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ESCUELA POLITECNICA
NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

Folleto Gua para la materia de:

Din
amica de Sistemas

Ing. Homero Santiago Valladares Guerra


Quito, 2013

...

Primera edici
on

Folleto recopilado y revisado por:


Jorge Americo Cisneros Gallegos

David Vinueza Velasquez

Redaccion:
Edison T
uqeres
Medardo Jose Vaca Guato
Carlos Alberto Salgado Romero
Pa
ul Carrasco
Edison Patricio Imbaquingo
Edison Estevez
Humberto Cornejo
Juan Carlos Chango Quinatoa
Oscar Medardo Pucha Severino
Gabriel Sebastian Chimarro Navas
Cristian Alejandro Vallejo Sinchiguano

Esquemas, curvas y graficos:


Danilo Santiago Noro
na Venegas
Leonidas Esteban Ramrez Gangotena
Byron Manuel Villacres Castellanos

Javier Esteban Proa


no Sanchez
Alexis Javier Iza Pillajo
Bryan Arroyo Panchi

Indice

1. INTRODUCCION
1.1. Definici
on y tipo de sistemas . . .
1.1.1. Sistema . . . . . . . . . . .
1.1.2. Tipos de Sistemas . . . . .
1.2. Principio de Causalidad y Analoga
1.2.1. Causalidad. . . . . . . . . .
1.2.2. Analoga. . . . . . . . . . .
1.3. Variables Y Par
ametros. . . . . . .
1.4. Modelo de componentes. . . . . . .
1.4.1. Modelos matem
aticos de los
1.4.2. Modelos matem
aticos de los
1.4.3. Modelos matem
aticos de los

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3. TIPOS DE SISTEMAS
3.1. Sistemas de primer orden Capacitivo Resistivo . . . . . . . . . . .
3.1.1. Sistema Electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Sistema Mec
anico traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3. Sistema Hidr
aulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4. Sistema Termico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Sistemas de primer orden Inductivo Resistivo . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Sistema Electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Sistema Mec
anico traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Sistema Hidr
aulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Sistema Electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Sistema Mec
anico traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3. Sistema Hidr
aulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Ejercicios Propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Ejercicio Resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1. Modelo Matem
atico de un motor DC controlado por campo

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disipadores .
acumuladores
acumuladores

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capacitivos
inductivos

2. ESTRUCTURA DE LOS SISTEMAS


2.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Diagrama de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Componentes de los diagramas de bloques . .
2.3. Propiendades de las operaciones de bloques . . . . .
2.3.1. Bloque retroalimentante . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Movimiento de un punto frente a un elemento
2.3.3. Movimiento de un punto suma. . . . . . . . .
2.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4. DIAGRAMAS CAUSALES Y DIAGRAMAS DE FORRESTER


4.1. Diagramas Causales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Bucle Positivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Bucle Negativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Diagrama de Forrester . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Elementos del diagrama de Forrester . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Formalizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3. Ejercicio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5. RESPUESTA TEMPORAL
5.1. Funciones de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1. Funciones algebr
aicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Respuestas de sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Respuesta de sistemas Capacitivo Resistivo . . . . . . . . . . . . .
5.2.2. Ejercicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3. Linealizaci
on de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4. Respuesta temporal del sistema termico . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5. Ejericicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6. Ejercicio Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7. Motor controlado por armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Respuesta de sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1. Ejemplo, sistema mec
anico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2. Tipos de respuesta de sistemas de segundo orden. . . . . . . . . . .
5.3.3. Ejemplo, sistema electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5. Caractersticas tecnicas de la respuesta temporal de segundo orden
5.3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6. ANALISIS
DE ESTABILIDAD ABSOLUTA
6.1. Introducci
on y Ecuaci
on caracterstica . . . .
6.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3. Ejercicio 3 . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4. Ejercicio 4 . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Intervalo de Ganancia . . . . . . . . . . . . .
6.4. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . .
6.4.1. Definici
on . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.

INTRODUCCION

La Din
amica de Sistemas se puede aplicar a un amplio abanico de problemas que nos encontramos a
diario, pero en muchas otras ocasiones otras metodologas o nuestra intuicion nos ofreceran solucion o nos
sacar
an del apuro.
En que casos hemos de pensar en aplicar la Dinamica de Sistemas? Pues en todas aquellas situaciones
en las que puede existir alg
un tipo de realimentacion. Este hecho es muy frecuente en la vida real, sea
en la empresa, en el medio ambiente o en los temas sociales, y es la causa de muchos de los fenomenos
contrarios a nuestra intuici
on que observamos. 1
Un sistema se llama din
amico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si
su salida en curso depende solo de una entrada en curso, el sistema se conoce como estatico. La salida de un sistema est
atico permanece constante si la entrada no cambia y cambia solo cuando la entrada
cambia. En un sistema din
amico la salida cambia con el tiempo, cuando no esta en su estado de equilibrio.2

1.1.

Definici
on y tipo de sistemas

La Din
amica de sistemas es una herramienta que nos ayuda a resolver una serie de problemas tomando
en cuenta varios aspectos, estos sistemas pueden ser mecanicos, economicos, sociales,etc. La Dinamica de
Sistemas trata del modelado matem
atico y el analisis de la respuesta de los sistemas din
namicos. Hoy en
da, el dise
no de ingeniera requiere de un profundo estudio de esa materia3
El objetivo b
asico de la Din
amica de Sistemas es llegar a comprender las causas estructurales que
provocan el comportamiento del sistema. Esto implica aumentar el conocimiento sobre el papel de cada
elemento del sistema, y ver como diferentes acciones, efectuadas sobre partes del sistema, acent
uan o
aten
uan las tendencias de comportamiento implcitas en el mismo.4

1.1.1.

Sistema

Es una combinaci
on de componentes que act
uan conjuntamente para alcanzar un objetivo especfico.
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre s, de forma tal que un cambio en un elemento afecta al conjunto de todos ellos. Los elementos relacionados directa o indirectamente con el problema,
y s
olo estos, formar
an el sistema que vamos a estudiar. Para estudiar un sistema hemos de conocer los
elementos que lo forman y las relaciones que existen entre ellos.5
1 Garcia,
J.M.Teora
y
Ejercicios
Pr
acticos
de
Din
amica
ci
on,Barcelona(Espa
na),Enero(2006),p
ag. 16.
2 Ogata, Katsuhiko.Din
amica de Sistemas, segunda edici
on,M
exico,1987,p
ag. 1.
3 Ogata, Katsuhiko.Din
amica de Sistemas, segunda edici
on,M
exico,1987,p
ag. 2.
4 Garcia,
J.M.Teora
y
Ejercicios
Pr
acticos
de
Din
amica
ci
on,Barcelona(Espa
na),Enero(2006),p
ag. 24.
5 Garcia,
J.M.Teora
y
Ejercicios
Pr
acticos
de
Din
amica
ci
on,Barcelona(Espa
na),Enero(2006),p
ag. 25.

de

Sistemas,

segunda

edi-

de

Sistemas,

segunda

edi-

de

Sistemas,

segunda

edi-

Figura 1: Ejemplo de sistema


Par
ametros
Resistencia
Caudal
Dimensiones Geometricas
Temperatura
Propiedades del fluido
Energa electrica
Transferencia de calor
Condici
on
Los resultados que se obtienen mediante el analisis de un sistema depende de los criterios que se tomar
an
en cuenta para su creaci
on.

Figura 2: Sistema
Como se puede observar, el proceso es parte del sistema.

1.1.2.

Tipos de Sistemas

La estructura interna determina el comportamiento de los sistemas y as podemos establecer una tipologa de la estructura de los sistemas atendiendo al comportamiento que nos muestran.
Sistemas Naturales
Biol
ogicos
Marinos
Terrestres
Otros
Sistemas Artificiales
Industriales
Transporte
Energeticos
Comerciales
Socioecon
omicos
Los sistemas m
as difciles de analizar son los naturales, porque se debe formalizar. Formalizar es traducir
los comportamientos de los elementos de un sistema a expresiones matematicas.
Ejemplo: Medici
on de temperaturas ambientales promedio para diferentes a
nos.
T. Ambiental
18
19,1
19,9
21
27

A
nos
1996
1997
1999
1999
2000

Con los valores tabulados se deber


a tratar de encontrar una funcion T, tal que:
Tamb = f (t)

Sistemas Energeticos
Fluidos
Hidr
aulicos
Neum
aticos
Electricos
Mec
anicos
Termicos
Ac
usticos
Magneticos
Para analizar los sistemas fludricos se requieren alturas y presiones, en los sistemas electricos se requieren
voltajes y corrientes, en los sistemas mecanicos se requieren voltajes y corrientes y en los sistemas termicos
se requieren voltajes y corrientes.

1.2.

Principio de Causalidad y Analoga

Figura 3: Principio de Causalidad y Analoga


1.2.1.

Causalidad.

La causalidad es una relaci


on entre un evento (la causa) y un segundo evento (el efecto), en la cual el
segundo evento se entiende como una consecuencia del primero.
Principio de Causalidad.
El principio de causalidad es un principio clasico de la filosofa y la ciencia, que afirma que todo evento
tiene una causa. Las cosas no ocurren de manera aislada, sino que unas estan ligadas a otras en un proceso
de interacci
on. Unas cosas suceden a otras, y con frecuencia en el mismo orden. A los primeros sucesos en
una relaci
on los llamamos causas, y a los segundos efectos.
No se debe confundir al principio de causalidad con el Principio de razon suficiente. El principio de
causalidad es un principio fundamental de la investigacion cientfica, suponiendo que la mejor forma de
entender y explicar es conocer las causas, porque por un lado podemos prevenir y por otro controlar los
efectos, en definitiva dominar los sucesos naturales.
1.2.2.

Analoga.

La analoga permite una forma inductiva de argumentar, esta forma asevera que si dos o mas entidades
son semejantes en uno o m
as aspectos, entonces lo mas probable es que tambien existan entre ellos m
as
semejanzas.
Una analoga permite la deducci
on de un termino desconocido a partir del analisis de la relacion que se
establece entre dos terminos conocidos
Principio de Analoga.
Los resultados alcanzados con la experiencia en determinados sistemas se pueden extender a otros
sistemas similares.

Figura 4: Principio de analoga


Para que haya flujo la P1 debe ser mayor a P2.
Para que haya flujo la V1 debe ser mayor a V2.

