pb2012 059

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Anlisis dinmico y control multivariable del

sistema de tanques interconectados
Feedback 33-230
Por:
Roy Olivier Ramrez Sequeira
Ciudad Universitaria Rodrigo Facio, Costa Rica

Diciembre de 2012
Anlisis dinmico y control multivariable del

sistema de tanques interconectados
Feedback 33-230
Por:
Roy Olivier Ramrez Sequeira
Sometida a la Escuela de Ingeniera Elctrica
de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA
Aprobada por el Tribunal:
Vctor M Alfaro, Ph.D

Profesor gua
Mauricio Espinoza, Ing

Profesor lector
Jos D Rojas, Ph.D

Profesor lector
Dedicatoria
A mis padres que siempre me han brindado

todo su apoyo y me han impulsado a alcanzar mis metas.
Y a mis amigos que estuvieron a mi lado
en esta travesa hacia convertirme en un profesional.
iii
Reconocimientos
Al profesor tutor Victor Alfaro por

la gua dada y ayuda brindada, y a los
profesores lectores en especial al profesor
Mauricio Espinoza por los consejos dados
y el conocimiento compartido.
iv
ndice general
Resumen
Nomenclatura
1. Introduccin
1.1. Alcances . . . . . . . . . . .
1.2. Objetivos . . . . . . . . . .
1.2.1. Objetivo general . .
1.2.2. Objetivos especficos
1.3. Metodologa . . . . . . . . .
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2. Antecedentes
2.1. Origen de los sistemas de tanques cudruples . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Equipo Feedback 33-230 y su configuracin como sistema multivariable
2.3. Modelo matemtico del Feedback 33-230 como sistema multivariable . .
2.4. Condiciones de fase mnima y no mnima del sistema de tanques . . . .
2.5. Sistemas multivariables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Mtodo de Bristol para la evaluacin de las interacciones . . . .
2.5.2. Desacopladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Simulaciones, diseo y resultados

3.1. Caractersticas fsicas del equipo de tanques acoplados . . . .
3.2. Modelado de procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Proceso de fase no mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Matriz de ganancias relativas de Bristol . . . . . . . . .
3.3.2. Desacople simplificado fase no mnima . . . . . . . . .
3.4. Proceso de fase mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Matriz de ganancias relativas de Bristol . . . . . . . . .
3.4.2. Desacople inverso sistema de fase mnima . . . . . . . .
3.4.3. Desacople simplificado para el sistema de fase mnima .
3.5. Herramientas implementadas en LabVIEW . . . . . . . . . . .
3.5.1. Herramienta de inversin de los lazos de realimentacin
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NDICE GENERAL
3.5.2. Red de desacople . . . . . . . . . . . .
3.5.3. Accin directa . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4. Interfaz grfica . . . . . . . . . . . . .
3.5.5. Ajuste del rango de tensiones aplicadas
3.6. Control del proceso de fase mnima . . . . . .
3.7. Control de proceso de fase no mnima . . . . .
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a
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4. Conclusiones y recomendaciones
4.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Bibliografa
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Apndices
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A. Gua de Laboratorio, control multivariable

A.1. Sistema multivariable y desacople simplificado
A.2. Interfaz grfica . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3. Configuracin de procesos . . . . . . . . . . .
A.3.1. Sistema de fase mnima . . . . . . . . .
A.3.2. Sistema de fase no mnima . . . . . . .
A.4. Procedimiento identificacin de modelos . . .
A.5. Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.6. Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.6.1. Prueba 1 . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.6.2. Prueba 2 . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.6.3. Prueba 3 . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.6.4. Prueba 4 . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.7. Anlisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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las bombas
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ndice de figuras
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
QuadraTank creado en Instituto Tecnolgico de Lund . . . . . . .

Esquema del sistema de tanques cudruples (Johansson, 2000) . . .
Sistema de tanques acoplados Feedback 33-230 . . . . . . . . . . . .
Esquema de sistema equipo de tanques acoplados feeedback 33-230
Esquema de la configuracin escogida para QuadraTank . . . . . .
Diagrama de control de un proceso multivariable(2x2) . . . . . . . .
Sistema multivarialbe con desacople simplificado . . . . . . . . . . .
Sistema multivarialbe con desacople inverso . . . . . . . . . . . . .
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3.1. Comportamiento de los caudales entregados por las bombas . . . . . .

3.2. Variacin del caudal para diferentes posiciones de las vlvulas . . . . .
3.3. Curvas de reaccin reales y modeladas del sistema fnm . . . . . . . . .
(a). Salida 1 debido a la entrada 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(b). Salida 1 debido a la entrada 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(c). Salida 2 debido a la entrada 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(d). Salida 2 debido a la entrada 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Respuesta inversa del proceso de fase no mnima . . . . . . . . . . . . .
3.5. Comparacin de la respuesta inversa del proceso y del modelo fnm . . .
3.6. Diagrama en Simulink del proceso con emparejamiento por Bristol, fnm
3.7. Control de emparejamiento por mtodo de Bristol G21 sistema fnm . .
3.8. Control de emparejamiento por mtodo de Bristol G12 sistema fnm . .
3.9. Procesos aparentes del sistema de fnm con desacople simplificado . . .
(a). Proceso aparente Q11 fnm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(b). Proceso aparente Q22 fnm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10. Diagrama en Simulink del proceso con desacople simplificado, fnm . .
3.11. Control para modelo multivariable ms desacoplador simplificado, fnm
3.12. Curvas de reaccin reales y modeladas del sistema multivariable fm . .
(a). Salida 1 debido a la entrada 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(b). Salida 1 debido a la entrada 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(c). Salida 2 debido a la entrada 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(d). Salida 2 debido a la entrada 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13. Diagrama en Simulink del proceso con emparejamiento por Bristol, fm
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NDICE DE FIGURAS
viii
3.14. Control de emparejamiento por mtodo de Bristol G21 sistema fm . . .

3.15. Control de emparejamiento por mtodo de Bristol G12 sistema fm . . .
3.16. Diagrama en Simulink del proceso con desacople inverso, fm . . . . . .
3.17. Control de sistema con desacople inverso.fm . . . . . . . . . . . . . . .
3.18. Procesos aparentes del sistema con desacople simplificado, fm . . . . .
(a). Proceso aparente Q11 fm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(b). Proceso aparente Q22 fm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.19. Diagrama en Simulink del proceso con desacople simplificado, fm . . .
3.20. Control de sistema con desacople simplificado.fm . . . . . . . . . . . . .
3.21. Interfaz grfica del programa de control existente . . . . . . . . . . . .
3.22. Diagrama de bloques de una funcin de transferencia . . . . . . . . . .
3.23. Prueba de funcin de transferencia ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . .
3.24. Prueba de funcin de transferencia ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . .
3.25. Ejemplo de resultado de prueba de desacople simplificado . . . . . . . .
3.26. Ejemplo de resultado de prueba de desacople simplificado y proceso . .
3.27. Interfaz grfica del programa de control de los equipo Feedback 33-230
3.28. Interfaz grfica de las herramientas incorporadas . . . . . . . . . . . . .
3.29. Curvas estticas del proceso de fase mnima . . . . . . . . . . . . . . .
(a). Curva estatica con CO2 constante . . . . . . . . . . . . . . . . .
(b). Curva estatica con CO1 constante . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.30. Repuesta del sistema con emparejamiento de Bristol, +SP,fm . . . . . .
3.31. Repuesta del sistema con emparejamiento de Bristol,-SP,fm . . . . . . .
3.32. Repuesta del sistema emparejamiento Bristol, perturbaciones,fm . . . .
3.33. Repuesta del sistema con desacople simplificado, -SP, fm . . . . . . . .
3.34. Repuesta del sistema con desacople simplificado, +SP, fm . . . . . . . .
3.35. Repuesta del sistema con desacople simplificado, ante perturbaciones,fm
3.36. Repuesta del sistema con desacople simplificado, en modo manual, fm .
3.37. Procesos aparentes del sistema de con desacople simplificado, fnm . . .
(a). Curva estatica con CO2 constante . . . . . . . . . . . . . . . . .
(b). Curva estatica con CO1 constante . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.38. Repuesta del sistema con emparejamiento por bristol +SP, fnm . . . .
3.39. Repuesta del sistema con emparejamiento por bristol -SP, fnm . . . . .
3.40. Repuesta del sistema con emparejamiento bristol, perturbaciones, fnm .
3.41. Repuesta del sistema con desacople simplificado, +SP, fnm . . . . . . .
3.42. Repuesta del sistema con desacople simplificado, -SP, fnm . . . . . . .
3.43. Repuesta del sistema con desacople simplificado, ante perturbaciones,fnm
3.44. Repuesta del sistema con desacople simplificado, en modo manual, fnm
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A.1. Sistema multivarialbe con desacople simplificado 2x2 . . . . . . . . . .

A.2. Interfaz grfica del programa de control del proceso multivariable . . .
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ndice de cuadros
2.1. Casos para el desacoplo inverso fijando dos elementos a la unidad . . .
15
3.1. Ejemplos de la prueba de determinacin de caudales . . . . . . . . . . .

3.2. Prueba de determinacin de flujos para modelo de fase no mnima . . .
3.3. Parmetros de los controladores para emparejamiento por Bristol, fnm
3.4. Parmetros de los controladores utilizando desacople simplificado. fnm
3.5. Prueba de determinacin de flujos para modelo de fase mnima . . . . .
3.6. Parmetros de los controladores para emparejamiento por Bristol, fm .
3.7. Parmetros de los controladores, con desacople inverso. fm . . . . . . .
3.8. Parmetros de los controladores, con desacople simplificado. fm . . . .
3.9. Parmetros para control por emparejamiento por Bristol, fm . . . . . .
3.10. Parmetros para control con red de desacople simplificado, fm . . . . .
3.11. Parmetros para control por emparejamiento por Bristol, fnm . . . . .
3.12. Parmetros para control con red de desacople simplificado, fnm . . . .
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ix
Resumen
El proyecto se bas en el estudio del equipo de sistema de tanques interconectados
Feedback 33-230, que se encuentra en el Laboratorio de Automtica de la Escuela de
Ingeniera Elctrica de la Universidad de Costa Rica. El objetivo fue realizar el control
del equipo funcionando como un sistema multivariable.
El equipo se configur como un sistema multivariable de dos entradas y dos salidas, se
busc la configuraciones donde el sistema de tanques presentara fase mnima y fase no
mnima, las cuales fueron posible encontrar teniendo como base el modelo matemtico
del sistema de tanques. Se identificaron modelos para estas diferentes configuraciones,
mediante los cuales se determin el grado de interaccin del sistema. Adems, se logr
ver que los procesos de fase no mnima presentaron respuestas de baja amplitud.
En MATLAB/Simulink se realizaron las simulaciones del control de los procesos identificados, utilizando desacopladores y el emparejamiento sugerido por la matriz de ganancias relativas de Bristol. Con esto se determin cuales herramientas eran necesarias
implementar en LabVIEW para realizar el control del proceso real.
Se disearon los desacopladores (simplificado e inverso) para el sistema, pero solo el
desacople simplificado se pudo implementar. Este se agreg al sistema de control de los
tanques programado en LabVIEW, junto con otras dos herramientas que permitan la
posibilidad de tener dos opciones para los emparejamientos de realimentacin de los
lazos de control y que el controlador existente tuviera la capacidad de aplicar accin
directa.
Se realizaron pruebas de control de procesos multivariables, que dieron como resultado
que los procesos son factibles a ser controlados por el sistema de control de los tanques
utilizando las herramientas incorporadas. Tanto utilizando la red de desacople simplificado como utilizando el emparejamiento de entrada-salida ms adecuado obtenido por
el mtodo de la matriz de ganancias relativas de Bristol . Con desacople las salidas
del sistema presentaban un comportamiento totalmente independiente, por lo que se
consider la mejor opcin para realizar el control del proceso multivariable.
Finalmente se elabor una "gua de laboratorio", para una prctica utilizando el sistema de tanques Feedback 33-230 como un sistema multivariable.
Nomenclatura
a
razn de contantes de tiempo del proceso (modelo).
ai
rea del orificio de salida del tanque i.
Ai
rea del fondo del tanque i.
factor de peso del valor deseado del controlador.
fm
fase mnima.
fnm
fase no mnima.
aceleracin de la gravedad.
Hi
nivel de agua en el tanque i.
Ti
constante de tiempo del tanque i.
kc
constante de los transmisores.
Kp
ganancia del controlador.
Td
constante del tiempo derivativo del controlador.
Ti
constante del tiempo integral del controlador.
ui
salida del controlador i.
vi
tensin aplicada a la bomba i.
y1 (t)
salida 1 del sistema multivariable.
y2 (t)
salida 2 del sistema multivariable.
parte del caudal entregado por la bomba 1 dirigido hacia tanque 2.
parte del caudal entregado por la bomba 2 dirigido hacia tanque 4.
densidad
relacin de la constante de tiempo del proceso y del controlador
xi
Captulo 1
Introduccin
1.1.
Alcances
Determinacin con precisin de la posicin de cada vlvula del equipo de tanques acoplados Feedback 33-230, para que el proceso presentara respuesta de fase mnima o fase
no mnima.
Desarrollo de pequeos programas en MATLAB, que permitieran la identificacin rpida de modelos del sistema a partir de los datos de las curvas de reaccin, esto como
un complemento para facilitar la presentacin y el anlisis de los resultados al trabajar
en el laboratorio.
Integracin de una herramienta al programa existente desarrollado en LabVIEW utilizado para el control del sistema de tanques, que permita la incorporacin de desacopladores simples o inversos, si fueran requeridos al trabajar con sistemas multivariables
(2x2).
1.2.
Objetivos
Se establecieron los siguientes objetivos para el desarrollo del trabajo:
1.2.1.
Objetivo general
Analizar la interaccin del sistema de tanques interconectados Feedback 33-230 y desarrollar un sistema de control multivariable (2x2) para el equipo.
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
1.2.2.
Objetivos especficos
Los objetivos especficos del proyecto incluyeron:

