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ESCUELA POLITECNICA
NACIONAL
Din
amica de Sistemas
...
Primera edici
on
Redaccion:
Edison T
uqeres
Medardo Jose Vaca Guato
Carlos Alberto Salgado Romero
Pa
ul Carrasco
Edison Patricio Imbaquingo
Edison Estevez
Humberto Cornejo
Juan Carlos Chango Quinatoa
Oscar Medardo Pucha Severino
Gabriel Sebastian Chimarro Navas
Cristian Alejandro Vallejo Sinchiguano
Indice
1. INTRODUCCION
1.1. Definici
on y tipo de sistemas . . .
1.1.1. Sistema . . . . . . . . . . .
1.1.2. Tipos de Sistemas . . . . .
1.2. Principio de Causalidad y Analoga
1.2.1. Causalidad. . . . . . . . . .
1.2.2. Analoga. . . . . . . . . . .
1.3. Variables Y Par
ametros. . . . . . .
1.4. Modelo de componentes. . . . . . .
1.4.1. Modelos matem
aticos de los
1.4.2. Modelos matem
aticos de los
1.4.3. Modelos matem
aticos de los
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3. TIPOS DE SISTEMAS
3.1. Sistemas de primer orden Capacitivo Resistivo . . . . . . . . . . .
3.1.1. Sistema Electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Sistema Mec
anico traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3. Sistema Hidr
aulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4. Sistema Termico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Sistemas de primer orden Inductivo Resistivo . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Sistema Electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Sistema Mec
anico traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Sistema Hidr
aulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Sistema Electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Sistema Mec
anico traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3. Sistema Hidr
aulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Ejercicios Propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Ejercicio Resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1. Modelo Matem
atico de un motor DC controlado por campo
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disipadores .
acumuladores
acumuladores
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capacitivos
inductivos
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5. RESPUESTA TEMPORAL
5.1. Funciones de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1. Funciones algebr
aicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Respuestas de sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Respuesta de sistemas Capacitivo Resistivo . . . . . . . . . . . . .
5.2.2. Ejercicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3. Linealizaci
on de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4. Respuesta temporal del sistema termico . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5. Ejericicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6. Ejercicio Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7. Motor controlado por armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Respuesta de sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1. Ejemplo, sistema mec
anico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2. Tipos de respuesta de sistemas de segundo orden. . . . . . . . . . .
5.3.3. Ejemplo, sistema electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5. Caractersticas tecnicas de la respuesta temporal de segundo orden
5.3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6. ANALISIS
DE ESTABILIDAD ABSOLUTA
6.1. Introducci
on y Ecuaci
on caracterstica . . . .
6.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3. Ejercicio 3 . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4. Ejercicio 4 . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Intervalo de Ganancia . . . . . . . . . . . . .
6.4. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . .
6.4.1. Definici
on . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . .
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1.
INTRODUCCION
La Din
amica de Sistemas se puede aplicar a un amplio abanico de problemas que nos encontramos a
diario, pero en muchas otras ocasiones otras metodologas o nuestra intuicion nos ofreceran solucion o nos
sacar
an del apuro.
En que casos hemos de pensar en aplicar la Dinamica de Sistemas? Pues en todas aquellas situaciones
en las que puede existir alg
un tipo de realimentacion. Este hecho es muy frecuente en la vida real, sea
en la empresa, en el medio ambiente o en los temas sociales, y es la causa de muchos de los fenomenos
contrarios a nuestra intuici
on que observamos. 1
Un sistema se llama din
amico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si
su salida en curso depende solo de una entrada en curso, el sistema se conoce como estatico. La salida de un sistema est
atico permanece constante si la entrada no cambia y cambia solo cuando la entrada
cambia. En un sistema din
amico la salida cambia con el tiempo, cuando no esta en su estado de equilibrio.2
1.1.
Definici
on y tipo de sistemas
La Din
amica de sistemas es una herramienta que nos ayuda a resolver una serie de problemas tomando
en cuenta varios aspectos, estos sistemas pueden ser mecanicos, economicos, sociales,etc. La Dinamica de
Sistemas trata del modelado matem
atico y el analisis de la respuesta de los sistemas din
namicos. Hoy en
da, el dise
no de ingeniera requiere de un profundo estudio de esa materia3
El objetivo b
asico de la Din
amica de Sistemas es llegar a comprender las causas estructurales que
provocan el comportamiento del sistema. Esto implica aumentar el conocimiento sobre el papel de cada
elemento del sistema, y ver como diferentes acciones, efectuadas sobre partes del sistema, acent
uan o
aten
uan las tendencias de comportamiento implcitas en el mismo.4
1.1.1.
Sistema
Es una combinaci
on de componentes que act
uan conjuntamente para alcanzar un objetivo especfico.
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre s, de forma tal que un cambio en un elemento afecta al conjunto de todos ellos. Los elementos relacionados directa o indirectamente con el problema,
y s
olo estos, formar
an el sistema que vamos a estudiar. Para estudiar un sistema hemos de conocer los
elementos que lo forman y las relaciones que existen entre ellos.5
1 Garcia,
J.M.Teora
y
Ejercicios
Pr
acticos
de
Din
amica
ci
on,Barcelona(Espa
na),Enero(2006),p
ag. 16.
2 Ogata, Katsuhiko.Din
amica de Sistemas, segunda edici
on,M
exico,1987,p
ag. 1.
3 Ogata, Katsuhiko.Din
amica de Sistemas, segunda edici
on,M
exico,1987,p
ag. 2.
4 Garcia,
J.M.Teora
y
Ejercicios
Pr
acticos
de
Din
amica
ci
on,Barcelona(Espa
na),Enero(2006),p
ag. 24.
5 Garcia,
J.M.Teora
y
Ejercicios
Pr
acticos
de
Din
amica
ci
on,Barcelona(Espa
na),Enero(2006),p
ag. 25.
de
Sistemas,
segunda
edi-
de
Sistemas,
segunda
edi-
de
Sistemas,
segunda
edi-
Figura 2: Sistema
Como se puede observar, el proceso es parte del sistema.
1.1.2.
Tipos de Sistemas
La estructura interna determina el comportamiento de los sistemas y as podemos establecer una tipologa de la estructura de los sistemas atendiendo al comportamiento que nos muestran.
Sistemas Naturales
Biol
ogicos
Marinos
Terrestres
Otros
Sistemas Artificiales
Industriales
Transporte
Energeticos
Comerciales
Socioecon
omicos
Los sistemas m
as difciles de analizar son los naturales, porque se debe formalizar. Formalizar es traducir
los comportamientos de los elementos de un sistema a expresiones matematicas.
Ejemplo: Medici
on de temperaturas ambientales promedio para diferentes a
nos.
