estructura que se pueden encontrar.
En el captulo II se seleccionan los materiales en base a experiencia y el
diseo
conceptual
del
vehculo,
se
precisa
el
funcionamiento
de
los
componentes y datos tcnicos ms importantes. Se plantea un esquema

adecuado para el ensamble mecnico y elctrico del vehculo.
En el captulo III se disea un controlador para el control de altura del
vehculo, mediante el anlisis del modelo matemtico de desplazamiento
vertical. Se traduce a cdigo de programacin mediante el anlisis de los
movimientos del vehculo (altitud, orientacin, avance, etc.).
En el Captulo IV se integra lo antes mencionado para realizar pruebas
con el prototipo y obtencin de resultados para el reporte y verificacin del
correcto funcionamiento del mismo.
ix
Captulo 1
Antecedentes de los
cuadri-rotores
Se pone particular atencin en un tipo especial de UAV, los vehculos cuadrirotores. Se presenta una breve resea de la evolucin de las mquinas
voladoras que son capaces de despegar verticalmente. Se da una revisin
histrica de varias aeronaves Multi rotor de alas giratorias, as como algunas
definiciones y funcionamiento.
Antecedentes de los cuadri-rotores
1.1 Vehculos Areos no Tripulados

Los Vehculos Areos no Tripulados UAV (por sus siglas en ingls, Unmanned
Aerial Vehicles) se definen como: vehculos areos motorizados, que no llevan a
un operador humano, utilizan fuerzas aerodinmicas para proporcionar la
elevacin del vehculo, son capaces de volar de manera autnoma o ser pilotado
remotamente. [3]
De acuerdo al Instituto Americano de la Aeronutica y de la Astronutica (AIAA
o The American Institute of Aeronautics and Astronautics), un UAV se define
como: Un vehculo que est diseado o adaptado para no transportar a un
piloto humano, cuya operacin es llevada a cabo por un controlador de vuelo o
por un sistema de control de vuelo autnomo a bordo. [4] Los UAV tienen
varias ventajas fundamentales sobre los sistemas tripulados, incluyendo una
mayor maniobrabilidad, costo reducido, la reduccin de las firmas de radar y
menor riesgo para las tripulaciones.
1.1.1
Clasificacin de los UAV
Segn Nonami et. al., los UAV en funcin de sus caractersticas (configuracin
aerodinmica, tamao, etc.) se encuentran clasificados en una de las siguientes
categoras:
1) Ala fija: Vehculos que requieren una pista para despegar y aterrizar.
Gran resistencia estructural y vuelo a altas velocidades.
2) Ala giratoria: Vehculos de despegue y aterrizaje vertical, capacidad de
mantenerse flotando, alta maniobrabilidad Multi rotores. [5]
3) Dirigibles: Vehculos ms ligeros que el aire, largos tiempos de vuelo,
vuelo a bajas velocidades y son de grandes dimensiones.
4) De aleteo: Estos poseen alas flexibles inspiradas en pjaros y pequeos
insectos.
11
1.1.2
Aplicaciones de los UAV
Los mercados civiles para UAV continan surgiendo. Por tanto las expectativas
de crecimiento del mercado civil y comercial de los UAV son muy altas para la
dcada siguiente.
Las aplicaciones civiles con ms potencial de los UAV son [4]:
Aplicaciones de seguridad, vigilancia de fronteras martimas, trfico de

carreteras, etc.
Manejo de desastres y crisis, bsqueda y rescate, inspeccin de terrenos,

tuberas, construcciones, combate contra el fuego, etc.
Agricultura,
silvicultura,
monitoreo
ambiental,
mapeo
areo
meteorologa.
Sensado remoto y relevador de comunicaciones.
Investigacin por laboratorios en las universidades, etc.
1.1.3
Situacin en Mxico de los UAV
Desafortunadamente el mercado en Mxico que se dedica al desarrollo de UAV

es demasiado escaso, en 2011 un nuevo competidor entro al mercado
internacional de los UAV, con sede en Monterrey, Aerovantech una compaa
mexicana incubada por el Tecnolgico de Monterrey. Entro al mercado con los
modelos Beta 1-A, que tendrn un costo en el mercado de 200 mil dlares,
algunas caractersticas de este vehculo areo son: flexibilidad de empleo de
cmaras comerciales, piloto robot (el vuelo es gestionado por la computadora),
piloto virtual. [6]
El entrar a este tipo de mercados es arriesgado ciertamente pero dado que es
un mercado de actual crecimiento, desarrollo y con un gran potencial es una
opcin viable como oferta de negocio, ya que se han desarrollado vehculos en
12

trabajos de investigacin con buenas mejoras y sistemas funcionales a bajo
costo, lo cual puede ser una buena oferta para la demanda actual.
Aunque el desarrollo de UAV es escaso en nuestro pas es importante saber que
estn presentes en el. Nuestro pas y EUA han acordado el uso de UAV en el
espacio areo mexicano, esto con motivo del combate a la violencia,
narcotrfico, crimen organizado, entre otros delitos. [7]
Los UAV estadounidenses realizan actualmente labores de espionaje dentro el
espacio areo mexicano. Aunque el gobierno Mexicano deber definir el alcance
de su cooperacin con Estados Unidos respecto al vuelo de UAV en la frontera
binacional y dentro del espacio areo mexicano. Ya que lanzan su flota de UAV
hacia la frontera desde California a Texas y a territorio mexicano, cuando se les
solicita. [8]
1.2 Cuadri-rotores
El cuadri-rotor es uno de los ms populares aviones de ala giratoria, este tipo
de vehculo intenta conseguir estabilidad y un vuelo preciso por el equilibrio de
las fuerzas producidas por los cuatro rotores. Algunas de las ventajas del uso
de este tipo de vehculos cuadri-rotores es la mayor capacidad de carga. Cuenta
con ms elevacin por lo tanto se pueden transportar cargas ms pesadas. Los
cuadri-rotores son altamente maniobrables. [9]
Las desventajas son el incremento del peso de la aeronave y de consumo de
energa debido a los motores adicionales. Puesto que se controla con el cambio
de velocidad de los rotores, es ms adecuado el uso de motores elctricos. En el
caso de grandes motores de helicptero que tienen una respuesta lenta, el
desempeo no puede ser satisfactorio sin una adecuada caja de engranes en el
sistema de transmisin. [9]
13
Figura 1.1 Vehculo cuadri-rotor (Configuracin Multi rotor)
1.2.1
Historia de los Cuadri-rotores
1907, Louis y Jacques Brguet junto a Charles Richet, fueron los primeros en
construir un cuadri-rotor. La primera demostracin de vuelo archivada el 27 de
septiembre de 1907. La siguiente figura muestra un cuadri-rotor con doble
hlice siendo preparado para su primer vuelo tripulado. [10]
Figura 1.2 Brguet Richet Gyroplane No. 1

Posteriormente en 1922 Georges de Bothezat e Ivan Jerome construyeron un
Multi rotor el cual conto con rotores con hlices de 6 aspas, colocadas en los
extremos de una estructura en forma de X como se muestra en la figura 1.3.
14
Figura 1.3 Cuadri-rotor de George De Bothezat, Febrero 21, 1923

En 1924 tienne OE hmichen construyen otro Cuadri-rotor, el cual impuso
records de distancia, incluyendo el primer vuelo de 1 km en helicptero. [5]
Figura 1.4 OE hmichen Cuadri-rotor diseado en 1924
15
1.2.2
Principio de operacin
Un cuadri-rotor (figura 1.5) es un vehculo compuesto por cuatro rotores

localizados en los extremos de una estructura cruzada. El vuelo del vehculo es
controlado variando la velocidad de los motores, por lo que este tipo de
vehculos poseen ciertas caractersticas que resaltan su potencial en tareas de
bsqueda y rescate, siendo estas caractersticas las que le proporcionan una
mayor ventaja sobre otros UAV, tales como el despegue y aterrizaje vertical
(VTOL) y la capacidad de permanecer inmvil en el aire, de igual forma la
habilidad de realizar movimientos lentos precisos. [10]
Tambin existen ventajas de tener un sistema de propulsin basado en cuatro
rotores, tales como una mayor capacidad de carga, alta maniobrabilidad,
particularmente en la travesa dentro de un ambiente con muchos obstculos,
o con reas pequeas de aterrizaje.
Figura 1.5 Diagrama conceptual de un cuadri-rotor

Como se mostr en la figura 1.5, el comportamiento del cuadri-rotor es
controlado por la velocidad de rotacin de cada motor. El par del motor frontal
(Mf), y el motor trasero (Mb), giran en sentido horario mientras el motor derecho
16

(Mr) y el motor izquierdo (Ml), giran en sentido anti horario. Esta configuracin
es dispuesta para
balancear el torque creado por el giro de los pares de
motores.
En la figura 1.6 se muestran las cuatro maniobras bsicas que pueden ser
conseguidas mediante la variacin de velocidad de los motores. Por medio de la
variacin de velocidad relativa del par de motores derecho e izquierdo, es
controlado el ngulo Roll del cuadri-rotor. El ngulo de inclinacin Pitch es
controlado por la variacin de la velocidad relativa del motor frontal y del motor
trasero. El ngulo de rotacin Yaw se controla mediante la variacin de la
velocidad de un par de motores en sentido horario y del otro par de motores en
sentido anti horario. Por ltimo aumentando o disminuyendo las velocidades de
los cuatro motores simultneamente, se controla el empuje colectivo. [10]
Figura 1. 6 Dinmica del cuadri-rotor

Existen 2 configuraciones posibles para la estructura de un cuadri-rotor, la
ms usual es la configuracin en cruz (+).
En este caso, el vehculo utiliza los rotores frontal y trasero para poder crear un
momento de inclinacin (pitching), mientras que utilizando los rotores derecho
e izquierdo se crea un momento de balanceo (rolling).
17

Con el fin de crear un momento rotacin (yawing), el cuadri-rotor debe
aumentar la velocidad de sus dos rotores en sentido anti horario mientras va
disminuyendo al mismo tiempo la de los dos rotores en sentido horario para un
desvo a la derecha. [11]
Una simple descripcin de la mecnica de la configuracin en cruz de un
cuadri-rotor se puede ver en la siguiente figura 1.7, donde la relacin
velocidad de rotacin de los rotores es proporcional al grosor de las flechas.
Figura 1. 7 Mecnica de la configuracin de un cuadri-rotor en cruz (+)