Identificar modelos multivariables (2x2) para el sistema, en diferentes configuraciones (seleccin de las vlvulas de interconexin).
Simular en MATLAB/Simulink el modelo del sistema de tanques interconectados.
Determinar el grado de interaccin del mismo, utilizando la matriz de ganancias
relativas de Bristol, en las diferentes configuraciones.
Determinar la configuracin en que el sistema presenta caractersticas de fase no
mnima (respuesta inversa) y de fase mnima.
Disear desacopladores para el sistema (desacople simplificado y desacople inverso).
Incorporar la red de desacopladores, al sistema de control programado en LabVIEW.
Verificar el funcionamiento del sistema con los desacopladores, mediante simulaciones y pruebas experimentales.
Elaborar una "gua de laboratorio", para una prctica con el sistema de control
multivariable.
1.3.
Metodologa
El desarrollo del trabajo incluy los siguientes pasos y procedimientos:

1. Revisin de artculos y documentos existentes relacionados con estudios de sistemas Quadra Tank, as como sobre la teora de anlisis y control de sistemas
multivariables que se relacionan con estos.
2. Establecimiento de la configuracin para el sistema de tanques interconectados
Feedback 33-230 se que consider adecuada para alcanzar los objetivos planteados, esto con base en la documentacin consultada.
3. Implementacin en MATLAB de las herramientas necesarias para la identificacin
de los modelos multivariable (2x2) del sistema en sus diferentes configuraciones,
a partir de las curvas de reaccin.
4. Obtencin experimental de las curvas de relacin de diferentes configuraciones del
sistema de tanques interconectados Feedback 33-230, identificacin de los modelos
a partir de estas, empleando las herramientas de MATLAB implementadas.
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
5. Realizacin de diversas pruebas experimentales en diferentes posiciones de las

vlvulas del sistemas de tanques, en busca de la configuracin para la cual el
sistema presentara una respuesta inversa.
6. Clculo de la matriz de ganancias relativas de Bristol. Esta se emple para determinar el grado de interaccin de los diferentes modelos multivariables identificados del sistema de tanques interconectados.
7. Se dise un desacople simplificado y luego un desacople inverso, para el sistema
multivariable implementado.
8. Se realizaron pruebas mediante simulaciones para verificar el funcionamiento correcto de la red de desacopladores.
9. Se incorporaron los desacopladores diseados al sistema de control programado
en LabVIEW con el que cuenta el sistema de tanques Feedback 33-230.
10. Se verific el funcionamiento de los desacopladores mediante pruebas experimentales.
11. Con base en la experiencia del trabajo realizado y los resultados obtenidos, se
elabor una gua de laboratorio, para una prctica con el sistema de tanques
interconectados Feedback 33-230 operando como un sistema multivariable.
Captulo 2
Antecedentes
2.1.
Origen de los sistemas de tanques cudruples
La enseanza sobre el control y automatizacin de procesos en ingeniera presenta un

alto grado de abstraccin debido a la dificultad de lograr una adecuada relacin entre
la teora y la prctica. strm y Ostberg (1986), indican que durante aos se experiment con diferentes tcnicas, tales como demostraciones, proyectos, cursos especiales
de laboratorio, para ir mejorando el sistema de enseanza. Entre los principales planteamientos que hacen, se indica la importancia de los equipos por utilizar, los cuales
deben cumplir algunos requerimientos. Entre los requerimientos estn:
Debe demostrar ideas importantes.
Debe reflejar problemas prcticos relevantes.
Debe tener escalas de tiempo adecuadas.
Debe dar seales visuales y acsticas.
Debe ser seguro.
Debe ser barato de hacer y ejecutar.
Con el fin de tener un equipo que cumpliera con estos requerimientos y que permitiera
el estudio de sistemas de control multivariable en el Instituto de Tecnologa de Lund,
Suecia, se creo el proceso de tanques cudruples conocido mayormente como QuadraTank. Este equipo es utilizado en muchos centros de estudio de control automtico,
para realizar prcticas en temas como: comprender las limitaciones de control debido
a las interacciones y las incertidumbres del modelo, diseo de control descentralizado,
implementacin de desacopladores para reducir el efecto de las interacciones, implementacin completa de un sistema de control multivariable y la eleccin de la mejor
4
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
Figura 2.1: Modelo fsico del QuadraTank creado en Instituto Tecnolgico de Lund
(Johansson, 2000)
estructura de control basado en las caractersticas multivariable del proceso. Pero el
equipo de tanques cudruples presenta tambin la posibilidad de poder ser configurado
para operar como un proceso de fase mnima o fase no mnima, esta caracterstica es
la que ha sido ms estudiada.
En la figura 2.1 se muestra el modelo fsico del QuadraTank creado en Instituto Tecnolgico de Lund, donde se aprecia el sistema de tanques y el computador con el programa
utilizado para el control del proceso. El esquema del sistema de tanques cudruples se
muestra en la figura 2.2.
El QuadraTank mostrado en las figuras 2.1 y 2.2 est formado por cuatro tanques, un
sumidero, dos bombas cuyas seales de control son las entrada del sistemas, dos sensores de nivel para los tanques inferiores que son las salidas del sistema, y dos vlvulas
de tres vas. Este modelo de QuadraTank es el que se ha estudiado en todos los documentos consultados, por lo que hay mucha informacin sobre su modelo matemtico y
caractersticas de funcionamiento.
2.2.
Equipo Feedback 33-230 y su configuracin como

sistema multivariable
En el Laboratorio de Automtica de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad

de Costa Rica, se encuentra el equipo de tanques acoplados Feedback 33-230, el cual
fue empleado para la realizacin del presente proyecto, este se aprecia en la figura
2.3.
Figura 2.2: Esquema del sistema de tanques cudruples (Johansson, 2000)
Figura 2.3: Sistema de tanques acoplados Feedback 33-230
Figura 2.4: Esquema de sistema equipo de tanques acoplados feeedback 33-230

El equipo Feedback 33-230 consiste en un conjunto de cuatro tanques, dos bombas
de agua, once vlvulas, las tuberas de interconeccin, los transmisores de nivel de los
cuatro tanques y un tanque sumidero. El esquema del sistema se muestra en la figura.
2.4.
En la figura 2.4 las vlvulas MV-A, MV-B, MV-C, MV-D, MV-E, MV-F, MV-G definen
la configuracin del sistema, mientras que las vlvulas MV-1, MV-2, MV-3, MV-4 se
emplean para introducir perturbaciones al proceso. Por su parte T-1, T-2, T-3, T-4
indican los cuatro tanques que pueden formar el proceso, los cuatro transmisores de
nivel son representados por LT-1, LT-2, LT-3, LT-4 y como elementos finales de control
se tienen las bombas sumergibles P-1 y P-2.
El sistema para realizar los estudios deba ser un sistema multivariables de dos entradas y dos salidas, el sistema de tanques Feeback 33-230 se poda configurar de varias
formas para obtener sistemas multivariables. Entre las posibles opciones se escogi la
mostrada en la figura 2.5, esta se consider como la ms apropiada ya que era la que no
requera realizar ninguna variacin a la configuracin de como estaba interconectado
el sistema de Tanques Feeback 33-230. Adems, la configuracin elegida presentaba
mucha similitud con los sistemas multivariables de QuadraTank de los que se tena
Figura 2.5: Esquema de la configuracin escogida para el estudio del sistema multivariable QuadraTank
documentacin como el de la figura 2.2.
El sistema mostrada en la figura 2.5 se logr manteniendo siempre cerradas las vlvulas
MV-B, MV-E, MV-G, MV-1, MV-3, se tomaron como las dos entradas las seales de
las bombas de agua, y como las dos salidas la seal de los transmisores de nivel de
los tanques T-2 y T-4, las vlvulas MV-A, MV-C, MV-D, MV-E quedaron como las
encargadas de definir la configuracin del proceso y las vlvulas MV-2 y MV-4 siempre
permanecen abiertas. El Quadra Tank de la figura 2.2 utiliza vlvulas de tres vas, en el
caso del Feedback 33-230 todas las vlvulas son de dos vas, por esto el sistema elegido
figura 2.5 se debi ajustar en conjunto los pares de vlvulas MV-A, MV-C y MV-D,
MV-E para lograr la adecuada distribucin de los caudales hacia los tanques.
2.3.
Modelo matemtico del Feedback 33-230 como

sistema multivariable
Por las ventajas que presenta en ingeniera el tener un modelo matemtico de los
sistemas con los que se trabaja, los investigadores ya han realizado, mediante la teora
de anlisis de sistema para el modelado de procesos, el estudio del sistema de tanques

cudruples de la figura 2.2, obteniendo un modelo que representa con exactitud al
mismo. Como se realizaron las consideraciones necesarias para que el sistema de la
figura 2.4, se comportar como el de la figura 2.2, se obtuvo el modelo de los tanques
Feedback mediante las ecuaciones de balance de masas y la ley de Bernuolli, usando
como gua a Johansson (1986).
Para los tanques se obtuvieron las siguientes ecuaciones:
dH1
a1 p
(1 2 )k2 V2
=
2gh1 +
dt
A1
A1
(2.1)
a1 p
1 k 1 V1
dH2
a2 p
2gh2 +
2gh1 +
=
dt
A2
A2
A2
a3 p
dH3
(1 1 )k1 V1
=
2gh3 +
dt
A3
A3
a3 p
2 k 2 V2
dH4
a4 p
2gh4 +
2gh3 +
=
dt
A4
A2
A4
(2.2)
(2.3)
(2.4)
El sistema representado por (2.1) a (2.4) no es lineal, por lo que este fue linealizado
para obtener las ecuaciones de estados y de salidas linealizadas, permitiendo encontrar
el modelo en variables de estado en un punto de operacin especfico.
1
T1
A1
A
2 T1
dx
=
0
dt
0
0
1
T2
0
0
0
0
1
T3
A3
A4 T3
0
0
K1
1
0
A2
x +
(11 )k1
0
A3
1
0
T4
(12 )k2
A1
0
0
2 K2
A4

0 kc 0 0
y=
x
0 0 0 kc

(2.5)
(2.6)
donde kc es la ganancia de los transmisores de nivel, x es el vector de estados, u es el

vector entradas, y es el vector de salidas y se tiene que las constantes de tiempo estn
definidas por:
Ai
Ti =
ai
2h0i
, i = 1, 2, 3, 4
g
(2.7)
Luego mediante (2.8) se obtiene la matriz de transferencia del sistema.

T
G(s) = C (sI A)1 B
(2.8)
10
G(s) =
"
T2 k1 kc 1
A2 (T2 s+1)
T4 k1 kc (1 1)
A4 (T3 s+1)(T4 s+1)
T2 k2 kc (2 1)
A2 (T1 s+1)(T2 s+1)
T4 k2 kc 2
A4 (T4 s+1)
(2.9)
El determinante de la matriz de transferencia para obtener los ceros y polos que definen
la fase y la estabilidad del sistema es:
2

G(s) = T2 T4 k1 k2 kc
A1 A2
T1 T3 1 2 s2 + 1 2 (T1 + T3 )s + 1 + 2 1
(T1 s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)(T4 s + 1)
(2.10)
El determinante de la matriz de transferencia muestra que el sistema tiene dos ceros

finitos, uno siempre estar en el semiplano izquierdo, el otro puede ubicarse en el
semiplano izquierdo o derecho, esta ubicacin depende de la suma de 1 y 2 . Teniendose
que para la condicin (2.11), uno los ceros estar en el semiplano derecho y el otro en
el izquierdo, y para la condicin dada por (2.12) ambos ceros estarn en el semiplano
izquierdo.
0 < 1 + 2 < 1
(2.11)
1 < 1 + 2 < 2
(2.12)
Con esto se determin las condiciones necesarias para operar el sistema de tanques en
las dos situaciones de inters, con ceros en ambos semiplanos o solo en el semiplano
izquierdo.
2.4.
Condiciones de fase mnima y no mnima del sistema de tanques
Los sistemas son divididos en sistemas de fase mnima o no mnima, dependiendo

de la ubicacin en el plano complejo de los ceros de la funcin de transferencia del
proceso.
Cuando todos los ceros de la funcin de transferencia estn ubicados en el semiplano
izquierdo el sistema es de fase mnima. Se establece que para que el sistema de tanques
Feedback, opere como un sistema de fase mnima, debe cumplirse (2.12). Esto implica
que se estar enviando mayor caudal a los tanques inferiores.
Si alguno de los ceros de la funcin de transferencia del proceso se ubica a la derecha del
plano complejo el sistema es de fase no mnima. El QuadraTank presenta fase no mnima
11
Figura 2.6: Diagrama de control de un proceso multivariable(2x2)

cuando se cumple (2.11). Para este caso la mayor cantidad de flujo se dirige hacia los
tanques superiores. Los sistemas de fase no mnima presentan respuesta inversa. En
los sistemas multivariable (2x2) que presentan fase no mnima, la respuesta inversa
se observar cuando se aplica una seal escaln positivo en una entrada y un escaln
negativo a la otra entrada.
2.5.
Sistemas multivariables
En la industria, la mayora de procesos presentan varias entradas y salidas, y se conocen como sistemas multivariables. El control de estos procesos tiene la problemtica
de la interaccin que se presenta entre los lazos de control, dado que una variable manipulada, puede afectar a ms de una variable controlada, produciendo problemas de
estabilidad.
Por este motivo una de las principales consideraciones que se hacen al disear una
estructura de control para procesos multivariables, es determinar la forma de emparejar
las variables controladas y manipuladas, para formar los lazos de control, ya que con
un adecuado emparejamiento se puede disminuir el efecto de las interacciones. En la
figura 2.6 se presenta el diagrama de control de un proceso multivariables (2x2), donde
G11, G12, G21, G22 representan a las cuatro funciones de transferencia que definen al
proceso, C1, C2 corresponden a los controladores de cada uno de los lazos de control.
Este caso mostrado en la figura 2.6 es correspondiente al QuadraTank.
12
2.5.1.
Mtodo de Bristol para la evaluacin de las interacciones
Para realizar el emparejamiento correcto entre las variables manipuladas y controladas,

se puede utilizar el mtodo de Bristol de ganancias relativas, el cual permite evaluar
con facilidad las interacciones en rgimen permanente (Ollero y Fernndez, 2006). La
matriz M de ganancias relativa de Bristol se puede calcular a partir de la matriz K de
las ganancias estticas (s = 0) mediante la expresin:
M = K (K
1 T
(2.13)
Esta tiene la propiedad de que la suma de los elementos de cualquier fila o columna es
igual a la unidad. Esto en procesos como el QuadraTank, que son sistemas multivaribles
de 2x2 presenta la ventaja de que basta calcular uno de los elementos de la matriz de
ganancia relativas, para poder conocer todos sus valores. Para el caso de un sistema
2x2 la matriz de indices de interaccin esta dada por:

1
k11 k22 k12 k21
M=
k11 k22 k12 k21 k12 k21 k11 k22
(2.14)
A partir de los valores de los indices de la matriz se realiza la eleccin de los pares
entrada-salida, cuanto ms difiera el valor de las ganancias relativas de la unidad,
mayor ser el grado de interaccin entre los lazos de control, mientras que un valor de
uno indica que los lazos no presentan interaccin entre ellos. Por lo que se eligen las
parejas que presenten las ganancias relativas ms prximas a la unidad.
En el caso en que los valores de las ganancias relativas son 0.6 o 0.4 el sistema presentara
un alto grado interaccin y el sistema sera difcilmente controlable. Para valor de 0.5
la interaccin es mxima entre los lazos. Para el control de estos procesos con alta
interaccin se deben emplear otras tcnicas para reducir las interacciones, como son
los desacopladores por ejemplo del desacople simplificado o el inverso.
2.5.2.
Desacopladores
Los desacopladores son elementos de control empleados con el objetivo de eliminar

o reducir al mximo la intensidad de las interacciones, esto mediante funciones de
transferencias que se agregan al sistema para que el controlador vea un lazo de control
aparentemente independiente. La forma general de desacople de un proceso es tratar
que se cumpla que:
13
Figura 2.7: Sistema multivarialbe con desacople simplificado (Morilla y otros, 2010)
GD =Q
(2.15)
donde G es la matriz de transferencia del proceso, D la matriz de desacople y Q es la

matriz que presenta el sistema desacoplado, el cual usualmente es una matriz diagonal.
Para un sistemas multivariable (2x2) se pueden ver las matrices G, D, Q como:

G11 G12
D11 D12
Q11 Q0
,D =
,Q =
G=
G21 G22
D21 D22
Q0 Q22
(2.16)
Dos formas de desacople son el simplificado y el inverso.

Desacople simplificado
En los sistemas con desacople simplificado, las seales de control son el resultado de la
combinacin de la seales de los controladores diagonales filtrados por los elementos de
la red de desacople. En la figura 2.7 se muestra el esquema de un sistema multivariable
(2x2) con desacople simplificado (Morilla y otros, 2010).
Despejando (2.15) para D y resolviendo con base a las matrices de (2.16) se tiene:

1
G22 Q11 G12 Q22
D=
G11 G22 G12 G21 G21 Q11 G11 Q11
(2.17)
Donde se eligen arbitrariamente algunos elementos de la matriz D y despus se sintoniza

los controladores con la matriz Q resultante. Esto permite hacer la eleccin de manera
que el resultado sean elementos de desacople simples de implementar, pero siempre se
debe tener el cuidado de que estos sean realizables. Para el desacople simplificado se
eligen dos elementos de D iguales a uno, normalmente los de la diagonal, de no ser
14
Figura 2.8: Sistema multivarialbe con desacople inverso 2x2(Morilla y otros, 2010)
esto posible se puede variar la configuracin. La matriz de desacople simplificado es
definida como:
D=
1
G21
G22
G12
G11
(2.18)
Con esto se logra poder ajustar el sistema como si se tratara de dos sistemas de una
entrada y una salida (SISO), y los controladores se sintonizan para el proceso aparente
Q resultante. Este desacople presenta la ventaja de presentar que los elementos de la
red de desacople suelen ser sencillos, pero la desventaja de que el proceso aparente
resultante presente gran complejidad.
Desacople inverso
Los sistema con desacople inverso, obtienen las seales de control como una combinacin de las seales de los controladores donde una es la seal directa de uno de los
controladores y la otra es la seal de salida del otro controlador, pero filtrada por los
elementos del desacople. En la figura 2.8 se muestra el sistema general una red de
desacople inverso (Morilla y otros, 2010).
Para el caso general igualmente se busca que la matriz Q sea diagonal y los elementos
de la matriz D quedan definidos por:
D11 =
Q1
G12
G21
Q2
, D12 =
, D21 =
, D22 =
G11
Q1
Q2
G22
(2.19)
Para obtener los cuatro elementos de la matriz D slo es necesario especificar las dos
funciones de transferencia Q. Estas se pueden elegir con total libertad siempre y cuando
los elementos de la red sean realizables.
15
Cuadro 2.1: Casos para el desacoplo inverso 2x2 fijando dos elementos a la unidad
(Morilla y otros, 2010)
Un caso particular del desacople inverso es cuando elementos de la matriz D se fijan

iguales a la unidad, en el cuadro 2.1 se muestran los cuatro posibles casos.
Las redes de desacople inverso presentan la ventaja, sobre las redes de desacople simplificado, de que las funciones de transferencia son mucho ms sencillas, pero tienen la
desventaja de presentar problemas de inestabilidad con ceros multivariables de fase no
mnima, debido a que en la ecuacin de lazo cerrado este cero se va convertir en un
polo inestable de algn elemento del sistema. La implementacin del desacople inverso
en ese caso, solo es posible si el cero de fase no mnima esta relaciona a una nica
entrada y se encuentra en los dos elementos de la misma fila ya que es ese caso se
cancelara.
Captulo 3
Simulaciones, diseo y resultados
3.1.
Caractersticas fsicas del equipo de tanques acoplados
Para tener conocimiento del comportamiento de los elementos del sistema de tanques
acoplados Feedback 33-230, se realizaron pruebas a las bombas y a las vlvulas. En el
caso de las bombas fue importante conocer el comportamiento del caudal al aumentar
o disminuir la seal de tensin aplicada a estas. Primeramente se midi el volumen que
podan almacenar los tanques. Se midieron las dimensiones de los tanques obteniendo:
Alto de tanque: 27 cm
Dimetro tanque: 13.3 cm
Alto del tubo de desage: 27 cm
Dimetro tubo de desage: 2 cm
Dimetro de la manguera: 0.8 cm
Largo manguera: 23 cm
A partir de esto se obtuvieron los volmenes:
Tanque: 3751.09 cm3
Tubo desage: 84.82 cm3
Manguera: 11.56 cm3
16
CAPTULO 3. SIMULACIONES, DISEO Y RESULTADOS
17
Figura 3.1: Comportamiento de los caudales entregados por las bombas

Para lo cual se tiene que el volumen efectivo es la suma del volumen del tanque ms el
de la manguera, menos el del tubo de desage, para esto se obtiene que
V olumenef ectivo = 3751,09 + 11,56 84,82 = 3677,83cm3
(3.1)
Para determinar el comportamiento del caudal entregado por las bombas, se abri
completamente la vlvula MV-A, y se cerraron completamente las otras tres vlvulas.
La seal CO1 que controla la bomba 1 se hizo variar entre 0 % y 100 % en pasos de
10 %. Para cada paso se midi el tiempo requerido para llenar el tanque alimentado
por la vlvula que estaba abierta, luego se calcul el caudal entregado por la bomba a
partir del valor de volumen dado por (3.1) y el tiempo medido. Esta prueba se repiti
para la vlvula MV-C que es la otra alimentaba por la bomba 1 y tambin se hizo para
las dos vlvulas MV-D y MV-F alimentadas por la bomba 2, que es controlada por la
seal CO2. Los resultados de esta prueba se muestran en la figura 3.1.
El efecto que producan las vlvulas en sus diferentes posiciones de abertura sobre el
caudal que las atravesaba, se determin mediante una prueba realizada a la vlvula
MV-A y MV-C, donde se aplic una seal del 70 % en CO1 y se vari el ngulo de
apertura de la vlvula MA-C entre 0 y 90 en pasos de 10. Para cada paso se calcul
el caudal, esto se repiti para la vlvula MC-C, y al ser todas vlvulas iguales MV-D
y MV-F deben presentar el mismo comportamiento. Los resultados de esta prueba son
los de la figura 3.2.
Como una tercera prueba, que se llam "Prueba de determinacin de flujos", se midi la
distribucin del caudal entre las dos vlvulas por las que atraviesa el caudal entregado
por cada una de las bombas. El caudal de la bomba 1 atraviesa MV-A y MV-C y el de la
bomba 2 atraviesa MV-D y MV-F. Para esto se aplic una entrada CO1 fija a la bomba
18
Figura 3.2: Variacin del caudal para diferentes posiciones de las vlvulas
1, y se coloc MV-C totalmente abierta y MV-A en una posicin intermedia. Se meda el
tiempo que duraba en llenarse uno de los tanques y el volumen total de agua contenido
en los dos tanques. Con esto se calcul el caudal y se determin que porcentaje de flujo
iba en cada direccin. Esta prueba, se realiz para varias posiciones de las vlvulas, en
el cuadro 3.1 se presentan los resultados de dos casos de esta prueba.
Cuadro 3.1: Ejemplos de la prueba de determinacin de caudales
Caso 1
Vlvulas
MVA
MVC
Total
Caso 2
Vlvulas
MVA
MVC
Total
Entrada CO1
70 %
Posicin
Caudal cm3 /s Distribucin
60
63.27
1
90
72.83
1 1
136.10
Entrada CO1
70 %
Posicin
Caudal cm3 /s Distribucin
90
36.31
1
60
103.66
1 1
139.97
-
Caudal normalizado
0.46
0.54
1
Caudal normalizado
0.26
0.74
1
Para la determinacin de las configuraciones de los procesos modelados, se realiz la

prueba de determinacin de flujos para calcular los valores de 1 y 2 en cada caso.
3.2.
19
Modelado de procesos
Para la obtencin de los modelos del sistema multivariable, se utiliz el principio de

superposicin y se siguieron los siguientes pasos:
Posicionamiento de las vlvulas.
Realizacin de la prueba para determinar la distribucin de los flujos.
Determinacin del punto de operacin
Aplicacin de un escaln positivo en la entrada 1 (CO1) y la obtencin de las
curvas de reaccin en las salidas y1 y y2 , producidas por ese cambio en la entrada.
Regreso al punto de operacin.
Aplicacin de un escaln positivo en la entrada 2 (CO2) y la obtencin de las
curvas de reaccin en las salidas y1 y y2 , producidas por ese cambio en la entrada.
Empleo de mtodos de identificacin para obtener las cuatro funciones de transferencia, que definen a las cuatro curvas de reaccin obtenidas.
Las seales de salida y1 y y2 corresponden a los niveles H2 y H4 .
3.3.
Proceso de fase no mnima
Con base al modelo matemtico obtenido, se sabe que si se cumple la condicin (2.11),
donde el flujo es mayor hacia los tanques superiores, el proceso deba presentar fase no
mnima. Para esto se coloc las vlvulas es las posiciones:
MV-A=50
MV-C=90
MV-D=45
MV-F=90
Al realizar la prueba de determinacin de flujos para la configuracin establecida se
obtuvieron los resultados mostrados en el cuadro 3.2.
Por lo que la configuracin establecida en el cuadro 3.2 cumple con la condicin (2.11)
y el sistema deba ser de fase no mnima.
Para las condiciones del cuadro 3.2 se tiene que el punto de operacin del proceso
es:
H1 = 39.6 %
20