T. Ambiental
18
19,1
19,9
21
27
A
nos
1996
1997
1999
1999
2000
Sistemas Energeticos
Fluidos
Hidr
aulicos
Neum
aticos
Electricos
Mec
anicos
Termicos
Ac
usticos
Magneticos
Para analizar los sistemas fludricos se requieren alturas y presiones, en los sistemas electricos se requieren
voltajes y corrientes, en los sistemas mecanicos se requieren voltajes y corrientes y en los sistemas termicos
se requieren voltajes y corrientes.
1.2.
Causalidad.
Analoga.
La analoga permite una forma inductiva de argumentar, esta forma asevera que si dos o mas entidades
son semejantes en uno o m
as aspectos, entonces lo mas probable es que tambien existan entre ellos m
as
semejanzas.
Una analoga permite la deducci
on de un termino desconocido a partir del analisis de la relacion que se
establece entre dos terminos conocidos
Principio de Analoga.
Los resultados alcanzados con la experiencia en determinados sistemas se pueden extender a otros
sistemas similares.
Principio de analoga.
Fuentes de energa
Variables de esfuerzo.
Variables de flujo.
Acumuladores de energa
Inductivos.
Capacitivos.
Disipadores de energa
Resistencias.
Transformadores
Convertidores
* El transformador vara la magnitud de una cantidad energetica, el convertidor vara el tipo de energa
en s.
1.3.
Variables Y Par
ametros.
Potencia P(t).
Variables de esfuerzo, e(t).
Variables de flujo, f(t).
Energa E(t).
Variables de momento, p(t).
Variables de desplazamiento, q(t).
Termico
Diferencia de temperaturas, (t) Regimen de calor, q (t)
1.4.
Modelo de componentes.
10
1.4.1.
Modelos matem
aticos de los disipadores
11
1.4.2.
Modelos matem
aticos de los acumuladores capacitivos
D=
d
operador.
dt
H =
12
1
Q
AD
13
1.4.3.
Modelos matem
aticos de los acumuladores inductivos
14
2.
2.1.
Un sistema din
amico posee diferentes aspectos que son susceptibles de ser sometidos a evaluaci
on,
tales como: 6
Su capacidad para reproducir los datos historicos del sistema modelizado bajo condiciones normales
y extremas.
La aceptabilidad de las suposiciones hechas al definir el modelo.
La plausibilidad de los valores numericos adoptados para los parametros.
2.2.
Diagrama de Bloques
Un diagrama de bloques es la representacion grafica del funcionamiento de un sistema. Esta herramienta utiliza los bloques relacionados con cada uno de los elementos del sistema, ademas utiliza las relaciones
que existe en cada elemento.
El objetivo de utilizar un diagrama de bloques es visualizar el funcionamiento interno del sistema e
identificar sus entradas y salidas.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema estan concatenadas una con otra a traves de
bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo de la operacion matem
atica
sobre la se
nal de entrada en el bloque que produce la salida. Las funciones de transferencia de los bloques
generalmente se meten en los bloques correspondientes, los cuales estan conectados mediante flechas para
indicar la direcci
on del flujo de las se
nales. 7
6 Garc
a, J.M. Teora y Ejercicios Pr
acticos de Din
amica de Sistemas, segunda edici
on, Barcelona (Espa
na), Enero (2006),
p
ag. 54.
7 Ogata, Katsuhiko.Din
amica de Sistemas, segunda edici
on,M
exico,1987,p
ag. 497.
15
A m
as de los bloques que describen a los elementos del sistema se tienen otros componentes que nos
sirven para modelar el sistema:
Punto de suma.
X4 = X1 X2 X3
2.3.
2.3.1.
c(t)
= r(t) c(t) H(D)
G(D)
c(t)
+ c(t) H(D) = r(t)
G(D)
c(t) [
c(t) [
1
+ H(D)] = r(t)
G(D)
1 + G(D) H(D)
] = r(t)
G(D)
Siendo:
c(t) = [
G(D)
] r(t)
1 + G(D) H(D)
17
2.3.2.
2.3.3.
e(t) = r(t)G(D)+[
c(t)
G(D)] e(t) = r(t)G(D)+c(t)
G(D)
18
2.4.
Ejercicios
2.4.1.
Ejercicio 1
K1
J D+B
H(D) = K2
1
K1
G(D)
= JD+B
=
K1 K2
1 + G(D) H(D)
J D + B + K1 K2
1 + JD+B
K1
J D2 + (B + K1 K2 ) D
H(D) = 1
K1
K1
G(D)
JD 2 +(B+K1 K2 )D
=
=
1 + G(D) H(D)
1 + CK1 J D2 + (B + K1 K2 ) D
J D2 + (B + K1 K2 ) D + K1
Ecuaci
on general de estado:
c(t) [
J D2 + (B + K1 K2 ) D + K1
] = r(t)
K1
19
2.4.2.
Ejercicio 2
1
A1 R D
H(D) = 1
1
G(D)
=
= A1 RD
1
1 + G(D) H(D)
A1 R D + 1
1 + A1 RD
1
A A1 R D 2 + A D
20
H(D) = A1 D
2 +AD
1
G(D)
=
= AA1 RD
A1 D
2+AD+A D
1 + G(D) H(D)
A
D
1 + AA1 RD
1
1
2 +AD
Ecuaci
on general de estado:
H1 [A A1 R D2 + A D + A1 D] = Q
El grado de la ecuaci
on diferencial, o el orden de la funcion de transferencia depende del n
umero de
acumuladores que se tiene en el sistema.
21
3.
TIPOS DE SISTEMAS
3.1.
3.1.1.
Sistema El
ectrico
1. Planteamiento fsico:
ER = R I
EC = (
E EC = ER
1
I = ( ) ER
R
1
)I
C D
3. Diagrama de bloques:
H(D) = 1
RC D
1
G(D)
1
= RCD
=
1
1 + G(D) H(D)
RC D+1
1 + RCD
G(D) =
22
3.1.2.
Sistema Mec
anico traslacional
1. Planteamiento fsico:
F FR = FA
FA = B V
V =(
FR = (
1
) FA
B
K
)V
D
3. Diagrama de bloques:
G(D) =
K
BD
H(D) = 1
K
G(D)
K
= BDK =
1 + G(D) H(D)
BD+K
1 + BD
BD+K
) FR = F
K
23
3.1.3.
Sistema Hidr
aulico
1. Planteamiento fsico:
H0 = H + HV
R=
H0 H
Q
H0 H = HV
H=
Q=(
1
) HV
R
Q
AD
3. Diagrama de bloques:
24
3.1.4.
Sistema T
ermico
1. Planteamiento fsico:
Rt q = TH TC
q=
q = CT D TC
TC =
q
CT D
3. Diagrama de bloques:
25
3.2.
3.2.1.