La otra configuracin del cuadri-rotor es menos usada, es la configuracin en
x. Los beneficios de esta configuracin sobre la de cruz es que en lugar de
solo la incorporacin de dos de los cuatro motores en los movimientos de
inclinacin y balanceo la configuracin x utiliza los cuatro rotores. El
aumento de la autoridad de control del vehculo y por tanto el aumento de
movimiento. El hecho de incluir todos los motores dificulta la tarea de mezclar
sus movimientos.
18

Para la inclinacin hacia adelante, los dos rotores delanteros reducen su
velocidad, mientras que los dos que estn atrs aumentan su velocidad para
equilibrar el empuje, pero crean un momento de inclinacin. El balanceo se
hace en forma similar, pero con un desequilibrio en velocidad de dos rotores de
puerto y dos rotores de estribor. La figura 1.8 muestra el mecanismo
equivalente de la configuracin en x. [11]
Figura 1. 8 Mecnica de la configuracin x de un cuadri-rotor.
1.2.3
Situacin en Mxico de los cuadri-rotores.
Aunque en Mxico es escaso el desarrollo de este tipo de tecnologas para usos

civiles como seguridad o vigilancia, se han empezado a implementar UAV de
origen extranjero para las labores antes mencionadas. En
el Gobierno del
Distrito Federal, fue desplegada una aeronave no tripulada (UAV), para labores
de seguridad pblica.
19

A principios de marzo de 2012, el gobierno adquiri un UAV tipo cuadri-rotor
no tripulado que solo pesa entre 3 y 5 kilos para vigilar la Ciudad de Mxico.
Puede ser utilizado en labores de proteccin civil y de seguridad sin arriesgar
vidas. [7]
Con este vehculo se pueden realizar labores de vigilancia desde el aire a
cualquier hora del da. Opera de forma silenciosa, puede colocrsele un equipo
de visin nocturna y transmite imgenes en tiempo real a los Centros de Mando
y puede alcanzar una altura de hasta 100 metros, lo que le da un amplio
campo de visin que facilita a las autoridades en tierra tomar decisiones. El
UAV cuadri-rotor, cuyo costo es de aproximadamente 250.000 pesos, tambin
puede utilizarse en eventos masivos, para mejorar la vigilancia del lugar. [7]
20
Captulo 2
Ensamble del Prototipo

Cuadri-rotor
Dada la importancia de la correcta interconexin de los componentes se anexan
los diagramas esquemticos del ensamble elctrico y mecnico en su totalidad.
Ver Anexo C-4
xxi
Ensamble del prototipo cuadri-rotor
2.1 Diagrama conceptual del vehculo Cuadri-rotor

El diagrama conceptual del vehiculo cuadri-rotor, mostrado en la figura 2.1,
permite una mejor visualizacion de los componentes del mismo asi como
algunas propuestas para el ensamble del mismo, es posible extender esta
ayuda visual no solo a este proyecto, ya que muestra de manera entendible y
general la composicion y armado del vehiculo.
2
1
3
6
3
5
4
1
Figura 2. 1 Diagrama conceptual del vehculo cuadri-rotor

Tabla 1 Componentes del cuadri-rotor
N
Nombre
Cantidad
Motor
Hlice
Controlador de Velocidad
Batera
Radio receptor
Controlador de Vuelo
22
2.2 Estructura
Para la seleccin de la estructura del vehculo cuadri-rotor se consideran
principalmente los siguientes criterios:
Bajo peso
Resistencia
Costo accesible
De igual forma, cumpliendo los puntos antes mencionados es posible disminuir
el costo total del prototipo. Dentro de una gran variedad de estructuras
comerciales prefabricadas, se selecciona la mostrada en la figura 2.2. La cual
est fabricada en fibra de carbono, con acoplamientos y adaptaciones de
aluminio, cumpliendo completamente con los criterios antes mencionados.
Figura 2. 2 Estructura del cuadri-rotor.
23
2.3 Controlador de Vuelo

Como parte del objetivo general del proyecto es implementar un controlador
automtico de altura mediante una plataforma libre y comercial, por lo cual se
pretende seleccionar una plataforma diseada para este tipo de aplicaciones,
planteando los siguientes criterios de seleccin:
Bajo peso
Entradas (Canales del Radio) y salidas digitales(PWM a motores)
Entradas Analgicas
Metodo de Compensacin (Angulos de giro)
Arquitectura fisica suficiente (Configuracion de conexiones)
Con base en lo antes mencionado se selecciona la tarjeta mostrada en la figura
2.3 con un microcontrolador ATmega 328P y con caractersticas mayores a las
previstas, lo cual permitir adicionar al funcionamiento del vehculo, algunas
funciones extras como:
Calibracin de los Controladores Electrnicos de Velocidad (ESC)
Seleccin del tipo de arranque de los motores
Seleccin del tipo de bateria
Seleccin entre modo manual y modo automatico de altura
Las caractersticas funcionales ms relevantes de dicha tarjeta son:
Marca: HobbyKing
Modelo: Multi-Rotor Control Board V3.0
Caractersticas:
o Tamao:50.5mm x 50.5mm x 23.5mm
o Peso: 14.5 gramos
o Tensin de Alimentacin:3.3 - 5.5V
o Entrada para receptor: (4 canales)
o Seal para ESC (PWM):8 & 16 bits
24
Figura 2. 3 Controlador de vuelo

Es importante mencionar que este controlador de vuelo cuenta con 3
giroscopios, los cuales se emplean para compensar la velocidad angular
ejercida en alguno de los ngulos de giro descritos previamente en el marco
terico. Los principales datos tcnicos de estos sensores de velocidad angulas
son:
Marca: Murata
Modelo: ENC-03R
Caractersticas:
o Peso: 0.2 gramos
o Tensin de Alimentacin:2.7 - 5.25V
o Velocidad angular mxima: +/- 300 grad/seg
o Tensin a velocidad angular 0: 1.35 volts
o Factor de escala: 0.67 mV/(grad/seg)
25
2.4 Comunicacin inalmbrica

En cuanto a la seleccin del medio de transmisin inalmbrico para la
comunicacin entre el vehculo y el operador mediante seales de control, se
tomaron en cuenta los siguientes criterios:
Alcance (Distancia mxima de Transmisin)
Suficiente nmero de canales de transmisin
Mnima Interferencia
Costo accesible
Fcil manejo por el operador
Con base en estos criterios se seleccion el sistema de comunicacin Turnigy
9X 9Ch Transmisor c/ Modulo Receptor 8ch, mostrado en la figura 2.4.
Figura 2. 4 Transmisor Turnigy 2.4 GHz 9 CH

Este sistema de comunicacin punto a punto, permite llevar a cabo la
transmisin de datos correspondientes a los cambios de posicin de sus
controles anlogos as como del cambio de estado de sus controles digitales.
Tiene un alcance mximo de 500 metros en reas abiertas, as como con cinco
canales de transmisin correspondientes a seales analgicas y 4 a seales
digitales.
26

Dado que la transmisin de estas seales es llevada a cabo mediante
radiofrecuencia a 2.4 GHz, las seales de control son menos perceptibles ante
interferencias como EMI, seales de radio y seales elctricas, pero debido a
que es una banda de frecuencia no licenciada puede ser perceptible a
interferencias como la lluvia, arboles, nieve, entre otros.
En cuanto al costo, este sistema de transmisin es bastante accesible en
comparacin a otros sistemas de caractersticas similares, lo anterior dada la
procedencia de fabricacin y los fines de diseo. En cuanto a este ltimo punto
dado que es un sistema de comunicacin para fines de entretenimiento y/o
diversin, es bastante amigable con el usuario, ya que permite la manipulacin
de todos los controles presentes en el transmisor por un mismo operador.
27
2.5 Sensor de Altura

Para realizar un control automtico de altura es necesario contar con un
elemento primario de medicin que cuente con la capacidad de brindar la
medicin de altura al dispositivo encargado de realizar las acciones de control
correspondientes. Por tanto se selecciona un sensor de altura en base a los
siguientes criterios:
Bajo peso
Buena resolucin
Bajo costo
Fcil implementacin fsica y funcional
Con estos requerimientos se selecciona un elemento primario del cual a
continuacin se muestran las caractersticas ms importantes. [17]
Marca:
Modelo: HC-SR04
Caractersticas:
o Angulo efectivo: <15
o Rango : 2cm 400 cm
o Resolucin : 0.3 cm
o Angulo de medicin: 30
o Ancho de pulso de entrada del Trigger: 10uS
Figura 2. 5 Sensor ultrasnico de distancia

28
2.6 Mecanismo de propulsin

En cuanto al mecanismo de propulsin, es necesario seleccionar el adecuado
para cada aplicacin. En este caso se debe considerar que todas las
aplicaciones de aeromodelismo han emigrado de la utilizacin de motores con
escobillas, a motores sin escobillas (Brushless), los cuales brindan ventajas
sustanciales frente a otro tipo de motores especficamente para este tipo de
aplicaciones. Algunas de las cuales son:
Mayor eficiencia (menos prdida por calor)
Mayor rendimiento (menos consumo de energa)
Menor peso para igual o mayor potencia
Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas
Relacin velocidad/par motor es casi una constante
Mejor disipacin de calor
Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica.
Menor ruido electrnico (menos interferencias en otros circuitos)
De igual forma presentan desventajas como:
Mayor costo de construccin
Siempre hace falta un control electrnico para que funcione (ESC), que a
veces duplica el costo
Se aprecia que las desventajas son mnimas, aunque no menos importantes.