Cuadro 3.2: Prueba de determinacin de flujos para modelo de fase no mnima
Entrada CO1
Vlvulas
MVA
MVC
Total
Entrada CO2
Vlvulas
MVD
MVF
Total
65 %
Posicin
50
90
65 %
Posicin
45
90
-
Caudal cm3 /s
30.37
81.98
112.56
Distribucin
1
1 1
-
Caudal normalizado
0.28
0.72
1
Caudal cm3 /s
40.65
93.7
134.4
Distribucin
2
1 2
-
Caudal normalizado
0.30
0.70
1
H2 = 67.4 %
H3 = 9 %
H4 = 51.9 %
Luego de aplicar por superposicin escalones de 5 % en cada entrada y obtener las
cuatro curvas de reaccin, se emple el mtodo de identificacin 123c (Alfaro, 2006)
para encontrar cada una de las cuatro funciones de transferencia que forman el modelo
del sistema multivariable. En la figura 3.3 se muestra las salidas reales y las salidas del
modelo y en (3.2) el modelo completo identificado.
El modelo identificado para el sistema de fase no mnima fue
"
G(s)f nm =
0,7507
75,55s+1
3,466
(108s+1)(52,63s+1)
3,777
(116,8s+1)(68s+1)
0,8591
81,01s+1
(3.2)
En la figura 3.4 se presenta las salidas del proceso multivariable al aplicar en la entrada
1 un escaln positivo de 5 % y en la entrada 2 un escaln negativo de -5 %, y se aprecia
que el sistema present una pequea respuesta inversa, al cual es casi imperceptible a
la vista, ya que es corresponde aproximadamente a un 1 % del nivel de los tanques, lo
que es en realidad 0.25 cm de variacin.
Luego se compar esta respuesta con la producida por el modelo identificado, figura
3.5, el cual tambin present respuesta inversa.
Con estos resultados obtenidos se determin que acorde con el modelo matemtico, el
equipo de tanques acoplados Feedback 33-230, puede ser configurado como un proceso
de fase no mnima, cuando el caudal dirigido hacia los tanques superiores es mayor que
el dirigido hacia los tanques inferiores.
(a) Salida 1 debido a la entrada 1
(b) Salida 1 debido a la entrada 2
(c) Salida 2 debido a la entrada 1
(d) Salida 2 debido a la entrada 2
21
Figura 3.3: Curvas de reaccin reales y modeladas del sistema multivariable de fase no
mnima
3.3.1.
Matriz de ganancias relativas de Bristol
Para conocer el grado de interaccin del sistema modelado se sustituy s igual cero en
(3.2) para obtener la matriz de ganancias del sistema y luego se emple (2.14) para
calcular la matriz de ganancias relativas de Bristol, con lo se obtuvo la matriz
M f nm

0,052 1,052
=
1,052 0,052
(3.3)
De (3.3) se observ que el sistema se comportaba prcticamente como dos procesos

independientes, por lo que para realizar el control del sistema se determin que el
mejor emparejamiento de entradas y salidas para los lazos de control era:
CO1 con H4
CO2 con H2
22
Figura 3.4: Respuesta inversa del proceso de fase no mnima
Figura 3.5: Comparacin de la respuesta inversa del proceso y del modelo de fase no
mnima
23
Estableciendo esta relacin entrada-salida, se crean dos lazos de control donde los
procesos a controlar son los dados por (3.4) y (3.5).
G(s)12f nm =
3,777
(116,8s + 1)(68s + 1)
(3.4)
G(s)21f nm =
3,466
(108s + 1)(52,63s + 1)
(3.5)
A ambos procesos se les sintoniz un controlador de dos grados de libertad, empleando

el mtodo de sintonizacin analtica robusta (ART2 ) para plantas de segundo orden sin
tiempo muerto (Alfaro, 2011).
Para esto se obtuvieron los parmetros de sintonizacin de los controladores PID del
cuadro 3.3, donde el controlador 1 corresponde al proceso dado por (3.5) y el controlador
2 al proceso dado por (3.4)
Cuadro 3.3: Parmetros de los controladores para emparejamiento por Bristol, fnm
Parmetros
Kp
Ti
Td
Accin
Controlador 1
1.2262
125.26 s
33.5594 s
0.5882
0
inversa
Controlador 2
1.3522
167.25 s
44.1672 s
0.5694
0
inversa
En la figura 3.7 se presenta el comportamiento del lazo del Control 1 y en la figura 3.8
el del lazo del Control 2. Estas respuestas fueron obtenidas por medio de simulaciones
en Simulink empleando el diagrama de bloques mostrado en la figura 3.6. Para este
caso la seal y1 corresponde a H4 y y2 corresponde a H2 .
3.3.2.
Desacople simplificado fase no mnima
Para realizar el control del sistema multivariable de fase no mnima pero utilizando el
emparejamiento de entrada-salida:
CO1 con H2
CO2 con H4
24
Figura 3.6: Diagrama en Simulink del proceso de fase no mnima con emparejamiento
por Bristol, fnm
Figura 3.7: Control de emparejamiento por mtodo de Bristol G21 sistema fnm
25
Figura 3.8: Control de emparejamiento por mtodo de Bristol G12 sistema fnm
Este nuevo emparejamiento se utiliz con el objetivo de probar la efectividad del desacople, en la situacin extrema, al utilizar los dos lazos de control donde la interaccin
es mayor entre ellos, lo cual no debera ser problema dado que el desacople es independiente de los grados de integracin.
Se dise un desacople simplificado dado por (3.6), para el modelo multivariable obtenido.
D11 = 1, D22 = 1, D12 =
G21
G12
, D21 =
G11
G22
(3.6)
Al agregar el desacople simplificado al modelo del sistema multivariable se obtiene el

proceso aparente dado por:
Qf nm =
G11 G22 G12 G21

G22
0
G11 G22 G12 G21
G11
(3.7)
Al sustituir los valores correspondientes de (3.2) en (3.6) se obtiene el desacople simplificado
D(s)f nm =
"
4,97(77,55s+1)
(68s+1)(116,8s+1)
4,03(81,01s+1)
(108s+1)(52,63s+1)
(3.8)
Luego de sustituir (3.2) en (3.7), se obtuvo un proceso aparente dado por unas funciones
de transferencia de gran complejidad, por lo que se generan sus curva de reaccin, que
26
se muestran en la figura 3.9, y a partir de estas se obtiene un modelo de segundo orden

ms tiempo muerto (SOMTM) utilizando el mtodo de identificacion 123c (Alfaro,
2006).
(a) Proceso aparente Q11 fnm
(b) Proceso aparente Q22 fnm
Figura 3.9: Procesos aparentes del sistema de fase no mnima con desacople simplificado
Finalmente se tiene el proceso aparente dado por
"
41,2s
Q(s)f nm =
14,48e
(118,34s+1)(114,64s+1)
16,37e45,6s
(125s+1)(110,5s+1)
(3.9)
Para el proceso (3.9) se sintonizaron dos controladores PID utilizando el mtodo de

ART2 para SOMTM (Alfaro, 2011), los parmetros de los controladores se presentan
en el cuadro 3.4
Cuadro 3.4: Parmetros de los controladores utilizando desacople simplificado. fnm
Parmetros
Kp
Ti
Td
c
Ms
Accin
Controlador 1
0.2922
228.039 s
57.008 s
0.5027
0
1
1.8
directa
Controlador 2
0.2137
215.93 s
53.953 s
0.5117
0
1
1.8
directa
En la figura 3.11 se muestran las seales del lazo de control 1 formado por Q11 y el controlador 1, y el lazo 2 formado por Q22 y el controlador 2, respectivamente. Obtenidas
a partir del diagrama de bloques de la figura 3.10 simulado en Simulink.
27
Figura 3.10: Diagrama en Simulink del proceso de fase no mnima con desacople simplificado, fnm
Figura 3.11: Control para modelo multivariable ms desacoplador simplificado, fnm
3.4.
28
Proceso de fase mnima
Para el modelo de fase mnima con base al modelo matemtico se requiere que la mayor
cantidad de caudal vaya a los tanques inferiores. Con este fin se colocaron las vlvulas
en las posiciones:
MV-A=70
MV-C=90
MV-D=70
MV-F=90
Luego, realizando la prueba de determinacin de flujos se obtienen la distribucin de
flujos presentados en el cuadro 3.5
Cuadro 3.5: Prueba de determinacin de flujos para modelo de fase mnima
Entrada CO1
Vlvulas
MVA
MVC
Total
Entrada CO2
Vlvulas
MVD
MVF
Total
60 %
Posicin
70
90
55 %
Posicin
75
90
-
Caudal cm3 /s
67.1
46.8
113.9
Distribucin
1
1 1
-
Caudal normalizado
0.59
0.41
1
Caudal cm3 /s
67.1
45
122.1
Distribucin
2
1 2
-
Caudal normalizado
0.63
0.37
1
El punto de operacin para las condiciones dadas en el cuadro 3.2 fue:

H1= 4 %
H2= 49 %
H3= 4 %
H4= 59 %
Luego, para determinar la matriz de transferencia que define el modelo de fase mnima,
se realiz el mismo proceso mediante superposicin explicado anteriormente para el
caso de fase no mnima. Obteniendo las curvas mostradas en la figura 3.12 y el modelo
completo para fase mnima est dado por (3.10).
Los niveles tan bajos presentados en los tanques superiores, presentan la problemtica
de que se pueden formar remolinos que van a producir ruido en las seales de salidas
29
del sistema. Sin embargo, despus de algunas pruebas, se determin que por las caractersticas del proceso, estos niveles no se pueden aumentar sin producir que los tanques
inferiores lleguen a desbordarse.
(a) Salida 1 debido a la entrada 1
(b) Salida 1 debido a la entrada 2
(c) Salida 2 debido a la entrada 1
(d) Salida 2 debido a la entrada 2
Figura 3.12: Curvas de reaccin reales y modeladas del sistema multivariable de fase
mnima
El modelo identificado para el sistema de fase mnima fue:
G(s)f m =
"
1,448
66,7s+1
2,955
83,55s+1
3,39
70,89s+1
1,685
61,9s+1
(3.10)
Con estos resultados obtenidos se determin que acorde con el modelo matemtico, el
equipo de tanques acoplados Feedback 33-230, puede ser configurado como un proceso
de fase mnima, cuando el caudal dirigido hacia los tanques superiores es menor que el
dirigido hacia los tanques inferiores.
3.4.1.
30
Matriz de ganancias relativas de Bristol
Para determinar el grado de interaccin entre entradas y salidas, se calcul la matriz

de ganancias relativas de Bristol obteniendo como resultado:
M fm
0,32 1,32
=
1,32 0,32
(3.11)
Dada la ecuacin (3.11) se determin que el mejor emparejamiento de entradas y salidas

es:
CO1 con H4
CO2 con H2
que es igual al caso de fase no mnima, aunque en este caso el proceso presenta un mayor
grado de interaccin, por lo que no se puede considerar como procesos completamente
independientes.
Utilizando las relaciones entrada-salida establecidas, se sintonizaron dos controladores
PI para los procesos:
G(s)12f m =
3,39
70,89s + 1
(3.12)
G(s)21f m =
2,955
83,55s + 1
(3.13)
Para el control de estos procesos se sintonizaron controladores PI empleando el mtodo

de sintonizacin analtica robusta (ART2 ) para plantas de primer orden sin tiempo
muerto (Alfaro, 2011). En el cuadro 3.6 se muestran los parmetros de los controladores sintonizados, el controlador 1 corresponde al proceso (3.13) y el controlador 2 a
(3.12)
Cuadro 3.6: Parmetros de los controladores para emparejamiento por Bristol, fm
Parmetros
Kp
Ti
c
Accin
Controlador 1
0.3384
83.55 s
1
inversa
Controlador 2
0.295
70.89 s
1
inversa
En la figura 3.14 se presenta el comportamiento del lazo del Control 1 y en la figura 3.15
el del lazo del Control 2. Respuestas obtenidas por medio de simulaciones en Simulink
31
Figura 3.13: Diagrama en Simulink del proceso de fase mnima con emparejamiento
por Bristol, fm
empleando el diagrama de bloques mostrado en la figura 3.13. Para estos casos la seal
y1 corresponde a H4 y y2 corresponde a H2 .
3.4.2.
Desacople inverso sistema de fase mnima
Con el fin de eliminar las integraciones entre los lazos de control, y poder establecer
un emparejamiento entrada-salida de la forma:
CO1 con H2
CO2 con H4
Se dise un desacople inverso, para esto se utiliz la primera opcin del cuadro 2.1,
al sustituir las funciones de (3.10) en las ecuaciones indicadas en el cuadro 2.1 se tiene
el desacople inverso definido por:
D(s)f m,inv =
"
2,34(66,7s+1)
70,89s+1
1,756(83,55s+1)
61,19s+1
(3.14)
Al agregar el desacople inverso al proceso multivariable, el proceso a controlar qued

definido por:
Q(s)f m,inv =
"
1,448
66,7s+1
0
1,685
61,19s+1
(3.15)
Figura 3.14: Control de emparejamiento por mtodo de Bristol G21 sistema fm
Figura 3.15: Control de emparejamiento por mtodo de Bristol G12 sistema fm
32
33
Figura 3.16: Diagrama en Simulink del proceso de fase mnima con desacople inverso,
fm
A este proceso se le sintonizaron controladores PI mediante el mtodo de sintonizacin
analtica robusta (ART2 ), para plantas de primer orden sin tiempo muerto (Alfaro,
2011). En el cuadro 3.7 se muestran los parmetros de los controladores, donde controlador 1 corresponde al proceso (3.16) y el controlador 2 a (3.17)
G(s)11f m =
1,448
66,7s + 1
(3.16)
G(s)22f m =
1,685
61,19s + 1
(3.17)
Cuadro 3.7: Parmetros de los controladores, con desacople inverso. fm

Parmetros
Kp
Ti
c
Accin
Controlador 1
0.6906
66.7 s
1
inversa
Controlador 2
0.5935
61.19 s
1
inversa
En la figura 3.17 se muestra la respuesta del modelo del sistema multivariable de fase
mnima, con desacople inverso y la accin de los controladores, obtenida mediante
simulaciones realizadas en Simulink empleando el diagrama de la figura 3.16.
34
Figura 3.17: Control de sistema con desacople inverso.fm
3.4.3.
Desacople simplificado para el sistema de fase mnima
El desacople simplificado present otra opcin para eliminar la interaccin entre los
lazos de control del sistema multivariable, y lograr la relacin entrada-salida:
CO1 con H2
CO2 con H4
El desacople simplificado est definido por (2.18). Al sustituir en esta ecuacin los
valores correspondientes de (3.10), se obtiene el desacople simplificado dado por:
D(s)f m,sim =
"
2,34(66,7s+1)
70,89s+1
1,756(83,55s+1)
61,19s+1
(3.18)
Al sustituir las funciones de transferencia de la matriz (3.10), que corresponde al modelo

del proceso de fase mnima, en (3.7), que es la que define al proceso aparente, se obtiene
el modelo aparente, el cual se modelo a partir de curva de reaccin como un proceso de
primer orden sin tiempo muerto. En la figura 3.18 se presentan las curvas de reaccin
del proceso aparente que se obtiene al unir el desacople y la planta, y de su modelo de
primer orden.
Finalmente se tiene el proceso aparente dado por:

4,497
0
101s+1
Q(s)f m =
5,233
0
96,48s+1
(3.19)
(a) Proceso aparente Q11 fm
35
(b) Proceso aparente Q22 fm
Figura 3.18: Procesos aparentes del sistema de fase mnima con desacople simplificado
Luego se utiliz nuevamente el mtodo ART2 para sistemas de primer orden sin tiempo
muerto, para sintonizar dos controladores PI al proceso. En el cuadro 3.8 se encuentran
los valores de los parmetros de sintonizacin de cada controlador. El controlador 1
corresponde al proceso Q11 y el controlador 2 a Q22
Cuadro 3.8: Parmetros de los controladores, con desacople simplificado. fm
Parmetros
Kp
Ti
c
Accin
Controlador 1
0.2224
101 s
1
directa
Controlador 2
0.1911
96.48 s
1
directa
En la figura 3.20 se muestra la respuesta del modelo del sistema multivariable de fase
mnima, con desacople simplificado y la accin de los controladores, obtenidos a partir
del diagrama de la figura 3.19 mediante simulaciones en Simulink.
3.5.
Herramientas implementadas en LabVIEW
Por los resultados obtenidos y a partir de las simulaciones realizadas en MATLAB,

se concluyo que para realizar el control de los procesos que se obtienen al utilizar el
equipo Feedback 33-320, como sistema multivariable 2x2, se requera incorporar tres
herramientas al programa realizado en LabVIEW, que se utiliza para el control del
sistema de tanques.
En la figura 3.21, se muestra la interfaz grfica del programa existente. En este todas las
variables de muestran en porcentajes de 0 % a 100 %. Al lado izquierdo de la pantalla
36
Figura 3.19: Diagrama en Simulink del proceso de fase mnima con desacople simplificado, fm
Figura 3.20: Control de sistema con desacople simplificado.fm
37
Figura 3.21: Interfaz grfica del programa de control existente

se muestra un diagrama esquemtico del sistema de tanques donde se presenta grfica
y numricamente el nivel de cada tanque, y por indicadores numricos se muestra
tambin el porcentaje de la seal de control aplicado a cada bomba.
El sistema de control esta formado por dos controladores PID. El controlador 1 controla
el nivel liquido del tanque T-1 o T-2 y el controlador 2 controla el nivel del liquido del
tanque T-3 o T-4.
En el centro de la pantalla se muestran las barras indicadoras y el despliegue de las
variables de los controladores, donde:
SP: Valor deseado (azul).
PV: Variable controlada (verde).
CO: Salida controlada (roja).
Tambin cada controlador tiene un selector de operacin Automtico/Manual, y espacios para los parmetros: ganancia proporcional (Kp ), constante de tiempo integral
(Ti ), constante de tiempo derivativa(Td ), el factor de peso del valor deseado modo
proporcional(), el factor de peso del valor deseado modo derivativo(). La accin del
controlador es solo inversa. El programa permite al exportacin de datos a archivos de
texto.
Las herramientas incorporadas consisten en una red de desacople, la posibilidad de
tener dos opciones para los emparejamientos de realimentacin de los lazos de control
e incorporar al controlador existente la capacidad de aplicar accin directa.
38
3.5.1.
Herramienta de inversin de los lazos de realimentacin
La finalidad de esta incorporacin es la de permitir variar la realimentacin de los lazos

de control, es decir que sea posible realizar emparejamiento de control de la bomba 1
con el nivel del tanque 2 o con el tanque 4, as mismo la bomba 2 con el nivel del
tanque 2 o tanque 4.
Esto se logr con la incorporacin de una accin booleana al programa, la cual, en caso
de ser verdadera, intercambia las seales de realimentacin, es decir la bomba 1 queda
en un lazo de realimentacin con la salida 2, que es nivel del tanque 4, y la bomba
2 queda en lazo con la salida 1. Y en caso de ser falsa los lazos quedan bomba 1 con
salida 1 y bomba 2 con salida 2. El control de este emparejamiento se realiza mediante
un botn en el tablero de control, que si su luz indicadora esta encendida, la accin es
verdadera y apagado es falsa.
3.5.2.
Red de desacople
Para la construccin de la red de desacople, como estas estn formadas por funciones
de transferencia, lo primero fue la programacin de un bloque que funcionara como
una funcin de transferencia.
Como el proceso es un sistema multivariable de 2x2, la funcin de transferencia ms
grande que se puede obtener es una de dos ceros y dos polos. LabVIEW tiene un
bloque integrador, por lo que es posible implementar las funciones de transferencia
a partir de su representacin en diagramas de bloques con integradores. La ecuacin
(3.20), muestra la funcin de transferencia genrica de la cual se obtiene el diagrama
de bloques de la figura 3.22, el cual es una representacin hecha en simulink, para
representar el diagrama de LabVIEW, que se utiliz como base para formar todas los
dems diagramas de bloques de las posibles de funciones de transferencia que tenga
menos de dos ceros y dos polos.
D=
as2 + bs + c
ds2 + es + f
(3.20)
Una vez construido en LabVIEW el diagrama de bloques de la figura 3.22, se requiri

estudiar los diagramas de bloques de las aproximadamente 15 formas de funciones
de transferencia posibles que sean realizables, que tengan menos de dos ceros y dos
polos, esto para determinar como se formaban estos diagramas a partir del diagrama
de la figura 3.22. Una vez que se lograron establecer las variantes necesarias para cada
caso, estas se programaron por medio de funciones lgicas que se encargan de controlar
el flujo de datos, y de activar los bloques para formar el diagrama de la funcin de
transferencia introducida por el usuario, a partir del conocimiento de las constantes
39
Figura 3.22: Diagrama de bloques de una funcin de transferencia con dos ceros y dos
polos
a,b,c,d,e,f. Luego, tambin se le incorporaron otras funciones lgicas encargadas de
evitar la introduccin de funciones impropias o con divisiones por cero. De introducir
alguno de estos casos se muestra un mensaje de error en pantalla. Finalmente se agrego
tambin la posibilidad de tener funciones de transferencia con tiempos muertos, esto
mediante un bloque de LabVIEW que permite producir este retraso, reteniendo el
numero de muestras que se le indique.
Para corroborar el funcionamiento correcto del bloque de funcin de transferencia programado, se compararon los resultados obtenidos en simulaciones en LabVIEW con
los resultados de esas mismas funciones, pero simuladas en MATLAB. Dos ejemplos
de los resultados obtenidos se muestran en las figuras 3.23 y 3.24. Donde se puede
apreciar que el funcionamiento del bloque de funcin de transferencia es correcto, ya
que presenta el comportamiento esperado.
La funcin de transferencia del ejemplo 1 es (3.21) y del ejemplo 2 es (3.22).
Dj1
(10s + 1)e3s
=
20s + 1
(3.21)
181,4s + 2,51
84,9s + 1,64
(3.22)
Dj2 =
Luego, se arm utilizando los bloques de funciones de transferencia programados, la

configuracin de la red de desacople simplificado, una vez obtenido el programa del
desacople simplificado. Este se prob, comparando su respuesta con la del mismo sistema pero simulado en MATLAB. El desacople de prueba, fue el desacople dado por
(3.23), los resultado de la prueba se muestra en la figura 3.25.
D(s) =
"
110,6s1,53
51,1s+1
109s2,3
62,2s+1
(3.23)
Figura 3.23: Prueba de funcin de transferencia ejemplo 1
Figura 3.24: Prueba de funcin de transferencia ejemplo 2
40
41
Figura 3.25: Ejemplo de resultado de prueba de desacople simplificado

Luego, se program un bloque que pudiera simular un proceso multivariable 2x2, y se le
conect el bloque de desacople para realizar una prueba final, que permitiera corroborar
el funcionamiento correcto del desacople simplificado programado, y tambin tener un
programa que permitiera hacer pruebas simuladas en tiempo real de ser requeridas. El
proceso que se utiliz para la prueba se define en (3.24), y el desacople fue el mismo
dado por (3.23), en la figura 3.26 se muestra el resultado obtenido.
D(s) =
"
1,64
72,79s+1
3,24
62,2s+1
2,51
51,77s+1
1,41
47,56s+1
(3.24)
Tambin se program un bloque para realizar una red de desacople inverso, utilizando
la misma metodologa empleada para el desarrollo del desacople simplificado. Pero la
implementacin de este bloque no fue posible, ya que a pesar de los diversos intentos y
cambios de mtodo para su programacin el bloque siempre llegaba a un punto donde
su salida se inestabilizaba, por lo que se decidi desistir de su implementacin en el
proceso real y se desarrollo de una forma meramente terica por medio de simulaciones
en MATLAB. La causa del problema con la implementacin del desacople inverso, se
considero como un error de programacin, que produca un flujo de datos defectuoso,
pero no fue posible determinar la ubicacin del error para poder corregirlo.
3.5.3.
Accin directa
Esto se logr incorporar a los controladores, la posibilidad de realizar accin directa

mediante un bloque a la salida de cada controlador, que multiplica la seal por -1 y le
42
Figura 3.26: Ejemplo de resultado de prueba de desacople simplificado y proceso

suma 100, esto si la accin requerida es directa, si se necesitaba accin inversa el bloque
simplemente dejaba pasar la seal sin hacer ninguna modificacin. La seleccin de cul
accin realiza el controlador se realiza mediante dos botones en el tablero frontal, uno
para cada controlador. Su funcionamiento es sencillo se realiza una accin directa si el
botn est encendido y una accin inversa si esta apagado.
3.5.4.
Interfaz grfica
Finalmente luego de incorporar estas caractersticas, al programa de control del sistema

de tanques, se obtuvo una herramienta que permite realizar el control de procesos
multivariables 2x2. La interfaz del programa se muestra en la figura 3.27.
En la figura 3.28 se muestra el detalle de la parte que fue la incorporada al programa.
A continuacin se presenta la explicacin del funcionamiento de cada parte de esta
interfaz.
1. Activar desacople: este botn realiza la accin de incorporar o retirar la red de
desacople, cada vez que se presiona. Cuando el LED indicador que se encuentra a
la derecha del botn esta encendido, indica que la red de desacople esta activada,
si se presiona el botn en ese momento se cambia su estado y el LED indicador
se apaga para indicar que la red de desacople fue retirada del proceso.
2. Selector de funcin de transferencia: la interfaz solo muestra en pantalla
una de las cuatro funciones de la red de desacople a la vez, por lo que este
selector permite elegir cual de las cuatro funciones D11, D12, D21, D22, es la
que se muestra. Para introducir los valores de las constantes de las funciones de
43
Figura 3.27: Interfaz grfica del programa de control de los equipo Feedback 33-230
Figura 3.28: Interfaz grfica de las herramientas incorporadas
44
transferencia, solo se debe tener en consideracin que la funcin mostrada es de

la forma (3.25). Como ejemplo la ecuacin en la figura 3.27 que est definiendo
D12 es (3.26).
D(s) =
as2 + bs + c Ls
e
ds2 + es + f
(3.25)
1
10s + 1
(3.26)
D(s) =
3. Activar funciones de transferencia: este botn permite activar o desactivar

una funcin de transferencia. Desactivar una funcin de transferencia significa que
esta tendr el valor de 1 y activar significa que la funcin ser la introducida por
el operador. Cuando la luz del botn est encendida, indica que la funcin est
activada y la luz apagada indica que la funcin est desactivada. Los indicadores
son independientes para cada funcin.
4. Accin inversa del controlador 1: Este botn realiza el control de la accin
que realiza el controlador 1. Si se encuentra activado el controlador realiza accin
directa y si esta desactivado realiza funcin inversa. Cuando la luz del botn est
encendida indica que la accin directa est activada y la luz apagada indica que
la accin inversa est activada.
6. Bristol: Este botn controla el emparejamiento de los lazos de control. Es una
accin booleana, la cual en caso de ser verdadera, intercambia las seales de
realimentacin, es decir la bomba 1 queda en un lazo de realimentacin con la
salida 2, que es nivel del tanque 4, y la bomba 2 queda en lazo con la salida 1. Y
en caso de ser falsa los lazos quedan bomba 1 con salida 1 y bomba 2 con salida
2. Si la luz indicadora en el botn est encendida es verdadera y si est apagada
es falsa.
7. Nivel de los tanques: Este es el conjunto de indicadores, que muestran el nivel
de cada uno de los cuatro tanques.
8. Alarmas: Estos LED son una alarma visual, que indica alumbrando en rojo
cuando el nivel del tanque super el 95 %.
El funcionamiento del programa es sencillo: las funciones de transferencia se introducen
con el desacople desactivado; una vez configurada la red de desacople deseada, se activa
45
la red para introducirla al proceso.