Sistema El
ectrico
1. Planteamiento fsico:
E = ER + EL
ER = R i
i=(
E ER = EL
i=(
1
) ER
R
1
) EL
LD
3. Diagrama de bloques:
26
3.2.2.
Sistema Mec
anico traslacional
1. Planteamiento fsico:
F = FM + FB
F FB = FM
FB = B V
V =(
FA
)
MD
3. Diagrama de bloques:
1
B + MD
Ecuaci
on general de estado:
V (B + M D) = F
27
3.2.3.
Sistema Hidr
aulico
1. Planteamiento fsico:
H0 = HL + HR
Q=(
HR
)
RH
H0 HR = HL
Q=(
HL
)
LH D
3. Diagrama de bloques:
28
3.3.
Ejercicios
3.3.1.
Ejercicio 1
1. Planteamiento fsico:
H1 =
q q1
AD
R q1 = H
R=
Hi Hs
H
=
q1
q1
H
= q1
R
3. Diagrama de bloques:
R
ADR+1
H(ADR + 1) = Rq
29
3.3.2.
Ejercicio 2
1. Planteamiento fsico:
H1 H2 = R q 1
q1 = A2 DH2
3. Diagrama de bloques:
30
3.4.
3.4.1.
Sistema El
ectrico
1. Planteamiento fsico:
i
CD
3. Diagrama de bloques:
CD
+ RCD + 1
Ecuaci
on general de estado
L(LCD2 + RCD + 1) = ECD
31
3.4.2.
Sistema Mec
anico traslacional
1. Planteamiento fsico:
FK =
3. Diagrama de bloques:
32
3.4.3.
Sistema Hidr
aulico
1. Planteamiento fsico:
3. Diagrama de bloques:
33
3.5.
3.5.1.
Ejercicios Propuestos
Ejercicio 1
1. Planteamiento fsico:
T anque2
Q q1 = A1 DH1
q1 q2 = A2 DH2
R1 q1 = H1
R2 q2 = H2
3. Diagrama de bloques:
34
3.5.2.
Ejercicio 2
1. Planteamiento fsico:
ADH = q q1
q1 = cte
3. Diagrama de bloques:
35
3.6.
Ejercicio Resuelto
3.6.1.
Modelo Matem
atico de un motor DC controlado por campo
1. Planteamiento fsico
T = 1 Ia
T = 1,5 2 Ia If ;
hm = 1 2 Ia
T = m If
Ef = ERf + ELf
ERf = If Rf
Ef = If Rf + If Lf D
If =
ELf
Lf D
Ef = If (Rf + Lf D)
T =
ELf = If Lf D
If =
m
Ef
Rf + Lf D
Sistema mec
anico
T = TJ + TB + TP
TJ : Vence la Inercia
TB : Vence la Friccion
TP : Vence la Carga, Perturbaciones, etc.
1
TJ
=(
)TJ
T = (JD)
=
JD
JD
1
= TB
TB = B
B
T TP
T = (JD + B) + TP
=
JD + B
36
1
Ef
Rf + Lf D
3. Diagrama de bloques:
1
m
[(
)Ef TP ]
JD + B Rf + Lf D
37
4.
4.1.
El conjunto de los elementos que tienen relacion con nuestro problema y permiten en principio explicar
el comportamiento observado, junto con las relaciones entre ellos, en muchos casos de retroalimentaci
on,
forman el Sistema.
El Diagrama Causal es un diagrama que recoge los elementos clave del Sistema y las relaciones entre ellos.8
8 Garcia,
J.M.Teora
y
Ejercicios
ci
on,Barcelona(Espa
na),Enero(2006),p
ag. 25.
Pr
acticos
38
de
Din
amica
de
Sistemas,
segunda
edi-
4.1.1.
Bucle Positivo
Bucle Negativo
Le da estabilidad al sistema.
Ejercicios
39
4.2.
Diagrama de Forrester
4.2.1.
Los elementos que constituyen un diagrama de forrester se clasifican en tres grupos, estos son:
Variables de Nivel
Los Niveles son aquellos elementos que nos muestran en cada instante la situacion del modelo,
presentan una acumulaci
on y varan solo en funcion de otros elementos denominados flujos. Las
nubes dentro del diagrama de flujos son niveles de contenido inagotable. Los niveles se representan
por un rect
angulo.
Ejemplos.: personas, km2, litros, etc.
Variables Auxiliares
Las variables auxiliares y las constantes, son parametros que permiten una visualizacion mejor
de los aspectos que condicionan el comportamiento de los flujos.
Ejemplos: densidad, vida media, etc.
Variables de Flujo
Los flujos son elementos que pueden definirse como funciones temporales. Puede decirse que recogen las acciones resultantes de las decisiones tomadas en el sistema, determinando las variaciones
de los niveles.
Ejemplos.: personas/da, km/a
no, etc.
9 Garcia,
J.M.Teora
y
Ejercicios
ci
on,Barcelona(Espa
na),Enero(2006),p
ag. 58.
Pr
acticos
40
de
Din
amica
de
Sistemas,
segunda
edi-
4.2.2.
Formalizar
Z
N IV EL.DE.AGU A =
41
4.3.
Ejercicios
4.3.1.
Ejercicio 1
Se tiene una Placa de Aluminio que es calentada con resistencia electrica, se tiene datos de temperatura
ambiental y de todo lo necesario para armar el funcionamiento del sistema. Se pide encontrar la funci
on
que describa la temperatura de la placa con respecto al tiempo.
Eg = 8000[w]
Eg + Ei = Es + Ealm
Eg = Es + Ealm
Ealm = cp T
Es = P erdidas.por.Conveccion(PH ) + P erdidas.por.Radiacion(PR ) + P erdidas.por.Conduccion(PC )
Donde:
4
PR = A (Ts4 TAmb
)
PH = A h (Ts TAmb )
PC = 0; Se desprecia la conduccion en las patas.
Entonces:
4
Eg = cp Ts + A (Ts4 TAmb
) + A h (Ts TAmb )
Y:
Ts = f (t)
La ecuaci
on se resuelve con An
alisis Numerico (METODO DE EULER O RUNGE KUTTA 4).
42
Diagrama de Forrester
Variables de nivel: kg, o C
Variables flujo: kg/s ; o C/s
Variables auxiliares: Procesos Intermedios(conversion de unidades)
43
4.3.2.
Ejercicio 2
A1 D h1 = q q1
R q1 = h1 h2
A2 D h2 = q1 q2
R2 q2 = h2
Sensor; hm = ks h2 ; con: ks = 1 y hm = h2
UNIDAD DE CONTROL
Discrepancia(e): e = hr hm
V
alvula Proporcional: q = kv e
Figura 59: Diagrama de Forrester del sistema hidraulico con unidad de control
44
4.3.3.