Para este proyecto se absorben las desventajas en funcin de obtener un
adecuado rendimiento del prototipo experimental, con este tipo de motores sin
escobillas.
En cuanto a la seleccin del modelo adecuado para esta aplicacin basicamente
se toman en consideracin dos aspectos ms importanes:
Empuje suficiente
Bajo costo
29

Con base al diseo conceptual del vehiculo y a una estimacion acerca del peso
total del vehiculo de acuerdo a los componentes necesarios a bordo, se obtiene
una estimacin del peso, considerando cierto grado de tolerancia en caso de ser
necesarias algunas adaptaciones futuras, obteniendo los datos mostrados en la
tabla 2.
Tabla 2 Estimacin del peso del cuadri-rotor
Cantidad
Nombre
P/ Unitario
Peso Total
Estructura Fibra de Carbono
240 gr
240 gr
Receptor Radio control
30 gr
30 gr
Controlador de Vuelo
15 gr
15 gr
Sensor de Altura
20 gr
20 gr
Motor Brushless
10 ~ 30 gr
40 ~ 100 gr
Controlador de Velocidad
10 ~ 20 gr
40 ~ 80 gr
Hlice
4 ~ 10 gr
16 ~ 40 gr
Bateria Recargable
100 ~ 130 gr
100 ~ 130 gr
Cableado fijo
40 ~ 60 gr
40 ~ 60 gr
Cable tipo servo 10cm
5 gr
25 gr
Peso Total Aproximado
642 gr +/- 15%
Se toma como principal referencia los datos de mximo desempeo de los

diferentes tipos de motores disponibles, lo cual conduce a la seleccin del
siguiente tipo de motor cuyos datos de mximo desempeo son:
Tensin: 2~3S~11.1 volts
Corriente Maxima: 3.5~7.5 Amp
Helice: 7 x 3.5~9 x 4.7 Empuje: 250~470g
30

Se desea operar el motor dentro de los limites de funcionamiento, con las
tolerancias respectivas, por lo cual se asume que trabajando a poco ms de su
media capacidad un motor aportaria un empuje de 320 gr. aproximadamente.
Dado que son cuatro motores el empuje total estimado sera de 1280 gr, lo cual
es el doble del peso total calculado del vehiculo. Esto permite tener un amplio
rango de tolerancia, dotando al vehculo con capacidad de ser implementado
para tareas mas especificas. Los datos generales para el modelo de motores
seleccionado son:
Marca: Turnigy
Modelo: 2730 Brushless Motor 1300kv
Caracteristicas:
o Dimensiones: 32mm x 27mm, 43mm(con eje)
o Peso: 28g
o Velocidad: 1300 kv [rpm/volt]
o Diametro del eje: 3.1mm
Figura 2. 6 Motor Brushless Turnigy 2730 1300 kv

IMPORTANTE: A partir de la seleccin de este modelo de motores, y en sus
respectivos datos de maximo desempeo, se derivan las selecciones de los
componentes restantes en el vehiculo como lo son bateria, controladores de
velocidad (ESC) y hlices.
31
2.7 Hlice
El formato de especificacin para las hlices esta dado en funcin de las
caracteriticas tecnicas de la hlice, expresando los siguientes datos:
XxY
Donde:
X es el dimetro de la hlice en pulgadas

Y es la inclinacin de las palas en pulgadas
Figura 2. 7 Dimetro y paso de hlice

Como se mencion anteriormente el clculo de este componente se basa en los
datos de mximo desempeo de los motores seleccionados, para obtener un
empuje adecuado total del vehculo. El dato para la hlice es:
Hlice: 7 x 3.5~9 x 4.7 Empuje: 250~470g
En base a esto se plantean algunos criterios adicionales para la seleccin de la
hlice:
Bajo peso
Bajo costo
Material rgido
Se selecciona un modelo de hlice fabricado de un polmero ligero y rgido, cuyo
costo es bastante accesible. Las caractersticas tcnicas de este componente
son:
Hlice: 8 x 4.5
32

Es importante mencionar el principio bsico del conjunto motor-hlice para
comprender el porqu del clculo de la fuerza de empuje que ejerce cada motor.
La hlice est acoplada a un motor, el cual proporciona el movimiento de
rotacin. El giro de la hlice, acelera el flujo de aire hacia el borde de salida de
cada perfil, a la vez que deflacta este hacia abajo. Este proceso da lugar a la
aceleracin hacia abajo de una gran masa de aire, movimiento que provoca una
fuerza de reaccin que propulsa el vehculo hacia arriba. [12]
De igual forma es necesario contar con 2 tipos de hlices.
CW (Clockwise) Derecha; Giro en sentido horario
CCW (Counter-Clockwise) Izquierda; Giro en sentido anti horario.
Se debe alternar su colocacin en el vehculo, compensando la accin de giro de

las hlices contrarias y evitando un giro constante sobre el propio eje del
vehculo. Para el clculo de la fuerza real de empuje de cada motor es necesario
tomar en cuenta la relacin entre PWM - Velocidad Empuje, dado que el
empuje est relacionado directamente con la velocidad del motor, para lo cual
se muestrean algunas velocidades a ciertos anchos de pulso especficos, se
miden las RPM promedio del motor, y se calcula el empuje del mismo. Lo ltimo
puede ser calculado conociendo el dimetro, paso de la hlice y las RPM que
pueda lograr.
Dada la complejidad del anlisis de los perfiles aerodinmicos de las hlices,
para obtener el clculo del empuje generado, es posible aproximarlo mediante
los datos marcados segn (Romero-Robledo, 1961). [13] Tomando en cuenta la
altura sobre el nivel del mar que en el caso de la Ciudad de Mxico es de 2,240
m.
33

Obteniendo los siguientes resultados:
Tabla 3 Muestras de relacin PWM - Fuerza de Empuje
PWM Duty Cycle
RPM
Grf de empuje
123
134
1850
20.60
146
3230
63.33
157
3920
93.56
168
4460
121.35
179
4900
146.69
191
5500
185.14
202
6020
222.11
213
6250
239.54
225
6750
279.73
236
6950
296.69
247
7120
311.49
Con la finalidad de obtener una accin de control en funcion de los terminos

del modelo , mediante el muestreo anterior de datos es posible llevar a cabo
una regresion lineal, con la finalidad de obtener una relacion lineal
aproximada entre el Ancho de pulso y empuje aportado de cada motor. Para lo
cual mediante software, se obtiene la ecuacion de la recta aproximada a esos
puntos, lo anterior basandose en el metodo de minimos cuadrados para n=1, lo
cual especifica una recta.
La ecuacion de la recta obtenida es:
() = (. ) .
34
(1)

Relacin Ancho de Pulso & Empuje
350
Muestras
Regresion Lineal
300
Empuje [Grf]
250
200
150
100
50
0
120
140
160
180
200
PWM [Duty Cycle]
220
240
260
Figura 2. 8 Relacin PWM - Fuerza empuje

En la grfica anterior se aprecia la comparacin entre las muestras de empuje y
la recta ajustada a dichos datos. Se considera adecuada para la descripcin del
comportamiento de la relacin Fuerza de empuje vs PWM.
35
2.8 Controlador de velocidad para motor brushless

Un motor brushless se puede analogar a un motor trifsico que tiene un rotor
con imanes permanentes. Los devanados del estator son alimentados con
tensiones de manera que el iman permanente del rotor sigue los campos
magneticos creados por los devanados del estator. Segn T.J.E. Miller [14]
existen dos tipos de motores brushless, aunque su principio de funcionamiento
es exactamente igual, se diferencian por la manera de alimentar los devanados
del estator.
Motor Brushless Senoidal

Cada una de las fases (devanados) se alimenta con tensin alterna
trifsica. El flujo del entrehierro es senoidal y es generado por los imanes
del rotor que tienen una forma especial.
Motor Brushless Trapezoidal

Cada una de las fases (devanados) se alimenta con pulsos rectangulares
de tensin con un desfase entre cada fase de 120 . Los devandos estan
concentrados
Con base a las caracteristicas de funcionamiento antes mencionadas de los

motores brushless, es necesario el diseo o adquisicion de un circuito
electrnico para el control de la velocidad de dichos motores. Para este proyecto
se adquiere un Controlador Electrnico de Velocidad (ESC), debido a la
complejidad en el diseo de este tipo de circuitos electrnicos.
Un ESC comercial consta de un inversor de tres fases con retroalimentacin. El
inversor trabaja como un conmutador electrnico sensible a la posicin del
rotor,
similar
un
conmutador
mecnico
de
una
mquina
de
DC,
transformando la alimentacin de la fuente en una forma apropiada para

controlar el motor sin escobillas.
36

Al igual que con los componentes del vehiculo antes seleccionados, se plantean
algunos criterios de seleccin en base a los datos de desempeo maximo de los
motores brushless antes mencionados:
Tensin de alimentacin: 2~3S~11.1 volts
Corriente: Mayor a 7.5 Amp
Bajo peso
Bajo costo
Por tanto se selecciona un ESC con caractersticas tcnicas que superan lo
establecido en los criterios, esto para contar con una tolerancia de operacin.
Las caractersticas tecnicas y de operacin del controlador de velocidad
seleccionado para este proyecto son:
Marca: TowerPro
Modelo: 9g w12A Brushless Speed Controller
Corriente: 12 Amp nominal ; 18 Amp maximo
Rango de tensin: 4v - 12v.
Bateras: 2-3 Celdas LiPo
Salida: BEC 5V 1.5 Amp 3 Lipo
Algunas caractersticas adicionales y funciones de proteccin de los ESC

seleccionados son:
Seleccin automtica 2-3 LiPo, tensiones de proteccin son 6V/9V

respectivamente;
Proteccin de la temperatura, se apaga si la temperatura superficial

alcanza 110
En caso de prdida de la proteccin del control, se para despus de 1

segundo sin seal.
37
2.9 Alimentacion del vehculo

Es necesario contar con un medio de alimentacin elctrica para todo el
sistema, para la alimentacin de los motores, controladores, etc. Basndose en
los datos de mximo desempeo de los motores y dado que el vehculo ser
manipulado remotamente, es necesaria una alimentacin que pueda ser
trasportada en el vehculo. Es por ello que se plantea el uso de bateras
recargables cuyas caractersticas cumplan totalmente los criterios de seleccin.
Algunos de los cuales son:
Tipo de batera: LiPo
Tensin de suministro: 4v - 12v.
Corriente: > 1200 mA
Bajo peso
Bajo costo
Con base a lo anterior se selecciona una batera recargable de bajo costo con la
suficiente capacidad de carga para la alimentacin de todos los elementos antes
mencionados, los cuales actuaran a bordo del vehculo
tcnicas de la batera seleccionada son:
Marca: Turnigy
Modelo: Nano tech 1300 mA LiPo
Corriente: 1300mAh
Tensin: 3 Celdas / 11.1V
Peso: 119g
Dimensiones: 70x34x22mm
38
Las caractersticas
2.10
Diagrama general del ensamble elctrico
Se muestra un esquema general de conexiones elctricas del vehculo, donde se

contemplan todos los elementos a bordo del mismo, as como su relacin entre
ellos.
39
2.11
Identificacin de componentes en el cuadri-rotor
En la figura 2.9 se aprecia la vista superior del vehculo cuadri-rotor, sealando

los componentes ms sobresalientes. En la Tabla 4 se enumera la cantidad y
distribucin de dichos componentes en el cuadri-rotor.
2
3
1
1
Figura 2. 9 Distribucin fsica de componentes Vista Superior

