Diseno del Sistema de Control Optimo

de Vuelo con Compensador

Integral Aumentado Para un Helicoptero No Tripulado No Lineal
Paul Andres Fernandez Carrillo
Seminario de Investigaci
on II

10 de abril de 2014

1.

Objetivo

El objetivo de esta investigaci

on es realizar un sistema de control de vuelo con un alto desempe
no para un
helic
optero de peque
na escala no tripulado, y con control nos referimos a regulaci
on y seguimiento. Cabe
mencionar que el helic
optero es capaz de realizar maniobras que no pueden realizar los vehculos con alas fijas,
pero debido a la gran complejidad de las din
amicas del helicoptero, pocas se pueden realizar con buena eficiencia,
y esto se debe al bajo desempe
no del control utilizado. El PID no es suficiente para el control de un helic
optero.
Han aparecido tambien otras tecnicas m
as sofisticadas de control como logica difusa, redes neuronales, control
retroalimentado no lineal compuesto, etc. Pero ninguno de ellos es perfectamente adecuado para el control de

maniobras eficiente del helic

optero. Este
helic
optero a escala se muestra en la Figura 1.

2.

Metodologa
Para iniciar, se elaborar
a un modelo que precision suficiente para capturar las dinamicas de vuelo del helic
optero, describiendo detalladamente las leyes fsicas en las que se soportara tal modelo. Se tomara en cuenta
s
olo un modelo, ya que en la literatura se pueden encontrar muchos mas modelos pero el objetivo de esta
investigaci
on es el control del helic
optero, no el modelado.
Para el control, se requerir
a de una retroalimentacion completa de estados, y dado que no todos los estados
podr
an ser medidos, se realizar
a un observador de orden reducido (en principio, observador tipo Luenberger).
Para lograr un control de alto desempe
no, se toma ventaja del Regulador Cuadratico Lineal (LQR), que es
u
til para resolver los problemas de control de un sistema multivariable en un marco optimo, y se a
nade un
compensador integral.
Por u
ltimo se realizar
an simulaciones considerando el modelo, observador y control para corroborar la veracidad de la investigaci
on.

Referencias
[1] Daniela Meola, Luigi Iannelli, Luigi Glielmo, Flight Control System For Small-Size Unmanned Aerial Vehicles:
Design and Software-In-The-Loop Validation, IEEE, 25-28/June/2013, Crete, Greece.
[2] M. L. Civita, Integrated Modeling and Robust Control For Full-Envelope Flight for Robotic Helicopter, Ph.D.
Thesis, University of Carnegie Mellon, Pennsylvania, 2002.

Figura 1: Helic
optero a Peque
na Escala de Solidworks
[3] Y. Tang and Y. Li, The software Architecture of a Reconfigurable Real-Time On-Board Control System for
a Small UAV Helicopter, The 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence,
Incheon, Korea, Nov. 23-26, 2011, pp. 228-233
[4] F.P. Beer, and W.E. Clausen, Vector Mechanics for Engineers, Dynamics, The 7th edition, McGraw-Gill,
2004.
[5] M. M. Komnatska, Flight Control System Design Via Static Output Feedback: LMI-Approach, IEEE, Aircraft
Control Systems Department, National aviation University, Kyiv, Ukraine, pp. 184-186, 2013.
[6] Yi-Rui Tang and Yangmin Li, Design of an Optimal Flight control System with Integral Augmented Compensator for a Nonlineal UAV Helicopter. Proceedings of the 10th World Congress on Intelligent Control and
Automation, July 6-8, 2012, Beijing, China.