Diseo del Sistema de Control ptimo de Vuelo

con Compensador Integral Aumentado Para un

Helicptero No Tripulado No Lineal
Paul Andrs Fernndez Carrillo
Instituto de Ingeniera-UNAM
Tlhuac, D.F. 13310, Mxico
Paulguajolotero@hotmail.com
Telfono: 55-59-91-54-57
Resumen ste artculo ofrece un esquema de control
ptimo (respecto al esfuerzo de entrada y el desempeo de
los estados estados) para la estabilizacin interna de un
helicptero no tripulado a pequea escala, adems de un
compensador integral, para eliminar el error de seguimiento
de la referencia. El modelo a considerar es lo suficientemente
bueno para considerar las dinmicas del helicptero. As
mismo, se propone un observador reducido para 4 estados
que no pueden ser medidos directamnte, y con los estados
medidos y estimados se implementa el esquema de control.
Figura 1: Helicptero a Pequea Escala de Solidworks

I.

O BJETIVO Y M OTIVACIN

El objetivo de sta investigacin es realizar un sistema de

control de vuelo con un alto desempeo para un helicptero
de pequea escala no tripulado. Cabe mencionar que el
helicptero es capaz de realizar maniobras que no pueden
realizar los vehculos con alas fijas, pero debido a la gran
complejidad de las dinmicas del helicptero, pocas se
pueden realizar con buena eficiencia, y sto se debe al bajo
desempeo del control utilizado. El PID no es suficiente
para el control de un helicptero. Han aparecido tambin
otras tcnicas ms sofisticadas de control como lgica
difusa, redes neuronales, control retroalimentado no lineal
compuesto, etc. Pero ninguno de ellos es perfectamente adecuado para el control de maniobras eficiente del helicptero.
II.

H IPTESIS

La hiptesis de ste trabajo es: el helicptero UAV (unmanned aerial vehicle, vehculo areo no tripulado) puede
ser controlado tanto en regulacin como en seguimiento
con un control LQR (linear cuadratic regulator, regulador
cuadrtico lineal) junto con un compensador integral, respectivamente, que es el punto a corroborar en el trabajo.
III.

encontrar muchos ms modelos pero el objetivo de

sta investigacin es el control del helicptero, no el
modelado.
Para el control, se requerir de una retroalimentacin
completa de estados, y dado que no todos los estados
podrn ser medidos, se realizar un observador de
orden reducido (en principio, observador tipo Luenberger).
Para lograr un control de alto desempeo, se toma
ventaja del Regulador Cuadrtico Lineal (LQR), que
es til para resolver los problemas de control de un
sistema multivariable en un marco ptimo, y se aade
un compensador integral.
Para conocer los parmetros del helicptero, se utiliza el
modelo a escala de Solidworks, mostrado en la Figura 1.
IV.

M ODELADO

Para iniciar, cabe mencionar que el modelado del

helicptero se basa en el marco de modelado apartir de
dinmicas de vuelo.

M ETODOLOGA

Para iniciar, se elaborar un modelo que precisin

suficiente para capturar las dinmicas de vuelo del helicptero, describiendo detalladamente las leyes fsicas
en las que se soportar tal modelo. Se tomar en cuenta
slo un modelo, ya que en la literatura se pueden

Primero tenemos las ecuaciones de aceleracin traslacional, basadas en la segunda ley de Newton y ec. de rotacin
de Euler. Entonces:
V b =

F b + Fgb
b V b
m

(1)

Donde V = [u v w]T y = [p q r]T son vectores columna

de velocidad traslacional y desplazamiento angular, en los
ejes x, y, x del sistema de referencia del helicptero. F b =
[Fxb Fyb Fzb ]T es el vector columna de fuerzas aerodinmicas
en el helicptero y Fgb (anlogo a F b ) el vector de las
fuerzas de gravitacin que actan sobre el sistema. La ()b se
refiere a que estn con referencia al sistema del helicptero.
Con respecto a la acelereacin rotacional:
b = I 1 ( b b (Ib ))

(2)