Tabla 4 Componentes del Cuadri-rotor Vista Superior
N
Nombre
Cantidad
Motor Brushless Turnigy 2730
Controlador de Vuelo ATmega 328P
ESC Tower Pro 9g w12A
40

En la figura 2.10 se observa la vista lateral del vehculo. En la Tabla 5 se
sealan los componentes ms visibles en este perfil, indicando su distribucin,
descripcin y cantidad a bordo del vehculo cuadri-rotor.
Figura 2. 10 Distribucin fsica de componentes Vista Lateral

Tabla 5 Componentes del cuadri-rotor Vista Lateral
N
Nombre
Cantidad
Receptor Turnigy 9x (8ch)
Batera LiPo Turnigy Nano tech 1300 mA
Antena del receptor Turnigy 9x
41

En la figura 2.11 se aprecia la vista en isomtrico del vehculo cuadri-rotor.
Finalmente en la Tabla 6 se muestra la cantidad y descripcin de los
componentes abajo marcados.
Figura 2. 11 Distribucin fsica de componentes Vista Isomtrica

Tabla 6 Componentes del cuadri-rotor Vista Isomtrica
N
Nombre
Cantidad
ATtiny 2313
Sensor Ultrasnico HC-SR04
42
Captulo 3
Anlisis del Modelo y

Diseo del Algoritmo de
Control
xliii
Analisis del modelo y diseo del algoritmo de control
3.1 Anlisis del Modelo

Existen bastantes trabajos de investigacin acerca del control de cuadrirotores. Dada la versatilidad de movimientos de estos vehculos las ecuaciones
que describen su comportamiento aumentan su complejidad, es por ello que
este tipo de trabajos se concentran en su gran mayora en reas de posgrado.
3.1.1
Modelo de desplazamiento vertical del cuadri-rotor
Se toma como referencia el modelo del cuadri-rotor desarrollado por Zamudio

2010, [15] aislando la ecuacin de desplazamiento vertical, la cual describe lo
siguiente:
Figura 3. 1 Esquema General de un cuadri-rotor

Cada motor ejerce una fuerza de empuje correspondiente a su velocidad de giro,
por lo que el empuje generado por el conjunto de los cuatro motores sobre el
vehculo est dado por:
4
=1
44
(2)

La masa ejerce una fuerza contraria al empuje de los motores expresada por:
=
(3)
Al desplazar las hlices una gran masa de aire hacia la parte inferior del
vehculo, el aire ejerce una fuerza de friccin sobre la parte superior, la cual
est en funcin del coeficiente de friccin del aire b y de la velocidad de
desplazamiento vertical del cuerpo. La cual puede ser expresada como:
(4)
(5)
Aplicando la Segunda Ley de Newton:
Para el movimiento sobre el eje Z del vehculo:
Agrupando trminos:
2 ()
()
=
()
()
2 ()
+
= ()
(6)
Se tiene que la entrada del sistema ser el empuje colectivo de los motores,
pero siempre se ver afectada por el peso del vehculo por tanto es posible
asumir que:
() = ()
()
()
= ()
(7)
Por tanto la funcin de transferencia, que representa la dinmica del sistema

de altura del vehculo con respecto a la fuerza de empuje aplicada es:
45

()( 2 + ) =
()
=
()
1/
2 +
(8)
El controlador de vuelo est basado en un micro controlador, por lo cual es

necesario analizar el modelo de desplazamiento vertical como un modelo en
tiempo discreto en el dominio de Z. Representndolo de la siguiente manera.
Figura 3. 2 Representacin grfica del sistema en tiempo discreto

Donde () representa la salida del retenedor, el cual se encarga de
muestrear la seal continua a una seal discreta mediante un tren de impulsos

con un periodo de muestreo T.
Para obtener la funcin de transferencia en el dominio de Z (funcin de
transferencia pulso o FTP) es necesario incluir al modelo continuo la funcin
de transferencia del retenedor de orden cero, quedando:
Figura 3. 3 Diagrama a Bloques del sistema con retenedor de orden cero

Considerando que 1 = 1 1
Se obtiene G(z) mediante:
() = 1 1
()
1/
() = 1 1
2 +
46
(9)

Separando en fracciones parciales para obtener los coeficientes de cada trmino
y aplicando la transformada Z a cada uno de dichos trminos mediante tablas:
1 2 2 2 1 1 1 + 2 2 1
() = 1 1
1
1
2
(1 ) 1
Desarrollando los trminos de la expresin anterior, obtenemos finalmente la

funcin de transferencia en tiempo discreto que relaciona el desplazamiento
vertical del vehculo con respecto a la fuerza de empuje aplicada al mismo.
() =
+ 2 1 + 2 2 + 2
1 1 +
(10)
Esta expresin muestra la dinmica de desplazamiento vertical de manera muy

general, no solo para cuadri-rotores si no para cualquiera de las variaciones de
los mismos como Tricpteros, Hexacpteros, PVTOL, etc.
Para este caso, existen parmetros especficos que diferencian a este vehculo
de otros, parmetros que es necesario considerar para el correcto anlisis del
modelo los cuales se mencionan a continuacin.
Masa total del cuadri-rotor: 0.700 Kg
Relacin PWM Fuerza de Empuje (Ver Capitulo 2-2.7)
rea estimada del vehculo: 0.0233 m2
Tiempo de muestreo del controlador de vuelo: 10 ms
Coeficiente de friccin del aire: 0.28 Kg/s (Apndice A-1)
Considerando los datos anteriores, el modelo especfico queda:
. + .
() =
. + .
47
(11)
3.1.2
Control de altura por medio de un Controlador
Proporcional-Derivativo (PD) discreto.

La seleccin del controlador a usar y de los parmetros a sintonizar depende
directamente de las caractersticas de respuesta del sistema, para lo cual es
necesario evaluar la implementacin de algn mtodo de sintonizacin para el
controlador.
Objetivos de Control:
Tiempo de levantamiento < 6 seg
Mximo sobre impulso < 15%
Error en estado estacionario < 5%
Una vez planteados los objetivos, se observa el comportamiento de la planta en
lazo abierto y en lazo cerrado.
Respuesta al escalon
2
System: lazo cerrado

Peak amplitude: 1.59
Overshoot (%): 59.2
At time (seconds): 2.66
1.8
lazo abierto
lazo cerrado
1.6
1.4
Altura [m]
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
15
20
25
30
tiempo (seconds)
Figura 3. 4 Respuesta del sistema ante un escaln unitario (LA y LC)

48

El sistema en lazo abierto es inestable, por lo cual no es posible sintonizar un
controlador mediante los mtodos convencionales de Ziegler-Nichols. El sistema
en lazo cerrado es estable, por tanto a partir de dicha curva de respuesta se
propone el esquema de control a implementar.
Es necesario disminuir el mximo sobre impulso, y dado que el tiempo de
levantamiento es bajo, en comparacin al lmite establecido, es posible utilizar
un controlador PD, haciendo al sistema ms lento, pero disminuyendo las
oscilaciones y el tiempo de asentamiento. Otra razn por la que se omite la
accin integral es porque aumenta las oscilaciones y el error tiende a cero en la
grfica de respuesta.
La funcin de transferencia expresada en trminos de sus races (polos y ceros)
queda como:
() =
+ 0.9987
( 1)( 0.9960)
Su grafica de lugar geomtrico de las races:
(12)
Figura 3. 5 LGR del sistema en lazo abierto y ubicacin de polos deseados

49

De
acuerdo
las
caractersticas
del
lugar
geomtrico
del
factor
de
amortiguamiento en general mostradas en la figura 3.6, se aprecia que el

correspondiente al sistema es muy bajo y por tanto tiene un tiempo de
asentamiento grande:
Figura 3. 6 Lugar geomtrico del factor de amortiguamiento

Al realizar una accin derivativa implica la adicin de un cero en el numerador
de la funcin de transferencia pulso del sistema, por tanto se busca que la
ubicacin de los polos en lazo cerrado se encuentre dentro de la trayectoria del
factor de amortiguamiento de 0.9, para as asegurar que las oscilaciones
disminuyan cumpliendo con el requerimiento antes marcado de <15% de sobre
impulso.
Observado el comportamiento de los polos al mover la ganancia, se desea
colocarlos en z = 0.7 +/- 0.14 j mostrados en la figura 3.5, dado que no es
posible llevarlos hasta esa posicion solo con una gananacia proporcional, se
obtienen los ngulos que aportan los polos y ceros del sistema a la ubicacin
deseada de los polos:
1 = 154.68
2 = 154.9831
1 = 4.7114
Obteniendo la deficiencia angular para la ubicacin deseada cumpliendo la

condicin de = 180 se tiene:
304.9486 + 180 = .
50
(13)

Para cumplir con esta condicin, el cero del controlador PD debe de aportar
124.94, por tanto se calcula la ubicacin de dicho cero sobre el eje real a partir
de la deficiencia angular:
. . =
0.14
tan 55.06
= .
. . = 0.09781
(14)
Para obtener el valor de la ganancia K con la cual se lleve a los polos del
sistema a la posicin deseada, se utiliza la siguiente condicin de magnitud:
| ()()| = 1
( 0.79781)( + 0.9987)
=1
( 1)( 0.9960)
=0.7+0.14
Sustituyendo el valor de z y resolviendo el lgebra necesaria:
= .
(15)
Sustituyendo valores en el controlador PD se obtiene el siguiente LGR:
Polos y Ceros del Sistema con Controlador PD