Ejercicio 3
A1 DH1 = q q1
A2 DH2 = q1 q2
R2 q2 = H2
Hm = Ks H2
e = Hr Hm
q1 = Kv e
Figura 61: Diagrama de Forrester del sistema hidraulico con unidad de control
45
5.
RESPUESTA TEMPORAL
5.1.
Funciones de entrada
46
5.1.1.
Funciones algebr
aicas
Matematico
Impulso
f (t) = 0; t 6= 0
f (t) = a; t = 0
Escal
on
f (t) = 0; t < 0
f (t) = a; t 0
a
s
Rampa
f (t) = 0; t < 0
f (t) = at; t 0
a
s2
Par
abola
f (t) = 0; t < 0
2
f (t) = at2 ; t 0
a
s3
Senoidal
f (t) = 0; t < 0
f (t) = sen(at); t 0
a
s2 +a2
Funci
on f(t)
5.1.2.
Gr
afico
Transformada de Laplace
El metodo de la transformada de Laplace se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Mediante
el uso de la transformada de Laplace, es posible convertir muchas funciones comunes, tales como las
funciones senoidales, las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s compleja. La
soluci
on de la ecuaci
on diferencial se halla al aplicar la transformada inversa de Laplace de la variable
dependiente, generalmente se usa tablas con la indicada anteriormente. 11
Z
L [f (t)] =
est f (t)dt = F (s)
(1)
0
Teorema de diferenciaci
on real
Z
L [f 0 (t)] =
est f 0 (t)dt = sF (s) f (0)
0
Z
00
st 00
L [f (t)] =
e f (t)dt = s2 F (s) sf (0) f 0 (0)
0
11 Ogata,
47
(2)
(3)
(4)
(5)
f () = lm f (t) = lm sF (s)
(6)
t=0
s0
Nota: f (0), f 0 (0), f 00 (0), ..., f n1 (0), valores que devuelven las funciones cuando el tiempo es igual a cero.
Cuando no se tiene estos valores se asumen que son nulos (Dependen del sistema de referencia).
5.1.3.
Ejercicios
Ejercicio 1 Se desea encontrar la temperatura del horno con respecto al tiempo si se sabe que:
Tamb = 15o C
TH + 7TH = 10
L [TH + 7TH ] = L [10]
10
s
10
sTH (s) 15 + 7TH (s) =
s
10
sTH (s) + 7TH (s) =
+ 15
s
10
15
TH (s) =
+
s(s + 7) (s + 7)
L 1 [TH ] = L 1 [
10
15
+
]
s(s + 7) (s + 7)
= lm
s0
10
15
+
]
s(s + 7) (s + 7)
10
10
=
(s + 7)
7
48
5.2.
5.2.1.
3. Condiciones iniciales:
V (t) = 0; t < 0
V (t) = V ; t 0
VC (t) = 0; t < 0
VC (t) =?; t 0
4. Soluci
on:
L [(1 + CRD)Vc (t)] = L [V (t)]
VC (s) = CRL [DVC (t)] = V (s)
VC (s) + CR(sVc (s) Vc (0)) = V (s)
VC (s) + CRsVc (s) = V (s)
49
1
V
1 + CRs s
1
V
A
B
= +
1 + CRs s
s
1 + CRs
V CR
V
+
s
(1 + CRs)
V
V CR
1
s
( CR + s)CR
V
V
1
s
( CR + s)
V
V
1
]
s
( CR + s)
t
VC (t) = V V e CR
Donde:
V : Respuesta de estado estable
t
V e CR : Respuesta de estado transitorio
Ademas:
= CR : Constante de tiempo del sistema
Despejando V la ecuaci
on queda de la siguiente forma:
7. Resultado:
VC (t) = V [1 e ]
50
5.2.2.
Ejercicio
Determine la ecuaci
on de nivel para el tanque de la figura que se encuentra u
nicamente hasta un Ho
y que repentinamente es cargada con una fuente de caudal qo .
1. Modelo fsico
4. Soluci
on:
Funci
on de transferencia:
F.T. =
51
R
ADR + 1
Ecuaci
on general de estado:
h(ARD + 1) = q R
Aplicando Laplace:
L [h(ADR + 1)] = L [qR]
ARL [Dh] + L [h] = R
L [q]
AR(sH(s) h(0)) + H(s) = RQ(s)
Donde:
Q(s) =
q0
y h(0) = h0
s
Entonces:
ARsH(s) ARh0 + H(s) = R
q0
s
Rqo
+ ARh0
S
ARho S + Rqo
=
S(ARS + 1)
H(ARS + 1) =
H(S)
H(S) =
ARho S + Rqo
1
ARS(S + AR
)
H(S) =
5. Aplicando fracciones parciales:
ho S + qAo
1
S(S + AR
)
ho S + qAo
B
C
=
+
1
1
S
S(S + AR
)
S + AR
B(S +
1
qo
) + CS = ho S +
AR
A
Si S = 0
B = qo R
Si S =
1
AR
C = ho qo R
B
C
qo R ho qo R
+
1 = S +
S
S + AR
S + R1
H(S) =
qo R ho qo R
+
S
S + R1
52
qo R ho qo R
+
]
S
S + R1
t
53
5.2.3.
Linealizaci
on de funciones
Linealizar es b
asicamente encontrar una funcion lineal que aproxime sus resultados lo mas cercanamente posible a una funci
on no lineal.
Para la explicaci
on de la linealizaci
on de funciones es mejor utilizar un ejemplo practico.
Ejemplo:
El tanque de la figura es alimentado con caudal de q = 25[pies3 /s] y el desfogue sigue la ecuacion indicada.
Hallar la expresi
on que describe el comportamiento de la altura del tanque con respecto al tiempo.
1. Planteamiento fsico
q1 = h
3. Planteamiento de Laplace
Dh = q 10 h
L[Dh + 10 h] = L[q]
[SH ho ] + 10L[ h] = Q
ho = 0
p
h =??
25
SH + 10L[ h] =
S
No se puede aplicar la transformada de Laplace a la funcion, se debera linelizar para poder continuar
con el ejercicio.
Al linealizar se encontrar
a
q=
0
h qaprox.
= ah + b
54
dq1
dh
(10 h)
a=
dh
1
1
a = 10( )h 2
2
a=
ahl = 5(hl ) 2
hf de estabilizacion
p
q = 10 hf
p
25 = 10 hf
hf = 6,25
hl =
0 + 6,25
hi + hf
=
2
2
hl = 3,13[f t]
ahl = 5(3,13)
ahl = 2,83
p
q = 10 3,13
q = 17,69
q1aprox. = q1real
55
1
2
17,69 = 2,83(3,13) + b
b = 8,83
SH + L[2,83h + 8,83] =
A
B
+
S
S + 2,83
16,17
= 5,71
2,83
Si: S = 2,83
B = 5,71
7. Aplicando Laplace inversa
L 1[H(S) =
5,71
5,71
]
S
S + 2,83
h( t) = 5,71 5,71e2,83t
h( t) = 5,71[1 e2,83t ]
h()aprox. = 5,71
h()real = 6,25
8. C
alculo del error
eV r =
Vr Vaprox.