Principio de analoga.
Fuentes de energa
Variables de esfuerzo.
Variables de flujo.
Acumuladores de energa
Inductivos.
Capacitivos.
Disipadores de energa
Resistencias.
Transformadores
Convertidores
* El transformador vara la magnitud de una cantidad energetica, el convertidor vara el tipo de energa
en s.

1.3.

Variables Y Par
ametros.
Potencia P(t).
Variables de esfuerzo, e(t).
Variables de flujo, f(t).
Energa E(t).
Variables de momento, p(t).
Variables de desplazamiento, q(t).

Cuadro 1: Variables de Potencia de los Sistemas


Variables de Potencia
Sistema
Esfuerzo, e(t)
Flujo, f(t)
Electrico
Voltaje, E(t)
Corriente, I(t)
Mec
anico Traslacional
Fuerza, F(t)
Velocidad, v (t)
Mec
anico Rotacional
Torque, (t)
Velocidad angular, (t)
Hidra
ulico
Altura, H(t)
Caudal, Q(t)
Neum
atico
Presion, P (t)
Regimen masico, m(t)

Termico
Diferencia de temperaturas, (t) Regimen de calor, q (t)

Cuadro 2: Variables de Energa de los Sistemas


Variables de Energa
Sistema
Momento, p(t)
Desplazamiento, q(t)
Electrico
Momento electrico, (t)
Carga, q(t)
Mec
anico Traslacional
Momento lineal, G(t)
Desplazamiento lineal, x (t)
Mec
anico Rotacional
Momento angular, H (t)
Desplazamiento angular, (t)
Hidra
ulico
Momento hidraulico, Hh (t)
Volumen V (t)
Neum
atico
Momento neumaticp, MN (t)
Masa, m(t)
Termico
Momento termico, MT (t)
Calor, Q (t)
9

1.4.

Modelo de componentes.

Cualquier tentativa de dise


no de un sistema debe empezar a partir de una prediccion de su funcionamiento antes de que el sistema pueda dise
narse en detalle o construirse fsicamente. Tal predicci
on
se basa en una descripci
on matem
atica de las caractersticas dinamicas del sistema. A esta descripci
on
matem
atica se le llama modelo matem
atico.
Convenio de bloques: sirve para la resolucion de diagramas de bloques de cualquier sistema, este convenio establece que:

Figura 5: Convenio de bloques


De donde:
V ariable.de.F lujo = V ariable.de.Esf uerzo Contenido

10

1.4.1.

Modelos matem
aticos de los disipadores

Figura 6: Modelos matematicos de los disipadores

11

1.4.2.

Modelos matem
aticos de los acumuladores capacitivos

Acumuladores Capacitivos: son mecanismos utilizados para almacenar energa.

D=

d
operador.
dt

H =

Figura 7: Ejemplo acumulador capacitivo

12

1
Q
AD

Figura 8: Modelso matematicos de los acumuladores capacitivos

13

1.4.3.

Modelos matem
aticos de los acumuladores inductivos

Acumuladores Inductivos: al existir acumuladores inductivos se requiere de energa para vencer el


flujo, representa b
asicamente la inercia del sistema.

Figura 9: Modelo matematico de los acumuladores inductivos

14

2.
2.1.

ESTRUCTURA DE LOS SISTEMAS


Introducci
on

Un sistema din
amico posee diferentes aspectos que son susceptibles de ser sometidos a evaluaci
on,
tales como: 6
Su capacidad para reproducir los datos historicos del sistema modelizado bajo condiciones normales
y extremas.
La aceptabilidad de las suposiciones hechas al definir el modelo.
La plausibilidad de los valores numericos adoptados para los parametros.

2.2.

Diagrama de Bloques

Un diagrama de bloques es la representacion grafica del funcionamiento de un sistema. Esta herramienta utiliza los bloques relacionados con cada uno de los elementos del sistema, ademas utiliza las relaciones
que existe en cada elemento.
El objetivo de utilizar un diagrama de bloques es visualizar el funcionamiento interno del sistema e
identificar sus entradas y salidas.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema estan concatenadas una con otra a traves de
bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo de la operacion matem
atica
sobre la se
nal de entrada en el bloque que produce la salida. Las funciones de transferencia de los bloques
generalmente se meten en los bloques correspondientes, los cuales estan conectados mediante flechas para
indicar la direcci
on del flujo de las se
nales. 7

Figura 10: Sistema 1, diagrama de bloques

Figura 11: Sistema 2, diagrama de bloques

6 Garc
a, J.M. Teora y Ejercicios Pr
acticos de Din
amica de Sistemas, segunda edici
on, Barcelona (Espa
na), Enero (2006),
p
ag. 54.
7 Ogata, Katsuhiko.Din
amica de Sistemas, segunda edici
on,M
exico,1987,p
ag. 497.

15

Elementos del Sistema:


Sistema 1
2 Acumuladores Capacitivos
1 Acumuladores Inductivo
Sistema 2
2 Acumuladores Capacitivos
1 Acumuladores Inductivo
A pesar de que el sistema 1 y el sistema 2 tienen los mismos elementos, sus diagramas de bloque no ser
an
iguales debido a que la relaci
on entre cada uno de los elementos es diferente.
2.2.1.

Componentes de los diagramas de bloques

A m
as de los bloques que describen a los elementos del sistema se tienen otros componentes que nos
sirven para modelar el sistema:
Punto de suma.
X4 = X1 X2 X3

Figura 12: Punto de suma


Bloque central.
Y (t) = G(D) X(t)

Figura 13: Bloque central


Punto de bifurcaci
on.
Z(t) = H(D) X(t)
Y (t) = G(D) X(t)

Figura 14: Punto de bifurcacion


16

2.3.
2.3.1.

Propiendades de las operaciones de bloques


Bloque retroalimentante

f (t) = c(t) H(D)


e(t) = r(t) f (t)
Operando:
e(t) = r(t) c(t) H(D)
c(t) = e(t) G(D)
Entonces:
c(t) = [r(t) c(t) H(D)] G(D)
De donde:

c(t)
= r(t) c(t) H(D)
G(D)
c(t)
+ c(t) H(D) = r(t)
G(D)
c(t) [
c(t) [

1
+ H(D)] = r(t)
G(D)

1 + G(D) H(D)
] = r(t)
G(D)

Siendo:
c(t) = [

G(D)
] r(t)
1 + G(D) H(D)

17

2.3.2.

Movimiento de un punto frente a un elemento

Movimiento del punto de la derecha a la izquierda

Movimiento del punto de la izquierda a la derecha

2.3.3.

Movimiento de un punto suma.

Punto suma en la derecha

e(t) = r(t) G(D) + c(t)

e(t) = r(t)G(D)+[

c(t)
G(D)] e(t) = r(t)G(D)+c(t)
G(D)

Punto suma en la izquierda

e(t) = [r(t) + c(t)] G(D)


e(t) = r(t)G(D)+c(t)G(D) e(t) = [r(t)+c(t)]G(D)

18

2.4.

Ejercicios

2.4.1.

Ejercicio 1

Utilizando la propiedad de bloque retroalimentante:


G(D) =

K1
J D+B

H(D) = K2

1
K1
G(D)
= JD+B
=
K1 K2
1 + G(D) H(D)
J D + B + K1 K2
1 + JD+B

Utilizando nuevamente la propiedad de bloque retroalimentante:


G(D) =

K1
J D2 + (B + K1 K2 ) D

H(D) = 1

K1

K1
G(D)
JD 2 +(B+K1 K2 )D
=
=
1 + G(D) H(D)
1 + CK1 J D2 + (B + K1 K2 ) D
J D2 + (B + K1 K2 ) D + K1

Ecuaci
on general de estado:

c(t) [

J D2 + (B + K1 K2 ) D + K1
] = r(t)
K1

19

2.4.2.

Ejercicio 2

Utilizando la propiedad de bloque retroalimentante:


G(D) =

1
A1 R D

H(D) = 1

1
G(D)
=
= A1 RD
1
1 + G(D) H(D)
A1 R D + 1
1 + A1 RD

Utilizando nuevamente la propiedad de bloque retroalimentante:


G(D) =

1
A A1 R D 2 + A D
20

H(D) = A1 D

2 +AD
1
G(D)
=
= AA1 RD
A1 D
2+AD+A D
1 + G(D) H(D)
A

D
1 + AA1 RD
1
1
2 +AD

Ecuaci
on general de estado:
H1 [A A1 R D2 + A D + A1 D] = Q
El grado de la ecuaci
on diferencial, o el orden de la funcion de transferencia depende del n
umero de
acumuladores que se tiene en el sistema.

21

3.

TIPOS DE SISTEMAS

3.1.

Sistemas de primer orden Capacitivo Resistivo

3.1.1.

Sistema El
ectrico

1. Planteamiento fsico:

Figura 15: SCR, Esquema fsico, electrico


2. Planteamiento matem
atico:
E = ER + EC

ER = R I

EC = (

E EC = ER
1
I = ( ) ER
R

1
)I
C D

3. Diagrama de bloques:

Figura 16: SCR, Reduccion de bloques, electricos

H(D) = 1
RC D
1
G(D)
1
= RCD
=
1
1 + G(D) H(D)
RC D+1
1 + RCD

G(D) =

Figura 17: SCR, Bloque reducido, electrico


Ecuaci
on general de estado:
(1 + R C D) EC = E

22

3.1.2.

Sistema Mec
anico traslacional

1. Planteamiento fsico:

Figura 18: SCR, Esquema fsico, mecanico traslacional


2. Planteamiento matem
atico:
F = FR + FA

F FR = FA

FA = B V

V =(

FR = (

1
) FA
B

K
)V
D

3. Diagrama de bloques:

Figura 19: SCR, Reduccion de bloques, mecanico traslacional

G(D) =

K
BD

H(D) = 1

K
G(D)
K
= BDK =
1 + G(D) H(D)
BD+K
1 + BD

Figura 20: SCR, Bloque reducido, mecanico traslacional


Ecuaci
on general de estado:
(

BD+K
) FR = F
K

23

3.1.3.

Sistema Hidr
aulico

1. Planteamiento fsico:

Figura 21: SCR, Esquema fsico, hidraulico


2. Planteamiento matem
atico:

H0 = H + HV
R=

H0 H
Q

H0 H = HV

H=

Q=(

1
) HV
R

Q
AD

3. Diagrama de bloques:

Figura 22: SCR, Reduccion de bloques, hidraulicos

Figura 23: SCR, Bloque reducido, hidraulico


Ecuaci
on general de estado:
(1 + A R D) H = H0

24

3.1.4.