Donde I = diag(Ixx , Iyy , Izz ) es una matriz diagonal de

inercias en cada eje coordenado, b = [ b,x b,y b,z ]T es
el vector columna de torque externo aplicado al vector en
cada eje coordenado.
El sistema de referencia de la tierra es con direcciones x al
norte, y al este y z hacia abajo (es un sistema dextrgiro).
Como la gravedad afecta slo al eje z en el sistema de
referencia de la tierra, se requiere transformar tales fuerzas
al sistema de referencia del helicptero. Esto se logra con

b,x

Fg
s
Fgb = Fgb,y = Reb Fge = mg s c (3)
c c
Fgb,z
Donde , , son los ngulos de Euler roll, pitch,
yaw (giro, elevacin y desviacin), respectivamente, Fge =
mg[0 0 1]T es el vector de fuerza gravitacional con respecto
al sistema de la tierra y

c c
s c
s
Reb = c s s s s s s s + c c c s
c s c + s s s s c c s c c
es la matriz de rotacin que transforma del sistema coordenado de la tierra al del helicptero.
Teniendo entonces por el momento 6 estados: V b =
[u,
v,
w]
T y b = [p,
q,
r]
T entonces las ecuaciones en
espacio de estados son:

Xmr +Fgb,x
+ vr wq
m

Y +Y +F b,y
mr
tr
g
V b =
+ wp ur

m
Zmr +Fgb,z
m

b =

+ uq vp

qr(Iyy Izz )+(Lmr +Ltr +Lq )

Ixx
pr(Izz Ixx )+(Mmr +Mq )
Iyy
pq(Ixx Iyy )+(Nq +Ntr )
Izz

Donde ()m r hace referencia a un parmetro del rotor

principal, ()tr hace referencia al rotor de la cola y ()q
hace referencia a la calle principal del rotor. Por otra parte,
las fuerzas y momentos sobre el helicptero provienen del
aleteo del rotor principal. Las componentes de fuerza sobre
cada eje en el elicptero, son:
Xmr = Tmr sin(lg ) Tmr lg
Ymr = Tmr sin(lt ) Tmr lt
Zmr = Tmr cos(lg )cos(lt ) Tmr

(4)

Figura 2: Momentos Resultantes del Aleteo del Rotor

Donde lt , lg son ngulos de aleteo lateral y longitudinal,

respectivamente. Tmr es el vector de empuje del rotor
principal. La Figura 2 muestra los momentos resultantes
del aleteo del rotor, as como los ngulos . Para el mismo,
se tienen tambin los momentos del Roll y Pitch:
Lmr = (Tmr hmr + K )lt

(5)

Mmr = (Tmr hmr + K )lg

(6)

Donde K es una constante de elasticidad.

Se calcula tambin un torque que produce el rotor principal
en diraccin contraria a su rotacin:
CQ
(7)
Qmr = (R)2 bmr cmr R2

Donde:

1/2
CT
cd
CQ = CT
(8)
+
2
8
Los parmetros para estas dos ltimas ecuaciones, son
parmetros elementales del helicptero, que se mencionan
a continuacin:
es la densidad del aire.
es la velocidad angular del rotor.
R es el radio del rotor.
bmr es el nmero de aletas del rotor principal.
cmr es el nmero de cuerdas del rotor principal.
CQ es el coeficiente de torque.
CT es el coeficiente de empuje del rotor.
es la solidez del rotor.
es el ngulo de ataque de la seccin de aletas.
c es la entrada de control (colectiva y cclica).
Los momentos angulares producidos por el rotor principal
son:
Lq = Qmr lg
Mq = Qmr lt

(9)

Nq = Qmr
Tomando ahora en cuenta al rotor de la cola, ste slo
produce giro en la componente horizontal, y por lo tanto
su fuerza es:
Ytr = Ttr
(10)
Y los momentos producidos por ste rotor son:
Ltr = Ttr htr

(11)

Ntr = Ttr ltr

(12)

Con respecto a los vectores de empuje, es importante

mencionar que 2 de las entradas del sistema son usadas
para ste fin, es decir, la entrada ucol cambia la magnitud
de la inclinacin de las aspas del rotor principal, con lo que
se modifica la magnitud del vector de empuje. La entrada
uped tiene la misma funcin, pero para el rotor de la cola.
Para calcular ahora el empuje de los rotores, tenemos:
Tmr = bmr cmr (R)2 RCT /
Donde
CT =
=

(13)

128c
3 + 2
256
+ 1

(14)

bmr cmr
R

(15)

Por ltimo, como el helicptero en cuestin es uno de

pequea escala, ste es muy gil, lo que lo hace muy
sensible a las entradas de control. Entonces se incluy
una barra estabilizadora que lo hace menos sensible. Las
dinmicas de aleteo considerando a la barra estabilizadora
son:
lt
Blg ulg + Blt ult
Ba lg

+
(16)
lt = p +
m
m
m
Ab lt
lg
Alg ulg + Alt ult
lg = q +

+
m
m
m

(17)

Donde Ab , Ba son efectos de acoplamiento que ocurren en

el nivel del rotor, A() yB() son las derivadas de las entradas
de control y m es la constante de tiempo del rotor:
m =

16
fb mr

(18)

Donde f b es el nmero cerrado no dimensional de la barra

estabilizadora y mr es la velocidad del rotor principal.
V.