6,25 5,71
=
100 %
Vr
6,25
eV r = 8,64 %
9. Error en la altura
eh = 6,25 5,71 = 0,54
Para disminuir el error se deber
a evaluar la funcion aproximada con nuevos parametros y con estos
realizar los c
alculos respectivos:
56
1. Segunda iteraci
on
bi =
0,54
2
SH + L[2,83 + 8,56] =
5,8
5,8
]
S
S + 2,83
h( t) = 5,8 5,8e2,83t
h( t) = 5,8[1 e2,83t ]
h()aprox. = 5,8
h()real = 6,25
5. C
alculo del error
eV r =
6,25 5,8
Vr Vaprox.
=
100 %
Vr
6,25
eV r = 7 %
57
5.2.4.
1. Planteamiento fsico
Ealm = mcp T
4
KR VA = A(T 4 Tamb
) + hA(T Tamb ) + mcp T
T(t) =?
4
AT 4 + hAT + mcp T = KR VA + ATamb
+ hATamb
3. Datos
A = 0,904[m2 ]
= 0,039315
h = 8[W/m2 K]
= 5,67x107 [W/m2 K 4 ]
Tamb = 293[K]
m = 20,83[kg]
cp = 900[W/kgK]
KR VA = 8100[W ]
4. T f(t) ?
Se tiene que linelizar esta funci
on, ya que el termino de T 4 no es lineal, y no se puede aplicar Laplace
en ese caso.
La temperatura final se da en la estabilizacion Test , cuando T = 0, esto es:
Tes t = 1059 K
58
293+1059
2
= 676 K.
La ecuaci
on se reduce a:
2,015 109 T 4 = aT + b
a=
d
(2,015 109 T 4 )|T =TL = 6,045 109 TL = 1,87
dT
1,87 TL + b = 1059
1,87 676 + b = 1059
b = 205,12
La ecuaci
on del balance de energa es entonces, luego de remplazar los valores correspondientes:
1,87T 205,12 + 7,32T + 18342T = 1,02,104
Al aplicar Laplace a ambos lados, se obtiene:
T =
A
B
0,56 + 286,63s
= +
s(s + 4,86,104 )
s
s + 4,86,104
A + B = 286,63
4,86,104 .A = 0,56
A = 1152,26
B = 865,63
Entonces,
T =
1152,26
865,63
s
s + 4,86,104
= 1/ 4,86,104
La temperatura de estabilizaci
on es entonces T = 1152,26 K. Al calcular el error de la linealizaci
on
en el valor final se realiza la siguiente operacion:
error =
1152,26 1059
100 = 8,8 %
1059
59
450
= 457K = 184 o C
5.2.5.
Ejericicios
Ejercicio 1 Establecer la lectura que proporcionan un termometro de bulbo en las siguientes condiciones.
La lectura esta dada por la siguiente ecuacion:
Th = 0 Si t < 0
Th = Th Si t 0
Tc = Ta Si t < 0
Tc = Tc Si t 0
1. Planteamiento fsico
Tc(S) =
Th
h
+ Ta S
Ct Rt Ta S
+
= Ct Rt
S[Ct Rt S + 1]
S(S + Ct1Rt )
60
+ Ta S
S(S +
Tc (S) =
1
Ct Rt )
A
B
+
S
S + Ct1Rt
t
A
|{z}
Be Ct Rt )
| {z }
Ct Rt = cte. de tiempo
A(S +
1
T
+ BS = h + Ta S
Si: S = 0
A = Th
Si: S = 1
B = Ta Th
Tc(S) =
Th
Ta Th
+
S
S + 1
Th
Ta Th
+
]
S
S + 1
t
Tc(t) = Th + (Ta Th )e
Donde: = Ct Rt
Entonces:
t
La constante de tiempo de cualquier sistema se define como el tiempo necesario que debe transcurrir
para que la respuesta del sistema alcance el 63.2 % de su valor final.
1
Tc( ) = Ta + (Th Ta )(1 )
e
7. Reemplazando constante de tiempo
Tc( ) = Ta + 0,63(Th Ta )
Si la temperatura del fluido no es constante
1. Datos
Th = 0 Si t < 0
Th = a t Si t 0
Tc = 0a Si t < 0
Tc = Tc Si t 0
61
2. Ecuaci
on General de Estado
Th(t) = (Ct Rt + 1)Tc(t)
3. Aplicando Laplace
L[Th(t) = (Ct Rt + 1)Tc(t) ]
TH(S) = Ct Rt [STc(S) Tc(o) ] + Tc(S)
Tc(o)=0
a
= Ct Rt STc(s)
S2
a
Tc(s) = 2
S (Ct Rt S + 1)
Tc(s) =
2
S (S + 1 )
Donde: = Ct Rt
4. Aplicando fracciones parciales
a
S 2 (S + 1 )
AS + B
C
+
S2
S+
Si: S = 0
1
a
B( ) =
B = a
Si: S = 1
1
a
C( ) =
C = a
Si: S = 1
1
1
a
a
) + 0 = A(1 + ) + a + + a =
a( + 1)
a( + 1)
= 1+
A=
1 + 1
(A + a)(1 +
Tc(S)
A = a
a
a
T a+a
=
+ 2+
1
S
S
S+
a
a
T a+a
+ 2+
]
1
S
S
S+
6. Resultado
Tc(t) = a + at + a e
Tc(t) =
at a
| {z }
Estado estable
62
e }
|a{z
Estado transitorio
F
F/M
=
s(M s + B)
s(s + 1/ )
63
con: =
M
B
5. Fracciones parciales:
V=
A
C
As + C(s + 1/tau)
+
=
s + 1/
s
s(s + 1/ )
Por identificaci
on, se tiene el sistema de ecuaciones siguiente:
A+C =0
A = F/B
C/ = F/M
C = F/B
Luego, se obtiene:
V =
F/B
F/B
s
s + 1/
F
F
et/
B
B
V (t) =
F
(1 et/ )
B
7. Respuesta
64
5.2.6.
