SENSORES PARA UN SIGUELINEAS

Cuando una persona quiere hacer un robot siguelineas, ya sea velocista o un rastreador o
similar, una de las cosas mas importantes que tiene que plantearse es la eleccin del sistema
de sensores.
Antes de nada hay que decir que el sistema de sensores depende primeramente de como
ser la configuracin de nuestro robot, es decir, donde tiene los motores el robot, cuantos
tiene, si los sensores se mueven o van fijos, si la configuracin es diferencial, hackerman
((Ackerman.wmv), etc, etc. Para dejarnos de especulaciones y palabreras varias, nos centramos
en lo prctico y funcional. La mayora de los robots siguelineas tiene una configuracin
diferencial, esto es, el robot tiene dos motores situados en la parte trasera, los cuales pueden
girar de forma independiente y los sensores estn situados en la parte delantera y van
fijados al chasis de alguna manera, no se pueden mover de forma independiente. Podemos
ver un ejemplo:

Vamos a tomar como referencia este modelo para decidir el sistema de sensores. Este
tutorial no pretende ser un desarrollo terico sobre sistemas de sensores, sino mas bien lo
contrario, se propone un sistema de sensores concreto, basado en la prctica y se dejan al
margen los desarrollos tericos y la explicacin del funcionamiento de los sensores.
Por tanto vamos a plantear como ser es sistema de sensores:

SENSORES: Podramos plantearnos las discusin sobre que modelo concreto de

sensores utilizamos, sin embargo directamente proponemos los sensores CNY70.
La razn es muy simple, son los mas utilizados para este tipo de robots, son
asequibles, no solo econmicamente, sino tambin que los podemos conseguir en
cualquier tienda de electrnica y funcionan perfectamente para lo que queremos:
detectar una linea negra sobre un fondo blanco (o viceversa)
N DE SENSORES: Como se comentar en otro tutorial de control de motores
necesitamos que el sistema de sensores nos de informacin sobre como se encuentra
el robot con respecto a la linea que tiene que seguir. Para un algoritmo sencillo
(pero poco prctico) nicamente necesitaramos saber si el robot esta sobre la linea,
si esta hacia la derecha, o est hacia la izquierda, para as actuar sobre los motores
con un sistema todo o nada, en este caso nos valdra con un sistema de sensores
que tuviese 3, 2 o incluso 1 sensor. Nuestro objetivo es que podamos tener un
sistema de sensores que nos diga la situacin del robot sobre la linea con varios
grados o niveles de distincin. Por tanto si lo que pretendemos es hacer un robot
velocista un sistema de 6 sensores nos dar una buena resolucin en la lectura. Si
lo que queremos es hacer un robot rastreador un sistema de 8 sensores cubre
todas las expectativas.
DISPOSICIN DE LOS SENSORES: La disposicin de los sensores en un
velocista es simple; formando una linea recta, en cuanto a la separacin entre los
sensores se podra hablar largo y tendido pero lo que hay que tener en cuenta es que
depende sobre todo del algoritmo de lectura de sensores utilizado. Dado que se
propondrn algunos algoritmos de lectura se aconseja la siguiente regla prctica: la
separacin debe ser tal que dos sensores puedan simultneamente detectar la
linea pero tres simultneamente no (siempre que la linea de sensores est
perpendicular a la linea a seguir). Tambin es interesante que los dos sensores
centrales estn ligeramente mas juntos entre si que el resto de los sensores. Si lo que
tenemos es un rastreador es interesante que los sensores se dispongan en forma de
'V' o formando un arco no demasiado cerrado; tambin siguiendo el mismo criterio
en cuanto a la separacin.

Ilustracin 1: Disposicin de sensores para velocista

Ilustracin 2: Disposicin de sensores para rastreador

DISTANCIA AL SUELO: La distancia al suelo viene determinada por el tipo de

sensor y por el tipo de lectura que estamos haciendo. En la mayora de los casos la
lectura es digital, es decir, leemos '1' o '0' y por tanto lo que nos dice el fabricante es
que la distancia mxima es de unos 5 mm. Como regla prctica podemos decir que
en el caso de lectura digital, cuanto mas pegado est el sensor al suelo mejores
resultados obtendremos, incluso si el robot es lo suficientemente ligero y el peso
no est distribuido excesivamente hacia la parte delantera podemos llevar los
sensores tocando el suelo. No obstante si podemos disminuir el rozamiento
colocando un ball caster u otro dispositivo similar el robot ir mucho mejor; aunque
a veces es complicado encontrar un dispositivo adecuado in spain. En el caso de que
se realice una lectura analgica de los sensores la distancia correcta puede estar
entre 5 y 8 mm, aunque este caso se escapa de este tutorial.

DISTANCIA RESPECTO AL EJE DE LOS MOTORES: En este punto

tendremos que buscar el equilibro entre: cuanto mas alejados del eje de los
motores coloquemos los sensores ms anticiparemos la llegada de una curva
pero sin embargo peor responder o dicho de otra forma los motores debern
de hacer mas fuerza para mover o corregir el robot. Tambin podemos
considerar que cuanto ms alejados estn los sensores del eje de motores
debern estar mas separados entre si. Como regla prctica podemos decir
que si medimos la distancia entre una rueda y otra, una colocacin
aceptable estar entre 0,8 y 1,2 veces esa distancia.

ELECTRNICA ASOCIADA AL SENSOR: Antes de nada tenemos que

decir que que lo lgico es que la lectura de cada sensor nos de un '1' lgico
cuando el sensor est encima la linea y un 0 cuando no lo est, aunque esto
no es imprescindible ya que se puede corregir por software. Existen (al
menos) dos posibilidades para conectar los sensores al microcontrolador,
podemos conectarlo directamente al micro o utilizar un driver intermedio
(tpicamente el 40106). Despus de mltiples robots con diferentes
configuraciones la opcin ms sencilla, es decir, conectarlos directamente
al micro ha funcionado correctamente en todos los casos.

CIRCUITO PROPUESTO PARA UN VELOCISTA

Una vez dicho todo lo anterior el circuito propuesto para un
velocista es el siguiente:

A partir de este circuito se ha realizado la placa. Esta placa ha sido diseada y

realizada sin ningn problema por alumnos de 1 de EEC por el procedimiento de la
plancha. Se han utilizado resistencias en encapsulado de montaje superficial de
tamao 1206 para que puedan familiarizarse con este tipo de componentes. El pcb
resultante es el siguiente:

Y la placa una vez realizada ha quedado as:

Los ficheros de esta placa (para eagle 5.4) son:

o

esquema
pcb

CIRCUITO PROPUESTO PARA RASTREADOR

Por priorizar otros tutoriales, se pospone :(
OTRAS POSIBILIDADES
Simplemente poner alguna fotografa a modo de idea.