UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PUNTOS EN UN CUERPO RIGIDO

La definicin de movimiento relativo entre los puntos A y B condujo a las siguientes relaciones:
VA=VA+VA/B

aB=aA+aB/A
Donde el subndice B/A denota el movimiento de B relativo a A. es til recordar que VB/A y aB/A pueden verse
como la velocidad y aceleracin de B para un observador que no rota unido al punto A.
Si los puntos AyB pertenecen al mismo cuerpo rgido en traslacin (es decir, que no rota), su vector posicin
relativo rB/A es constante y no existe movimiento relativo (VA/B= aB/A = 0). Por tanto, todos los puntos en el
cuerpo en traslacin tienen las mismas velocidades y aceleraciones.
Ahora considere el cuerpo en la figura 16.7(a) que efecta un movimiento general en un plano (traslacin y
rotacin simultnea). Los ejes x y no rotatorios estn unidos al punto A. la velocidad angular del cuerpo es

y su aceleracin angular

es donde es el Angulo entre rB/A y el eje x. Conforme el

cuerpo se mueve, la direccin de rB/A cambia, pero su magnitud rB/A ( la distancia entre a y b) es constante. A
esto le sigue que la trayectoria de b, en el sistema de coordenadas x y en traslacin, es un circulo de radio
rB/A que se encuentra en el plano de movimiento, como se muestra en la figura. As el movimiento b relativo a A
solo se debe a la rotacin del cuerpo respecto a un eje que pasa por A. Por tanto, la velocidad y la
aceleracin relativas entre dos puntos sobre un cuerpo rgido pueden calcularse con las ecuaciones que se
han desarrollado en el apartado anterior para la ecuacin respecto a un eje fijo. Con los cambios apropiados
en la notacin, las ecuaciones sern:

VB/A = rB/A .

n= rB/A . VB/A =
R

n = VB/A .

rB/A).
(16.8a)
La figura 16.7 (b) muestra cada uno de los trminos en las ecuaciones (16.8a). Esta figura es idntica a la
16.6(a) para la rotacin respecto de un eje, excepto por los cambios de notacin. Es importante entender que
en los clculos se emplean la velocidad angular absoluta y la aceleracin angular absoluta. Debido a que el
Angulo se mide desde la direccin x fija, todas las mediciones angulares son cantidades absolutas
Las formas vectoriales de la ecuacin (16.8a) son:

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VB/A = rB/A

n= VB/A = rB/A)
rB/A).
(16.8b)

Mtodo de velocidad relativa

Existen dos mtodos para analizar las velocidades asociadas con los cuerpos rgidos que realizan
movimientos en un plano. Este aparato se refiere al mtodo de la velocidad relativa, que utiliza la ecuacin VB
= VA + VB/A para dos puntos en el mismo cuerpo rgido. El otro mtodo, que se basa en los centros
instantneos para la velocidad, se describe en el siguiente apartado.

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En la figura muestra un cuerpo rgido que experimenta un movimiento general en un plano. Si A y B

son puntos en el cuerpo, entonces de acuerdo con las ecuaciones, la velocidad de B es relativa a A.
VB/A = rB/A

vB/A = rB/A

Donde es la velocidad angular del cuerpo. Al sustituir la ecuacin (16.9) en V B =VA + VB/A , se
obtiene
VB = VA + x rB/A

En la figura 16.8 se ilustra la interpretacin fsica de la ecuacin (16.10). la figura muestra que el
movimiento general en un plano es equivalente a las superposicin de los movimientos ms
sencillos.
1.- Una traslacin del cuerpo rgido, donde la velocidad de cada punto es igual al punto de referencia
A (VB = VA ), como se muestra en la figura 16.8 (b)
2.- Una rotacin del cuerpo rgido respecto a un eje fijo en A (VB/A = rB/A ), que se indica en las
figuras 16.8(c) o (d). la presentacin de un perno de apoyo en A refuerza el concepto de que A se
considera fijo en el instante en que se calcula la contribucin de la rotacin.
La contribucin de la rotacin del cuerpo a la velocidad de B puede calcularse al utilizar la notacin
vectorial en la figura 16.8 (c) o la notacin escalar en las figuras 16.8 (d). La eleccin de la notacin
es un asunto de preferencial personal. Cuando se emplea la notacin escalar, se considera que la
direccin de la velocidad es perpendicular AB y su sentido se determina por la direccin de la