0.2
2/T
0.1/T
0.1
0.30.2
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.15
0.1
0.9
Imaginary Axis
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
2/T
0.1/T
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1.05
Real Axis
Figura 3. 7 LGR del sistema compensado

51

Se aprecia la posicin del cero del controlador en el lugar calculado, de igual
forma se observa que la trayectoria de los polos pasa muy cerca de la posicin
especificada como polos deseados. Verificando la funcionalidad del controlador
se observa la FTP del controlador as como la respuesta temporal del sistema:
() = . ( . )
(16)
Step Response
2
1.8
System: Z_dis_cont_lc
Peak amplitude: 1.39
Overshoot (%): 38.6
At time (seconds): 4.45
1.6
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
15
Time (seconds)
Figura 3. 8 Respuesta en el tiempo del sistema compensado

Existen mejoras de comportamiento en comparacin con la respuesta del
sistema sin controlador ya que el mximo sobre impulso disminuye 20% y el
tiempo de asentamiento disminuye 5 segundos. Pero el sistema no cumple en
su totalidad con los requisitos preestablecidos, por lo cual es posible llevar a
cabo un ajuste manual de las ganancias.
Simulado el sistema se obtendrn datos ms aproximados a la realidad, en
base a esto se determinara si es o no necesario un ajuste de ganancias.
52
3.1.3
Simulacin
Con los resultados obtenidos a partir del diseo del controlador se realiza una
simulacin del desplazamiento vertical del vehculo, contemplando todas
conversiones planteadas para su implementacin en el prototipo, tales como las
escalas de medicin y de comparacin de la referencia y la salida, as como la
relacin obtenida entre ciclo de trabajo de PWM y el empuje colectivo generado
por los motores.
La plataforma utilizada para la simulacin del modelo es Simulink de Matlab
R2009, el diagrama a bloques correspondiente se muestra a continuacin:
Figura 3. 9 Diagrama a bloques de la simulacin

Los parametros utilizados para esta simulacion son:
m= 0.7 Kg
g= 9.8 m/s2
b=0.28 Kg/s
Es importante mencionar que la simulacin se implementa en base al modelo
en tiempo discreto utilizado para el diseo del controlador. Los resultados
obtenidos se muestran graficamente a continuacion:
53
Figura 3. 10 Respuesta del sistema con el controlador PD sintonizado

La salida cumple con el porcentaje de error en estado estacionario permitido
(< 5%), asi mismo con el tiempo de asentamiento ya que se reduce
aproximadamente hasta 1/3 en comparacion del sistema sin controlador (ver
figura 3.2). De forma contraria no cumple con el objetivo de <15% de maximo
sobre impulso.
54

Se propone una modificacin la ganancia K. Dado que el lugar de las races del
sistema compensado, mostrado en la figura 3.5, marca la trayectoria de los
polos muy cerca al punto calculado, mover los polos sobre esa trayectoria debe
de ser suficiente para satisfacer los requerimientos de diseo del controlador.
La salida del sistema con el controlador PD ajustado queda como:
Figura 3. 11 Respuesta del sistema con el control PD sintonizado y ajustado

Gracias a este ajuste final de ganancias la FTP del controlador PD queda como:
() = . ( . )
(17)
Es notoria la mejora de la respuesta del sistema en comparacin de la obtenida

solo con la sintonizacin, ya que adems de cumplir con el objetivo faltante del
mximo sobre impulso (> 15 %), disminuye an ms las oscilaciones, lo cual
permitir llevar a cabo transiciones suaves entre cambios de altura.
55

En la figura 3.12 se muestra la respuesta del sistema con una perturbacin a la
salida, se aprecia como el controlador compensa rpidamente el cambio en la
salida (< 2seg). El sobre impulso generado por esta perturbacin es menor
(<3%), cabe sealar que esto depende directamente de la magnitud de la
perturbacin.
Figura 3. 12 Respuesta del sistema ante una perturbacin a la salida
56

Por ltimo se somete al sistema a una entrada escaln no unitario
correspondiente a 3 metros de altura. En la figura 3.13 se observa la grfica de
respuesta, donde se observa que a pesar del aumento del sobre impulso, este
no rebasa el lmite establecido como objetivo de control (< 15%). Asimismo la
perturbacin es compensada de manera rpida no afectando el valor final de la
salida.
Figura 3. 13 Respuesta del sistema ante un escaln no unitario con

perturbacin a la salida
57
3.2 Diseo del Algoritmo de Control

Analizado el sistema es necesaria la implementacin de la estrategia de control
calculada en un dispositivo capaz de ejecutar dichas acciones de control al
sistema fsico. Por tanto se programa el controlador PD de altura, en la tarjeta
controladora de vuelo, permitiendo el diseo total del algoritmo de control a
implementar. Esto mediante un compilador de cdigo libre y especial para el
micro controlador contenido en la tarjeta controladora de vuelo.
3.2.1
AVR
Plataforma de programacin AVR Studio 5.1
Studio
es
un
ambiente
integrado
de
desarrollo
(IDE
Integrated
Development Environment) para escribir y depurar aplicaciones AVR en

ambientes como Windows XP. AVR Studio proporciona una herramienta para la
gestin de proyectos, editor de archivos fuente, simulador, ensamblador, y una
interfaz para programacin en C/C++.
AVR Studio soporta la gama completa de herramientas de ATMEL AVR. Cada
actualizacin contiene las ltimas actualizaciones para cada herramienta, as
como soporte para los nuevos dispositivos AVR.
AVR Studio cuenta con una arquitectura modular lo cual permite la interaccin
con software desarrollado por Terceros. Plug-ins y otros mdulos pueden ser
escritos y cargados al sistema.
58
3.2.2
Divisin de temas para aprendizaje y objetivos
especficos
Dado que los micro controladores de ATMEL no son muy conocidos entre la
comunidad estudiantil local, es necesario investigar el funcionamiento y el
entorno de programacin manejado por estos. Se traza un proceso de
aprendizaje, en el cual se aslan cada uno de los componentes de programacin
necesarios
para
el
diseo
del
algoritmo
final,
identificando
posibles
problemticas dentro de cada divisin para posteriormente integrar toda la

programacin obteniendo un cdigo funcional.
A) Identificacin de la tarjeta controladora
Obtener el diagrama esquemtico de la tarjeta controladora de vuelo,
conociendo as las caractersticas disponibles de la misma, para realizar la
tarea deseada.
Figura 3. 14 Esquema del micro controlador en la tarjeta de vuelo

59

Tabla 7 Identificacin de pines en tarjeta controladora
Identificador
Clave
Descripcin
Funcional
PD3
INT1
Interrupcin Externa Canal Throtle
PB7
PCINT7
Interrupcin cambio de estado Canal Ruddle
PD5
OC0B
Salida B comparacin con Timer 0 Motor 4
PD6
OC0A
Salida A comparacin con Timer 0 Motor 3
PD7
Salida Digital a ATtiny 2313
PB0
PCINT0
Interrupcin cambio de estado HC-SR04
PB1
OC1A
Salida A comparacin con Timer 1 Motor 2
PB2
OC1B
Salida B comparacin con Timer 1 Motor 1
PB3
MOSI
Salida Maestro Entrada Esclavo para ISP
PB4
MISO
Entrada Maestro Salida Esclavo para ISP
PB5
SCK
Reloj de sincronizacin para ISP
Voltaje anlogo de referencia para ADC
PC0
ADC0
Convertidor analgico digital Canal 0
PC1
ADC1
PC2
ADC2
PC3
ADC3
PC4
ADC4
PC5
PCINT13
Interrupcin cambio de Manual Automtico
PC6
RESET
Para ISP
PD1
PCINT17
Interrupcin cambio de estado Canal Aileron
PD2
INT0
Interrupcin Externa Canal Elevator
AVCC
60

B) Declaracin de registros
Conocer la manera de llevar a cabo la configuracin de este tipo de micro
controladores, especficamente el ATmega 328P. Esto es la declaracin de
registros, direccionamientos, configuracin tanto de funciones propias del
micro controlador como de funciones de usuario, etc.
C) Contadores (Timers)
Comprender el principio de operacin de los contadores, as como sus
caractersticas y modos de uso.
D) PWM (Pulse Width Modulation)
Obtener un PWM funcional, de acuerdo a las condiciones de diseo del
mismo, obteniendo el rango de ancho de pulso del PWM necesario para cada
controlador de los motores Brushless, ESC.
E) ADC (Analog to Digital Converter)
Conseguir la lectura de una seal analgica, convirtindola a valores
digitales con una resolucin de 10 bits, analizndola para implementar
mediciones de sensores basados en seales analgicas a la salida de los
mismos.
F) ADC Mltiple
Desarrollar un cdigo mediante el cual sea posible llevar a cabo la lectura
de mltiples ADC, para as integrar elementos de medicin a la dinmica de
funcionamiento del vehculo.
G) ADC & PWM
Implementar un PWM con ancho de pulso variable mediante la medicin
y conversin de una seal analgica a seal digital, a partir de un
potencimetro previamente instalado en la tarjeta.
61

H) ADC & 4 PWM
Extender el cdigo anterior para el control del ancho de pulso de 4 PWM
en diferentes salidas, verificando la funcionalidad de los mismos, mediante la
observacin del correcto funcionamiento de los motores.
I) Lectura de seales digitales
Implementar un cdigo para la ejecucin de rutinas de acuerdo al estado
lgico del pin de entrada o lectura. As mismo poder detectar flancos positivos y
negativos en las seales digitales de entrada.
J) Interpretacin de seales digitales & 4 PWM
Obtener
PWM
con
las
caractersticas
adecuadas
para
ser
implementados en el control de velocidad de los motores a utilizar. El ancho de

pulso de los 4 PWM ser controlado mediante la lectura del canal de
aceleracin del sistema de radiofrecuencia.
62
3.2.3
Cdigo de vuelo automtico de altura
Diseado el algoritmo de control de altura, y una vez adquiridos los

conocimientos planteados en la seccin anterior, se procede a plasmar lo antes
desarrollado en cdigo de programacin basado en lenguaje C, para su
compilacin y grabado en el micro controlador incluido en la tarjeta
controladora de vuelo. El cdigo final se muestra a continuacin:
//Declaracin de variables Globales
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
volatile
volatile
volatile
volatile
volatile
unsigned int length_channel[5]={0,0,0,0,0}; //Lectura de Canales del radio

char tick=0;
//Lectura de ancho de pulso
char count=0;
//Variables de Control de secuencia
char count2=0;
char sequence=0;
volatile
volatile
volatile
volatile
volatile
volatile
unsigned int height_sp=0;

signed int error_height=0;
signed int error_height_ant=0;
float Kp=0.8;
float Td=0.039458;
float T=0.01;
//Set - Point Altura