Sistema T
ermico

1. Planteamiento fsico:

Figura 24: SCR, Esquema fsico, termico


2. Planteamiento matem
atico:
TH TC
Rt

Rt q = TH TC

q=

q = CT D TC

TC =

q
CT D

3. Diagrama de bloques:

Figura 25: SCR, Reduccion de bloques, termicos

Figura 26: SCR, Bloque reducido, termico


Ecuaci
on general de estado:
(1 + Rt CT D) TC = TH

25

3.2.

Sistemas de primer orden Inductivo Resistivo

3.2.1.

Sistema El
ectrico

1. Planteamiento fsico:

Figura 27: SCI, Esquema fsico, electrico


2. Planteamiento matem
atico:

E = ER + EL
ER = R i

i=(

E ER = EL
i=(

1
) ER
R

1
) EL
LD

3. Diagrama de bloques:

Figura 28: SCI, Reduccion de bloques, electricos


Ecuaci
on general de estado:
(R + LD ) i = E

26

3.2.2.

Sistema Mec
anico traslacional

1. Planteamiento fsico:

Figura 29: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico:

F = FM + FB

F FB = FM

FB = B V
V =(

FA
)
MD

3. Diagrama de bloques:

Figura 30: Diagrama de bloques primario (izquierda) y reducido (derecha)


Funci
on de transferencia:

1
B + MD

Ecuaci
on general de estado:
V (B + M D) = F

27

3.2.3.

Sistema Hidr
aulico

1. Planteamiento fsico:

Figura 31: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico:

H0 = HL + HR
Q=(

HR
)
RH

H0 HR = HL
Q=(

HL
)
LH D

3. Diagrama de bloques:

Figura 32: Diagrama de bloques primario (izquierda) y reducido (derecha)


Funci
on de transferencia
1
RH + DLH
Ecuaci
on general de estado
Q(RH + LH D) = HO

28

3.3.

Ejercicios

3.3.1.

Ejercicio 1

1. Planteamiento fsico:

Figura 33: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico:
q1 = A1 DH1

H1 =

q q1
AD

R q1 = H

R=

Hi Hs
H
=
q1
q1

H
= q1
R

3. Diagrama de bloques:

Figura 34: Diagrama de bloques primario (izquierda) y reducido (derecha)


Funci
on de transferencia

Ecuacion general de estado

R
ADR+1

H(ADR + 1) = Rq

29

3.3.2.

Ejercicio 2

1. Planteamiento fsico:

Figura 35: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico:
q q1 = DV = DA1 H1

H1 H2 = R q 1

q1 = A2 DH2

3. Diagrama de bloques:

Figura 36: Reduccion de los diagramas de bloques del sistema


Funci
on de transferencia
1
(A1 + A2 ) + A1 A2 RD2
Ecuaci
on general de estado
H2 [(A1 + A2 ) + A1 A2 RD2 ] = q

30

3.4.

Sistemas de segundo orden

3.4.1.

Sistema El
ectrico

1. Planteamiento fsico:

Figura 37: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico:
E = ER + EC + EL
ER = Ri
EC =

i
CD

3. Diagrama de bloques:

Figura 38: Reduccion de los diagramas de bloques del sistema


Funci
on de transferencia
LCD2

CD
+ RCD + 1

Ecuaci
on general de estado
L(LCD2 + RCD + 1) = ECD

31

3.4.2.

Sistema Mec
anico traslacional

1. Planteamiento fsico:

Figura 39: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico:
F = FM + FA + FK
FA = V B
KV
D
FM
V =
MD

FK =

3. Diagrama de bloques:

Figura 40: Reduccion de los diagramas de bloques del sistema


Funci
on de transferencia
D
M D2 + BD + K
Ecuaci
on general de estado
M D2 + BD + K)V = F D

32

3.4.3.

Sistema Hidr
aulico

1. Planteamiento fsico:

Figura 41: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico:
HO = HV + HT + H
HV
R
Q
H=
AD
HT
Q=
Ih D
Q=

3. Diagrama de bloques:

Figura 42: Reduccion de los diagramas de bloques del sistema


Funci
on de transferencia
AD
AIh D2 + ARD + 1
Ecuaci
on general de estado
(AIh D2 + ARD + 1)Q = HO AD

33

3.5.
3.5.1.

Ejercicios Propuestos
Ejercicio 1

1. Planteamiento fsico:

Figura 43: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico:
T anque1

T anque2

Q q1 = A1 DH1

q1 q2 = A2 DH2

R1 q1 = H1

R2 q2 = H2

3. Diagrama de bloques:

Figura 44: Diagrama de bloques a buscar

34

3.5.2.

Ejercicio 2

1. Planteamiento fsico:

Figura 45: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico:
Se debe notar que hay dos entradas, q y q1

ADH = q q1

q1 = cte

3. Diagrama de bloques:

Figura 46: Diagrama de bloques

35

3.6.

Ejercicio Resuelto

3.6.1.

Modelo Matem
atico de un motor DC controlado por campo

1. Planteamiento fsico

Figura 47: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico
Sistema electrico
T Ia

Torque proporcional al flujo

T = 1 Ia

Flujo magnetico igual a

T = 1,5 2 Ia If ;

hm = 1 2 Ia
T = m If

Ef = ERf + ELf

ERf = If Rf

Ef = If Rf + If Lf D

If =

ELf
Lf D

Ef = If (Rf + Lf D)
T =

ELf = If Lf D
If =

m
Ef
Rf + Lf D

Sistema mec
anico
T = TJ + TB + TP
TJ : Vence la Inercia
TB : Vence la Friccion
TP : Vence la Carga, Perturbaciones, etc.
1
TJ
=(
)TJ
T = (JD)
=
JD
JD
1
= TB
TB = B
B
T TP
T = (JD + B) + TP
=
JD + B
36

1
Ef
Rf + Lf D

3. Diagrama de bloques:

Figura 48: Diagrama de bloques


Ecuaci
on General de Estado
=

1
m
[(
)Ef TP ]
JD + B Rf + Lf D

37

4.
4.1.

DIAGRAMAS CAUSALES Y DIAGRAMAS DE FORRESTER


Diagramas Causales

El conjunto de los elementos que tienen relacion con nuestro problema y permiten en principio explicar
el comportamiento observado, junto con las relaciones entre ellos, en muchos casos de retroalimentaci
on,
forman el Sistema.
El Diagrama Causal es un diagrama que recoge los elementos clave del Sistema y las relaciones entre ellos.8

Figura 49: Esquema del sistema

Figura 50: Diagrama causal de la variacion del nivel de agua

8 Garcia,
J.M.Teora
y
Ejercicios
ci
on,Barcelona(Espa
na),Enero(2006),p
ag. 25.

Pr
acticos

38

de

Din
amica

de

Sistemas,

segunda

edi-

4.1.1.

Bucle Positivo

Establece un crecimiento, implica inestabilidad en el sistema.

Figura 51: Ejemplo de bucle positivo


4.1.2.

Bucle Negativo

Le da estabilidad al sistema.

Figura 52: Ejemplo de bucle positivo


4.1.3.

Ejercicios

Escriba el diagrama causal que explique la variacion de la poblacion o el comportamiento de la poblaci


on si se conocen los siguiendtes elementos.
Poblaci
on
Nacimientos por A
no
Factor de Nacimiento

Figura 53: Diagrama causal del comportamiento de una poblacion

39

4.2.

Diagrama de Forrester

El Diagrama de Flujos, tambien denominado Diagrama de Forrester, es el diagrama caracterstico de la


Din
amica de Sistemas. Es una traducci
on del Diagrama Causal a una terminologa que facilita la escritura
de las ecuaciones en el ordenador. B
asicamente es una reclasificacion de los elementos.9
Proporciona un representaci
on gr
afica de los sistemas dinamicos,modelando cuantitativamente las relaciones entre las partes mediante simbolos que corresponden a una interpretacion hidrodinamica del
sistema.

4.2.1.

Elementos del diagrama de Forrester

Los elementos que constituyen un diagrama de forrester se clasifican en tres grupos, estos son:
Variables de Nivel
Los Niveles son aquellos elementos que nos muestran en cada instante la situacion del modelo,
presentan una acumulaci
on y varan solo en funcion de otros elementos denominados flujos. Las
nubes dentro del diagrama de flujos son niveles de contenido inagotable. Los niveles se representan
por un rect
angulo.
Ejemplos.: personas, km2, litros, etc.
Variables Auxiliares
Las variables auxiliares y las constantes, son parametros que permiten una visualizacion mejor
de los aspectos que condicionan el comportamiento de los flujos.
Ejemplos: densidad, vida media, etc.
Variables de Flujo
Los flujos son elementos que pueden definirse como funciones temporales. Puede decirse que recogen las acciones resultantes de las decisiones tomadas en el sistema, determinando las variaciones
de los niveles.
Ejemplos.: personas/da, km/a
no, etc.

Figura 54: Representaci


on grafica de las variables del diagrama de Forrester

9 Garcia,
J.M.Teora
y
Ejercicios
ci
on,Barcelona(Espa
na),Enero(2006),p
ag. 58.

Pr
acticos

40

de

Din
amica

de

Sistemas,

segunda

edi-

4.2.2.

Formalizar

Formalizar es plantear las ecuaciones matematicas del problema


N IV EL.DESEADO
DIF EREN CIA = N IV EL.DESEADO N IV EL.DE.AGU A
CAU DAL.DE.ALIM EN T ACION = CT E(AN GU LO.DE.GIRO) DIF EREN CIA

Z
N IV EL.DE.AGU A =

(CAU DAL.DE.ALIM EN T ACION )dt


0

Figura 55: Diagrama de Forrester del aumento de nivel de agua

41

4.3.

Ejercicios

4.3.1.

Ejercicio 1

Se tiene una Placa de Aluminio que es calentada con resistencia electrica, se tiene datos de temperatura
ambiental y de todo lo necesario para armar el funcionamiento del sistema. Se pide encontrar la funci
on
que describa la temperatura de la placa con respecto al tiempo.