Ejercicio Servomotor
Un servomotor de corriente contnua controlado por armadura tiene las siguientes caractrsticas tecnicas:
2
(Ra JD)
+ kb ]w(t) = Ea (t) = 115v = constante
km
65
(Ra JD)
+ kb ]w(t)) = L(Ea (t))
km
(Ra J)
Ea (t)
S + kb ]w(S) =
km
S
Ea
Ra J
S(
S + kb )
km
Ea km
Ra J
w(S) =
km km
S(S +
)
Ra J
Usando el metodo de fracciones parciales se tiene :
w(S) =
Ea
Ea
+
kb
kb
S
S + T1
Donde:
T =
Ra J
kb km
Ea
Ea
+
]
kb
kb
S
S + T1
exp T
kb
kb
66
67
5.2.7.
Ea Eb
Ra + La D
; = k2 if
; km = k1 k2 if
T = km Ia
2. Parte mec
anica
T = Tl + Td
Tl = Tj + Tb
Tj = JD
Tb = B
T = JD + B + Td
68
T Td = (JD + B)
=
[(Ea Eb )(
T Td
JD + B
km
1
) Td ](
)=
Ra + La D
JD + B
Eb = kb
w(JD + B) = [(Ea Eb )(
km
) Td ]
Ra + La D
Donde la ecuaci
on general de estado es:
w(t)[(JD + B)(Ra + La D) + kb km ] = Ea (t)km (Td (t)(Ra + La d)
Si se sabe que:
o = 5000rpm = 523, 5(
rad
)
s
Ea
115
V
=
; kb = 0, 22(
)
rad
kb
kb
s
Pe = Pm Pm = T = i a k m
o =
Pe = Eb ia Eb = kb Pe = kb km = kb
Si se analiza en la estabilidad del motor: (D = 0 ; Td = 0)
(t)[(JD + B)(Ra + La D) + kb km ] = Ea (t)km (Td (t)(Ra + La d)
(t)[B(Ra + kb km ] = Ea (t)km
(t) = Ea (t)
1
kb
Si se analiza en el motor (D = 0; Td 6= 0)
T = Tl + Td Td = T Tl = T (Tj + Tb ) = T (T D + B)
(t)kb km = Ea (t)km (T (JD + B))Ra
(t)kb km = Ea (t)km (T Ra )
Despejando T:
T =
t kb km
Ea (t)km
Ra
Ra
69
5.3.
5.3.1.
v(t)
= F (t)
D
1
m
B
K
S2 + S +
m
m
Respuesta del sistema a una entrada tipo escal
on.
X(S)
=
F (S)
1
m
K
B
S2 + S +
m
m
K
F0 1
m
X(S) =
B
K
K S
2
S + S+
m
m
F0
X(S) =
K
= n2
m
r
K
n =
m
2. Factor de amortiguamiento
2 n =
B
m
B
= m
2n
r
B2
2
= rm
K
2
m
r
1
B2
=
2
K m
71
1 2
Reemplazando:
X(S) =
X(S) = X0
F0 1
n2
2
K S S + 2n S + n2
A
1
n2
CS + D
= X0 +
2
2
S S + 2n S + n
S
2n S + n2
A(S 2 + 2n S + n2 ) + CS 2 + DS = n2
Resolviendo el sistema de ecuaciones se tiene:
C = 2n2
B = 1
A=1
1
S + 2n
2
S
S + 2n S + n2
S + 2n
1
S
(S + n )2 + 2
1
S + n
n
2
2
S
(S + n ) +
(S + n )2 + 2
1
S + n
n
n
S
(S + n )2 + 2
(S + n )2 + 2
n
en t Sen(t)]
n t
X(t) = X0 [1 p
Sen(t + )]
1 2
72
Donde:
F0
K
= arccos()
X0 =
73
5.3.2.
Respuesta oscilatoria:
=0
Respuesta subamortiguada:
0<<1
Respuesta crticamente amortiguada:
=1
Respuesta sobroamortiguada:
>1
74
5.3.3.
Ejemplo, sistema el
ectrico
i(t) =
CD
E(t)
LCD2 + RCD + 1
i(t) = Dq(t)
q(t) =
i(t)
C
=
E(t)
D
LCD2 + RCD + 1
q(t) = q0
n2
1
2
S S + 2n S + n2
CI = 0
Q(S) =
C
E(S)
LCS 2 + RCS + 1
Q(t) = CEa
Q(S) = E0 C
1
1
2
S LCS + RCS + 1
1
Q(S) = q0 (
S
1
LC
)
R
1
2
S + S+
L
LC
en t
(Sen(t + )))
q(t) = q0 (1 p
(1 2
q0 = C E0
R
=
2
75
C
L
1
LC
p
= n 1 2
n =
= arcCos()
1.
=0
e0
(Sen(t + )))
q(t) = q0 (1 p
(1)
= arcCos(0); =
q(t) = [1 Sen(t +
)] q0
2
q(t) = q0 [1 Cos(t)]
2.
=1
= n 1 1
=0
Sen() =
p
1 2
en t
q(t) = q0 (1 p
(Sen()))
(1)
q(t) = q0 (1 en t )
76
5.3.4.
Ejercicios
C(S) = R(S)(
S2
1
n2
2
S S + 2n S + n2
= n 1 2 = 2 6
Regresando a la ecuaci
on original:
1
5t
5
(Sen(2 6t + )))
2 6
5
e
C(t) = (1
Respuesta:
C(t) = (1
5 e t
(Sen(2 6t + )))
2
6
1
= arcCos( )
5
77
1
:
S
S(S 2
5(S + 1)
S(S 2 + 2S + 25)
5S + 5
A
BS + c
= + 2
+ 2S + 25)
S
(S + 2S + 25
A=
1
5
23
C=
5
B=
Reemplazando en la ecuaci
on original:
23
1
1
S
5
C(S) = 5 52
S
S + 2S + 25
1
S 23
1
( 2
)
5
S
S + 2S + 25
1
1
S 23
)
C(S) = (
5
S
(S + 1)2 + 24
C(S) =
C(S) =
1
S + 1 23 1
1
(
)
5
S
(S + 1)2 + 24
1
1
S+1
24
(
+
)
2
5
S
(S + 1) + 24 (S + 1)2 + 24
1
1
S+1
24 24
C(S) = (
+
)
5
S
(S + 1)2 + 24 (S + 1)2 + 24
C(S) =
1
(1 et Cos( 24t) + 24 et Sen( 24t))
5
Conociendo que:
1 cos(x) +
Se tiene:
C(t) =
24 sen(x) =
25sen(x + ) = 5 sen(x + )
1 h
1
1 + 5 et sen( 24 t + ) ; con = arctg( ) = 0, 20
5
24
Respuesta:
C(t) =
1
+ et sen( 24 t 0, 20)
5
78
5.3.5.