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velocidad angular del cuerpo (recuerde que es una propiedad de este ltimo y es independiente de
la eleccin del punto de referencia).
El mtodo de la velocidad relativa consiste en escribir la ecuacin (16.10) VB = VA + w x rB/A, para
dos puntos en el mismo cuerpo rgido y despus despejar las incgnitas. Para el movimiento en un
plano, la ecuacin (16.10) es equivalente a dos ecuaciones escalares (por ejemplo, las ecuaciones
que resultan de igualar las componentes horizontal y vertical de ambos lados de la ecuacin
vectorial). El nmero de variables que aparecen en la ecuacin (16.10) es cinco (suponiendo que se
conoce):
VB : dos variables (magnitud y direccin o componentes horizontal y vertical)
VA : dos variables (magnitud y direccin o componentes horizontal y vertical)

una variable (magnitud de la velocidad angular).Observe que la direccin del vector

es

conocida por que siempre es perpendicular al plano de movimiento.

Evidentemente, la ecuacin (16.10) no puede resolverse a menos que tres de las cinco variables que
se muestran se conozcan de antemano. Por tanto, la eleccin de A o B est restringida a los puntos
cuyas velocidades contengan menos de dos incgnitas. Estos se conocen como puntos de
importancia cinemtica para la velocidad. De ellos, un ejemplo comn es un punto fijo; es decir, el
que est anclado a un soporte. Debido a que la velocidad de un punto fijo es cero, este no tiene
incgnitas.
Un segundo ejemplo es un punto que viaja sobre una trayectoria dada. Puesto que se sabe que la
direccin de la velocidad es tangente a la trayectoria, la velocidad de tal punto tiene como mximo
una incgnita, a saber, la magnitud.
Los pasos en la aplicacin del mtodo de la velocidad relativa son:
Paso 1: identificar dos puntos de importancia cinemtica, por ejemplo, A y B, sobre el mismo
cuerpo rgido.
Paso 2: Escribir VB= VA + X rB/A, identificando las variables incgnitas (es posible emplear la
notacin vectorial o la escalar).
Paso 3: si el nmero de incgnitas es dos, resuelva la ecuacin.
Si el nmero de incgnitas es mayor que dos, el problema an puede resolverse si se considera el
movimiento de otros puntos de importancia cinemtica.
RODAMIENTO SIN DESLIZAMIENTO: la figura muestra un disco circular de radio R que rueda
sobre una superficie horizontal con velocidad angular y aceleracin angular , ambos en sentido
negativo. Observe que la trayectoria del centro o

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Es una lnea recta paralela a la superficie. el rodamiento sin deslizamiento ocurre si el punto de
contacto C sobre el disco no tiene velocidad, es decir, si el disco no se desliza sobre la superficie.
esto amerita especial atencin por que sucede muchas aplicaciones en la ingeniera. al relacionar
las velocidades de los puntos O y C se tiene:
VO = VC + rO/C
K y Cuando se sustituye VC =0,K y rO/C =Rj, resulta
VO = K x Rj = Ri
Como se esperaba este resultado indica que la velocidad del centro o es paralela a la superficie
sobre la que rueda el disco, cuya magnitud es
VO = R

Como se muestra en la figura 16.9 (b).

Aqu tambin es conveniente deducir la aceleracin de o, no obstante que esta informacin se
utilizara hasta el apartado 16.7. La aceleracin o puede obtenerse por derivacin de la ecuacin
(16.11a). al observar que R e i son constantes, se tiene

ao = vo = Ri

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Donde es la aceleracin angular del disco. As, la aceleracin de o es paralela a la superficie

horizontal y su magnitud es:

ao = R
Como se muestra en la figura 16.9(c).