Figura 56: Esquema del sistema de calentamiento

Eg = 8000[w]
Eg + Ei = Es + Ealm
Eg = Es + Ealm
Ealm = cp T
Es = P erdidas.por.Conveccion(PH ) + P erdidas.por.Radiacion(PR ) + P erdidas.por.Conduccion(PC )
Donde:
4
PR = A  (Ts4 TAmb
)

PH = A h (Ts TAmb )
PC = 0; Se desprecia la conduccion en las patas.
Entonces:
4
Eg = cp Ts + A (Ts4 TAmb
) + A h (Ts TAmb )

Y:
Ts = f (t)
La ecuaci
on se resuelve con An
alisis Numerico (METODO DE EULER O RUNGE KUTTA 4).

42

Diagrama de Forrester
Variables de nivel: kg, o C
Variables flujo: kg/s ; o C/s
Variables auxiliares: Procesos Intermedios(conversion de unidades)

Figura 57: Diagrama de Forrester del sistema de calentamiento de la placa de aluminio

43

4.3.2.

Ejercicio 2

Figura 58: Esquema hidraulico de 2 tanques continuos

A1 D h1 = q q1
R q1 = h1 h2
A2 D h2 = q1 q2
R2 q2 = h2
Sensor; hm = ks h2 ; con: ks = 1 y hm = h2
UNIDAD DE CONTROL
Discrepancia(e): e = hr hm
V
alvula Proporcional: q = kv e

Figura 59: Diagrama de Forrester del sistema hidraulico con unidad de control

44

4.3.3.

Ejercicio 3

Figura 60: Esquema hidraulico de 2 tanques uno sobre otro

A1 DH1 = q q1
A2 DH2 = q1 q2
R2 q2 = H2
Hm = Ks H2
e = Hr Hm
q1 = Kv e

Figura 61: Diagrama de Forrester del sistema hidraulico con unidad de control

45

5.

RESPUESTA TEMPORAL

En muchas ocasiones es necesario obtener la respuesta de las variables de estado de un sistema de


control en funci
on del tiempo. 10

5.1.

Funciones de entrada

Por lo general las se


nales de entrada a un sistema pueden tener diversas caractersticas dependiendo
de la necesidad del mismo, para poder modelar matematicamente esto es necesario hallar funciones aproximadas de estas se
nales. En varios libros de control automatico es posible hallar estas funciones, estas se
resumen a continuaci
on y para su an
alisis se utiliza la transformada de Laplace.

Figura 62: Funciones real y aproximadas


10 Dorf,

R.C., Bishop, R.H.,Sistemas de control moderno, D


ecima edici
on, Pearson, Mexico, 2005, P
ag. 154

46

5.1.1.

Funciones algebr
aicas

Matematico

Laplace F(g)= L [f(t)]

Impulso

f (t) = 0; t 6= 0
f (t) = a; t = 0

Escal
on

f (t) = 0; t < 0
f (t) = a; t 0

a
s

Rampa

f (t) = 0; t < 0
f (t) = at; t 0

a
s2

Par
abola

f (t) = 0; t < 0
2
f (t) = at2 ; t 0

a
s3

Senoidal

f (t) = 0; t < 0
f (t) = sen(at); t 0

a
s2 +a2

Funci
on f(t)

5.1.2.

Gr
afico

Transformada de Laplace

El metodo de la transformada de Laplace se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Mediante
el uso de la transformada de Laplace, es posible convertir muchas funciones comunes, tales como las
funciones senoidales, las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s compleja. La
soluci
on de la ecuaci
on diferencial se halla al aplicar la transformada inversa de Laplace de la variable
dependiente, generalmente se usa tablas con la indicada anteriormente. 11
Z
L [f (t)] =
est f (t)dt = F (s)
(1)
0

Teorema de diferenciaci
on real
Z
L [f 0 (t)] =
est f 0 (t)dt = sF (s) f (0)
0
Z
00
st 00
L [f (t)] =
e f (t)dt = s2 F (s) sf (0) f 0 (0)
0
11 Ogata,

K.,Ingeniera de control moderna, Tercera edici


on, Pearson, M
exico, 1995, Pag. 13

47

(2)
(3)

El caso general es:


L [f n (t)] = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f 0 (0) ... f n1 (0)

(4)

Teorema de valor inicial:


f (0) = lm f (t) = lm sF (s)

(5)

f () = lm f (t) = lm sF (s)

(6)

t=0

Teorema de valor final:


t=

s0

Nota: f (0), f 0 (0), f 00 (0), ..., f n1 (0), valores que devuelven las funciones cuando el tiempo es igual a cero.
Cuando no se tiene estos valores se asumen que son nulos (Dependen del sistema de referencia).
5.1.3.

Ejercicios

Ejercicio 1 Se desea encontrar la temperatura del horno con respecto al tiempo si se sabe que:
Tamb = 15o C
TH + 7TH = 10
L [TH + 7TH ] = L [10]
10
s
10
sTH (s) 15 + 7TH (s) =
s
10
sTH (s) + 7TH (s) =
+ 15
s
10
15
TH (s) =
+
s(s + 7) (s + 7)

sTH (s) TH (0) + 7TH (s) =

L 1 [TH ] = L 1 [

10
15
+
]
s(s + 7) (s + 7)

Evaluando para la condici


on de estabilizacion:
TH () = lm s[
s0

= lm

s0

10
15
+
]
s(s + 7) (s + 7)

10
10
=
(s + 7)
7

48

5.2.
5.2.1.

Respuestas de sistemas de primer orden


Respuesta de sistemas Capacitivo Resistivo

Un circuito RC es un circuito compuesto de resistores y condensadores alimentados por una fuente


electrica. Un circuito RC de primer orden esta compuesto de un resistor y un condensador y es la forma
m
as simple de un circuito RC.
1. Modelo fsico:

Figura 63: Esquema fsico


2. Modelo matem
atico
V = VR + VC
VR = IR
1
I
VC =
CD
(1 + CRD)Vc (t) = V (t)

3. Condiciones iniciales:
V (t) = 0; t < 0
V (t) = V ; t 0
VC (t) = 0; t < 0
VC (t) =?; t 0

4. Soluci
on:
L [(1 + CRD)Vc (t)] = L [V (t)]
VC (s) = CRL [DVC (t)] = V (s)
VC (s) + CR(sVc (s) Vc (0)) = V (s)
VC (s) + CRsVc (s) = V (s)
49

VC (s)(1 + CRs) = V (s)


VC (s) =

1
V
1 + CRs s

5. Aplicando fracciones parciales:


VC (s) =

1
V
A
B
= +
1 + CRs s
s
1 + CRs

Se determina por algebra los valores A y B:


A=V
B = V CR
Entonces se obtiene:
VC (s) =
=

V CR
V
+
s
(1 + CRs)

V
V CR
1
s
( CR + s)CR

V
V
1
s
( CR + s)

6. Aplicando laplace inversa:


L 1 [VC (s)] = L 1 [

V
V
1
]
s
( CR + s)
t

VC (t) = V V e CR
Donde:
V : Respuesta de estado estable
t
V e CR : Respuesta de estado transitorio
Ademas:
= CR : Constante de tiempo del sistema
Despejando V la ecuaci
on queda de la siguiente forma:
7. Resultado:

VC (t) = V [1 e ]

50

5.2.2.

Ejercicio

Determine la ecuaci
on de nivel para el tanque de la figura que se encuentra u
nicamente hasta un Ho
y que repentinamente es cargada con una fuente de caudal qo .
1. Modelo fsico

Figura 64: Esquema fsico


2. Modelo matem
atico
Tanque:
q q1 = ADh
V
alvula:
h = q1 R
3. Condiciones iniciales:
t < 0; q(t) = 0
t 0; q(t) = q0
t < 0; h(t) = h0
t 0; h(t) =?

4. Soluci
on:
Funci
on de transferencia:
F.T. =
51

R
ADR + 1

Ecuaci
on general de estado:
h(ARD + 1) = q R
Aplicando Laplace:
L [h(ADR + 1)] = L [qR]
ARL [Dh] + L [h] = R
L [q]
AR(sH(s) h(0)) + H(s) = RQ(s)
Donde:
Q(s) =

q0
y h(0) = h0
s

Entonces:
ARsH(s) ARh0 + H(s) = R

q0
s

Rqo
+ ARh0
S
ARho S + Rqo
=
S(ARS + 1)

H(ARS + 1) =
H(S)

H(S) =

ARho S + Rqo
1
ARS(S + AR
)

H(S) =
5. Aplicando fracciones parciales:

ho S + qAo
1
S(S + AR
)

ho S + qAo
B
C
=
+
1
1
S
S(S + AR
)
S + AR
B(S +

1
qo
) + CS = ho S +
AR
A

Si S = 0
B = qo R
Si S =

1
AR

C = ho qo R
B
C
qo R ho qo R
+
1 = S +
S
S + AR
S + R1
H(S) =

qo R ho qo R
+
S
S + R1

52

6. Aplicando Laplace inversa


L1 [H(S) ] = L1 [

qo R ho qo R
+
]
S
S + R1
t

h(t) = qo R + [ho qo R]e AR


t

h(t) = ho + [qo R ho ] [qo R ho ]e AR


7. Resultado:

h(t) = ho + [qo R ho ][1 e AR ]

53

5.2.3.

Linealizaci
on de funciones

Linealizar es b
asicamente encontrar una funcion lineal que aproxime sus resultados lo mas cercanamente posible a una funci
on no lineal.
Para la explicaci
on de la linealizaci
on de funciones es mejor utilizar un ejemplo practico.
Ejemplo:
El tanque de la figura es alimentado con caudal de q = 25[pies3 /s] y el desfogue sigue la ecuacion indicada.
Hallar la expresi
on que describe el comportamiento de la altura del tanque con respecto al tiempo.
1. Planteamiento fsico

Figura 65: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico
ADh = q q1

q1 = h
3. Planteamiento de Laplace

Dh = q 10 h

L[Dh + 10 h] = L[q]

[SH ho ] + 10L[ h] = Q
ho = 0
p
h =??

