Introduccin

En numerosas ocasiones es necesario convertir la energa elctrica en energa

mecnica, esto se puede lograr, por ejemplo, usando los motores de corriente continua.
Pero cuando lo deseado es posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una
muy buena regulacin de la velocidad, se puede contar con una gran solucin: utilizar
un motor paso a paso.
El desarrollo de la presente investigacin tiene por objeto dar a conocer los
principios bsicos de funcionamiento de este tipo de motores, sus caractersticas
constructivas y las formas bsicas de hacer funcionar los motores por medio de
dispositivos microcontroladores.
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa
aeroespacial, control de discos duros, flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e
impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de herramientas
y piezas en general.
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta
pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer
caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o
bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar
enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
El motor paso a paso est constituido esencialmente por dos partes: a) Una fija
llamada "estator", construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas
que excitadas convenientemente formarn los polos norte-sur de forma que se cree un
campo magntico giratorio. b) Una mvil, llamada "rotor" construida mediante un imn
permanente, con el mismo nmero de pares de polos, que el contenido en una seccin
de la bobina del estator; este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos
cojinetes que le permiten girar libremente.

Tipos de motores Paso a Paso (PAP) de imn permanente:

Nos centramos en este tipo de motores, ya que como se ha citado anteriormente

son los ms utilizados. Adems son los motores que se han usado en la construccin del
proyecto CRR.
Los motores de imn permanente pueden ser clasificados en funcin del sentido
de la intensidad que recorre los bobinados en dos grupos:

Motores PaP bipolares: estn formados por dos bobinas, y la intensidad que
circula por ellas invierte su sentido sucesivamente (de ah surge el nombre de
bipolares). Se pueden reconocer externamente porque presentan cuatro
conductores, uno para cada extremo de una bobina.
Motores PaP unipolares: en este caso el estator est formado por dos bobinas
con tomas intermedias, lo que equivale a cuatro bobinas. Las tomas intermedias
de las dos bobinas pueden estar interconectadas en el interior o no.
Externamente se apreciarn cinco conductores en el primer caso, y seis en el
segundo. La forma de alimentar este motor consiste en poner a masa la toma
centrar e ir aplicando segn una secuencia determinada pulsos de valor +V a un
extremo de la bobina y al otro (nunca simultneamente). De tal manera que la
intensidad que circula por cada media bobina siempre lo hace en el mismo
sentido, por eso se denominan unipolares. Otra posibilidad de alimentacin,
consiste en dejar fija en la toma intermedia una tensin +V, e ir alternando en
ambos extremos la conexin con masa.

Caractersticas:
Un motor paso a paso se define por estos parmetros bsicos:
Voltaje
Los motores paso a paso tienen una tensin elctrica de trabajo. Este valor viene
impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos. Algunas veces
puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un determinado motor
cumpla con el torque deseado, pero esto producir un calentamiento excesivo y/o
acortar la vida til del motor.
Resistencia elctrica
Otra caracterstica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados.
Esta resistencia determinar la corriente que consumir el motor, y su valor afecta la
curva de torque del motor y su velocidad mxima de operacin.

Grados por paso

Generalmente, este es el factor ms importante al elegir un motor paso a paso
para un uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que rotar el eje para
cada paso completo. Una operacin de medio-paso o semi-paso (half step) del motor
duplicar la cantidad de pasos por revolucin al reducir la cantidad de grados por paso.
Cuando el valor de grados por paso no est indicado en el motor, es posible contar a
mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el motor y sintiendo por el tacto
cada "diente" magntico. Los grados por paso se calculan dividiendo 360 (una vuelta
completa) por la cantidad de pasos que se contaron. Las cantidades ms comunes de
grados por paso son: 0,72, 1,8, 3,6, 7,5, 15 y hasta 90. A este valor de grados por
paso usualmente se le llama la resolucin del motor. En el caso de que un motor no
indique los grados por paso en su carcasa, pero s la cantidad de pasos por revolucin, al
dividir 360 por ese valor se obtiene la cantidad de grados por paso. Un motor de 200
pasos por vuelta, por ejemplo, tendr una resolucin de 1,8 por paso.
Funcionamiento:
El principio de funcionamiento de los motores PaP de imn permanente, como ya se ha
citado anteriormente, est basado en las fuerzas de atraccin-repulsin que
experimentan los cuerpos sometidos a un campo magntico.
Motor bipolar
El motor bipolar ms sencillo est compuesto por dos bobinas (polos) por los
que ir circulando corriente en uno u otro sentido segn una secuencia definida.
Mientras no circule corriente por ninguna de las bobinas el rotor se encontrar
en reposo en una posicin cualquiera.
Motores unipolares
Recordemos que un motor unipolar est compuesto por dos bobinas con una
toma intermedia cada una, y su principal caracterstica es que la intensidad que
circula por cada bobina siempre lo hace en la misma direccin. Al igual que en
los motores bipolares, encontramos dos modos de funcionamiento, en paso
completo y en medio paso.
Paso completo
Las bobinas se van alimentando de dos en dos, siempre teniendo en
cuenta, que no pueden estar alimentadas simultneamente las dos partes
de una misma bobina. El paso en este caso equivale a 90.
Medio paso
Igual que con los motores bipolares, se puede conseguir una resolucin
mayor si entre paso y paso dejamos una bobina sin alimentar:

A la vista de todo lo anterior seguimos viendo que la resolucin en estos casos

vistos es demasiado baja. Se puede aumentar el nmero de bobinas efectivas en el
estator, de tal forma que para funcionar en paso completo, siempre se alimentasen de
dos en dos sucesivamente. Para funcionar en paso simple, se alimentaran con la
secuencia antes vista, 2 bobinas, 1 bobina, 2 bobinas Pero esta solucin no es viable
para un nmero de bobinas relativamente alto, ya que aumentara en exceso el peso del
motor.
Lo que se suele hacer en la prctica para aumentar realmente la resolucin es
aumentar ligeramente el nmero de bobinas, a la vez que se tallan sobre rotor y estator
(en nmero sensiblemente distinto) una serie de dientes que van a constituir polos
magnticos que se orientarn adecuadamente en funcin del campo magntico existente.
Con este mtodo se pueden conseguir pasos de hasta 0,72.
Aplicaciones de los motores paso a paso:

Taxmetros.
Disk-drive.
Impresoras.
Plotters.
Brazo y Robots completos.
Patrn mecnico de velocidad angular.
Registradores XY.
Relojes Elctricos.
Casetes Digitales.
Control Remoto.
Mquinas de escribir electrnicas.
Manipuladores.
Posicionamiento de vlvulas en controles industriales.
Posicionamiento de piezas en general.
Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.

Conclusiones
Resumiendo, definimos el motor paso a paso, como aquel motor cuyas bobinas
del estator son alimentadas mediante trenes de pulsos, con una determinada frecuencia,
y que permite:
Controlar posicin.
Controlar velocidad.
Controlar sentido de giro.
Si cabe citar algn inconveniente de los motores PaP sera que presentan una
velocidad angular limitada. Dicha limitacin surge que para realizar un paso, el motor
requiere un tiempo para alcanzar la posicin de equilibrio. Si dicho tiempo no se respeta
(esto ocurrira si la frecuencia de los pulsos es demasiado elevada) el motor puede no
encontrar nunca esa posicin de equilibrio y perderamos el control sobre l (se mueve
en forma de vaivn, no se mueve, o incluso se mueve en sentido contrario al deseado).