//Calculo del Error
//Error en la ejecucin anterior
//Ganancia Proporcional
//Ganancia Derivativa
//Tiempo de Muestreo 10ms
volatile signed int control_action=0;

volatile unsigned int hover_vel=188;
//Calculo de la accin PD de control

static volatile signed int Gyro_yaw=0;

static volatile signed int Gyro_pitch=0;
static volatile signed int Gyro_roll=0;
//Velocidad angular Angulo YAW

//Velocidad angular Angulo PITCH
//Velocidad angular Angulo ROLL
volatile
volatile
volatile
volatile
signed
signed
signed
signed
int
int
int
int
PWM_1=0;
PWM_2=0;
PWM_3=0;
PWM_4=0;
int main(void){
//Configuracin de Entradas / Salidas
DDRD = 0b11100000;
DDRB = 0b01000110;
//Entradas (Canales del Radio)

//Salidas (PWM)
63

while(1){
//Ciclo infinito de ejecucin
if(length_channel[4] < 135){
//Modo de vuelo manual
//Compensacin de velocidades angulares

if(Gyro_roll > 3){ //Adjust ERROR Range
PWM_3 = length_channel[2];
PWM_4 = length_channel[2] + (4*Gyro_roll);
}else if (Gyro_roll < -3){
}else{
PWM_3 = length_channel[2] - (4*Gyro_roll);

if(Gyro_pitch > 3){

PWM_2 = length_channel[2] + (4*Gyro_pitch);
}else if (Gyro_pitch < -3){
}else{
PWM_1 = length_channel[2] - (4*Gyro_pitch);

if(Gyro_yaw > 3){

PWM_1
PWM_2
PWM_3
PWM_4
=
=
=
=
PWM_1;
PWM_2;
PWM_3 + (5*Gyro_yaw);
}else if(Gyro_yaw < -3){
PWM_1
PWM_2
PWM_3
PWM_4
=
=
=
=
PWM_1 - (2*Gyro_yaw);
PWM_3;
PWM_4;
}else if(length_channel[4] >= 135){

//Modo de Vuelo Semi- Automatico
//Si error menor a 3 unidades, LED encendido
if ((error_height > -3) && (error_height < 3)){
}else{
}
PORTB |= (1 << PORTB6);

PORTB &=~ (1 << PORTB6);
64

// Si la Accin de control ya esta actualizada
if(sequence==1){
// Compensacin de velocidades angulares
if(Gyro_roll > 3){
PWM_3 = PWM_3;
PWM_4 = PWM_4 + (4*Gyro_roll);
}else if (Gyro_roll < -3){
}else{
PWM_3 = PWM_3 - (4*Gyro_roll);

PWM_4 = PWM_4;
PWM_3 = PWM_3;
PWM_4 = PWM_4;
if(Gyro_pitch > 3){

PWM_1 = PWM_1;
PWM_2 = PWM_2 + (4*Gyro_pitch);
}else if (Gyro_pitch < -3){
}else{
PWM_1 = PWM_1 - (4*Gyro_pitch);

PWM_2 = PWM_2;
PWM_1 = PWM_1;
PWM_2 = PWM_2;
if(Gyro_yaw > 3){

PWM_1
PWM_2
PWM_3
PWM_4
=
=
=
=
PWM_1;
PWM_2;
}else if(Gyro_yaw < -3){
PWM_1
PWM_2
PWM_3
PWM_4
=
=
=
=
PWM_3;
PWM_4;
sequence++;
}
}//Fin de la rutina de vuelo semiautomatica
}//Fin del ciclo infinito (Vuelve al inicio)
}
return(0);
65

//Inicio de Interrupciones
ISR(PCINT2_vect )//Deteccin de flancos positivos para lectura de seales
{
if (PIND & (1 << PIND1) && count==0){
}
PORTD &=~(1 << PORTD7);
}
ISR(INT0_vect)
{
if(PIND & (1 << PIND2) && count==2){
length_channel[2]=read.channel3;
height_sp = (1.0322*length_channel[2])-127;
count++;
// 0 cm < height_sp < 200 cm
}
}
ISR(INT1_vect)
{
if (PIND & (1 << PIND3) && count==1){
length_channel[0]= read.channel1;
count++;
range_roll = length_channel[0] - 187;
}
}
ISR(PCINT0_vect)
{
if(PINB & (1 << PINB7) && count==3){
count++;
range_pitch = length_channel[1] - 187;
}else if(PINB & (1 << PINB0) && count2==0){
count2++;
}else if(count2==1){
//Resolucin de medicin 1.56 cm/tick

length_sensor= read.ultrasonic;
//Distancia mxima 400 cm = 23.52 ms Echo
count2=0;
error_height_ant=error_height;
//Error anterior = error actual
error_height = height_sp - length_sensor;
//Actualiza error
//Accin de control Proporcional derivativa del error actual
control_action = Kp*error_height + ((Kp*Td)/T)*(error_height-error_height_ant);
if(length_channel[4] >= 135 && sequence==0){ //Actualiza PWM si Modo Automatico
PWM_1 = hover_vel
PWM_2 = hover_vel
PWM_3 = hover_vel
PWM_4 = hover_vel
sequence++;
}
+
+
+
+
control_action;
control_action;
control_action;
control_action;
66
//PWM flote ms accin de control

ISR(PCINT1_vect) //Deteccin de flancos positivos para lectura de seales
{
if(PINC & (1 << PINC5) && count==4){
range_yaw = length_channel[3] - 187;
count++;
}else if(count==5)
{
count=0;
PORTD |= (1 << PORTD7);
}
//Reading Channel 5
}
ISR(TIMER0_OVF_vect) //Actualizacin de PWM
{
if(length_channel[4] >= 135 && sequence==2){ //Si Modo automtico
OCR0A = Saturation.PWM3(123,247);
OCR0B = Saturation.PWM4(123,247);
Sequence=0;
}else if(length_channel[4] < 135){
}
}
ISR(TIMER1_OVF_vect)//Actualizacin de PWM
{
if(length_channel[4] >= 135){ //Si Modo automtico
}else if(length_channel[4] < 135){
3.2.4
Algoritmo de vuelo automtico de altura
El cdigo de programacin tiene una estructura de ejecucin secuencial. Dada

la longitud del programa y el lenguaje de programacin, no es muy fcil
apreciar el flujo de instrucciones. A continuacin se ilustra la secuencia de
instrucciones ejecutadas por el micro controlador, para la mejor comprensin
del algoritmo de control.
67
68
69
70
Captulo 4
Integracin,
Experimentacin y
Resultados
Son necesarios algunos ajustes preliminares a la experimentacin, relacionados
con algunos de los componentes del vehculo, tales como calibraciones, y
algunas configuraciones en los dispositivos de comunicacin inalmbrica.
lxxi
Integracin, Experimentacin y Resultados
4.1 Integracin (configuracin inicial)

Configuracin inicial de algunos componentes que forman parte del control del
vehculo, ya sea en el modo manual o automtico. Esto para el uso adecuado de
los mismos. De omitirse estas configuraciones, no se podr llevar a cabo un
adecuado control del vehculo cuadri-rotor.
4.1.1
Transmisor Turnigy 9 CH
Antes de realizar experimentacin con el prototipo cuadri-rotor, es necesario

llevar a cabo algunas configuraciones en el transmisor [22]:
Tipo de modelo: Se selecciona el modelo de vehculo areo a utilizar:

aeroplano. Debido al comportamiento de vuelo similar de un cuadrirotor.
Modeuat: Se elige el tipo de transmisin PPM: Modulacin por

Posicionamiento Pulso. Este tipo de transmisin permite leer las seales
como trenes de pulsos, haciendo ms fcil su interpretacin.
Modo sticks (Palancas) Modo 3: Stick derecho, Arriba /Abajo; Acelerador

- derecha / izquierda: Timn Stick izquierdo, arriba /abajo; Elevador derecha / izquierda: Alerones
Reversa: Se invierten los puntos finales y los iniciales de los sticks para el
caso del elevador y acelerador. Con esta configuracin se obtiene el
comportamiento de los sticks acorde con los movimientos especificados
para el cuadri-rotor.
Lmites (End-Point): Ajuste electrnico de los puntos mnimos y mximos,

sticks de aceleracin, elevacin, alern y timn. El propsito de este
ajuste es aumentar el rango de transmisin de los sticks, y as hacer el
bloqueo y desbloqueo de la aceleracin, necesario para poder arrancar los
motores.
72
4.1.2
Calibracin de aceleracin en el ESC
Al realizar la integracin de todo el sistema, es necesario calibrar los rangos de

aceleracin entre el ESC y el transmisor, de otra manera la aceleracin en los
cuatro motores no ocurrir de manera simultnea, lo cual representa un
problema para las pruebas de vuelo.
El objetivo de esta calibracin es que el ESC reconozca la posicin mnima y
mxima del stick de aceleracin del transmisor. De igual forma, esta
calibracin es imprescindible tanto para las pruebas de vuelo manuales como
en modo automtico de altura.
La calibracin es llevada a cabo mediante los siguientes pasos:
Con el vehculo no alimentado encender el radio transmisor
Colocar el stick de aceleracin en su mxima posicin
Alimentar el vehculo
Al escuchar 3 tonos cortos (Beep Beep - Beep)
Deslizar el control de aceleracin a su posicin mnima
Al escuchar 3 tonos cortos y uno largo (Beep Beep Beep - Beeeeeeeep)
Retirar la alimentacin del vehculo
73
4.2 Experimentacin
Para la experimentacin, es necesario contar con un mtodo de medicin que
permite la comprobacin de los objetivos de control previamente planteados.
Por lo cual se construye una plataforma con la cual ser posible mantener al
vehculo cuadri-rotor fijo, permitiendo el movimiento solo en el eje de
desplazamiento vertical. Para la medicin se coloca al fondo de la maqueta una
plantilla con medidas especficas, cuya resolucin es de 5 cm. La cual se
muestra en la figura 4.1. Es importante sealar que este mecanismo introduce
una friccin despreciable, por lo que se emplea para la comprobacin de la
consigna de altura.
Figura 4. 1 Plataforma de experimentacin.