25
SH + 10L[ h] =
S

No se puede aplicar la transformada de Laplace a la funcion, se debera linelizar para poder continuar
con el ejercicio.
Al linealizar se encontrar
a

q=

0
h qaprox.
= ah + b

54

Figura 66: Funcion aproximada a


4. Linealizaci
on

dq1
dh

(10 h)
a=
dh
1
1
a = 10( )h 2
2
a=

ahl = 5(hl ) 2

hf de estabilizacion
p
q = 10 hf
p
25 = 10 hf
hf = 6,25
hl =

0 + 6,25
hi + hf
=
2
2
hl = 3,13[f t]

ahl = 5(3,13)
ahl = 2,83
p
q = 10 3,13
q = 17,69

q1aprox. = q1real

55

1
2

17,69 = 2,83(3,13) + b
b = 8,83

qaprox. = 2,83h + 8,83


5. Regresando al ejercicio
25
S
8,83
25
SH + 2,83H +
=
S
S
16,17
H(S + 2,83) =
S
16,17
H=
S(S + 2,83)

SH + L[2,83h + 8,83] =

6. Aplicando fracciones parciales


H=

A
B
+
S
S + 2,83

A(S + 2,83) + BS = 16,17


Si: S = 0
A=

16,17
= 5,71
2,83

Si: S = 2,83
B = 5,71
7. Aplicando Laplace inversa
L 1[H(S) =

5,71
5,71

]
S
S + 2,83

h( t) = 5,71 5,71e2,83t
h( t) = 5,71[1 e2,83t ]
h()aprox. = 5,71
h()real = 6,25
8. C
alculo del error
eV r =

Vr Vaprox.
6,25 5,71
=
100 %
Vr
6,25
eV r = 8,64 %

9. Error en la altura
eh = 6,25 5,71 = 0,54
Para disminuir el error se deber
a evaluar la funcion aproximada con nuevos parametros y con estos
realizar los c
alculos respectivos:

56

1. Segunda iteraci
on
bi =

0,54
2

q1aprox. = 2,83h + (8,83 0,27) = 2,83 + 8,56


2. Aplicando Laplace
25
S
8,56
25
SH + 2,83H +
=
S
S
16,44
H(S + 2,56) =
S
16,44
H=
S(S + 2,83)

SH + L[2,83 + 8,56] =

3. Aplicando fracciones parciales


A
B
16,44
= +
S(S + 2,83)
S
S + 2,83
A(S + 2,83) + BS = 16,44
Si: S = 0
A = 5,8
Si: S = 2,83
B = 5,8
4. Aplicando Laplace inversa
L 1[H(S) =

5,8
5,8

]
S
S + 2,83

h( t) = 5,8 5,8e2,83t
h( t) = 5,8[1 e2,83t ]
h()aprox. = 5,8
h()real = 6,25
5. C
alculo del error
eV r =

6,25 5,8
Vr Vaprox.
=
100 %
Vr
6,25
eV r = 7 %

57

5.2.4.

Respuesta temporal del sistema t


ermico

1. Planteamiento fsico

Figura 67: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico
Eg + Ei = Es + Ealm
Eg = KR VA
4
Es = qr + qh A(T 4 Tamb
) + hA(T Tamb )

Ealm = mcp T
4
KR VA = A(T 4 Tamb
) + hA(T Tamb ) + mcp T

T(t) =?

4
AT 4 + hAT + mcp T = KR VA + ATamb
+ hATamb

3. Datos
A = 0,904[m2 ]
 = 0,039315
h = 8[W/m2 K]
= 5,67x107 [W/m2 K 4 ]
Tamb = 293[K]
m = 20,83[kg]
cp = 900[W/kgK]
KR VA = 8100[W ]
4. T f(t) ?
Se tiene que linelizar esta funci
on, ya que el termino de T 4 no es lineal, y no se puede aplicar Laplace
en ese caso.
La temperatura final se da en la estabilizacion Test , cuando T = 0, esto es:
Tes t = 1059 K
58

La temperatura utilizada para realizar la linealizacion es TL =

293+1059
2

= 676 K.

La ecuaci
on se reduce a:
2,015 109 T 4 = aT + b
a=

d
(2,015 109 T 4 )|T =TL = 6,045 109 TL = 1,87
dT
1,87 TL + b = 1059
1,87 676 + b = 1059
b = 205,12

La ecuaci
on del balance de energa es entonces, luego de remplazar los valores correspondientes:
1,87T 205,12 + 7,32T + 18342T = 1,02,104
Al aplicar Laplace a ambos lados, se obtiene:
T =

A
B
0,56 + 286,63s
= +
s(s + 4,86,104 )
s
s + 4,86,104

A(s + 4,85,104 + Bs = 0,56 + 286,63s


Por identificaci
on, se tiene:

A + B = 286,63

4,86,104 .A = 0,56

A = 1152,26

B = 865,63

Entonces,
T =

1152,26
865,63

s
s + 4,86,104

5. Aplicando la inversa de Laplace Y, al aplicar la inversa de Laplace, se llega a la funcion de la


temperatura en funci
on del tiempo:
4

= T (t) = 1152,26 865,63e4,86,10

= 1/ 4,86,104

La temperatura de estabilizaci
on es entonces T = 1152,26 K. Al calcular el error de la linealizaci
on
en el valor final se realiza la siguiente operacion:
error =

1152,26 1059
100 = 8,8 %
1059

Se puede reducir este error al seleccionar TL mas cercano a la temperatura final.


6. T(450) ?
Sea t = 450 s, se remplaza en la ecuacion encontrada anteriormente:
4

T (450) = 1152,26 865,63e4,86,10

59

450

= 457K = 184 o C

5.2.5.

Ejericicios

Ejercicio 1 Establecer la lectura que proporcionan un termometro de bulbo en las siguientes condiciones.
La lectura esta dada por la siguiente ecuacion:
Th = 0 Si t < 0
Th = Th Si t 0
Tc = Ta Si t < 0
Tc = Tc Si t 0
1. Planteamiento fsico

Figura 68: Esquema fsico


2. Ecuaci
on General de Estado:
Th(t) = (Ct Rt D + 1)Tc (t)
3. Aplicando Laplace
L[Th(t) = (Ct Rt D + 1)Tc (t)]
TH(S) = Ct Rt [STc(S) Tc(o) ] + Tc(S)
Tc(o) = Ta
TH(S) = Ct Rt [STc(S) Ta ] + Tc(S)
Th
= Ct Rt [STc(S) Ta ] + Tc(S)
S
Th
= Tc(S) [Ct Rt S + 1] Ct Rt Ta
S
Th
+ Ct Rt Ta = Tc(S) [Ct Rt S + 1]
S
T

Tc(S) =

Th

h
+ Ta S
Ct Rt Ta S
+
= Ct Rt
S[Ct Rt S + 1]
S(S + Ct1Rt )

60

4. Aplicando fracciones parciales


Th
Ct Rt

+ Ta S

S(S +
Tc (S) =

1
Ct Rt )

A
B
+
S
S + Ct1Rt
t

A
|{z}

sol. en estado estable

Be Ct Rt )
| {z }

sol. en estado transitorio

Ct Rt = cte. de tiempo
A(S +

1
T
+ BS = h + Ta S

Si: S = 0
A = Th
Si: S = 1
B = Ta Th
Tc(S) =

Th
Ta Th
+
S
S + 1

5. Aplicando Laplace inversa


L1 [Tc(S) =

Th
Ta Th
+
]
S
S + 1
t

Tc(t) = Th + (Ta Th )e
Donde: = Ct Rt
Entonces:
t

Tc(t) = Ta + (Th Ta ) (Th Ta )e


6. Resultado

Tc(t) = Ta + (Th Ta )(1 e )

La constante de tiempo de cualquier sistema se define como el tiempo necesario que debe transcurrir
para que la respuesta del sistema alcance el 63.2 % de su valor final.
1
Tc( ) = Ta + (Th Ta )(1 )
e
7. Reemplazando constante de tiempo
Tc( ) = Ta + 0,63(Th Ta )
Si la temperatura del fluido no es constante
1. Datos
Th = 0 Si t < 0
Th = a t Si t 0
Tc = 0a Si t < 0
Tc = Tc Si t 0
61

2. Ecuaci
on General de Estado
Th(t) = (Ct Rt + 1)Tc(t)
3. Aplicando Laplace
L[Th(t) = (Ct Rt + 1)Tc(t) ]
TH(S) = Ct Rt [STc(S) Tc(o) ] + Tc(S)
Tc(o)=0
a
= Ct Rt STc(s)
S2
a
Tc(s) = 2
S (Ct Rt S + 1)
Tc(s) =

2
S (S + 1 )

Donde: = Ct Rt
4. Aplicando fracciones parciales
a

S 2 (S + 1 )

AS + B
C
+
S2
S+

Si: S = 0
1
a
B( ) =

B = a
Si: S = 1
1
a
C( ) =

C = a
Si: S = 1

1
1
a
a
) + 0 = A(1 + ) + a + + a =

a( + 1)
a( + 1)
= 1+
A=
1 + 1

(A + a)(1 +

Tc(S)

A = a
a
a
T a+a
=
+ 2+
1
S
S
S+

5. Aplicando Laplace Inversa


L1 [Tc(S) =

a
a
T a+a
+ 2+
]
1
S
S
S+

6. Resultado

Tc(t) = a + at + a e
Tc(t) =

at a
| {z }

Estado estable

62

e }
|a{z

Estado transitorio

Ejercicio 2 El cuerpo se acelera por la aplicacion de un fuerza constante F , al desplazamiento se


opone la fricci
on con coeficiente = B.
Se pide encontrar el modelo del sistema, el diagrama de bloques, la ecuacion general de estado y la variaci
on de la velocidad en funci
on del tiempo.
1. Planteamiento fsico

Figura 69: Esquema fsico


2. Planteamiento matem
atico
F = FM + FB
FM = M DV
FB = B V
El diagrama de bloques se lo indica en la figura 70, a continuacion:

Figura 70: Diagrama de bloques del sistema


3. Ecuaci
on General de Estado:
F = (M D + B) V
4. Aplicando Laplace
Con la fuerza F como una entrada tipo escalon, con condiciones iniciales nulas, se obtiene:
F
= V(M s + B)
s
V=

F
F/M
=
s(M s + B)
s(s + 1/ )
63

con: =

M
B

5. Fracciones parciales:
V=

A
C
As + C(s + 1/tau)
+
=
s + 1/
s
s(s + 1/ )

Por identificaci
on, se tiene el sistema de ecuaciones siguiente:

A+C =0

A = F/B

C/ = F/M

C = F/B

Luego, se obtiene:
V =

F/B
F/B

s
s + 1/

6. Aplicando Laplace inverso:


V (t) =

F
F
et/
B
B

V (t) =

F
(1 et/ )
B

7. Respuesta

64

5.2.6.