Aunque la red es parte del proceso y no del controlador, es recomendable que la red de
desacople se active junto con el controlador, cuando el proceso real est en el punto de
operacin para el cual se realizaron los diseos de la red de desacople y de los controladores, esto para que las condiciones de funcionamiento sean ptimas. El introducir
la red de desacople en manual no es recomendable, ya que esta en el momento de la
activacin ve en su entrada una seal escaln, produciendo una respuesta que va llevar
al proceso aparente a otro punto de estabilidad diferente al diseado, este efecto es el
que se intenta evitar al activar el desacople y el controlador al mismo tiempo, ya que
aunque el proceso presentara una variacin en su respuesta el controlador se encargara
de asegurar que el sistema finalmente se estabilice en su punto de operacin. Luego de
haber introducido la red de desacople y estabilizado el proceso, el proceso aparente se
puede operar sin problemas en modo de control manual ya sea manteniendo o no la
accin inversa de los controladores.
3.5.5.
Ajuste del rango de tensiones aplicadas a las bombas
Una vez incorporadas todas las herramientas al programa de control se procedi a intentar realizar el control del proceso real. Para esto se obtuvo un modelo del proceso
en fase mnima, para el cual se disearon desacopladores y se sintonizaron controladores. Pero se present una dificultad: una vez que el sistema estaba en su punto de
operacin, se incorporaba la red de desacople y se realizaba el paso de modo de control
manual a automtico, las salidas se descendan, es decir los niveles de los tanques 2
y 4 disminuan hasta alcanzar el 0 %, y luego se le haca imposible al controlador poder subirlos y establecerse en el valor deseado solicitado. Utilizando un procedimiento
alterno, se poda llevar el sistema con la red de desacople a un punto donde se lograda pasar al control automtico, y ya su funcionamiento era el esperado, pero dada la
dificultad que esto implicaba, no era funcional para un equipo acadmico. Por lo que
despus de realizar varias pruebas, se determin que el problema radicaba en que como
se haba mostrado en la figura 3.1, las bombas al aplicarles un seal entre un 0 % y
20 % no entregan caudal por lo que se puede considerar que estos dos puntos son el
mismo, entonces al controlador entrar en esta zona solicitaba una accin que no tenia
respuesta, es decir solicitaba un caudal que no era entregado y esto produca que el
controlador automtico no estuviera logrando controlar el sistema o duraba un tiempo
demasiado prolongado. Por esto se decidi modificar el rango de tensiones con el que
se controlaban las bombas, as se pas de controlar las bombas en un rango de 5 V a
controlarlas en un rango de 4 V, que iban en el intervalo de 1 V(0 % de la entrada)
a 5 V(100 % de la entrada), y para evitar que la bomba estuviera forzada cuando la
seal de control es 0 % se program para que al llegar a ese punto mnimo de 1 V se
pase a 0 V para apagar completamente la bomba. Con esta modificacin se logr un
46
comportamiento ms adecuado al distribuir ms uniformemente la accin de la bomba

en el 100 % de su seal de control. Con esa modificacin ya se logra la transferencia de
control manual a automtico sin mayores problemas. Si bien aun presenta una cada
de las salidas al realizar el cambio manual automtico, el sistema logra estabilizarse en
mucho menor tiempo. Se debe tener claro que esta modificacin en la distribucin de
tensiones se realiz solamente con el fin de mejorar el paso de manual a automtico,
ya que el sistema una vez estabilizado funcionaba correctamente cuando el rango de
tensiones de control de las bombas estaba distribuido de 0 a 5 V. Pero lograr llegar a
ese punto donde el sistema era estable y se podan realizar las pruebas, llevaba mucho
tiempo y representaba una dificultad muy elevada, para un equipo de practica donde
se debe realizar esta operacin cada vez que se utiliza y no sola una vez como en los
procesos industriales. Con esta modificacin se realiz el control de las procesos que se
escriben en las siguientes secciones.
3.6.
Control del proceso de fase mnima
Para esta seccin se emplearon los mismos procedimientos descritos en las secciones
anteriores, donde se realizaron las pruebas simuladas, por lo que en esta seccin solo se
presentan los resultados y no se explica nuevamente como se obtuvieron los modelos y
los controladores.
Primeramente se colocaron las vlvulas en la posicin:
MV-A=70
MV-C=90
MV-D=70
MV-F=90
Con esta configuracin de las vlvulas se obtuvo la curva esttica del proceso seleccionando como entradas C02=45 % y CO1=50 %. Con estos valores se obtuvieron las
curvas estticas mostradas en la figura 3.29. La curva esttica se obtuvo dejando la
entrada 2 fija y variando la entrada 1 en pasos de 5 % iniciando en 0 % hasta que alguno
de los tanques alcanzara el nivel mximo o se llegara al 100 %, de la entrada, se dejo fija
la entrada 1 y se vari la entrada 2 igualmente en pasos de 5 % iniciando en 0 %.
Estas curvas permitieron establecer que sera mejor utilizar la entrada 2 con un valor
ms pequeo para operar en un punto intermedio y no estar tan cerca del desbordamiento de alguno de los tanques. Si bien no se presenta el clculo de la curva esttica
del proceso en el punto seleccionado, la forma del comportamiento de este ser muy
similar al de la figura 3.29, esto se corrobora con el hecho de que se haba calculado
tambin la curva esttica para otros valores de entrada y la forma de la curva esttica
47
(a) Curva estatica con CO2 constante
(b) Curva estatica con CO1 constante
Figura 3.29: Curvas estticas del proceso de fase mnima

haba sido la misma, por lo que la figura 3.29 es una buena representacin de cmo
se comporta el proceso en las configuracin dada. Con la configuracin de vlvulas
indicada, se aplicaron las entradas
CO1=45 %
CO2=45 %
Con esto se llev el sistema a su punto de operacin:
H1 = 4 %.
H2 = 64.5 %.
H3 = 4 %.
H4 = 42.8 %.
48
Luego, siguiendo los pasos planteados en etapas anteriores, se obtuvo un modelo del
proceso. Solo que para este caso se decidi calcular un modelo aplicando escalones
positivos y otro aplicando escalones negativos, y luego se promediaron las constantes de
tiempo y las ganancias de los dos modelos, para obtener un modelo promedio alrededor
del punto de operacin dado. El modelo obtenido es el definido por (3.27). Para esta
configuracin los valores de 1 y 2 son:
1 =0.64
2 =0.6
P (s)f m =
1,35
64s+1.
2
60s+1
2,95
67s+1
0,9
59,8s+1
(3.27)
Una vez obtenido el modelo se calcul la matriz de ganancias relativas de Bristol, dada
por
M fm
0,26 1,26
=
1,26 0,26
(3.28)
De (3.28) se determin que el emparejamiento entrada salida requerido sera.

CO1 con H4
CO2 con H2
Aunque por (3.28) se sabe que sera mejor utilizar una red de desacople para llevar
acabo el control del proceso. Como los ndices de integracin presentan una diferencia
importante, deba ser posible realizar el control del sistema sin utilizar desacopladores.
Se decidi realizar las pruebas con ambos mtodos para comparar las caractersticas y
la efectividad de cada mtodo de control.
En el caso donde se utiliza el control utilizando el emparejamiento obtenido de la matriz
de ganancias relativas, se sintonizaron controladores para los procesos dados por (3.29)
y (3.30). Estos se sintonizaron utilizando el mtodo ART2 para plantas de primer orden
sin tiempo muerto. Los parmetros de los controladores sintonizados se presentan en
el cuadro 3.9, donde el controlador 1 corresponde al proceso (3.29) y el controlador 2
a (3.30)
D(s)12 =
2, 95
67s + 1
(3.29)
D(s)21 =
2
60s + 1
(3.30)
49
Cuadro 3.9: Parmetros de los controladores para control por emparejamiento por
Bristol, fm
Parmetros
Kp
Ti
c
Accin
Controlador 1
0.75
57.5 s
0.8
inversa
Controlador 2
0.51
63.32 s
0,8
inversa
Figura 3.30: Repuesta del sistema con emparejamiento de Bristol, ante cambios positivos de los valore deseados, fm
Como primera prueba con el sistema ya en el punto de operacin y en modo de control
automtico, se cambio SP1 un 5 % y luego el SP2 tambin un 5 %. Los resultados se
muestran en la figura 3.30.
Luego, como segunda prueba, a partir del nuevo punto de operacin en el que quedaba
el sistema en la primera prueba, se aplic un cambio de -10 % en SP1 y luego tambin
se vari un -10 % SP2, obteniendo las respuestas de la figura 3.31.
Como tercera y ultima prueba se midi la reaccin del sistema ante perturbaciones. Para
esto, con el sistema en su punto de operacin, se aplic una perturbacin a cada salida
en tiempos distintos. La introduccin de perturbaciones al sistema se logr variando
la posicin de la vlvula MV-2 para perturbar la salida, y la posicin de la vlvula
MV-4 para perturbar la salida del tanque 4. Los resultados obtenidos al aplicar esas
perturbaciones al sistema cerrando un poco las vlvulas indicas se muestran en la figura
3.32
50
Figura 3.31: Repuesta del sistema con emparejamiento de Bristol, ante cambio negativo
de los SP,fm
Figura 3.32: Repuesta del sistema emparejamiento Bristol, perturbaciones,fm
51

Luego se dise una red de desacople simplificado, la cual qued definida por (3.31).
D(s)f m =
"
188,8s2,95
90,32s+1,34
119,6s2
54s+0,9
(3.31)
Con esto se obtuvo el proceso aparente dado por (3.32)
Q(s)f m =
"
5,208
67,4s+1
3,48
63,72s+1
(3.32)
A este proceso aparente se le sintonizaron controladores utilizando nuevamente el ART2

para sistemas de primer orden sin tiempo muerto, los parmetros de los controladores
sintonizados se muestran en el cuadro 3.10, donde el controlador 1 es para el proceso
Q11 y el controlador 2 para Q22 .
Cuadro 3.10: Parmetros de los controladores para control con red de desacople simplificado, fm
Parmetros
Kp
Ti
c
Accin
Controlador 1
0.29
64.67 s
0.8
directa
Controlador 2
0.43
61.17 s
0.8
directa
A este proceso se le realizaron las mismas tres pruebas que al proceso con emparejamiento por Bristol, obteniendo los resultados mostrados en las figuras 3.33, 3.34 y 3.35,
para las pruebas 1,2 ,3 respectivamente.
Como una cuarta prueba, para el proceso son red de desacople, se llev al sistema a
su punto de operacin y una vez en estado estacionario, se pas a modo de control
manual pero se mantuvo activa la accin directa, ah se aplic un escaln de -2 % en
CO1 y tiempo despus un escaln de 3 % a CO2, esto con el fin de observar solo el
comportamiento del proceso con la red de desacople si la accin del controladores PI.
El resultado de la prueba se observa en la figura 3.36.
Los resultados presentados en esta seccin, muestran como fue posible realizar el control
del equipo de tanques acoplados, configurado como proceso de fase mnima, tanto
empleando una red de desacople que es la forma ideal de realizar el control del proceso
multivariable, ya que no depende el grado de integracin que tenga el sistema, as
tambin es notorio que sus resultados desde el punto de vista de poder controlar de
forma independiente cada uno de los procesos, son mucho mejores que los obtenidos,
52
Figura 3.33: Repuesta del sistema con desacople simplificado, ante cambio positivo de
SP, fm
Figura 3.34: Repuesta del sistema con desacople simplificado, ante cambio negativo de
SP, fm
53
Figura 3.35: Repuesta del sistema con desacople simplificado, ante perturbaciones,fm
Figura 3.36: Repuesta del sistema con desacople simplificado, en modo manual, fm
54
al realizar el control del proceso solo basado en el emparejamiento de entrada-salida

propuesto por Bristol, que depende del grado de integracin del sistema. Con esto
no se dice que ese sea un mal mtodo ya que como se observa en los resultados, al
sistema presentar poca integracin se poda realizar un adecuado control del proceso,
aunque estos no actuaban del todo como procesos independientes. Y la mayora de los
procesos que se pueden configurar en el equipo segn pruebas realizadas presentaran
poca integracin, por lo que este siempre presentara una opcin viable para realizar el
control de los procesos.
En las figuras, especialmente en las que muestran los resultados de las pruebas de emparejamiento de Bristol, se observa una gran cantidad de ruido, esto es una caracterstica
desfavorable de los procesos multivariable de fase mnima que se pueden configurar en
el equipo Feedback 33-230, ya que como los tanques superiores tienen un nivel muy
bajo, forman ocasionalmente remolinos que introducen esa gran cantidad de ruido al
sistema. La salida 2 es la que suele ser ms afectada por ese fenmeno, por lo cual
tambin se intuye que la formacin de estos remolinos tambin es resultado del punto
donde cae el agua al tanque 3.
3.7.
Control de proceso de fase no mnima
Primeramente se colocaron las vlvulas en la posicin

MV-A=45
MV-C=90
MV-D=45
MV-F=90
Con esta configuracin de las vlvulas, se obtuvo la curva esttica del proceso seleccionando como entradas C01=55 % y CO2=50 %. Con estos valores se obtuvieron las
curvas mostradas en la figura 3.37. La curva se obtuvo mediante el mismo procedimiento descrito para el sistema de fase mnima.
Con la configuracin de vlvulas indicada, se aplicaron las entradas
CO1=55 %
CO2=50 %
que son las empleadas en la obtencin de las curvas de la figura 3.37. El punto de
operacin de este proceso es:
H1 =20 %
55
(a) Curva estatica con CO2 constante
(b) Curva estatica con CO1 constante
Figura 3.37: Procesos aparentes del sistema de fase no mnima con desacople simplificado
H2 =66.5 %
H3 =4 %
H4 =42 %
Utilizando el mismo procedimiento que para fase no mnima, se obtuvo un modelo
para este proceso, este modelo es el definido en (3.33). Los valores de 1 y 2 para este
proceso son:
1 =0.35
2 =0.32
P (s)f nm =
"
0,78
65s+1.
2,3e6s
82s+1
2,8e10s
(62s+1)2
0,58
57,8s+1
56
(3.33)
Una vez obtenido el modelo se calcul la matriz de ganancias relativas de Bristol, de

donde se obtuvo la matriz
M f nm

0,076 1,076
=
1,076 0,076

(3.34)
De (3.34) se determina que el emparejamiento entrada salida requerido sera.