El mecanismo que permite guiar el desplazamiento vertical del cuadri-rotor est
conformado por dos vas de nylon a los costados del cuadri-rotor, tensadas a lo
largo de la maqueta. Adems, el vehculo cuenta con dos canales de acrlico,
con los cuales es guiado a travs de las vas de nylon.
74

Efectuado el montaje del cuadri-rotor en la plataforma es necesario tener en
cuenta las siguientes consideraciones:
Las guas del cuadri-rotor deben de estar centradas con respecto a la
barra inferior que sujeta las mismas.
Asegurar la calibracin de los giroscopios en cada cambio de batera.
Se realiza la transicin entre modo manual y semiautomtico mediante el
switch del canal cinco del transmisor.
La consigna de altura estar en funcin de la posicin del stick de
aceleracin una vez hecho el cambio a modo semiautomtico.
Los movimientos angulares del vehculo estarn disponibles en modo
automtico de altura, ofreciendo el control total del operador.
Para la obtencin de resultados se realizan dos experimentaciones. En ambas
se realiza una grabacin mediante cmara de video para su posterior anlisis y
obtencin de datos experimentales. Con esto es posible llevar a cabo graficas de
comportamiento analizando las caractersticas ms importantes de la respuesta
del sistema.
Posterior a cada experimentacin, se comparan los resultados con la respuesta
obtenida en la simulacin del sistema.
75
4.3 Resultados experimento 1

Para la primera experimentacin se asigna una altura de referencia de 80 cm,
se comprueba la funcionalidad del vuelo manual, posteriormente se hace el
cambio a modo automtico de altura. En la figura 4.2 se aprecia el sobre paso
mximo generado por esta entrada en el cuadri-rotor.
Figura 4. 2 Mximo sobre impulso experimento 1

Los datos obtenidos de la experimentacin 1 son:
Sobre impulso mximo; 7 cm
Tiempo de levantamiento: 2 segundos
Tiempo de asentamiento: 5.4 segundos
Error en estado estacionario: 5 cm
Dado que estos resultados se obtienen a partir de video, son aproximados, la
precisin depende de las caractersticas tcnicas del dispositivo.
76
4.3.1
Se
Simulacin experimento 1
identifican
las
diferencias
similitudes
entra
la
simulacin
la
experimentacin. El modelo utilizado solo considera un grado de libertad del

vehculo, no contemplando los movimiento angulares del mismo, esto ya que se
asegura que los ngulos sern pequeos mediante la compensacin por
giroscopios. En la figura 4.3 se aprecia el resultado de la simulacin:
Figura 4. 3 Simulacin de experimentacin 1

Los datos obtenidos de la simulacin 1 son:
Sobre impulso mximo: 5 cm
Tiempo de levantamiento: 0.7 segundos
77
4.3.2
Comparacin Experimentacin-Simulacin 1
En la figura 4.4 se muestra la grfica de la respuesta en el tiempo obtenida a

partir de los resultados de la experimentacin, en comparacin con los
obtenidos en la simulacin. Se verifica que el seguimiento de la curva de
simulacin es cumplida por el vehculo pero con un retardo, cumpliendo asi los
objetivos del mximo sobre impulso y del error en estado estacionario.
Respuesta en el tiempo
1
0.9
0.8
Altura (m)
0.7
0.6
0.5
Simulacion
0.4
Altura (limite inferior)
0.3
Altura (limite superior)
0.2
0.1
0
0
10
Tiempo (s)
Figura 4. 4 Respuesta en el tiempo del sistema terico y experimental 1

Dado que la plantilla utilizada para la experimentacin tiene una resolucin de
5 cm, se marcan los lmites superior e inferior de la medicin, los cuales
indican la posicin aproximada del vehculo para instantes de tiempo
especficos, debido a la incertidumbre en la medicin.
78

Los datos muestreados para la obtencin de la grfica anterior se muestran a
continuacin en la Tabla 8 y 9.
Tabla 8 Datos experimentacin 1
Tiempo
(segundos)
0
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
5
6
7
8
Altura mnima
(metros)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.85
0.85
0.8
0.75
0.75
0.75
0.75
Altura mxima
(metros)
0
0.25
0.45
0.65
0.85
0.9
0.9
0.85
0.8
0.8
0.8
0.8
Tabla 9 Datos simulacin 1

Tiempo
(segundos)
0
0.25
0.5
0.75
1.5
2.5
3
4
5
6
7
8
79
Altura
(metros)
0
0.1
0.3
0.5
0.85
0.78
0.78
0.78
0.78
0.78
0.78
0.78
4.4 Resultados experimento 2

Para la segunda experimentacin se asigna la misma altura de referencia de 80
cm, pero debido a que con la anterior sintonizacin, el sistema no es capaz de
rechazar perturbaciones, se disminuye la ganancia proporcional del controlador
a 0.35 unidades. Aunque con esta modificacin de ganancia se rechazan las
perturbaciones, se pierde el objetivo de control del mximo sobre paso. En la
figura 4.5 se aprecia el sobre paso mximo obtenido en esta experimentacin.
Figura 4. 5 Mximo sobre impulso experimento 2

Los datos obtenidos de la experimentacin 2 son:
80
4.4.1
Simulacin Experimento 2
Se toman en cuenta las consideraciones correspondientes a la experimentacin

2. En la figura 4.6 se aprecia el resultado de la simulacin:
Figura 4. 6 Simulacin de experimentacin 2

Los datos obtenidos de la simulacin 2 son:
Error en estado estacionario: 1.7 cm
81
4.4.2
Comparacin Experimentacin-Simulacin 2

obtenidos en la simulacin. Se observa que la respuesta realiza el seguimiento
marcado por la simulacin, aunque no cumpliendo el objetivo de control del
mximo sobre impulso.
1.6
1.4
1.2
Altura (m)
1
0.8
0.6
Simulacion
0.4
0.2
0
0
10
Tiempo (s)
Figura 4. 7 Respuesta en el tiempo del sistema terico y experimental 2

82

Tabla 10 Datos experimentacin 2
Tiempo
(segundos)
0
1
1.5
2
2.5
3
4
5
6
7
8
Altura mnima
(metros)
0
0.6
1.15
1.3
1.05
0.7
0.75
0.75
0.75
0.75
0.75
Altura mxima
(metros)
0
0.65
1.2
1.35
1.1
0.75
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
Tabla 11 Datos simulacin 2

Tiempo
(segundos)
0
0.5
1
1.2
1.4
2
2.93
3
4
5
6
7
8
83
Altura
(metros)
0
0.2
0.6
0.7
0.8
0.91
0.8
0.78
0.74
0.78
0.78
0.78
0.78
4.5 Resultados experimento 2-A

Como parte de la experimentacin anterior se analizan los resultados de la
respuesta del sistema ante una perturbacin de manera aislada, para as
apreciar los efectos de compensacin del control proporcional derivativo de
altura. En la figura 4.8 se observa el mximo valor de la perturbacin aplicada
al cuadri-rotor.
Figura 4. 8 Mximo valor de perturbacin

Los datos ms significativos obtenidos de la simulacin 2 son:
Tiempo de asentamiento a partir del mximo valor de la perturbacin:
4.6 segundos
Tiempo de levantamiento: 1 segundo
84
4.5.1
Simulacin Experimento 2-A
Se toman en cuenta las consideraciones correspondientes a la perturbacin

aplicada en la experimentacin 2-A. En la figura 4.9 se observa el resultado de
la simulacin:
Figura 4. 9 Simulacin de experimentacin 2-A

Los datos obtenidos de la simulacin 2-A son:
Error en estado estacionario: 2.3 cm
85
4.5.2
Comparacin Experimentacin-Simulacin 2-A

obtenidos en la simulacin. Se aprecia el seguimiento de la grfica de
simulacin, as como el cumplimiento de dos de los objetivos de control.
Faltando cumplir con el requerimiento del mximo sobre impulso.
1.2
Altura (m)
0.8
0.6

simulacion
0.4
0.2
0
-2
10
Tiempo (s)
Figura 4. 10 Respuesta en el tiempo del sistema terico y experimental 2-A

86

Tabla 12 Datos experimentacin 2-A
Tiempo
(segundos)
0
0
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
5
6
7
Altura mnima
(metros)
0.75
0.4
0.3
0.35
0.45
0.55
0.85
0.95
1
0.95
0.75
0.7
0.75
0.75
0.75
Altura mxima
(metros)
0.8
0.45
0.35
0.4
0.5
0.6
0.9
1
1.05
1
0.8
0.75
0.8
0.8
0.8
Tabla 13 Datos simulacin 2-A

Tiempo
(segundos)
0
0
1
2
2.8
3
4
5
6
7
8
87
Altura
(metros)
0.77
0.27
0.66
0.87
0.8
0.78
0.74
0.77
0.77
0.77
0.77
Conclusiones
Conclusiones
El vehculo cuadri-rotor tiene una gran versatilidad de movimientos y
configuraciones, lo cual lo hace preferente en algunas aplicaciones. La principal
problemtica de este trabajo es acerca del modelo matemtico. Debido a la
complejidad del mismo, se aisl una parte de ese modelo, diseando un
controlador para el desplazamiento en el eje vertical. El controlar solamente un
grado de libertad disminuye potencialmente el rendimiento del vehculo, pero
en este trabajo se enfoca para asistir al usuario en la tarea de altura,
permitiendo el manejo manual de los dems grados de libertad.
El anlisis del sistema de control en tiempo discreto brinda un panorama ms
claro del comportamiento de un sistema de estas caractersticas, ya que se
aproxima ms a la realidad de los procesos. Aunque la mayora de los procesos
actualmente se deberan de tratar como sistemas en tiempo discreto, es muy
poca su implementacin ya que el procesamiento de las computadoras y/o
procesadores son a velocidades muy altas, lo cual permite analizar el sistema
en tiempo continuo.
La implementacin de sensores en este prototipo fue escasa y econmica como
parte de las finalidades del trabajo. Pero al ofrecer fcil y econmica
implementacin se pierde desempeo en el comportamiento del sistema, esto
dadas las limitaciones de los elementos de medicin como rangos de medicin,
resolucin de medida, comunicacin, etc.
88
Trabajo futuro
Trabajo Futuro
Continuar con el control orientado al desplazamiento vertical del vehculo,
obteniendo un mejor desempeo de esta tarea. Es necesario incluir en el
modelo matemtico los movimientos angulares, ya que la inclinacin del
vehculo en el Angulo Pitch o del Roll
se ve reflejada en la altura total del
vehculo aplicando una misma fuerza de empuje.