Ejercicio Servomotor

Un servomotor de corriente contnua controlado por armadura tiene las siguientes caractrsticas tecnicas:
2

Inercia de la armadura = 5x105 [ onzpulgsec


]
rad
Velocidad en vaco = 5000[rpm]
Torque de parada = 1, 5[onz pulg]
Cuando se aplica a la armadura 115 voltios. Determinar la respuesta del motor asumiendo que el
coeficiente de fricci
on viscoso y la inductancia de la armadura son nulos, tambien no existen perturbaciones.
Se sabe que este sistema obedece la siguiente ecuacion:
[(Ra + La D)(B + JD) + kb km ]w(t) = km Ea (t) (Ra + La D)Td (t)
Donde:
Ra : Resistencia electrica de la armadura.
La : Inductancia electrica de la armadura.
B : Coeficiente de fricci
on de la armadura.
J : Inercia.
kb : Constante de transformaci
on.
km : Constante de transformaci
on.
Ea : Voltaje de la armadura.
Td : Torque de las perturbaciones.
El diagrama de bloques correspondiente al motor de corriente continua controlado por armadura se
puede apreciar en la figura 71

Figura 71: Diagrama de bloques del motor controlado por armadura


Del enunciado del ejercicio se tiene que:
Td = 0
B=0
La = 0
Entonces la ecuaci
on queda de la siguiente forma:
[(Ra JD) + kb km ]w(t) = km Ea (t)
Operando se tiene que:
[

(Ra JD)
+ kb ]w(t) = Ea (t) = 115v = constante
km
65

Aplicando la transformada de Laplace en la ecuacion se tiene:


L(

(Ra JD)
+ kb ]w(t)) = L(Ea (t))
km
(Ra J)
Ea (t)
S + kb ]w(S) =
km
S

Si despejamos w(S) de la ecuaci


on se tiene:
w(S) =

Ea
Ra J
S(
S + kb )
km

Ea km
Ra J
w(S) =
km km
S(S +
)
Ra J
Usando el metodo de fracciones parciales se tiene :
w(S) =

Ea
Ea
+
kb
kb
S
S + T1

Donde:

T =

Ra J
kb km

Aplicando la transformada inversa de laplace:


L1 [w(S)] = L1 [

Ea
Ea
+
]
kb
kb
S
S + T1

La respuesta del motor es:


t
Ea
Ea
w(t) =

exp T
kb
kb

66

Figura 72: Respuesta del motor en funcion del tiempo

67

5.2.7.

Motor controlado por armadura

Un motor DC controlado por voltaje de armadura mostrado en la figura 73

Figura 73: Esquema del motor


1. Parte Funcional
Ea = El + Er + Eb
Er = ia Ra
El = La Dia
Eb = Fuerza contra electromotriz
Eb = Caida de tensi
on en los bornes del motor, directamente proporcional a la velocidad angular()
Eb = kb
Entonces se tiene que:
Ea = La Dia + ia Ra + Eb
Agrupando y operando:
Ea Eb = (Ra + La D)ia
ia =

Ea Eb
Ra + La D

Se sabe que el torque:


T = ki ia
T = k1 k2 if ia

; = k2 if
; km = k1 k2 if

T = km Ia
2. Parte mec
anica
T = Tl + Td
Tl = Tj + Tb
Tj = JD
Tb = B
T = JD + B + Td
68

T Td = (JD + B)
=
[(Ea Eb )(

T Td
JD + B

km
1
) Td ](
)=
Ra + La D
JD + B
Eb = kb

w(JD + B) = [(Ea Eb )(

km
) Td ]
Ra + La D

Donde la ecuaci
on general de estado es:
w(t)[(JD + B)(Ra + La D) + kb km ] = Ea (t)km (Td (t)(Ra + La d)
Si se sabe que:
o = 5000rpm = 523, 5(

rad
)
s

Ea
115
V
=
; kb = 0, 22(
)
rad
kb
kb
s
Pe = Pm Pm = T = i a k m

o =

Pe = Eb ia Eb = kb Pe = kb km = kb
Si se analiza en la estabilidad del motor: (D = 0 ; Td = 0)
(t)[(JD + B)(Ra + La D) + kb km ] = Ea (t)km (Td (t)(Ra + La d)
(t)[B(Ra + kb km ] = Ea (t)km
(t) = Ea (t)

1
kb

Si se analiza en el motor (D = 0; Td 6= 0)
T = Tl + Td Td = T Tl = T (Tj + Tb ) = T (T D + B)
(t)kb km = Ea (t)km (T (JD + B))Ra
(t)kb km = Ea (t)km (T Ra )
Despejando T:
T =

t kb km
Ea (t)km

Ra
Ra

69

5.3.
5.3.1.

Respuesta de sistemas de segundo orden


Ejemplo, sistema mec
anico

Figura 74: Esquema fsico


Ecuaci
on General de Estado
(mD2 + BD + K) v(t) = DF (t)

El objetivo es encontrar una funci


on de la forma:
S 2 + 2 Wn + (Wn )2
Si:
v = Dx
v
X=
D
Entonces se tiene:
(mD2 + BD + K)

v(t)
= F (t)
D

(mD2 + BD + K) X(t) = F (t)


1
X(t)
=
F (t)
mD2 + BD + K
Si se tiene condiciones iniciales nulas:
m(S 2 X(S) S X(0) X(0)) + B(S X(S) X(0)) + K X(S) = F (S)
m S 2 X(S) + B S X(S) + K X(S) = F (S)
(mS 2 + BS + K) X(S) = F (S)
X(S)
1
=
2
F (S)
mS + BS + K
70

1
m
B
K
S2 + S +
m
m
Respuesta del sistema a una entrada tipo escal
on.
X(S)
=
F (S)

1
m
K
B
S2 + S +
m
m
K
F0 1
m
X(S) =

B
K
K S
2
S + S+
m
m
F0
X(S) =

Encontrando las constantes:


1. Frecuencia natural del sistema

K
= n2
m
r
K
n =
m

2. Factor de amortiguamiento
2 n =

B
m

B
= m
2n
r
B2
2
= rm
K
2
m
r
1
B2
=
2
K m

71

3. Frecuencia amortiguada del sistema:


= n

1 2

Reemplazando:
X(S) =
X(S) = X0

F0 1
n2
2
K S S + 2n S + n2

A
1
n2
CS + D
= X0 +
2
2
S S + 2n S + n
S
2n S + n2

A(S 2 + 2n S + n2 ) + CS 2 + DS = n2
Resolviendo el sistema de ecuaciones se tiene:
C = 2n2

B = 1

A=1

Reemplazando las variables en la ecuacion:


X(S) = X0

1
S + 2n
2
S
S + 2n S + n2

En el denominador se pueden agrupar o factorar los terminos de dos maneras diferentes:


1.
(S + a)(S + b)
2.
(S + a)2 + b
Factor
andose de la segunda manera:
(S + 2n )2 = S 2 + 2n S + 2 n2
S 2 + 2n + n2 = (S + n )2 + n2 2 n2 = (S + n )2 + n2 (1 2 )
= (S + n )2 + 2
X(S) = X0
X(S) = X0
X(S) = X0

S + 2n
1

S
(S + n )2 + 2

1
S + n
n

2
2
S
(S + n ) +
(S + n )2 + 2

1
S + n
n
n

S
(S + n )2 + 2

(S + n )2 + 2

Aplicando Laplace inversa:


X(t) = X0 [1 en t Cos(t)

n
en t Sen(t)]

n t
X(t) = X0 [1 p
Sen(t + )]
1 2

72

Donde:

F0
K
= arccos()
X0 =

Esto solamente se cumple cuando:


0<<1

73

5.3.2.

Tipos de respuesta de sistemas de segundo orden.

Respuesta oscilatoria:
=0
Respuesta subamortiguada:
0<<1
Respuesta crticamente amortiguada:
=1
Respuesta sobroamortiguada:
>1

Figura 75: Tipos de respuesta de sistemas de segundo orden


La respuesta de los sistemas de segundo orden se regira a la ecuacion previamente planteada:
n t
X(t) = X0 [1 p
Sen(t + )]
1 2
Las variables encontradas en la ecuaci
on se reemplazaran dependiendo del sistema a resolverse, utilizando
el principio de analoga.

74

5.3.3.

Ejemplo, sistema el
ectrico

Figura 76: Esquema fsico

i(t) =

CD
E(t)
LCD2 + RCD + 1
i(t) = Dq(t)

q(t) =

i(t)
C
=
E(t)
D
LCD2 + RCD + 1

q(t) = q0

n2
1
2
S S + 2n S + n2
CI = 0

Q(S) =

C
E(S)
LCS 2 + RCS + 1
Q(t) = CEa

Q(S) = E0 C

1
1

2
S LCS + RCS + 1

1
Q(S) = q0 (
S

1
LC
)
R
1
2
S + S+
L
LC

en t
(Sen(t + )))
q(t) = q0 (1 p
(1 2
q0 = C E0
R
=
2

75

C
L

1
LC
p
= n 1 2
n =

= arcCos()
1.
=0
e0
(Sen(t + )))
q(t) = q0 (1 p
(1)
= arcCos(0); =
q(t) = [1 Sen(t +

)] q0
2

q(t) = q0 [1 Cos(t)]
2.
=1

= n 1 1
=0

Sen() =

p
1 2

en t
q(t) = q0 (1 p
(Sen()))
(1)
q(t) = q0 (1 en t )

76

5.3.4.