D ISEO DEL S ISTEMA DE C ONTROL

Antes de pasar al diseo, el sistema en espacio de estados

es el siguiente
Tmr lg mg sin()
+ vr wq
(19)
m
Tmr lt Ttr + mg sin() cos()
v =
+ wp ur (20)
m
Tmr + mg cos() cos
w =
+ uq vp
(21)
m
qr(Iyy Izz ) + [(Tmr hmr + k )lt Ttr htr Qmr lt ]
p =
Ixx
(22)
pr(Izz Ixx ) + [(Tmr hmr + k )lg Qmr lt ]
q =
Iyy
(23)
pq(Ixx Iyy ) Qmr + Ttr ltr
r =
(24)
Izz
u =

Ba lg lt + Blg ulg + Blt ult

lt = p +
m

Figura 3: Arquitectura del Controlador

(25)

Ab lt lg + Alg ulg + Alt ult

lg = q +
m

(26)

d
[x y z]T = [u v w]T y
(Y recordando tambin que dt
d
T
T
dt [ ] = [p q r] ). Para controlar al helicptero, se
tendrn 2 lazos de control. Uno de ellos ser para estabilizar
internamente al helicptero, que es en donde interviene el
control tipo LQR. El segundo lazo es para controlar la
orientacin y posicin del helicptero, como se muestra
en la Figura 3. Para ello, se requiere que el sistema sea
linealizado en un punto de operacin para aplicar el control
ptimo. El sistema linealizado es de la siguiente forma

f
f
|x x +
|u u
x op
u op

(27)

h
h
|xop x +
|u u
x
u op

(28)

(Debido a que las matrices de linealizacin son muy grandes

y no adecuadas para ste formato, se omiten en ste
artculo). El punto de operacin sobre el cual se linealiza
es el punto en el que el helicptero se encuentra flotando
(y es obtenido experimentalmente). As, las entradas son
u = [ucol ult ulg uped ]T y los estados (considerando que
pas posiciones x, y, z y el ngulo no son reelevantes
en la dinmica) son x = [u v w p q r lt lg ]T .
Los valores de las entradas para el flote del helicptero son
uop = [1.4 16.3 1 26.6]T 103 y los valores de los estados
son xop = [0 0 0 0 0 0 73.9 0.5 6.8 0.5]T 103 . Ahora,
en la parte de control, se realiza una retroalimentacin
de estados, con un compensador integral para eliminar
los errores de seiguiento. La entrada de control se puede
escribir como:
u = K x
+ KI e
(29)
Donde x
es el estimado de x dado que no todos los estados
se pueden medir. Para ser ms especficos, x
contiene a las
estados medidos mas los estimados. Los nicos estados que
no se pueden medir son x2 = [ lt lg ]T (estrictamente
debera de aparecer tambin el ngulo , pero como no
es reelevante en el modelo, no es necesario estimarlo). La
notacin anterior ser til para la explicacin posterior del
observador reducido. K es la ganancia de retroalimentacin
y KI es la ganancia del integrador. La derivada del error
de seguimiento es:
e = r y = r Cv x

(30)

Donde Cv es una matriz no cuadrada de rango 3 tal

que nicamente se toman los estados [x y z]T , porque
son los estados de los cuales queremos manipular para
la referencia r. Si al sistema original se le realiza una
linealizacin, definiendo su jacobiano como A, entonces el
sistema aumentado es el siguiente:
x e = Ae xe + Be u + Br r
Donde:

A
Cv

B
Be =
0

0
Br =
1

Ae =

0
0


(31)

Como entradas al observador, se tienen u, y y como salidas

x
1 , x
2 . La dinmica del observador est dada por los valores
caracyersticos de A22 . Se propone como el valor estimado
x
2 = Ly + g

(36)

g = Gg g + Gu u + Gy y

(37)

Donde:
Es necesario aclarar que g es una variable auxiliar, cuya
dinmica ser til para eliminar los trminos no deseados
de la dinmica del error.
El error de estimacin es:

e2 = x2 x
2


(38)