Caractersticas t
ecnicas de la respuesta temporal de segundo orden
Y (t) = Y0 [1
exp (n t)
p
Sen(t + )]
1 2
Donde:
0<<1
p
= n 1 2 ]
= ArcCos()]
p
= ArcSen 1 ]
; = ArcCos(); = ArcCos()
79
ArcCos()
tr =
tr =
Tiempo Pico; tp :
Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema alcance su valor maximo.
tp =
=
=
2
2
exp n t
Sen(tp + )]
Y (tp ) = Ym = Y0 [1 p
1 2
exp
Ym = Y0 [1 p
Sen( tp + )];
1 2
Ym
= n
1 2
exp 2
1
= Y0 [1 p
Sen( + )]
1 2
La ecuaci
on anterior:
Ym
exp 2
1
Sen]
= Y0 [1 p
1 2
pero: Sen =
Ym = Y0 [1 exp p
1 2
Sobrepaso M
aximo ( %) SM:
Es una medida que expresa cu
anto pasa Ym a Y0 .
Ym Y0
SM =
= Y0 [1 +
Y 0
exp
SM = exp p
Sobrepaso =
80
1 2
Y0
1 2
Yt Y0
Y0
] Y0
p
1 2
Estabilizaci
on tS :
Es el tiempo que debe transcurrir hasta que la respuesta empiece a oscilar entre + - 0.05 Y0 y + 0.02 Y0 , a partir de este intervalo, se considera que la respuesta se ha estabilizado.
0,05 >= exp n ts >= 0,02
ln(0,05) >= m ts >= ln(0,02)
3 >= m ts >= 4
3 <= m ts <= 4
3
4
<= ts <=
n
n
Constante de tiempo; :
exp
t
= exp n t
1
=
n
Ejercicios
1
S
25
1
S S 2 + 2S + 25
CS =
n2 = 25
n = 5
1
= = 0,2
5
p
= 5 1 0,22 = 4,9
= ArcCos(0,2) = 1,37
1
=
=1
(0,2)(5)
tr =
1,37
=
= 0,36[s]
4,9
tp = =
= 0,64[s]
4,9
3 <= ts <= 41
SM = exp p
1 2
Ct = 1
0,2
1 0,22
= 0,52 = 52 %
81
Ejercicio 2 Determine el tiempo de salto (tr ), el tiempo pico (tp ), el tiempo de estabilizacion (ts ) y
el sobrepaso m
aximo (SM ); cuando el sistema de la figura esta sometido a un escalon unitario.
CS
1
2
= S +S1 = 2
RS
S +S+1
1 + S 2 +S
CS = RS (
1
1
1
1
n2
)
=
=
S2 + S + 1
S S2 + S + 1
S S 2 + 2n S + n2
n2 = 1
n = 1
1
= 0,5
2
p
p
rad
= n 1 2 = 1 1 0,52 = 0,86[
]
s
= ArcCos = ArcCos(0,5) = 1,05[rad]
2n = 1
1
1
=
=2
(1)(0,5)
1,05
=
= 2,43[s]
0,86
tp = =
= 3,65[s]
0,86
tr =
3 <= ts <= 4
0,5
SM = exp p
= exp p
= 0,163 = 16,3 %
1 2
1 0,52
82
Ejercicio 3 Cuando el sistema mostrado en la figura esta sometido a una entrada escalon unitario, la
respuesta del sistema, es como se indica en la figura adjunta. Determine los valores de los parametros del
sistema y k.
CS
k
S( S+1)
=
=
k
2
RS
S + S + k
1 S( S+1)
CS =
k
k
1
1
=
S S2 + S + k
S S 2 + S +
AS 2 +
1
S
A BS + C
S S 2 + S + k
RS =
A
Ak
k
S+
+ BS 2 + CS =
A+B =0
A
+C =0
k
k
A =
Donde:
A=1
B = 1
1
C=
Entonces:
CS =
1 S 1
S S 2 + S +
n2
1
S
2 S
S
S + +
k
=
tau
n =
1
2n =
1 1
1
=
=
2 n
2
r
= n
1 2 =
1
1
=
4 k
k
1
k S 2 + S +
k
tau
1
=
k
2 k
4 k 1
4 k
r r
k 4 k 1
4 k 1
=
=
4 k
2
83
r
n =
Ct = 1 cos(t)(exp n t) + p
Ct = 1 cos(t)(exp
k 1
1
=
2 k
2
Sen(t)(exp n t) p
n
1 2
Sen(t)(exp n t)
1
1
1
1
2k
sen(t)(exp t)
sen(t)(exp t)
t) +
2
2
2
4 k 1
4 k 1
Ct = 1 + (exp
1
1 2k
t)[(
)sen(t) cos(t)]
2
4 k 1
Pero:
a sen(x) bcos(x) =
Y:
a2 + b2 sen(x + )
b
= T an 1( )
a
Entonces:
r
1 4k + 4k 2
4 k 1
1
+ 1 sen(t T an 1(
))]
Ct = 1 + (exp t)[
2
4 k
1 2k
tp =
i)
4 k1
2
2
=3
4 k 1
2 = 3 4 k 1
SM = 0,245 = (exp p
) = (exp
1 2
[ln(0,245)] =
( 21 k )
4
k1
2 k
4 k 1
1,406 4 k 1 =
4 k 1 = 4,9926
ii) k = 1,498
ii) en i)
p
2 = 3 4(1,498) 1
iii)
= 1,0667
84
) = (exp
)
4 k 1
iii) en ii)
1,0667k = 1,498
k = 1,404
Entonces:
Ct = 1 + 1,286(exp 0,469t)sen(1,047t 0,89)
85
Ejercicio 4 En relaci
on al sistema del diagrama de bloques, determnese el valor de cada uno de los
par
ametros del sistema para que el = 0, 7 y n = 4 [rad/s]
c(s)
k1
=
R(s)
s(s + 2) + k1 (1 + k2 s)
c(s)
k1
= 2
R(s)
s + s(2 + k1 k2 ) + k1
c(s) =
1
n2
2
s s + 2n s + n2
n2 = k1
k1 = 16
2n = 2 + k1 k2
k2 = 0,225
86
5
s+1
s s2 + 2s + 5
c(s) =
A
Bs + C
+ 2
s
s + 2s + 5
c(s) =
C=3
1
3s
1
s+1
2
c(s) = + 2
=
2
2
s s + 2s + 5
s (s + 1) + 4
(s + 1)2 + 4
Aplicando Laplace inversa
c(t) = 1 et cos(2t) 2et sen(2t)
87
ANALISIS
DE ESTABILIDAD ABSOLUTA
6.
6.1.
Introducci
on y Ecuaci
on caracterstica
La ecuaci
on caracterstica juega un papel importante en el estudio de sistemas lineales. Se puede definir
con respecto a la ecuaci
on diferencial, a la funcion de transferencia, o a las ecuaciones de estado.