Ejercicios

Ejercicio 1 Encontrar la respuesta del sistema mostrado en la figura si R(S) =

Figura 77: Diagrama de bloques del sistema


25
)
+ 2S + 25
1
25
= 2
S S + 2S + 25

C(S) = R(S)(

S2

1
n2
2
S S + 2n S + n2

Reemplazando las variables:


n2 = 25 n = 5
1
n = 2 =
5
p

= n 1 2 = 2 6

Regresando a la ecuaci
on original:
1
5t

5
(Sen(2 6t + )))
2 6
5

e
C(t) = (1

Respuesta:
C(t) = (1

5 e t
(Sen(2 6t + )))
2
6
1
= arcCos( )
5

77

1
:
S

Ejercicio 2 Hallar C(t) si:


C(S) =
C(S) =

S(S 2

5(S + 1)
S(S 2 + 2S + 25)

5S + 5
A
BS + c
= + 2
+ 2S + 25)
S
(S + 2S + 25

A(S 2 + 2S + 25) + S(BS + C) = 5S + 5


Resolviendo el sistema de ecuaciones se tiene:
1
5

A=

1
5
23
C=
5

B=

Reemplazando en la ecuaci
on original:
23
1
1
S
5
C(S) = 5 52
S
S + 2S + 25
1
S 23
1
( 2
)
5
S
S + 2S + 25
1
1
S 23
)
C(S) = (
5
S
(S + 1)2 + 24
C(S) =

C(S) =

1
S + 1 23 1
1
(
)
5
S
(S + 1)2 + 24

1
1
S+1
24
(
+
)
2
5
S
(S + 1) + 24 (S + 1)2 + 24

1
1
S+1
24 24
C(S) = (
+
)
5
S
(S + 1)2 + 24 (S + 1)2 + 24

C(S) =

Aplicando Laplace inversa:


C(t) =

1
(1 et Cos( 24t) + 24 et Sen( 24t))
5

Conociendo que:
1 cos(x) +
Se tiene:
C(t) =

24 sen(x) =

25sen(x + ) = 5 sen(x + )

1 h
1
1 + 5 et sen( 24 t + ) ; con = arctg( ) = 0, 20
5
24

Respuesta:
C(t) =

1
+ et sen( 24 t 0, 20)
5

78

5.3.5.

Caractersticas t
ecnicas de la respuesta temporal de segundo orden
Y (t) = Y0 [1

exp (n t)
p
Sen(t + )]
1 2

Donde:
0<<1
p
= n 1 2 ]
= ArcCos()]
p
= ArcSen 1 ]

Figura 78: Grafica de una funcion de segundo orden


Ym; Valor m
aximo de la respuesta(Valor pico)
Y0 ; Valor de estabilizaci
on de la respuesta final
tr ; Tiempo de salto
tp ; Tiempo pico
Definiendo:
Tiempo de Salto; tr :
Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema alcance por primera vez, el valor de su
ordenada final.
exp n t
Y (tr ) = Y0 = Y0 [1 p
Sen(tr + )]
1 2
Sen( tr + ) = 0
tr + = 0
tr =

; = ArcCos(); = ArcCos()

79

ArcCos()

tr =

tr =

Tiempo Pico; tp :
Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema alcance su valor maximo.
tp =

=
=
2
2

exp n t
Sen(tp + )]
Y (tp ) = Ym = Y0 [1 p
1 2
exp

Ym = Y0 [1 p
Sen( tp + )];

1 2
Ym

= n

1 2

exp 2
1
= Y0 [1 p
Sen( + )]
1 2

Donde, al utilizar la identidad trigonometrica, y evaluar los valores:

Sen( + ) = SenCos + SenCos


SenCos = 0
Cos = 1

La ecuaci
on anterior:

Ym

exp 2
1
Sen]
= Y0 [1 p
1 2

pero: Sen =

Ym = Y0 [1 exp p

1 2

Sobrepaso M
aximo ( %) SM:
Es una medida que expresa cu
anto pasa Ym a Y0 .

Ym Y0
SM =
= Y0 [1 +
Y 0

exp

SM = exp p
Sobrepaso =

80

1 2

Y0

1 2

Yt Y0
Y0

] Y0

p
1 2

Estabilizaci
on tS :
Es el tiempo que debe transcurrir hasta que la respuesta empiece a oscilar entre + - 0.05 Y0 y + 0.02 Y0 , a partir de este intervalo, se considera que la respuesta se ha estabilizado.
0,05 >= exp n ts >= 0,02
ln(0,05) >= m ts >= ln(0,02)
3 >= m ts >= 4
3 <= m ts <= 4
3
4
<= ts <=
n
n

Constante de tiempo; :
exp

t
= exp n t

1
=
n

Entonces el tiempo de estabilizacion sera:


3 <= ts <= 4
5.3.6.

Ejercicios

Ejercicio 1 Del ejercicio anterior:


RS =

1
S

25
1

S S 2 + 2S + 25

CS =
n2 = 25

n = 5

1
= = 0,2
5
p
= 5 1 0,22 = 4,9
= ArcCos(0,2) = 1,37
1
=
=1
(0,2)(5)
tr =

1,37
=
= 0,36[s]

4,9

tp = =
= 0,64[s]

4,9

3 <= ts <= 41
SM = exp p

1 2

Ct = 1

3[s] <= ts <= 4[s]


= exp p

0,2
1 0,22

= 0,52 = 52 %

(exp t)Sen(4,9t + 1,37)


p
1 0,22

81

Ejercicio 2 Determine el tiempo de salto (tr ), el tiempo pico (tp ), el tiempo de estabilizacion (ts ) y
el sobrepaso m
aximo (SM ); cuando el sistema de la figura esta sometido a un escalon unitario.

Figura 79: Diagrama de bloques para el ejercicio


1

CS
1
2
= S +S1 = 2
RS
S +S+1
1 + S 2 +S
CS = RS (

1
1
1
1
n2
)
=
=
S2 + S + 1
S S2 + S + 1
S S 2 + 2n S + n2
n2 = 1

n = 1

1
= 0,5
2
p
p
rad
= n 1 2 = 1 1 0,52 = 0,86[
]
s
= ArcCos = ArcCos(0,5) = 1,05[rad]
2n = 1

1
1
=
=2

(1)(0,5)

1,05
=
= 2,43[s]

0,86

tp = =
= 3,65[s]

0,86

tr =

3 <= ts <= 4

6[s] <= ts <= 8[s]

0,5
SM = exp p
= exp p
= 0,163 = 16,3 %
1 2
1 0,52

82

Ejercicio 3 Cuando el sistema mostrado en la figura esta sometido a una entrada escalon unitario, la
respuesta del sistema, es como se indica en la figura adjunta. Determine los valores de los parametros del
sistema y k.

Figura 80: Diagrama de bloques del problema


k

CS
k
S( S+1)
=
=
k
2
RS
S + S + k
1 S( S+1)
CS =

k
k
1
1

=
S S2 + S + k
S S 2 + S +

AS 2 +

1
S

A BS + C
S S 2 + S + k

RS =

A
Ak
k
S+
+ BS 2 + CS =

A+B =0
A
+C =0

k
k
A =

Donde:
A=1
B = 1
1
C=

Entonces:
CS =

1 S 1
S S 2 + S +

n2

1
S
2 S
S
S + +

k
=
tau

n =

1
2n =

1 1
1
=
=
2 n
2
r

= n

1 2 =

1
1
=
4 k

k
1

k S 2 + S +

k
tau

1
=
k
2 k

4 k 1
4 k

r r

k 4 k 1
4 k 1
=
=

4 k
2
83

r
n =

Ct = 1 cos(t)(exp n t) + p

Ct = 1 cos(t)(exp

k 1
1

=
2 k
2

Sen(t)(exp n t) p

n
1 2

Sen(t)(exp n t)

1
1
1
1
2k
sen(t)(exp t)
sen(t)(exp t)
t) +
2
2
2
4 k 1
4 k 1

Ct = 1 + (exp

1
1 2k
t)[(
)sen(t) cos(t)]
2
4 k 1

Pero:
a sen(x) bcos(x) =
Y:

a2 + b2 sen(x + )

b
= T an 1( )
a

Entonces:
r

1 4k + 4k 2
4 k 1
1

+ 1 sen(t T an 1(
))]
Ct = 1 + (exp t)[
2
4 k
1 2k

tp =
i)

4 k1
2

2
=3
4 k 1

2 = 3 4 k 1

SM = 0,245 = (exp p
) = (exp
1 2

[ln(0,245)] =

( 21 k )

4
k1
2 k

4 k 1

1,406 4 k 1 =

4 k 1 = 4,9926
ii) k = 1,498
ii) en i)
p
2 = 3 4(1,498) 1
iii)
= 1,0667
84

) = (exp

)
4 k 1

iii) en ii)
1,0667k = 1,498
k = 1,404
Entonces:
Ct = 1 + 1,286(exp 0,469t)sen(1,047t 0,89)

85

Ejercicio 4 En relaci
on al sistema del diagrama de bloques, determnese el valor de cada uno de los
par
ametros del sistema para que el = 0, 7 y n = 4 [rad/s]

Figura 81: Diagrama de bloques

c(s)
k1
=
R(s)
s(s + 2) + k1 (1 + k2 s)
c(s)
k1
= 2
R(s)
s + s(2 + k1 k2 ) + k1
c(s) =

1
n2
2
s s + 2n s + n2
n2 = k1
k1 = 16

2n = 2 + k1 k2
k2 = 0,225

86

Ejercicio 5 Buscar la respuesta que corresponde a la siguiente funcion:


c(s) =

5
s+1

s s2 + 2s + 5

c(s) =

A
Bs + C
+ 2
s
s + 2s + 5

c(s) =

A(s2 + 2s + 5) + (Bs + C)s


s(s2 + 2s + 5)
A+B =0
2A + C = 5
5A = 5
A=1
B = 1

C=3
1
3s
1
s+1
2
c(s) = + 2
=
2
2
s s + 2s + 5
s (s + 1) + 4
(s + 1)2 + 4
Aplicando Laplace inversa
c(t) = 1 et cos(2t) 2et sen(2t)

87


ANALISIS
DE ESTABILIDAD ABSOLUTA

6.
6.1.