CO1 con H4
CO2 con H2
De la matriz de ganancias relativas de Bristol se observa que el proceso debera poder
controlarse utilizando solamente el emparejamiento sugerido por el mtodo de Bristol,
sin necesidad de una red de desacople, sin embargo se emplearon los dos mtodos, para
realizar el control, para poder comparar el resultado obtenido por ambos.
Para el caso donde se utiliza el control utilizando el emparejamiento obtenido de la
matriz de ganancias relativas. Utilizando el mtodo, de sintonizacin ART 2 para plantas de primer orden ms tiempo muerto se sintoniz un controlador para el proceso
dado por (3.35), y para el proceso dado por (3.36) se utilizo el ART 2 para plantas de
segundo orden ms tiempo muerto para sintonizar el controlador. Los parmetros de
los controladores sintonizados se presentan en el cuadro 3.11, donde el controlador 1
corresponde al proceso (3.35) y el controlador 2 a (3.36)
2, 3e6s
82s + 1
(3.35)
2,8e10s
(62s + 1)2
(3.36)
Q(s)12f nm =
Q(s)21f nm =
Luego al sistema se le realizaron las mismas pruebas que al sistema de fase mnima,
estas pruebas fueron:
Prueba 1: con el sistema ya en el punto de operacin y en modo de control
automtico, se cambi SP1 un 5 % y luego el SP2 tambin un 5 %.
Prueba 2: a partir de donde quedaba estabilizado el sistema en la primera prueba
se aplic un cambio de -10 % en SP1 y luego tambin se vari un -10 % SP2.
57
Cuadro 3.11: Parmetros de los controladores para control por emparejamiento por
Bristol, fnm
Parmetros
Kp
Ti
Td
c
Accin
Controlador 1
0.41
82 s
0s
1
1
inversa
Controlador 2
1.5
167.2 s
43 s
0.56
1.5
inversa
Prueba 3: reaccin del sistema ante perturbaciones, con el sistema en su punto

de operacin se aplic una perturbacin a cada salida en tiempos distintos. La
introduccin de perturbaciones al sistema se logr variando la posicin de la
vlvula MV-2 para perturbar la salida del tanque 2, y la posicin de la vlvula
MV-4 para perturbar la salida del tanque 4.
Prueba 4(solo para el sistema con desacopladores): se llev el sistema a
su punto de operacin y una vez estable se pas a modo de control manual pero
se mantuvo activa la accin directa, ah se aplic un escaln de -2 % en CO1 y
tiempo despus un escaln de 2 % a CO2.
Los resultados de las pruebas 1,2,3 para el proceso con emparejamiento por Bristol,
muestran en las figuras 3.38, 3.39 y 3.40 respectivamente. En estas figuras se aprecia
la poca interaccin que present el proceso como lo determinaba (3.34). Los cambios
en el valor deseado del proceso dado por (3.36), afectaron ms al proceso (3.35), que
los cambios en (3.35) a (3.36), esto se debe a que el controlador 2 tenia una ganancia
muy elevada, por lo produjo un amplio salto derivativo, pero este comportamiento del
controlador se debe solo a que los parmetros del modelo de ese proceso en especfico y
no a lo implementacin del controlador, ese problema se poda corregir disminuyendo la
ganancia del controlador 2, teniendo en cuenta que eso hara que el sistema presentara
una respuesta mas lenta, pero esta correccin no se realizo porque el salto derivativo
se presentaba por muy poco tiempo.
Luego se dise una red de desacople simplificado, la cual qued definida por (3.37).
D(s)f nm =
"
(233s3,6)e10s
(62s+1)2
(132,92,3)e6s
47,56s+0,58
Con esto se obtuvo el proceso aparente dado por
(3.37)
58
Figura 3.38: Repuesta del sistema con emparejamiento por bristol ante cambio positivo
de SP, fnm
Figura 3.39: Repuesta del sistema con emparejamiento por bristol ante cambio negativo
de SP, fnm
59
Figura 3.40: Repuesta del sistema con emparejamiento por bristol ante perturbaciones,
fnm
Q(s)f nm =
"
10,3e35s
146s+1
7,7e35s
138s+1
(3.38)
A este proceso aparente se le sintonizaron controladores utilizando nuevamente el ART2

para sistemas de primer orden con tiempo muerto. Los parmetros de los controladores
sintonizados se muestran en el cuadro 3.12, donde el controlador 1 es para el proceso
Q11f nm y el controlador 2 para Q22f nm .
Cuadro 3.12: Parmetros de los controladores para control con red de desacople simplificado, fnm
Parmetros
Kp
Ti
c
Accin
Controlador 1
0.08
146 s
1
directa
Controlador 2
0.10
138 s
1
directa
A este sistema de le realizaron las pruebas 1,2,3,4 los resultados se muestran respectivamente en las figuras 3.41, 3.42, 3.43, 3.44. En estas se aprecia el correcto funcionamiento
de la red de desacople, ya que se observa como el variar el valor deseado de uno de los
procesos, esto tiene no afecta en nada al otro proceso, esto evidencia que el sistema se
comportaba como dos procesos completamente independientes.
60
Figura 3.41: Repuesta del sistema con desacople simplificado, ante cambio positivo de
SP, fnm
Figura 3.42: Repuesta del sistema con desacople simplificado, ante cambio negativo de
SP, fnm
61
Figura 3.43: Repuesta del sistema con desacople simplificado, ante perturbaciones,fnm
Figura 3.44: Repuesta del sistema con desacople simplificado, en modo manual, fnm
62
Con los resultados presentados en esta seccin, muestra como tambin fue posible
realizar el control del equipo de tanques acoplados, configurado como proceso de fase no
mnima. Nuevamente el mejor control, es decir donde el proceso que controlaba como
procesos totalmente independientes, se realiz mediante la utilizacin del desacople
simplificado. Es interesante notar que se logr que el sistema se comportara como dos
procesos independientes. Hay que tener en cuenta que conforme se aleje el proceso del
punto de operacin, la efectividad de la red de desacoples disminuir, debido a que,
como se aprecia en las curvas estticas, el proceso no es completamente lineal, por lo
que conforme se aleje de este punto de operacin el modelo identificado para el diseo
de los desacopladores ya no representar al proceso real y la red no producir el mismo
efecto. Esto es lo que se pretende mostrar con el resultado de la prueba 4, donde al
aplicar el primer escaln en el punto de operacin solo la salida 1 se ve afectada, pero
cuando se aplica el segundo escaln, el sistema ya no est en su punto de operacin
entonces ambas salidas se ven afectas, aunque la salida 1 en menor medida. Si se
compara este resultado con el de la prueba 4, pero para el proceso de fase mnima, se
ve que en ese caso el sistema no presente este efecto y sus salidas siempre se mantuvieron
independientes, eso se debe a que el proceso no salio nunca de la zona lineal.
Los sistemas de fase no mnima configurados en el equipo de tanques acoplados, presentan una interaccin menor que los de fase mnima.
De las pruebas se observa que fue posible realizar el control del proceso multivariable
de fase no mnima utilizando el emparejamiento de Bristol, a pesar de que uno de los
sistemas present cierta dificultad para su control, pero esto se deba a caractersticas
propias de ese proceso y no por cuestiones de implementacin del controlador.
Captulo 4
Conclusiones y recomendaciones
4.1.
Conclusiones
Se realiz un estudio de las caractersticas dinmicas del equipo de tanques acoplados

Feedback 33-230, para determinar la forma de configurarlo con un proceso multivariable
2x2 y se implement una herramienta para realizar su control.
Con base en el modelo matemtico que se realiz para del sistema de tanques acoplados,
se obtuvo la condicin de configuracin donde tericamente el sistema deba ser de fase
no mnima. Est posibilidad de que el equipo pudiera operar como proceso de fase
no mnima, presentaba un gran atractivo para la realizacin de posteriores estudios.
Configurando el proceso de forma que el mayor porcentaje de caudal se dirija hacia
los tanques superiores, se logra tener un proceso de fase no mnima, y este presenta
una respuesta inversa, sin embargo la respuesta inversa se presenta muy poco tiempo,
y su valor pico es muy pequeo, el mximo alcanzado fue cercano apenas al 1 %, que
no es detectable a simple vista ya que corresponde a 0.25 cm de variacin del nivel del
tanque. Por lo que no se considera que este sistema sea funcional para el estudio de
control de sistemas con respuesta inversa.
Para el caso de la configuracin del equipo como sistema de fase mnima, esto se
logra, enviando el mayor porcentaje del caudal a los tanques inferiores. En este tipo de
proceso el sistema se caracterizo por que present comportamientos mayoritariamente
de primer orden sin tiempo muerto, debido a que a pesar de haber tanques en cascada,
los tanques superiores del proceso se mantienen casi completamente vacos, por lo que
no aportan ningn efecto significativo en la caracterstica de la respuesta del proceso,
pero s presentan la desventaja de introducir mucho ruido al sistema por la formacin
de remolinos.
Al emplear el mtodo de ganancias relativas de Bristol para determinar los ndices
63
CAPTULO 4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
64
de interaccin, se obtuvo que los procesos tanto de fase mnima como no mnima,
presentan poca interaccin, esto es debido a que las configuraciones donde el proceso
presentara elevados indices de interaccin, el sistema no se logra llevar a un punto de
operacin, porque siempre algunos de los tanques se desborda o su nivel se mantiene
muy bajo.
Simulaciones en MATLAB/Simulink, demostraron que las integracin que presentan
los sistemas son suficientes para que los procesos no sean considerados independientes,
y se deba aplicar tcnicas de control multivariables. Por las simulaciones se determin
tambin que para realizar el control de los proceso multivariables reales, se requera
la implementacin de tres herramientas que consisten en una red de desacople, la
posibilidad de tener dos opciones para los emparejamientos de realimentacin de los
lazos de control y agregar a los controladores con los que se dispona, la capacidad de
aplicar accin directa.
EL objetivo era utilizar dos tipos de desacople, simplificado e inverso. Se implement en
LabVIEW la red de desacople simplificado, que present un funcionamiento adecuado
y fue incorporada al programa para realizar el control del proceso multivariable real.
Sin embargo la red de desacople inverso tambin programada en LabVIEW, no fue
posible implementarla, debido a que llegaba a un punto donde se inestabilizaba, y
luego de exhaustivas pruebas no fue posible encontrar la causa del problema. Por lo
que se atribuyo la causa del problema a un error en la programacin, que no pudo ser
ubicado para corregirlo. Las otras dos herramientas requeridas fueron implementadas
tambin en LabVIEW e incorporadas al programa de control del equipo.
Con la incorporacin de las herramientas implementadas al sistema de control programado en LabVIEW con el que contaba el sistema de tanques acoplados, se obtuvo un
sistema de control para procesos multivariables 2x2.
Con el programa implementado se logr el control de los procesos multivariables de
fase mnima y no mnima, mediante dos mtodos. Utilizando el mejor emparejamiento
de entrada-salida dado por la matriz de ganancias relativas de Bristol y empleando
la red de desacoples simplificado. Ambos mtodos fueron efectivos para el control de
los procesos, pero el control empleando la red desacople siempre presento los mejores
resultados ya que se obtenan sistemas completamente independientes.
Finalmente por los resultados obtenidos, fue posible desarrollar una gua de laboratorio,
para una prctica que se realice empleado la red de desacople, el control del equipo de
tanques acoplados configurado como proceso multivariable.
En sntesis el equipo de tanques acoplados Feedback 33-230 puede ser configurado como proceso multivariable de fase mnima o no mnima, donde presenta una pequea
respuesta inversa. Los procesos configurados presentaron poca interaccin, pero para
su control igual se requera de herramientas de control multivariable. Se logr implementar un programa que permite realizar el control del equipo de tanques acoplados
CAPTULO 4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
65
funcionando como proceso multivariable.
4.2.
Recomendaciones
Se recomienda, como una mejora para el programa implementado, disear e incorporar

a este un bloque, un mtodo para una transicin de modo manual a automtico ms
suave y en menor tiempo que el que tiene el programa actual.
Como una caracterstica desfavorable del proceso, es la gran cantidad de ruido que se
produce ocasionalmente en los tanques 1 y 3, especialmente en el 3. Como se menciono,
esto se debe a remolinos que se forman por el bajo nivel que presentan los tanques y al
punto donde cae el agua al tanque, por lo que para minimizar estos efectos se podra
implementar algn sistema que permita variar el punto donde cae el agua en estos
tanques, y mediante pruebas colocarlo en la cada en un punto donde no se favorezca
al creacin de remolinos.
Bibliografa
V. M. Alfaro (2006). Identifcacin de modelos de orden reducido a partir de la curva
de reaccin del proceso. Ciencia y Tecnologa, 24(2):197216.
V. M. Alfaro (2011). Analytical robust tuning approach for two-degree-of-freedom
PI/PID controllers. Engeneering Letters, 19(3).
K.H. Johansson (2000). The quadruple-tank process: A multivariable laboratory process with an adjustable zero. IEEE Transactions on control systems technology,
8:456465.
F Morilla, J Garrido, y F. Vzquez (2010). Desacoplo inverso generalizado para procesos
TITO. XXXI Jornadas de Automtica.
P. Ollero y E. Fernndez (2006). Control e instrumentacin de procesos qumicos.
Madrid.
K.J strm y A.B. Ostberg (1986). A teaching laboratory for process control. IEEE
Control Systems Magazine, 6:3742.
66
Apndice A
Gua de Laboratorio, control
multivariable
A.1.
Sistema multivariable y desacople simplificado
En la industria, la mayora de procesos presentan varias entradas y salidas, y se conocen como sistemas multivariables. El control de estos procesos tiene la problemtica
de la interaccin que se presenta entre los lazos de control, dado que una variable
manipulada, puede afectar a ms de una variable controlada, produciendo problemas
de estabilidad. Para eliminar estas interacciones entre los lazos de control de utilizan
desacopladores.
Los desacopladores son elementos de control empleados con el objetivo de eliminar
o reducir al mximo la intensidad de las interacciones, esto mediante funciones de
transferencias que se agregan al sistema para que el controlador vea un lazo de control
aparentemente independiente. La forma general de desacople de un proceso es tratar
que se cumpla que:
GD =Q
(A.1)
donde G es la matriz de transferencia del proceso, D la matriz de desacople y Q es la

matriz que presenta el sistema desacoplado, la cual usualmente es una matriz diagonal.
Para un sistemas multivariable (2x2) se pueden ver las matrices G, D, Q como:

G11 G12
D11 D12
Q11 Q0
G=
,D =
,Q =
G21 G22
D21 D22
Q0 Q22
(A.2)
Uno de los tipos de desacople ms comunes es el desacople simplificado. En los sistema

67
APNDICE A. GUA DE LABORATORIO, CONTROL MULTIVARIABLE
68
Figura A.1: Sistema multivarialbe con desacople simplificado 2x2(Morilla y otros, 2010)
con desacople simplificado, las seales de control son el resultado de la combinacin
de la seales de los controladores diagonales filtrados por los elementos de la red de
desacople. En la figura A.1 se muestra el esquema de un sistema multivariable con
desacople simplificado (Morilla y otros, 2010).
La matriz de desacople simplificado es definida como:
D=
1
G21
G22
G12
G11
(A.3)
Al agregar el desacople simplificado al modelo del sistema multivariable se obtiene el

proceso aparente dado por
Q=
A.2.
G11 G22 G12 G21

G22
0
G11 G22 G12 G21
G11
(A.4)
Interfaz grfica
En la figura A.2 se muestra el detalle de la interfaz utilizada para el control del sistema
multivariable. A continuacin se presenta la explicacin del funcionamiento de cada
parte de esta interfaz.
1. Activar desacople: este botn realiza la accin de incorporar o retirar la red de
desacople, cada vez que se presiona. Cuando el LED indicador que se encuentra a
la derecha del botn esta encendido, indica que la red de desacople esta activada,
si se presiona el botn en ese momento se cambia su estado y el LED indicador
se apaga para indicar que la red de desacople fue retirada del proceso.
2. Selector de funcin de transferencia: la interfaz solo muestra en pantalla
una de las cuatro funciones de la red de desacople a la vez, por lo que este
69
Figura A.2: Interfaz grfica del programa de control del proceso multivariable
selector permite elegir cual de las cuatro funciones; D11, D12, D21, D22, es la
que se muestra. Para introducir los valores de las constantes de las funciones de
transferencia, solo se debe tener en consideracin que la funcin mostrada es de
la forma de (A.5). Como ejemplo la ecuacin en la figura A.2 que est definiendo
D12 es (A.6).
D(s) =
as2 + bs + c Ls
e
ds2 + es + f
(A.5)
1
10s + 1
(A.6)
D(s) =
3. Activar funciones de transferencia: este botn permite activar o desactivar

una funcin de transferencia. Desactivar una funcin de transferencia significa que
esta tendr el valor de 1 y activar significa que la funcin ser la introducida por
el operador. Cuando la luz del botn est encendida, indica que la funcin est
activada y la luz apagada indica que la funcin est desactivada. Los indicadores
son independientes para cada funcin.
70

6. Bristol: Este botn controla el emparejamiento de los lazos de control. Es una
accin booleana, la cual en caso de ser verdadera, intercambia las seales de
realimentacin, es decir la bomba 1 queda en un lazo de realimentacin con la
salida 2, que es nivel del tanque 4, y la bomba 2 queda en lazo con la salida 1. Y
en caso de ser falsa los lazos quedan bomba 1 con salida 1 y bomba 2 con salida
2. Si la luz indicadora en el botn est encendida es verdadera y si est apagada
es falsa.
7. Nivel de los tanques: Este es el conjunto de indicadores, que muestran el nivel
de cada uno de los cuatro tanques.
8. Alarmas: Estos LED son una alarma visual, que indica alumbrando en rojo
cuando el nivel del tanque super el 95 %.
El funcionamiento del programa es sencillo, las funciones de transferencia se introducen
con el desacople desactivado; una vez configurada la red de desacople deseada, se activa
la red para introducirla al proceso.
Aunque la red es parte del proceso y no del controlador, es recomendable que la red
de desacople se active junto con el controlador, cuando el proceso real est en el punto
de operacin para el cual se realizaron los diseos de la red de desacople y de los
controladores, esto para que las condiciones de funcionamiento sean ptimas.
A.3.
Configuracin de procesos
El equipo de tanques acolados Feedback 33-230, se puede configurar como un proceso

multivariable (2x2), tanto de fase mnima como no mnima, para realizar la practica se
debe elegir entre una de estas dos configuraciones.
A.3.1.
71
Sistema de fase mnima
Para configurar el equipo Feedback 33-230 como un proceso multivariable de fase

mnima, coloque las vlvulas en las posiciones:
MV-A=70
MV-C=90
MV-D=70
MV-F=90
MV-2 y MV-4 totalmente abiertas.
Todas las dems vlvulas totalmente cerradas.
Para llevar al sistema a su punto de operacin, aplique las entradas:
CO1= 45 %
CO2= 45 %
A.3.2.
Sistema de fase no mnima
Para configurar el equipo feedback 33-230 como un proceso multivariable de fase

no mnima, coloque las vlvulas en las posiciones:
MV-A=45
MV-C=90
MV-D=45
MV-F=90
MV-2 y MV-4 totalmente abiertas.
Todas las dems vlvulas totalmente cerradas.
Para llevar al sistema a su punto de operacin, aplique las entradas:
CO1=55 %
CO2=50 %
A.4.
72
Procedimiento identificacin de modelos
Objetivo: Basado en la linealidad del sistema, utilizar el principio de superposicin,

para realizar la identificacin de un modelo definido por una matriz de transferencia,
que represente el comportamiento del proceso multivariable (2x2) real.
Para la configuracin del proceso utilice las posiciones de las vlvulas indicadas en la
seccin anterior, segn corresponda para procesos de fase mnima o fase no mnima.
As mismo utilice los valores de CO1 y CO2 indicados para cada caso.
1. Colocar las vlvulas en las posiciones indicadas para sistema multivariables de
fase mnima o fase no mnima segn corresponda.
2. Abrir el programa "Tablero de control FCT.vi"para sistemas multivariables.
3. Elegir el tanque 2 y el tanque 4, como elementos a controlar.
4. Verificar que los controladores estn en manual y las entradas CO1 y CO2 estn
en cero, adems, que las acciones directas y el desacople estn desactivados.
5. Aplique las entradas CO1 y CO2 segn corresponda a su tipo de proceso, para
llevar al sistema a su punto de operacin. Espere a que la respuesta del sistema
este en estado estacionario.
6. Configure para exportar en un archivo los datos
7. Inicie la exportacin de datos, espere al menos 10 s y aplique un escaln de 4 %
en la entrada C01.
8. Espere a que la respuesta del sistema este en estado estacionario.
9. Detenga la exportacin de datos.
10. Aplique un escaln de -4 % en la entrada CO1, espere que la respuesta del sistema
este en estado estacionario en el punto de operacin
11. En un nuevo archivo inicie la exportacin de datos, espere al menos 10 s y aplique
un escaln de 4 % en la entrada C02.
14. Aplique un escaln de -4 % en la entrada CO2, espere que la respuesta del sistema
este en estado estacionario en el punto de operacin .
15. Con los datos obtenidos hasta ahora obtenga mediante algn mtodo de identificacin, el modelo del sistema multivariable, ante cambios escaln positivos.
73
16. En un nuevo archivo inicie la exportacin de datos, espere al menos 10s y aplique
un escaln de -4 % en la entrada C01.
19. Aplique un escaln de 4 % en la entrada CO1, espere a que la respuesta del
sistema este en estado estacionario en el punto de operacin
20. En un nuevo archivo inicie la exportacin de datos, espere al menos 10s y aplique
un escaln de -4 % en la entrada C02.
23. Aplique un escaln de 4 % en la entrada CO2, espere a que la respuesta del
sistema este en estado estacionario en el punto de operacin
24. Con los datos obtenidos en los dos nuevos archivos obtenga, mediante algn mtodo de identificacin, el modelo del sistema multivariable, ante cambios escaln
negativos.
25. Obtenga el modelo promedio del sistema multivariable a partir de los dos modelos
identificados.
A.5.
Diseo
Objetivo: Disear una red de desacople simplificado para el proceso multivariable, y

sintonizar controladores para los procesos aparentes.
1. Disee una red de desacople simplificado, para el proceso identificado.
2. Obtenga los procesos aparentes Q11 y Q22 formados por la unin del proceso real
y la red de desacople.
Tenga en cuenta que los procesos aparentes pueden ser funciones de transferencia de varios polos y ceros, por lo que es aconsejable identificar a partir de
la curva de reaccin del proceso aparente un modelo conocido, por ejemplo
un POMTM.
Tambin tenga en cuenta si utiliza MATLAB, que MATLAB no realiza
operaciones algebraicas con funciones de transferencias con tiempos muertos,
por lo que para poder realizar estas operaciones se debe transformar las
funciones de transferencia a modelos en variables de estado, esto se puede
74
hacer con el comando ss y a partir del modelo de variables de estado se

puede obtener las curvas de reaccin del proceso.
3. Sintonice controladores para los procesos aparentes identificados.
A.6.
Pruebas
Objetivo: Realizar diferentes pruebas que permitan observar el comportamiento del

proceso controlado.
A.6.1.
Prueba 1
Objetivo: Ver el comportamiento del sistema ante un cambio escaln positivo en el

valor deseado.
1. Con el sistema en su punto de operacin y el control en modo manual.
2. Introduzca las funciones de transferencia de la red de desacople simplificado.
3. Coloque SP1 en el punto de operacin de la salida 1, y SP2 en el punto de
operacin de la salida 2.
4. Introduzca los valores de los parmetros de los controladores. (si la accin del
controlador es directa aun no la active )
5. Active en conjunto los controladores y su accin directa si se requiere, y la red
de desacople.
6. Espere a que el sistema se estabilice completamente en los valores de SP1 y SP2
indicados, que corresponde al punto de operacin. (Nota: esto puede tardar dado
que el sistema es un proceso lento, tambin dependiendo del proceso la cada de
la seal puede ser muy prolongada y el nivel de los tanques puede llegar al 0 %,
pero despus de un tiempo empezara a subir y llegara al valor deseado)
7. Con el sistema ya en el punto de operacin y en modo de control automtico,
inicie la exportacin de los datos, espere al menos 10 segundos y aplique un
cambio de 5 % en al valor de SP1.
8. Espere a que el proceso este completamente estabilizado, y vari un 5 % el valor
de SP2.
A.6.2.
75
Prueba 2
Objetivo: Ver el comportamiento del sistema ante un cambio escaln negativo en el

valor deseado.
1. En un nuevo archivo, inicie la exportacin de datos.
2. Espere al menos 10 segundos y vari -10 % el valor de SP1.
3. Espere a que el sistema se estabilice y vari -10 % el valor de SP2.
4. Espere a que el sistema se estabilice y detenga la exportacin de datos.
A.6.3.
Prueba 3
Objetivo: Ver el comportamiento del sistema ante perturbaciones.

La introduccin de perturbaciones al sistema se logra variando un poco la posicin de
la vlvula MV-2 para perturbar la salida 1 (nivel tanque 2), y la posicin de la vlvula
MV-4 para perturbar la salida 2 (nivel del tanque 4).
1. Vare un 5 % SP1 y SP2, para regresar el sistema a su punto de operacin. Espere
a que el sistema de estabilice.
3. Espere al menos 10s y aplique una perturbacin a la salida 1 del sistema.
4. Espere a que el sistema se estabilice, y aplique una perturbacin a la salida 2 del
sistema
5. Espere a que el sistema se estabilice y detenga la exportacin de datos.
6. Regrese las posiciones de las vlvulas MV-2 y MV-3, a completamente abiertas
para que el sistema regrese a su configuracin original.
A.6.4.
Prueba 4
Objetivo: Apreciar el comportamiento del sistema desacoplado, sin la utilizacin de

controladores.
1. Con el sistema estabilizado en su punto de operacin, cambie el modo de control
de automtico a manual.
76
3. Espere al menos 10s y aplique un en escaln de 2 % la entrada CO1. (si se prefiere

el cambio escaln puede ser -2 %)
4. Espere que el sistema se estabilice, y aplique un en escaln de -2 % la entrada
CO2.(si se prefiere el cambio escaln puede ser 2 %)
5. Espere a que el sistema de estabilice y detenga la exportacin de datos.
6. Poner CO1 y CO2 en 0 %.
7. Apagar la computadora y el equipo de tanque acoplados.
A.7.
Anlisis
Debe contar con cuatro archivos, uno por cada prueba realizada. Grafique sobre una
misma imagen las seales CO1, CO2, SP1, SP2, PV1, PV2, cada para una de las
pruebas realizadas. Para cada caso analice los resultados, teniendo en cuenta que tan
desacopladas parecen las respuestas del sistema (PV1 y PV2), y explique las posibles
causas de que el desacople no sea perfecto.

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nivel de agua en el tanque i.

constante de tiempo del tanque i.

constante de los transmisores.

ganancia del controlador.

constante del tiempo derivativo del controlador.

constante del tiempo integral del controlador.

salida del controlador i.

tensin aplicada a la bomba i.

salida 1 del sistema multivariable.

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