Considere que un sistema lineal e invariante con el tiempo se describe mediante la ecuacion diferencial:
dn y(t)
dn1 y(t)
dy(t)
dm u(t)
dm1 u(t)
du(t)
+ an1
+ ... + a1
+ a0 y(t) + bm
+ bm1
+ ... + b1
+ b0 u(t)
n
n1
m
dt
dt
dt
dt
dtm1
dt
dk
k = 1, 2, ..., n
dtk
La ecuaci
on caracterstica del sistema se define como:
sn + an1 sn1 + ... + a1 s + a0 = 0
La cual se obtiene igualando a cero la parte homogenea de la ecuacion. La ecuacion caracterstica:
s2 + 2wn s + wn2 = 0
p
2wn 4 2 wn2 4wn2
s=
2
p
s = wn wn 2 1
88
6.2.
Ejercicios
6.2.1.
Ejercicio 1
Figura 83:
c(s)
30
= 3
R(s)
s + 10s2 + 37s + 78
c(s)
30
=
2
R(s)
(s + 6)(s + 4s + 13)
p
4 16 4(13)
s=
2
s = 2 3i
Respuestas:
El sistema es estable y subamortiguado
s2 + 2n + n2 + s2 + 4s + 13
Donde:
n2 = 13
n = 13
Y:
2n = 4
= 0,56
89
6.2.2.
Ejercicio 2
1
s
2. R(s) =
1
s2
1.- Para:
1
s
1
30
c(s) =
s (s + 6)(s2 + 4s + 13)
R(s) =
c(s) =
A
B
Cs + D
+
+ 2
s
s + 6 s + 4s + 13
5
13
1
5
12
C=
65
126
D=
65
B=
Reemplazando en la ecuaci
on original:
c(s) =
c(s) =
5
1
6(2s + 21)
5
1
12(s + 2)
34(3)
c(t) =
2.- Para
5
1
12
34
e6t e2t cos(3t) e2t sen(3t)
13 5
65
65
1
s2
1
30
c(s) = 2
s
(s + 6)(s2 + 4s + 13)
R(s) =
As + B
C
Ds + E
+
+
s2
s + 6 s2 + 4s + 13
90
185
1014
5
B=
13
1
C=
30
126
D=
845
348
E=
845
A=
Reemplazando en la ecuaci
on original:
c(s) =
c(s) =
185
6(21s + 58)
1
5
+
+
+
1014s 30(s + 6) 13s2
845(s2 + 4s + 13)
5
1
126(s + 2)
32(3)
185
+
+
+
+
2
2
2
1014s 13s
30(s + 6) 845[(s + 2) + 3 ] 845[(s + 2)2 + 32 ]
c(t) =
185
5t
e6t
126 2t
32 2t
+
+
+
e cos(3t) +
e sen(3t)
1014 13
30
845
845
91
6.2.3.
Ejercicio 3
La ecuaci
on caracterstica de un sistema es:
s3 + 9s2 + 24s + 20
s = 5
92
6.2.4.
Ejercicio 4
Dada la ecuaci
on caracterstica:
s3 + 12s2 + 45s + 104
n = 13
Factor de amortiguamiento:
4
= = 0,55
2 13
93
6.3.
Intervalo de Ganancia
c(s)
k
=
R(s)
k + (s + 2)(s2 + 4s + 8)
Ecuaci
on caracterstica:
k + (s + 2)(s2 + 4s + 8)
Lmite de estabilidad:
El lmite de estabilidad se dar
a cuando = 0, teniendo en este caso una respuesta de tipo oscilatoria.
Se tratar
a de encontrar entonces un Ku ; (K u
ltimo) para obtener = 0
Resolviendo la ecuaci
on caracterstica:
(s + 2)(s2 + 4s + 8) + k
s3 + 4s2 + 8s + k + 2s2 + 8s + 16
s3 + 6s2 + 16s + 16 + k
(s + r)(s2 + 2n + n2 ) = s3 + 6s2 + 16s + 16 + k
(s + r)(s2 + n2 ) = s3 + 6s2 + 16s + 16 + Ku
s3 + rs2 + n2 s + n2 r = s3 + 6s2 + 16s + 16 + Ku
Resolviendo:
i) r = 6
ii) n2 = 16, n = 4
iii) n2 r = 16 + Ku
Se obtiene entonces:
Ku = 80
Sabiendose que si el Ku > 80, el sistema se desestabilizara. Cuando se tiene a Ku = 80 el sistema
ser
a marginalmente estable.
94
6.4.
6.4.1.
Criterio de Routh-Hurwitz
Definici
on
Para que un sistema sea estable es necesario y suficiente que los determinantes menores de la matriz
de Hurwitz sean positivos.
Cuando uno de estos determinantes es 0 se dice que el sistema es marginalmente estable, entonces.
Sea la ecuaci
on caracterstica:
qo .s5 + q1 .s4 + q2 .s3 + q3 .s2 + q4 .s + q5
Se construye la siguiente matriz:
q1
q3
5 = q5
0
0
q0
q2
q4
0
0
0
q1
q3
q5
0
0
q0
q2
q4
0
0
0
0
q3
q5
q
2 = 1
q3
q0
=0
q2
q1 q2 q0 q3 = 0
q1
3 = q3
q5
0
q1 = 0
q3
q0
q2
q4
q1 (q2 q3 q1 q4 ) q0 (q3 q3 q1 q5 ) = 0
q1
q
4 = 3
q5
0
q0
q2
q4
0
0
q1
q3
q5
0
q0
=0
q2
q4
5 = q5 4 = 0
6.4.2.
Ejemplo
6
2 =
16 + K
1
= 96 + 16 k = 80 k = 0
16
K < 80
96
6.4.3.
Ejercicios
Determinar el intervalo de k para que el sistema sea estable cuando la ecuacion caracterstica es:
s4 + 4s3 + 2s2 + 3s + ks + k = 0
4
1
0
0
k + 3 2
4
1
4 =
k k + 3 2
0
0
0
0
k
1 = 4 > 0
4
2 =
k+3
1
= 8 (k + 3)
2
0<5k
k<5
4
3 = k + 3
0
1
2
k
0
2
4 = 4
k
k + 3
k + 3
4
1
0
k + 3
4
k + 3
97
Ejercicio 2 La ecuaci
on caracterstica de un sistema es s3 + 6s2 + 13s + k = 0, determinar el valor de
k cuando a) La ecuaci
on caracterstica tiene 2 soluciones imaginarias. b) La ecuacion caracterstica tiene
soluciones complejas conjugadas con parte real.
Resolviendo la estabilidad:
s3 + 6s2 + 13s + k = 0
6 1 0
3 = k 13 6
0 0 k
1 = 6 > 0
6
2 =
K
1
= 78 k > 0
13
s = 13 = 13 i
Entonces se tendr
a la ecuaci
on caracterstica con dos races imaginarias.
b)
s1 = 1 + bi
s2 = 1 bi