Introducci
on y Ecuaci
on caracterstica

La ecuaci
on caracterstica juega un papel importante en el estudio de sistemas lineales. Se puede definir
con respecto a la ecuaci
on diferencial, a la funcion de transferencia, o a las ecuaciones de estado.
Considere que un sistema lineal e invariante con el tiempo se describe mediante la ecuacion diferencial:

dn y(t)
dn1 y(t)
dy(t)
dm u(t)
dm1 u(t)
du(t)
+ an1
+ ... + a1
+ a0 y(t) + bm
+ bm1
+ ... + b1
+ b0 u(t)
n
n1
m
dt
dt
dt
dt
dtm1
dt

En donde n>m. Al definir el operador s como:


sk =

dk
k = 1, 2, ..., n
dtk

La ecuaci
on caracterstica del sistema se define como:
sn + an1 sn1 + ... + a1 s + a0 = 0
La cual se obtiene igualando a cero la parte homogenea de la ecuacion. La ecuacion caracterstica:
s2 + 2wn s + wn2 = 0
p
2wn 4 2 wn2 4wn2
s=
2
p
s = wn wn 2 1

Figura 82: Analisis de estabilidad absoluta


Para > 1 soluciones reales con diferente valor. Sistema sobre-amortiguado, sistema estable.
Para = 1 una sola soluci
on real sistema crticamente amortiguado, sistema estable.
Para 0 < < 1 soluciones complejas conjugadas sistema subamortiguado, sistema estable.
Para = 0 n
umero complejo sin parte real (soluciones imaginarias opuestas), sistema marginalmente
estable.
Para < 0 soluciones reales/complejas, sistema estable.
Para que la respuesta del sistema sea estable la parte real de la solucion a la ecuacion caracterstica
debe ser negativa.
Un sistema es considerado estable cuando la funcion de su respuesta ha llegado a tomar la forma de
la funci
on de entrada.

88

6.2.

Ejercicios

6.2.1.

Ejercicio 1

Determinar si el sistema es estable o inestable.

Figura 83:

c(s)
30
= 3
R(s)
s + 10s2 + 37s + 78
c(s)
30
=
2
R(s)
(s + 6)(s + 4s + 13)
p
4 16 4(13)
s=
2
s = 2 3i
Respuestas:
El sistema es estable y subamortiguado
s2 + 2n + n2 + s2 + 4s + 13
Donde:
n2 = 13

n = 13
Y:
2n = 4
= 0,56

89

6.2.2.

Ejercicio 2

Hallar la respuesta c(t) en funci


on del tiempo si:
1. R(s) =

1
s

2. R(s) =

1
s2

1.- Para:

1
s
1
30
c(s) =
s (s + 6)(s2 + 4s + 13)
R(s) =

c(s) =

A
B
Cs + D
+
+ 2
s
s + 6 s + 4s + 13

s3 (A + B + C) + s2 (4A + 6A + 4B + 6C + D) + s(13A + 24A + 13B + 6D) + 78A = 30


Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:
A=

5
13

1
5
12
C=
65
126
D=
65
B=

Reemplazando en la ecuaci
on original:
c(s) =

c(s) =

5
1
6(2s + 21)

13s 5(s + 6) 65(s2 + 4s + 13)

5
1
12(s + 2)
34(3)

13s 5(s + 6) 65[(s + 2)2 + 32 ] 65[(s + 2)2 + 32 ]

c(t) =

2.- Para

5
1
12
34
e6t e2t cos(3t) e2t sen(3t)
13 5
65
65

1
s2
1
30
c(s) = 2
s
(s + 6)(s2 + 4s + 13)
R(s) =

Aplicando fracciones parciales:


c(s) =

As + B
C
Ds + E
+
+
s2
s + 6 s2 + 4s + 13

s4 (A + C + D) + s3 (10A + B + 4C + 6D + E) + s2 (37A + 10B + 13C + 6E) + s(78A + 37B) + 78B = 0

90

Y resolviendo el sistema de ecuaciones:

185
1014
5
B=
13
1
C=
30
126
D=
845
348
E=
845

A=

Reemplazando en la ecuaci
on original:
c(s) =

c(s) =

185
6(21s + 58)
1
5
+
+
+
1014s 30(s + 6) 13s2
845(s2 + 4s + 13)

5
1
126(s + 2)
32(3)
185
+
+
+
+
2
2
2
1014s 13s
30(s + 6) 845[(s + 2) + 3 ] 845[(s + 2)2 + 32 ]

c(t) =

185
5t
e6t
126 2t
32 2t
+
+
+
e cos(3t) +
e sen(3t)
1014 13
30
845
845

91

6.2.3.

Ejercicio 3

La ecuaci
on caracterstica de un sistema es:
s3 + 9s2 + 24s + 20

Determine si el sistema es estable o inestable.

s3 + 9s2 + 24s + 20 = (s + 2)2 (s + 5)

Las races de la expresi


on son:
s = 2

s = 5

Entonces el sistema es estable

92

6.2.4.

Ejercicio 4

Dada la ecuaci
on caracterstica:
s3 + 12s2 + 45s + 104

Hallar el factor de amortiguamiento:


(s + r)(s2 + 2n s + n2 ) = s3 + 12s2 + 45s + 104
(s + 8)(s2 + 4s + 13)

Las races de la expresi


on son:
s = 8
s = 2 + 3i
s = 2 3i

Entonces el sistema es estable.


Frecuencia natural del sistema:
n2 = 13

n = 13

Factor de amortiguamiento:
4
= = 0,55
2 13

93

6.3.

Intervalo de Ganancia

Figura 84: Intervalo de ganancia


Funci
on de transferencia:

c(s)
k
=
R(s)
k + (s + 2)(s2 + 4s + 8)

Ecuaci
on caracterstica:
k + (s + 2)(s2 + 4s + 8)

Lmite de estabilidad:
El lmite de estabilidad se dar
a cuando = 0, teniendo en este caso una respuesta de tipo oscilatoria.
Se tratar
a de encontrar entonces un Ku ; (K u
ltimo) para obtener = 0
Resolviendo la ecuaci
on caracterstica:
(s + 2)(s2 + 4s + 8) + k
s3 + 4s2 + 8s + k + 2s2 + 8s + 16
s3 + 6s2 + 16s + 16 + k
(s + r)(s2 + 2n + n2 ) = s3 + 6s2 + 16s + 16 + k
(s + r)(s2 + n2 ) = s3 + 6s2 + 16s + 16 + Ku
s3 + rs2 + n2 s + n2 r = s3 + 6s2 + 16s + 16 + Ku
Resolviendo:
i) r = 6
ii) n2 = 16, n = 4
iii) n2 r = 16 + Ku
Se obtiene entonces:
Ku = 80
Sabiendose que si el Ku > 80, el sistema se desestabilizara. Cuando se tiene a Ku = 80 el sistema
ser
a marginalmente estable.

94

6.4.
6.4.1.

Criterio de Routh-Hurwitz
Definici
on

Para que un sistema sea estable es necesario y suficiente que los determinantes menores de la matriz
de Hurwitz sean positivos.
Cuando uno de estos determinantes es 0 se dice que el sistema es marginalmente estable, entonces.
Sea la ecuaci
on caracterstica:
qo .s5 + q1 .s4 + q2 .s3 + q3 .s2 + q4 .s + q5
Se construye la siguiente matriz:

q1

q3

5 = q5
0

0

q0
q2
q4
0
0

0
q1
q3
q5
0

0
q0
q2
q4
0


0
0
0
q3
q5

Se procede a calcular cada uno de los determinantes:


1 = q1 = 0


q
2 = 1
q3


q0
=0
q2

q1 q2 q0 q3 = 0


q1

3 = q3
q5


0
q1 = 0
q3

q0
q2
q4

q1 (q2 q3 q1 q4 ) q0 (q3 q3 q1 q5 ) = 0


q1

q
4 = 3
q5
0

q0
q2
q4
0

0
q1
q3
q5


0
q0
=0
q2
q4

5 = q5 4 = 0
6.4.2.

Ejemplo

Con el criterio de Routh-Hurwitz determinar el valor lmite de K de la siguiente expresion


s3 + 6s2 + 16s + 16 + k


6
1
0

0
3 = 16 + k 16
0
0 16 + k
Se procede a calcular los determinantes:
1 = 6 > 0 Sistemaestable
95


6
2 =
16 + K


1
= 96 + 16 k = 80 k = 0
16
K < 80

3 = (16 + k)(80 k) > 0


80 k > 0
Entonces para que el sistema sea estable:
k < 80

96

6.4.3.

Ejercicios

Determinar el intervalo de k para que el sistema sea estable cuando la ecuacion caracterstica es:
s4 + 4s3 + 2s2 + 3s + ks + k = 0


4
1
0
0

k + 3 2
4
1
4 =
k k + 3 2
0
0
0
0
k
1 = 4 > 0


4
2 =
k+3


1
= 8 (k + 3)
2

0<5k
k<5


4

3 = k + 3
0

1
2
k



0
2

4 = 4
k
k + 3



k + 3
4
1
0
k + 3


4
k + 3

3 = 4(2k + 6 4k) 1((k + 3)2 0) > 0


3 = 4(6 2k) 1(k 2 + 6k + 9) > 0
3 = 24 8k k 2 6k 9 > 0
3 = k 2 14k + 15 > 0
(k + 15)(k 1) < 0
Como k no puede ser negativo, entonces:k < 1

4 = q4 3 = k (k 2 + 14k 15) < 0


Se tiene el mismo limitante tanto para 3 como para 4, entonces:
0<k<1

97

Ejercicio 2 La ecuaci
on caracterstica de un sistema es s3 + 6s2 + 13s + k = 0, determinar el valor de
k cuando a) La ecuaci
on caracterstica tiene 2 soluciones imaginarias. b) La ecuacion caracterstica tiene
soluciones complejas conjugadas con parte real.
Resolviendo la estabilidad:
s3 + 6s2 + 13s + k = 0


6 1 0


3 = k 13 6
0 0 k
1 = 6 > 0


6
2 =
K


1
= 78 k > 0
13

0 < k < 78 SISTEMA ESTABLE


K lmite:
K = 78
a)
s3 + 6s2 + 13s + 16 + k
Factorando:
(s 6)(s2 + 13)
Calculando las races:
s=6

s = 13 = 13 i

Entonces se tendr
a la ecuaci
on caracterstica con dos races imaginarias.
b)
s1 = 1 + bi

s2 = 1 bi

s2 + bs2 + 13s + k = (s + r)(s (1 + bi))(s (1 bi))


(s + r)(s + 1 bi)(s + 1 + bi) (s + r)(s2 + s + sbi + s + 1 + bi sbi bi (bi)2 )
(s + r)(s2 + 2s + 1 + b2 ) = s3 + 2s2 + s + b2 s + rs2 + 2rs + r + rb2 = 0
s3 + (2 + r)s2 + (1 + b2 + 2r)s + (r + rb2 ) = 0
2+r =b
r = 4 ; 1 + b2 + 2r = 13
b2 = 13 2(4) 1
b2 = 4 ; b = 2
r + rb2 = k
k = 4 + (4 4) k = 20
Entonces la ecuaci
on caracterstica tendra soluciones complejas conjugadas con parte real igual a menos
1.
98