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ESCUELA POLIT

ECNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIER

IA MEC

ANICA
LABORATORIO DE AUTOMATIZACI

ON INDUSTRIAL
DE PROCESOS MEC

ANICOS
LABORATORIO DE DIN

AMICA DE SISTEMAS
PR

ACTICA 6: INTRODUCCI

ON AL CONTROL AUTOM

ATICO DE SISTE-
MAS DIN

AMICOS.
OBJETIVOS:
Entender los fundamentos de regulaci on automatica.
Conocer los fundamentos sobre los sistemas de control en lazo abierto y lazo cerrado.
Formular un sistema de control proporcional en base a la medida de un sistema y su
respectiva referencia.
SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de control son los encargados de regular un sistema sobre parametros desea-
dos, mediante ordenes de mando con la mnima intervencion humana (Fig.1). Los sistemas de
control pueden ser manuales o automaticos.
Figura 1: Control de un sistema hidraulico[1].
SISTEMAS DE CONTROL MANUAL
Un sistema de control manual centra todas sus acciones en un operador humano, que es el
encargado de percibir la respuesta del mismo y actuar acorde a las necesidades requeridas.
Para el sistema hidr aulico analizado anteriormente, una persona abrira o cerrar a la v alvula de
caudal de alimentacion del tanque de acuerdo al nivel que este presente, para ello, el operador
visualizar a en cada momento mediante sus ojos lo que sucede con el sistema.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOM

ATICO
Un sistema de control autom atico utiliza un conjunto de herramientas que no lo hacen de-
pendiente de un humano, tal es el caso de: controladores, sensores y actuadores. En el ejemplo
del tanque, el nivel de agua ser a percibido por un sensor tipo otador, de acuerdo a esta medida,
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Figura 2: Esquema de un control manual[1].
el controlador del sistema actuar a sobre la v alvula para que esta se abra o se cierre de acuerdo
al nivel requerido en el deposito. El control autom atico puede describirse en dos grupos: control
en lazo abierto y control en lazo cerrado.
Figura 3: Esquema de un control automatico[1].
CONTROL EN LAZO ABIERTO
Un control en lazo abierto es aquel act ua sobre el sistema el cual presenta una salida inde-
pendiente a la se nal de entrada. No hay realimentacion al controlador que pueda ajustar la
acci on de control.
Figura 4: Esquema de un control en lazo abierto[1].
CONTROL EN LAZO CERRADO
Un sistema de control en lazo cerrado es aquel que depende de la se nal de salida del siste-
ma, de esta manera se puede ajustar la acci on de control. En otras palabras, este sistema es
realimentado y al comparase la se nal de salida con la se nal de entrada se obtiene una discre-
pancia o se nal que hacen que el controlador ajuste los parametros del sistema para que esa
diferencia tienda a cero.
REGULACI

ON DE PAR

AMETROS
La respuesta de un sistema en el dominio del tiempo presenta las siguientes caractersticas:
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Figura 5: Esquema de un control en lazo cerrado[1].
El maximo sobreimpulso (MP) es aquel valor de pico m aximo de la curva de respuesta
medido desde su valor nal.
El tiempo de establecimiento (ts) es el tiempo necesario para que la respuesta alcance
y se mantenga dentro de una banda de error dada(generalmente del 2 %) de su valor nal.
El error en estado estable (Ess) se reere al error que presentan dichos sistemas en
regimen permanente. Este error es una medida de la precision de un sistema de control.
La compensacion ante perturbaciones trata de la respuesta del sistema ante entradas
no deseadas que intereran con el mismo y traten de cambiar su compartimento.
Figura 6: Esquema de un control en lazo cerrado[2].
EJERCICIO PR

ACTICO:
Se realizar a la explicacion del tema a tratar en la presente sesi on de laboratorio junto con
ejemplos en Matlab.
INFORME:
Subir los siguientes archivos a el aula virtual en un solo comprimido: .tex(latex),
.pdf y .m (Matlab).
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1. Ejercicio
De acuerdo a los sistemas escogidos en la pr actica 4, realizar lo siguiente:
a) En una ventana principal que el programa muestre la presentaci on del informe y se
pueda escoger la opci on de simular sin control y con control el sistema de segundo
orden del informe 4(5).
b) Se debe poder ingresar los parametros del sistema y obtener sus gr acas, adem as
de la ganancia est atica, factor de amortiguamiento y frecuencia natural. Otros va-
lores a tomar en cuenta como entradas son el tiempo nal, el paso de integraci on y
condiciones iniciales.
c) En la simulaci on del sistema con control ingresar los parametros citados en el tem
anterior ademas de: referencia, constante proporcional y una opci on que me permitan
implementar o no perturbaciones. Las salidas del sistema, a parte de la gr aca, ser an:
error en estado estable, maximo sobreimpulso y tiempo de establecimiento (considerar
el criterio del 2-5 % del valor nal).
2. Conclusiones y Recomendaciones
Las conclusiones y recomendaciones se redactan de acuerdo a lo realizado en la sesi on de
laboratorio. Se debe aportar al menos con 3 conclusiones y las recomendaciones que sean
convenientes.
3. Bibliografa.
Citar las fuentes (textos o direcciones web) utilizadas para el desarrollo del informe.
Referencias
[1] Armesto Quiroga, Jos e Ignacio, Instalacion de Sistemas de Automatizacion y Datos
- Universidad de Vigo 2007.
[2] FIEE - EPN, Practicas de Control Automatico, Analisis en el dominio del tiempo.
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