De aqu se obtiene que

e2 = x2 Ly g g = x2 Ly e2

(39)

El estado aumentado es xe = [x, e] . As la entrada de

control se reescribe como u = Ke xe , donde Ke =
[K, KI ]. Para calcular la ganancia Ke , las condiciones
iniciales son llevadas a cero, y por lo tanto r = 0. A lazo
cerrado, el sistema queda de la forma:
x e = (Ae Be Ke )xe

(32)

De sta ecuacin, se observa que los polos de la matriz

Ae Be Ke deben de ubicarse en el semiplano izquiedo, lo
que lleva al clculo de Ke . Para el clculo de Ke , se utliza
el mtodo LQR, que optimiza una funcin de costo:
Z
1 T
(xe Qxe + uT Ru)dt
(33)
J(xe , u) =
2 0
Donde R, Q son matrices positivas definidas. La funcin se
minimiza cuando Ke = R1 BeT P , donde P es la solucin
a la ecuacin algebrica de Riccati.
VI.

O BSERVADOR R EDUCIDO

Por principio de separacin, el observador puede ser

elaborado independientemente del controlador.
Los estados son separados de manera que x1 son los estados
medidos y x2 son los no medidos. As, x = [x1 x2 ]T .
Entonces el sistema tiene como matrices:


A11 A12
A=
A21 A22


B1
B=
B2
Y la salida es y = C0 x1 , donde C0 es una matriz invertible.
Como y tiene la informacin de los estados medidos,
entonces C0 es la identidad. Entonces y = x1 . La ecuacin
de estados de observador completo es:
x
= A
x + Bu + L(y y)

(34)

Donde x
es el estado estimado y L es la ganancia del
observador. Como se conoce y = x1 = x
1 , entonces el
observador de orden reducido es:
x
2 = A22 x
2 + A21 y + B2 u

(35)

Entonces su dinmica es:

e = x 2 x
2

(40)

= A21 x1 + A22 x2 + B2 u Ly g
= A21 x1 + A22 x2 + B2 u
L(A11 x1 + A12 x2 + B1 u) Gg g Gu u Gy y
= A21 x1 + A22 x2 + B2 u
L(A11 x1 + A12 x2 + B1 u) Gg (x2 Ly e2 )
Gu u Gy y
= Gg e2 + (A21 LA11 Gy )x1
+(A22 LA12 Gg )x2 + (B2 LB1 Gu )u
Para que la dinmica del error dependa slo de e2 , entonces
los dems trminos deben ser cancelados
Gg = A22 LA12
Gu = B2 LB1
Gy = A21 LA11 + LGg
Entonces la dinmica del error resulta
e 2 = (A22 LA12 )e2
De la misma manera que en el controlador, la matriz L
se puede calcular mediante mtodo LQR, optimizando una
funcin y de manera que los polos de (A22 LA12 )T estn
ubicados en el semiplano izquierdo del plano complejo. La
matriz L se calcula como:
L = Po AT12 Ro1

(41)

Donde Po es la solucin a la ecuacin algebrica de Riccati:

A22 Po + Po AT22 Po AT12 Ro1 A12 Po + Qo = 0

(42)

Donde Ro , Qo son matrices positivas definidas. En la Figura

4 se muestra la arquitectura del control con los resultados
anteriormente realizados.

Figura 4: Arquitectura del Controlador con Resultados Obtenidos

VII.

C ONCLUSIONES

El sistema de control ptimo retroalimentado propuesto

es adecuado para el sistema, teniendo en cuenta que el modelo describe de manera suficiente la dinmica del sistema
de vuelo. Es un problema que se llev a cabo dependiendo
del modelo (y siendo conscientes de que existen tros
mtodos que no requieren de conocer el modelo, pero en
ste caso, aprovechando la literatura que existe para este
tipo de sistemas, se llev a cabo de sta manera). Tales
resultados fueron llevados a la simulacin, y posteriormente
a la experimentacin, produciendo resultados convincentes.
En el experimento se elev primero al helicptero a una
altura de 8[m], y despus realiz una trayectoria de un
rectngulo de 3216[m2 ]. El problema queda abierto ahora
a un helicptero de dimensiones verdaderas, para el cual
exige ms con respecto a la funcin de costo propuesta,
por ejemplo como maniobras agresivas, y para el cual los
parmetros tal vez so sean brindados por el fabricante y se
necesite recurrir a estimacin de parmetros.
R EFERENCIAS
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