Disear el controlador de altura utilizando otras estrategias de control, en caso
de considerarse los movimientos angulares del vehculo, el sistema con
considerara como un sistema MIMO, para lo cual el diseo de la ganancia de
retroalimentacin de estados sera una excelente alternativa.
Implementar el controlador y la comunicacin inalmbrica mediante otra
plataforma de control, que cuente con mayor capacidad para la implementacin
de nuevos dispositivos de medicin o que ya cuente con los elementos de
medicin necesarios. Debido a las vibraciones continuas del vehculo en vuelo,
el procesamiento de las seales provenientes de los sensores podra ser mejor si
la transmisin se hiciera mediante algn protocolo de comunicacin, ya que las
seales analgicas son ms propensas al ruido mecnico y a EMI.
89
Referencias
Referencias
[1] Cotte Corredo, A. (2010). Diseo de control robusto de velocidad de motores
brushless para Robtica area. Tesis de Licenciatura publicada, Facultad de
ingeniera, Universidad Nacional de Colombia.
[2] Pico Villalpando, A. (2012). Diseo e implementacin de un sistema de
control para un cuadricoptero. Tesis de Maestra publicada, Departamento de
Computacin, Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados del IPN
[3] Unmanned aerial vehicles roadmap 20022027 (2002), Office of the
Secretary of Defense.
http://www.nasa.gov/centers/dryden/pdf/111759main_DoD_UAV_Roadmap_2
003.pdf
[4] Nonami, K., Kendoul, F., Suzuki, S., Wang, W. and Nakazawa, D.,
Autonomous Flying Robots: Unmanned Aerial Vehicles and Micro Aerial
Vehicles, Springer, New York, NY, USA, 2010.
[5] Austin, R., Unmanned Air Systems: UAV Design, Development and
Deployment, Wiley, Hoboken, NJ, USA, 2010.
[6] Michael Ramrez/Investigacin y Posgrado. (20/01/2011). El nuevo mercado
de
UAVs
en
Mxico.
Obtenido
el
da
20
abril
de
2013
desde:
http://reportec.mty.itesm.mx/noticias.php?id=2060
[7] Infodefensa.com (26/03/2013). El Gobierno del Distrito Federal de Mxico
emplea UAV para labores de seguridad pblica. Infodefensa. Obtenido el 20 de
abril del 2013, desde: http://www.infodefensa.com/?noticia=el-gobierno-deldistrito-federal-de-mexico-emplea-uav-para-labores-de-seguridad-publica-2
90
Referencias
[8] Carreo Figueras, J. (24/03/2013). Drones, un lujo atractivo y peligroso.
Excelsior.
Obtenido
el
da
20
de
abril
del
2013,
desde:
http://www.excelsior.com.mx/global/2013/03/24/890552.
[9] Castillo, P., Lozano, R. and Dzul, A., Modelling and control of mini-flying
machines, Springer-Verlag New York Inc, New York, NY, USA, 2005.
[10] Syed Ali Raza and Wail Gueaieb (2010). Intelligent Flight Control of an
Autonomous Quadrotor, Motion Control, Federico Casolo (Ed.), ISBN: 978-9537619-55-8
[11] Miller, D. (2011). Open loop system identification of a micro quadrotor
helicopter from closed loop data. Tesis de Maestra publicada, Faculty of the
Graduate School, University of Maryland.
[12] Hlices: Tipos y funcionamiento), obtenido el da 20 de mayo del 2013
http://www.manualvuelo.com/SIF/SIF32.html
[13] Romero-Robledo, C. O. (1961). Aerodinmica Tomo I Mecnica de los
Fluidos. Mxico D.F.: Hispano Americana.
[14] T.J.E. Miller Brushless Permanent Magnet and Reluctance Motor

drives, Oxford Science Publications, 1989.
[15] Zamudio, C [2010] Diseo de un sistema de control para un Cuadri-rotor.

Tesis
de
Doctorado,
Departamento
de
Control
Investigacin y de Estudios Avanzados del IPN
91
Automtico,
Centro
de
Apndice A
xcii
Apndice A
A-1
Calculo del coeficiente de friccin del aire b
El coeficiente de friccin del aire est en funcin de algunas caractersticas

especficas del vehculo como masa, rea y Coeficiente de arrastre. Dado que el
modelo describe desplazamiento vertical es posible aproximarlo conociendo la
velocidad lmite del vehculo en cada libre. Ya que la fuerza que ejerza el aire
siempre se opondr al movimiento del cuerpo. Por tanto, la velocidad lmite en
cada libre est dada por:
=
Dnde:
C=Coeficiente de arrastre en funcin de la geometra del cuerpo= 0.8

p= Densidad del aire = 1.29 Kg/m3
A= rea de incidencia del aire sobre el vehculo (inferior)= 0.0233 m2
m= Masa del vehculo= 0.700 Kg
g= Constante de aceleracin gravitacional0 9.81 m/s2
Por tanto sustituyendo en la ecuacin:
2 0.7 9.81 / 2
0.8 1.29 /3 0.0233 2
= 23.88
A partir de la ecuacin de la fuerza de friccin del aire se tiene que:

=
()
Dado que se conoce la velocidad lmite y se asume que la fuerza es igual a la

ejercida por el peso en cada libre:
0.7 9.81/ 2
=
=
23.88 /
93
= .
Apndice B
xciv
Apndice B
B-1 Micro controlador principal (Controlador de Vuelo)
95
Apndice B
B-2 Micro controlador auxiliar (Sensor de Ultrasonido)
96
Apndice C
xcvii
Apndice C
C-1 Ensamble Mecnico General
98
Apndice C
C-2 Detalle del Ensamble en Centro y Extremos
99
Apndice C
C-3 Componentes para Ensamble Mecnico
100

Tesis Final ICA Cuadrotor

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Tesis Final ICA Cuadrotor

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA

Vehculos Areos no Tripulados............................................................................ 12

Aplicaciones de los UAV ................................................................................... 13

Situacin en Mxico de los UAV .................................................................... 13

Principio de operacin ...................................................................................... 17

Situacin en Mxico de los cuadri-rotores. ............................................... 20

Diagrama conceptual del vehculo Cuadri-rotor ............................................. 23

Controlador de Vuelo ................................................................................................ 25

Sensor de Altura ........................................................................................................ 29

Mecanismo de propulsin ....................................................................................... 30

Controlador de velocidad para motor brushless ............................................. 37

Alimentacion del vehculo ....................................................................................... 39

Diagrama general del ensamble elctrico....................................................... 40

Identificacin de componentes en el cuadri-rotor ....................................... 41

Anlisis del Modelo.................................................................................................... 45

Modelo de desplazamiento vertical del cuadri-rotor ............................... 45

3.1.2 Control de altura por medio de un Controlador ProporcionalDerivativo (PD) discreto................................................................................................... 49

Diseo del Algoritmo de Control ........................................................................... 59

Plataforma de programacin AVR Studio 5.1 ........................................... 59

Divisin de temas para aprendizaje y objetivos especficos ................. 60

Cdigo de vuelo automtico de altura ......................................................... 64

Algoritmo de vuelo automtico de altura ................................................... 68

Integracin (configuracin inicial) ........................................................................ 73

Transmisor Turnigy 9 CH ................................................................................ 73

Calibracin de aceleracin en el ESC .......................................................... 74

Resultados experimento 1 ...................................................................................... 77

Simulacin experimento 1 ............................................................................... 78

Comparacin Experimentacin-Simulacin 1 .......................................... 79

Resultados experimento 2 ...................................................................................... 81

Simulacin Experimento 2 .............................................................................. 82

Comparacin Experimentacin-Simulacin 2 .......................................... 83

Resultados experimento 2-A .................................................................................. 85

Simulacin Experimento 2-A.......................................................................... 86

Comparacin Experimentacin-Simulacin 2-A ...................................... 87

Tabla 1 Componentes del cuadri-rotor ............................................................................. 23

Ensamblar un prototipo cuadri-rotor funcional

Seleccionar e implementar los elementos de medicin necesarios para la

Definir una estrategia de control adecuada y disear el controlador que

Integrar el controlador al vehculo cuadri-rotor.

componentes y datos tcnicos ms importantes. Se plantea un esquema

Antecedentes de los cuadri-rotores

1.1 Vehculos Areos no Tripulados

Clasificacin de los UAV

Antecedentes de los cuadri-rotores

Aplicaciones de los UAV

Aplicaciones de seguridad, vigilancia de fronteras martimas, trfico de

Manejo de desastres y crisis, bsqueda y rescate, inspeccin de terrenos,

Sensado remoto y relevador de comunicaciones.

Investigacin por laboratorios en las universidades, etc.

Situacin en Mxico de los UAV

Desafortunadamente el mercado en Mxico que se dedica al desarrollo de UAV

Antecedentes de los cuadri-rotores

Antecedentes de los cuadri-rotores

Figura 1.1 Vehculo cuadri-rotor (Configuracin Multi rotor)

Historia de los Cuadri-rotores

Figura 1.2 Brguet Richet Gyroplane No. 1

Antecedentes de los cuadri-rotores

Figura 1.3 Cuadri-rotor de George De Bothezat, Febrero 21, 1923

Figura 1.4 OE hmichen Cuadri-rotor diseado en 1924

Antecedentes de los cuadri-rotores

Un cuadri-rotor (figura 1.5) es un vehculo compuesto por cuatro rotores

Figura 1.5 Diagrama conceptual de un cuadri-rotor

Antecedentes de los cuadri-rotores